CN109454035B - 一种机械手装置及电感清洗设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机械手装置，包括沿前后方向设置的安装板，所述安装板的下方沿前后方向间隔设置有四个抓料部，四个抓料部上均连接第一转轴，在所述安装板上方的中间两个第一转轴上均设置有第一同步轮，在两个第一同步轮上套设有第一同步带。本发明还提供一种电感清洗设备。采用本发明提供的机械手装置及电感清洗设备，通过多方位的合理清洁方式，可以有效的对电感周边的锡珠，并且不损害产品，其工作效率高，且损货率低，适用于大规模推广应用。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手装置及电感清洗设备。
背景技术
一般来说，生产出来的电感的周边会具有锡珠，如果人工进行剔除或者清洗，需要耗费较大人力物力，工作效率低下，并且损货率高，现有技术中还没有出现一款能够合理及有效清洁电感周边的锡珠的设备。
发明内容
本发明旨在提供一种机械手装置及电感清洗设备，解决现有技术中人工剔除电感周边的锡珠存在人力成本高，工作效率低，并且损货率高的问题。
本发明提供一种机械手装置，包括沿前后方向设置的安装板，所述安装板的下方沿前后方向间隔设置有四个抓料部，四个抓料部上均连接第一转轴，所述第一转轴垂直穿过安装板，在所述安装板上方的中间两个第一转轴上均设置有第一同步轮，在两个第一同步轮上套设有第一同步带，其中一个第一同步轮同轴连接有一个第二同步轮，在所述安装板的上方一侧边的所述第一转轴上设置有另一个第二同步轮，两个第二同步轮上套设有第二同步带，另外一个第一同步轮同轴连接有一个第三同步轮，在所述安装板的上方另一侧边的所述第一转轴上设置有另一个第三同步轮，两个第三同步轮上套设有第三同步带，在所述第一同步带上固定连接有滑座，所述滑座通过第一驱动装置驱动前后动作。
进一步地，所述抓料部的下部对称具有安装面，所述安装面的上端具有限位台，在两个安装面的下端部均设有弹簧碰珠，所述抓料部的下部穿过电感中部贯穿的通孔，所述电感的上端抵接限位台，所述电感的下端通过弹性碰珠定位，在所述安装板的下端设有与其平行设置的卸料板，四个抓料部均穿过所述卸料板，所述卸料板通过第二驱动装置驱动上下动作。
进一步地，所述第一驱动装置包括设置于安装板上端面的第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的输出轴连接所述滑座并驱动滑座前后动作。
进一步地，所述第二驱动装置包括设置于安装板两端的第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的输出轴连接所述卸料板的前后两端，所述第二驱动气缸驱动所述卸料板上下运动。
进一步地，在所述卸料板的前后两端位于所述第二驱动气缸的输出轴的两侧均设有导向轴，在所述导向轴上位于所述安装板上方设置有直线轴承。
本发明还提供一种电感清洗设备，包括上述的机械手装置，还包括清洗架，在清洗架上设有沿前后方向设置的安装座，在所述安装座上沿着前后方向间隔设置有四个弹性刮刀结构，该弹性刮刀结构包括左右两侧设置的限位板，以及在所述限位板内侧设置的刮板，在所述刮板的上方具有剔除电感底部两侧的锡珠的凸起。
进一步地，在所述清洗架上位于安装座的侧边沿着前后方向间隔设置有四个第一毛刷轮，四个第一毛刷轮上均设有连接第二转轴，所述第二转轴沿左右方向设置。
进一步地，在四个第一毛刷轮的侧边设有沿前后方向设置的四个第二毛刷轮，四个第二毛刷轮具有同轴的第三转轴，所述第三转轴沿前后方向设置。
进一步地，在四个第二毛刷轮的侧边设有条形毛刷，所述条形毛刷包括沿前后方向设置的毛刷台座，以及垂直设置于所述毛刷台座的刷毛，所述毛刷台座连接第三驱动气缸，所述第三驱动气缸的输出轴连接所述毛刷台座且驱动所述毛刷台座前后动作。
进一步地，在四个第二毛刷轮和条形毛刷之间具有吹风管，所述吹风管沿前后方向设置，所述吹风管上设有吹风口。
采用本发明提供的机械手装置及电感清洗设备，通过多方位的合理清洁方式，可以有效的对电感周边的锡珠，并且不损害产品，其工作效率高，且损货率低，适用于大规模推广应用。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示意性示意出本发明实施例给出的机械手装置的示意图；
图2示意性示意出本发明实施例给出的抓料部的示意图；
图3示意性示意出本发明实施例给出的六轴机器人与机械手装置的连接示意图；
图4示意性示意出本发明实施例给出的抓料部的电感清洗设备的示意图；
图5示意性示意出图4的放大示意图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
参照图1、图2和图3，本发明实施例提供一种机械手装置，包括沿前后方向设置的安装板1，安装板1的下方沿前后方向间隔设置有四个抓料部2，四个抓料部2上均连接第一转轴3，第一转轴3垂直穿过安装板1，在安装板1上方的中间两个第一转轴3上均设置有第一同步轮4，在两个第一同步轮4上套设有与第一同步轮4相啮合的第一同步带5，其中一个第一同步轮4同轴连接有一个第二同步轮6，在安装板1的上方一侧边的第一转轴3上设置有另一个第二同步轮6，两个第二同步轮6上套设有与第二同步轮6相啮合的第二同步带7，另外一个第一同步轮4同轴连接有一个第三同步轮8，在安装板1的上方另一侧边的第一转轴3上设置有另一个第三同步轮8，两个第三同步轮8上套设有与第三同步轮8相啮合的第三同步带9，在第一同步带5上固定连接有滑座10，滑座10通过第一驱动装置驱动前后动作。
在本实施例中，抓料部2的下部对称具有安装面11，安装面11的上端具有限位台13，在两个安装面11的下端部均设有弹簧碰珠12，抓料部2的下部穿过电感中部贯穿的通孔，电感的上端抵接限位台13，电感的下端通过弹簧碰珠12定位，在安装板1的下端设有与其平行设置的卸料板14，四个抓料部2均穿过卸料板14，卸料板14通过第二驱动装置驱动上下动作。
在本实施例中，第一驱动装置包括设置于安装板1上端面的第一驱动气缸15，第一驱动气缸15的输出轴连接滑座10并驱动滑座10前后动作。
在本实施例中，第二驱动装置包括设置于安装板1两端的第二驱动气缸16，第二驱动气缸16的输出轴连接卸料板14的前后两端，第二驱动气缸16驱动卸料板14上下运动，当第二驱动气缸16驱动卸料板14向下运动时，将安装于抓料部2上的电感向下排出。
在本实施例中，在卸料板14的前后两端位于第二驱动气缸16的输出轴的两侧均设有导向轴17，在导向轴17上位于安装板1上方设置有直线轴承18。
该机械手装置还包括具有位于安装板1上方的连接板19，该连接板19与安装板1相互平行，可以通过六轴机器人20与机械手装置的连接板19连接来控制机械手装置的灵活动作，本实施例中的六轴机器人20为爱普生六轴机器人(型号为C8-A701S)。
该机械手装置的工作原理如下：
1、上料时，电感产品依次摆放在托盘上，机械手装置整体向下运动，其抓料部2向下运动穿入电感中部贯穿的通孔，电感的上端抵接限位台13，电感的下端通过弹簧碰珠12定位；
2、工作时，第一驱动气缸15驱动滑座10前后动作的过程中，第一同步带5带动两个第一同步轮4旋转，与此同时，与其中第一同步轮4同轴连接的第二同步轮6旋转，另外一个第二同步轮6通过第二同步带7带动旋转，与另外一个第一同步轮4同轴连接的第三同步轮8旋转，另外一个第三同步轮8通过第三同步带9带动旋转，此时，四个第一转轴3同步旋转，带动电感产品旋转。
3、卸料时，由于四个抓料部2均穿过卸料板14，两个第二驱动气缸16同时驱动卸料板14向下运动时，将安装于抓料部2上的电感向下排出。
采用本发明实施例提供的机械手装置，可同时抓取和卸载四个电感产品，并且四个电感产品可以同时旋转运动，适用面广。
参照图1至图5，本发明实施例还提供一种电感清洗设备，包括上述的机械手装置，还包括清洗架21，在清洗架21上设有沿前后方向设置的安装座21，在安装座21上沿着前后方向间隔设置有四个弹性刮刀结构23，该弹性刮刀结构23包括左右两侧设置的限位板24，以及在限位板24内侧设置的刮板25，在刮板25的上方具有剔除电感底部两侧的锡珠的凸起26。具体的，在两个限位板24之间具有安装台27，刮板25位于限位板24的内侧并安装于安装台27上，限位板24的下端可嵌入安装台27内，在限位板24的下方连接弹簧，弹簧位于安装台27的内部，刮板25的凸起26由于弹簧的弹性作用使其与电感底板两侧为非硬性接触，具有较好缓冲作用，保护产品。
优选的，在清洗架21上位于安装座21的侧边沿着前后方向间隔设置有四个第一毛刷轮28，四个第一毛刷轮28上均设有连接第二转轴29，第二转轴29沿左右方向设置。具体的，四个第一毛刷轮28通过一传动机构驱动旋转，传动机构包括与四个第一毛刷轮28同轴连接的四个第四同步轮30，在四个第四同步轮30上设有第四同步带31，在第四同步带31上位于相邻的两个第四同步轮30之间设有惰轮32，在四个第四同步轮30下方中间设有前后方向设置的两个传动轮33，在两个传动轮33下方中间设有驱动轮34，驱动轮34连接第一驱动电机35，第四同步带31从前后两侧的第四同步轮30外侧进入两个传动轮33的内侧，且从两个传动轮33的内侧绕出与驱动轮34连接。
优选的，在四个第一毛刷轮28的侧边设有沿前后方向设置的四个第二毛刷轮36，四个第二毛刷轮36具有同轴的第三转轴37，第三转轴37沿前后方向设置。第三转轴37连接第二驱动电机。
优选的，在四个第二毛刷轮36的侧边设有条形毛刷38，条形毛刷38包括沿前后方向设置的毛刷台座39，以及垂直设置于毛刷台座39的刷毛40，毛刷台座39连接第三驱动气缸，第三驱动气缸的输出轴连接毛刷台座39且驱动毛刷台座39前后动作。
优选的，在四个第二毛刷轮36和条形毛刷38之间具有吹风管40，吹风管40沿前后方向设置，吹风管40上设有吹风口41。吹风管40与吹风机连接。
该电感清洗设备的工作过程如下：
第一步，将机械手装置抓取的四个电感产品放置于限位板24内侧设置的刮板25上，机械手装置前后滑动，利用刮板25上方的凸起26对电感底部的锡珠进行剔除作用，其中限位板24对电感的左右方向具有限位的作用。
第二步，将机械手装置抓取的四个电感产品移动至四个第一毛刷轮28上方，四个第一毛刷轮28传动机构驱动旋转同时旋转，第一毛刷轮28对电感产品的底部进行清洁。
第三步，将机械手装置抓取的四个电感产品移动至四个第二毛刷轮36侧边，四个第二毛刷轮36对电感产品的引脚槽和四周进行清洁，利用机械手装置的第一驱动气缸15驱动第一转轴3带动电感产品旋转，从而对电感产品的四周的清洁功能。
第四步，将机械手装置抓取的四个电感产品移动至条形毛刷38的表面，第三驱动气缸驱动毛刷台座39前后运动，对电感产品侧边的线圈上依附的锡珠进行清洁。
第五步，将机械手装置抓取的四个电感产品移动至吹风管40上，对清洁过的电感产品进行吹气清洁，将依附在表面的锡珠吹除，达到清洁效果。
采用本发明实施例提供的机械手装置及电感清洗设备，通过多方位的合理清洁方式，可以有效的对电感周边的锡珠，并且不损害产品，其工作效率高，且损货率低，适用于大规模推广应用。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种机械手装置，其特征在于，包括沿前后方向设置的安装板，所述安装板的下方沿前后方向间隔设置有四个抓料部，四个抓料部上均连接第一转轴，所述第一转轴垂直穿过安装板，在所述安装板上方的中间两个第一转轴上均设置有第一同步轮，在两个第一同步轮上套设有第一同步带，其中一个第一同步轮同轴连接有一个第二同步轮，在所述安装板的上方一侧边的所述第一转轴上设置有另一个第二同步轮，两个第二同步轮上套设有第二同步带，另外一个第一同步轮同轴连接有一个第三同步轮，在所述安装板的上方另一侧边的所述第一转轴上设置有另一个第三同步轮，两个第三同步轮上套设有第三同步带，在所述第一同步带上固定连接有滑座，所述滑座通过第一驱动装置驱动前后动作；
所述抓料部的下部对称具有安装面，所述安装面的上端具有限位台，在两个安装面的下端部均设有弹簧碰珠，所述抓料部的下部穿过电感中部贯穿的通孔，所述电感的上端抵接限位台，所述电感的下端通过弹性碰珠定位，在所述安装板的下端设有与其平行设置的卸料板，四个抓料部均穿过所述卸料板，所述卸料板通过第二驱动装置驱动上下动作。
2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括设置于安装板上端面的第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的输出轴连接所述滑座并驱动滑座前后动作。
3.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括设置于安装板两端的第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的输出轴连接所述卸料板的前后两端，所述第二驱动气缸驱动所述卸料板上下运动。
4.如权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，在所述卸料板的前后两端位于所述第二驱动气缸的输出轴的两侧均设有导向轴，在所述导向轴上位于所述安装板上方设置有直线轴承。
5.电感清洗设备，其特征在于，包括如权利要求1至4任一项所述的机械手装置，还包括清洗架，在清洗架上设有沿前后方向设置的安装座，在所述安装座上沿着前后方向间隔设置有四个弹性刮刀结构，该弹性刮刀结构包括左右两侧设置的限位板，以及在所述限位板内侧设置的刮板，在所述刮板的上方具有剔除电感底部两侧的锡珠的凸起。
6.如权利要求5所述的电感清洗设备，其特征在于，在所述清洗架上位于安装座的侧边沿着前后方向间隔设置有四个第一毛刷轮，四个第一毛刷轮上均设有连接第二转轴，所述第二转轴沿左右方向设置。
7.如权利要求6所述的电感清洗设备，其特征在于，在四个第一毛刷轮的侧边设有沿前后方向设置的四个第二毛刷轮，四个第二毛刷轮具有同轴的第三转轴，所述第三转轴沿前后方向设置。
8.如权利要求7所述的电感清洗设备，其特征在于，在四个第二毛刷轮的侧边设有条形毛刷，所述条形毛刷包括沿前后方向设置的毛刷台座，以及垂直设置于所述毛刷台座的刷毛，所述毛刷台座连接第三驱动气缸，所述第三驱动气缸的输出轴连接所述毛刷台座且驱动所述毛刷台座前后动作。
9.如权利要求8所述的电感清洗设备，其特征在于，在四个第二毛刷轮和条形毛刷之间具有吹风管，所述吹风管沿前后方向设置，所述吹风管上设有吹风口。
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