CN109416532A - 记录收集装置、产业用机器人以及电动加压机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种可在存储器不成为障碍的情况下，掌握基于事件记录的运行状况的记录收集装置、及包含其的产业用机器人以及电动加压机。记录收集装置1包含于例如产业用机器人或电动加压机中，使表示机器中所产生的事件内容的事件记录11存储于易失性存储器3中，生成汇总事件记录11的汇集数据12，使所述汇集数据12存储于易失性存储器3中，并且自易失性存储器3删除已汇总成汇集数据12的事件存储器11。

Description

记录收集装置、产业用机器人以及电动加压机
技术领域
本发明涉及一种存储事件记录(event log)的记录收集装置、及包括所述记录收集装置的产业用机器人以及电动加压机。
背景技术
对产业用机器人或电动加压机等产业机器的维护人员而言，用于实现维护时间的特定或异常原因的探究等的重要的关心事项是所述产业机器的运行状况。维护人员简便而言通过听取操作的情况来掌握运行状况。当听取的意图未正确传达时，当操作员无法对维护人员所需要的信息进行识别时，或者当操作员难以直接听取时，听取反倒浪费时间及劳力。
除了听取以外，也可考虑构建使产业机器生成表示运行状况的各种事件记录，使事件记录经网络发送至维护人员的结构的方法(例如参照专利文献1)。在经网络发送的信息中，包含大量的多余信息，并且信息量过大，但由于所需的信息会确实地送达至维护人员的手里，故而维护人员不依赖于听取也无妨。但是，自安全性的观点而言，存在无法将产业机器经常连接至网络的情况。
当无法将产业机器连接至网络时，可考虑将事件记录预先存储于产业机器侧，定期地或异常产生时自产业机器取出事件记录。或者，可考虑自产业机器将事件记录移动至可移动存储媒体，使可移动存储媒体邮寄。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2011-138309号公报
发明内容
发明所要解决的问题
产业机器中会产生庞大的事件。即，产业机器会生成庞大数量的事件记录。当不将事件记录向外部输出，而直接存储于产业机器中时，在存储事件记录的存储器中会产生如下问题。
首先，作为事件记录的存储地点，可举出快闪存储器(flash memory)等非易失性存储器。非易失性存储器价格低且容量大，因此可承受庞大数量的事件记录的存储，但写入次数有限制。若举出电动加压机为例作为产业机器，则只要将1秒产生1冲(shot)的执行完成的事件记录依次写入至存储器，写入次数不到一年即达到限制。而且，对非易失性存储器的写入速度会变得极慢，最终导致非易失性存储器无法写入。
此外，作为事件记录的存储地点，可举出静态随机存取存储器(static randomaccess memory，SRAM)或非易失性静态随机存取存储器(Non-volatile static randomaccess memory，NVSRAM)等易失性存储器。若设为易失性存储器，则可使写入次数不受限制。但是，易失性存储器由于容量单位值价格高，故而容量受限，无法存储庞大数量的事件记录。需要对所存储的事件记录进行挑选，若事件记录的挑选不充分，则有遗漏对维护人员有用的信息之虑。
因此，在无法向外部依次输出事件记录的前提下，由于当前不存在适当的存储器，故而难以不依靠听取而通过事件记录的分析来实现产业机器的维护。
本发明是为了解决如上所述的现有技术的问题而提出的，因此目的在于提供一种在存储器不成为障碍的情况下，可掌握基于事件记录的运行状况的记录收集装置。
解决问题的技术手段
为了达成所述目的，本发明的记录收集装置的特征在于包括：易失性存储器，存储表示机器中所产生的事件内容的事件记录；汇集处理部，生成汇总所述事件记录的汇集数据；以及存储器控制部，使所述汇集数据存储于所述易失性存储器中，并且自所述易失性存储器删除已汇总成所述汇集数据的所述事件记录。
也可设为所述汇集数据是在每个时间区间对所述事件记录的产生次数进行计数的频率分布表。
也可设为所述汇集处理部生成多个所述汇集数据，各个所述汇集数据具有包含当前时点的级别，且级别的时间区间的长度与其他所述汇集数据不同。
也可设为多个所述汇集数据是时间区间为1个小时的时报、时间区间为1天的日报、时间区间为1周的周报、时间区间为1个月的月报及时间区间为1年的年报。
也可设为除了具有由最长的时间区间构成的级别的所述汇集数据以外，各个所述汇集数据仅具有包含当前时点的级别。
也可设为所述汇集处理部参照具有时间区间短的级别的所述汇集数据，生成具有时间区间长的级别的所述汇集数据，在生成具有所述时间区间长的级别的所述汇集数据之后，所述存储器控制部自具有所述时间区间短的级别的所述汇集数据删除包含当前时点的级别以外。
也可设为所述汇集处理部生成各级别的时间区间的长度并非等分的所述汇集数据。
也可设为还包括非易失性存储器，且所述存储器控制部使所述事件记录及所述汇集数据存储于所述易失性存储器中，并且通过备份时序的到来而使所述汇集数据存储于所述非易失性存储器中。
也可设为所述备份时序是特定的事件的产生。
也可设为还包括能够对可移动存储媒体进行读写的接口，且所述存储器控制部使所述事件记录及所述汇集数据存储于所述易失性存储器中，并且当将所述可移动存储媒体连接于所述接口时使所述汇集数据存储于所述可移动存储媒体中。
所述记录收集装置只要包含于产业机器中即可，例如也可包含于产业用机器人或电动加压机中。
发明的效果
根据本发明，即使产业机器难以与网络连接，也可在不依赖于听取，且存储器不成为障碍的情况下，掌握产业机器的运转状况。
附图说明
[图1]是表示第1实施方式的记录收集装置的概略构成的方块图。
[图2]是表示第1实施方式的记录收集装置的动作的流程图。
[图3]是表示时报作为汇集数据的示意图。
[图4]是表示日报作为汇集数据的示意图。
[图5]是表示周报作为汇集数据的示意图。
[图6]是表示月报作为汇集数据的示意图。
[图7]是表示年报作为汇集数据的示意图。
[图8]是表示应用有第1实施方式的记录收集装置的机器人的构成的立体图。
[图9]是表示应用有第1实施方式的记录收集装置的电动加压机的构成的截面图。
[图10]是表示第2实施方式的汇集数据的示意图。
[图11]是表示第2实施方式的记录收集装置的动作的流程图。
[图12]是表示第3实施方式的汇集数据的示意图。
[图13]是表示第3实施方式的记录收集装置的动作的流程图。
[图14]是表示第4实施方式的汇集数据的示意图。
[图15]是表示第4实施方式的记录收集装置的动作的流程图。
[图16]是表示第5实施方式的记录收集装置的第1动作例的流程图。
[图17]是表示第5实施方式的记录收集装置的第2动作例的流程图。
[图18]是表示第6实施方式的记录收集装置的构成的方块图。
[图19]是表示第6实施方式的记录收集装置的动作的流程图。
具体实施方式
(第1实施方式)
一面参照附图，一面对本发明的第1实施方式的记录收集装置进行详细说明。图1所示的记录收集装置1是搭载于产业机器100中，且收集所述产业机器100的事件记录生成部101所生成的事件记录11。
事件记录11表示产业机器100中所产生的事件的内容。事件记录11将事件标识(identification，ID)及时戳(time stamp)作为构成要素。事件ID表示事件的种类。根据事件的种类，对应于成败等事件的结果将事件ID加以细分化。时戳表示事件的产生时刻。根据事件的种类，事件记录11包含在事件中观测到的观测值。
记录收集装置1是由对产业机器100进行控制，并且成为事件记录生成部101的计算机或个人计算机所兼任，包括中央处理器(central processing unit，CPU)或微处理器(microprocessor unit，MPU)等运算控制装置2、易失性存储器3以及非易失性存储器4。并且，运算控制装置2包括汇集处理部21及存储器控制部22。
易失性存储器3例如是SRAM或NVSRAM，通过电力供给来维持存储信息。非易失性存储器4例如是快闪存储器，不需要通过电力供给来维持存储信息。易失性存储器3与非易失性存储器4相比容量单位值价格高，但写入次数无限制。非易失性存储器4与易失性存储器3相比容量单位值价格低，但写入次数受到限制。
汇集处理部21生成汇集数据12。汇集数据12是汇总事件记录11的统计信息，表示产业机器100的运转状况。典型而言，汇集数据12是频率分布表，在每个时间区间对特定的事件的产生次数进行计数而形成。将各时间区间称为级别，将各级别的计数值称为频率。但是，只要可突出表示产业机器100的运转状况，汇集数据12便不限于频率分布表。
所述汇集处理部21是在每个等间隔的时间区间，对预定的事件记录11所产生的次数进行计数，通过计数结果来更新汇集数据12。更详细而言，汇集处理部21参照事件ID而判定事件记录11是否为汇集对象，且参照时戳来确定事件记录11所属的级别，将经确定的级别的频率相加。
存储器控制部22对事件记录11及汇集数据12的存储及删除进行控制。第一，存储器控制部22使事件记录11记录于易失性存储器3中。第二，使汇集数据12最先记录于易失性存储器3中。第三，自易失性存储器3删去已汇总成汇集数据12的事件记录11。第四，使存储于易失性存储器3中的汇集数据12以规定时序备份于非易失性存储器4中。
备份的方法可为汇集数据12的移动或复制中的任一个，也可将汇集数据12残留于易失性存储器3中。并且，在非易失性存储器4中，既可更新汇集数据12，也可另外存储。
图2是表示所述记录收集装置1的动作例的流程图。当在产业机器100中产生事件后(步骤S01)，事件记录生成部101生成事件记录11(步骤S02)。存储器控制部22将事件记录11记录于易失性存储器3中(步骤S03)。
汇集处理部21对事件记录11中所含的事件ID及表示汇集对象的特定ID进行比较(步骤S04)。若事件ID为特定ID(步骤S04，是)，则汇集处理部21判定事件记录11中所含的时戳所属的级别(步骤S05)。在级别确定后，汇集处理部21以使所确定的级别的频率增加一个的方式，改写易失性存储器3的汇集数据12(步骤S06)。
在步骤S04中，汇集处理部21预先存储有表示汇集对象的特定ID。在步骤S05中，在级别的判定时，汇集处理部21只要对构成汇集数据12的各级别所表示的时间区间与事件记录11的时戳进行比较，判定时戳所表示的时刻是否处于时间区间内即可。
在步骤S05中，当时戳较最新的级别所具有的时间区间更新时，汇集处理部21将新的级别补写至汇集数据12中。或者，汇集处理部21在汇集数据12的生成不同步，最新的级别所具有的时间区间成为过去时，预先生成新的级别。若使汇集数据12的更新时序与新的级别的补写时序同步，则事件记录11的时戳无需判定而属于最新的级别，故而可省去时戳所属的级别的判定。
自存储器容量的观点而言，也可设为汇集数据12的数据量为不变，汇集数据12通过先进先出(First In，First Out，FIFO)的方式来处理，也可在补写新的级别的同时，删除最早的级别。
当汇集数据12的改写结束时，存储器控制部22自易失性存储器3删除已汇总成汇集数据12的事件记录11(步骤S07)。在记录收集装置1中重复进行步骤S01～步骤S07。存储器控制部22在所述重复的期间，等待备份时序的到来(步骤S08)。存储器控制部22在备份时序到来时(步骤S08，是)，使易失性存储器3的汇集数据12存储于非易失性存储器4中(步骤S09)。
在步骤S08中，备份时序例如为定期。存储器控制部22对固定时间进行计时，将固定时间的经过时点判定为备份时序的到来。对固定期间并无特别限定，可以是级别所具有的时间区间的整数倍的长度。但是，考虑到易失性存储器3的容量及产业机器100的耐用年限，固定期间是以易失性存储器3不会因事件记录11而饱和，且未达耐用年限时不超过非易失性存储器4的写入次数的限制的方式而设定。
公开所述记录收集装置1所生成的汇集数据12的具体例。如图3所示，汇集数据12为时报。所述汇集数据12是在最新的级别中包含当前时点，且对各级别按每个小时等分地划分而成。而且，所述收集数据12是在每个时间区间对最近48个小时的事件记录11进行计数而成。
图4所示的汇集数据12是日报。所述汇集数据12是在最新的级别中包含当前时点，对各级别按每天进行等分地划分而成。而且，所述汇集数据12是在每个时间区间对最近14天的事件记录11进行计数而成。
图5所示的汇集数据12是周报。所述汇集数据12是在最新的级别中包含当前时点，对各级别按每周进行等分地划分而成。而且，所述汇集数据12是在每个时间区间对最近8周的事件记录11进行计数而成。
图6所示的汇集数据12是月报。所述汇集数据12是在最新的级别中包含当前时点，对各级别按每月进行等分地划分而成。而且，所述汇集数据12是对最近24个月的事件记录11进行计数而成。
图7所示的汇集数据12是年报。所述汇集数据12是在最新的级别中包含当前时点，对各级别按每年进行等分地划分而成。而且，所述汇集数据12是对最近20年的事件记录11进行计数而成。
对搭载有记录收集装置1的产业机器100的第1例进行说明。如图8所示，产业机器100是产业用机器人200。产业用机器人200包括移动元件201及控制器(controller)202。在移动元件201上安装有操作工具203。产业用机器人200通过移动元件201及操作工具203，来执行在所需位置上的操作。
移动元件201使操作工具203在X轴方向、Y轴方向及z轴方向上移动，而使操作工具203位于所需位置。X轴方向是与水平面平行的轴方向。Y轴方向是与水平面平行且与X轴正交的另一个轴方向。z轴方向是高度方向。操作工具203是电动螺丝钻、焊接机、喷漆枪(paint gun)、处置器(handler)等。
控制器202是包括运算控制装置2、易失性存储器3及非易失性存储器4的计算机或个人计算机。并且，控制器202包括对移动元件201供给电脉冲的马达驱动器(motordriver)、液晶显示器等显示部、以及鼠标、键盘及示教器(teaching pendant)等操作元件。
控制器202对移动元件201及操作工具203进行控制。典型而言，控制器202通过移动元件201的控制而使操作工具203移动至所需位置，并对操作工具203进行控制而使其在所需位置进行操作。控制器202随着所需位置的变更或工件的变更而重复进行向所需位置的移动及在所需位置的操作。
事件记录生成部101以及记录收集装置1包含于所述控制器202中。作为产业用机器人200中所产生的事件，有通过操作工具203的操作。事件记录生成部101在每次操作时，生成表示通过操作工具203在所需位置上的操作执行完成或操作执行失败的事件记录11。记录收集装置1将表示操作执行完成的事件记录11汇总于表示每个时间区间的操作执行完成数的时报、日报、周报、月报或年报的汇集数据12，并自易失性存储器3中删除操作执行完成的事件记录11。
对搭载有记录收集装置1的产业机器100的第2例进行说明。如图9所示，产业机器100是电动加压机300。电动加压机300包括冲压管(ram)301及电动机302，通过冲压管301的压力而对工件进行加工。作为工件的加工，可举出压入或压接。电动机302的驱动力通过滚珠螺杆303而传递至冲压管301。在冲压管301的前端具备回弹柱304。电动加压机300经由回弹柱304对工件施加载荷，且通过回弹柱304来检测对工件的载荷值。
电动加压机300包括通过信号线而与电动机302及回弹柱304连接的控制器305。控制器305自回弹柱304接收对工件的载荷值，以使对工件的载荷值成为所需值的方式对电动机302的驱动进行控制。
事件记录生成部101以及记录收集装置1包含于所述控制器305中。作为电动加压机300中所产生的事件，可举出加压机的执行以及载荷值的报告。每当对工件进行加压时，事件记录生成部101生成加压执行完成或加压执行失败的事件记录11及载荷值报告的事件记录11。记录收集装置1将表示加压执行完成的事件记录11汇总于表示加压执行完成数的时报、日报、周报、月报或年报的汇集数据12中，并自易失性存储器3中删除加压执行完成的事件记录11。
此处，产业机器100的维护人员与分别分析事件记录11相比，更多的是自事件记录11的集合所显示的特征来掌握运转状况。例如，发现节假日时事件记录11的产生次数为零，或数年前一整年都无事件记录11的产生，或制造后经过数年后即出现事件记录11的产生这样的运转状况的特征，且对例如因存在长期的停止时间所引起的劣化程度的变化进行评估。
因此，对维护人员而言，只要在记录收集装置1中存在汇集数据12，即可掌握如例示那样的运行状况。而且，只要汇集数据12存在于记录收集装置1中，即可自存储器删除事件记录11，只要能够删除事件记录11，即使在记录收集装置1中采用小容量的易失性存储器3，也不会产生存储器饱和的问题。
例如，在由48个小时的级别构成的时报的汇集数据12的情况下，当利用4字节(byte)的数据构成各级别的频率时，只要在易失性存储器3中确保192字节的存储区域即可。即使存储与20种事件记录11相对应的20种汇集数据12，只要在易失性存储器3中确保3840字节的存储区域即可。
因此，设为所述记录收集装置1生成汇总事件记录11的汇集数据12，使所述汇集数据12存储于易失性存储器3中，并且自易失性存储器3删除事件记录11。由此，即使无法将产业机器100连接于网络，也可在不依赖于听取，且存储器的容量或写入次数的限制不成为障碍的情况下，掌握产业机器100的运转状况。此外，也会获得可由维护人员的操作排除统计处理，可迅速地掌握产业机器100的运行状况的次要效果。
并且，所述记录收集装置1设为除了易失性存储器3以外也包括非易失性存储器4。存储器控制部22设为使汇集数据12存储于易失性存储器3中，并且通过备份时序的到来而使汇集数据12存储于非易失性存储器4中。由此，即使万一汇集数据12因电源丧失而自易失性存储器3消失，汇集数据12也会残留于非易失性存储器4中，从而使记录收集装置1的可靠性提高。
(第2实施方式)
一面参照附图，一面对本发明的第2实施方式的记录收集装置1进行详细说明。对与第1实施方式相同的构成及相同的功能标注相同符号，并且省略详细说明。
如图10所示，记录收集装置1并列地生成多个汇集数据12，并存储多个汇集数据12。各汇集数据12均是频率分布表。各汇集数据12通过更换FIFO处理中所使用的级别，而具有包含当前时点的级别。
但是，构成各数据12的级别的时间区间与构成其他数据12的级别的时间区间不同。此处，当将由时间区间为第n个长的级别构成的汇集数据12称为第n个汇集数据12，将由时间区间为第n-1个长的级别构成的汇集数据12称为第n-1个汇集数据12时，第n个汇集数据12的级别的时间区间较第n-1个汇集数据12长整数倍。
例如，汇集处理部21生成由按1个小时划分的时报构成的汇集数据12、由按1天划分的日报构成的汇集数据12、由按1周划分的周报构成的汇集数据12、由按1个月划分的月报构成的汇集数据12、以及由按1年划分的年报构成的汇集数据12，将这些汇集数据12全部加以存储。
汇集处理部21参照以时间区间短的级别汇总事件记录11的汇集数据12(以下，在本实施方式中称为短期汇集数据12)，生成以时间区间长的级别汇总事件记录11的汇集数据12(以下，在本实施方式中称为长期汇集数据12)。
图11是表示以所述汇集处理部21的动作为主的记录收集装置1的动作的流程图。当在产业机器100中产生事件时(步骤S21)，事件记录生成部101生成事件记录11(步骤S22)。存储器控制部22使事件记录11存储于易失性存储器3中(步骤S23)。
汇集处理部21判定事件记录11的事件ID是否是表示汇集对象的特定ID(步骤S24)。当事件ID为特定ID时(步骤S24，是)，汇集处理部21确定时戳属于短期汇集数据12的哪个级别(步骤S25)。级别确定后，汇集处理部21以使所确定的级别的频率增加一个的方式，改写短期汇集数据12(步骤S26)。存储器控制部22自易失性存储器3中删除已汇总成短期汇集数据12的事件记录11(步骤S27)。
汇集处理部21对固定期间进行计时(步骤S28)。固定期间至少是构成长期汇集数据12的级别的长度以上。当固定期间经过时(步骤S28，是)，汇集处理部21在长期汇集数据12b中追加最新的级别(步骤S29)。然后，汇集处理部21对所述最新的级别中所收纳的短期汇集数据12的所有级别的频率进行合计(步骤S30)，将合计值作为长期汇集数据12b的新的级别的频率，写入至长期汇集数据12b中(步骤S31)。
存储器控制部22以自短期汇集数据12中留下最新的级别及频率，且删除其他级别及频率的方式，改写短期汇集数据12(步骤S32)。
公开通过所述记录收集装置1的汇集数据12的具体例。例如，短期汇集数据12是日报，长期汇集数据12是周报。汇集处理部21对1天的事件记录11进行汇总而生成日报的短期汇集数据12。汇集处理部21在每周更新长期汇集数据12。汇集处理部21对写入至短期汇集数据12的最新7天的级别的所有频率进行合计。然后，汇集处理部21在长期汇集数据12中生成最新周的级别，将合计值写入至最新周的级别中。
再者，短期汇集数据12与长期汇集数据12是相对的，汇集处理部21也可如图10所示，由时报生成日报，由日报生成周报，由周报生成月报，由月报生成年报，且将所有时报、日报、周报、月报及年报加以存储。在时报与日报的关系中，时报是短期汇集数据12，日报是长期汇集数据12。在周报与月报的关系中，周报是短期汇集数据12，月报是长期汇集数据12。
由时间区间不同的级别构成的多个汇集数据12综合而言，成为越接近当前时点，信息密度越高，越远离当前时点，信息密度越粗略的统计信息。例如，成为如下的汇集数据12的集合：自当前时点起过去48个小时是记录每个小时的事件的产生次数，过去48时间以前的2周是记录每天的事件的产生次数，过去2周以前的2个月是记录每周的事件的产生次数，过去2个月以前的24个月是记录每个月的事件的产生次数，过去24个月以前的20年是记录每年的事件的产生次数。
在异常原因的探究时，多数情况下欲掌握在异常产生的最近的详细运转状况、以及至异常产生之前的运转状况的倾向。即，在异常原因的探究时，具有越靠近产生有异常的当前时点信息密度越高，且越远离当前时点信息密度越低的特质的这些汇集数据12的集合，一方面具有对探究掌握异常原因恰到好处的信息量，一方面因小数据量而使易失性存储器3不易饱和。
例如，当产业机器100中存在使用中断期间，或自产业机器100的销售至运行开始存在较长时间时，加入经年老化的原因，存在与持续使用相比可使用次数减少的情况。这些汇集数据12对如上所述的运转状况的掌握也恰到好处。并且，当各级别的频率由4字节的数据量构成时，只要是时报的汇集数据12为192字节，日报的汇集数据12为56字节，周报的汇集数据12为32字节，月报的汇集数据12为96字节，年报的汇集数据12为80字节，共计456字节的易失性存储器3即足够。
因此，只要生成含有包含当前时点的级别，且由具有与其他汇集数据12不同的长度的时间区间的级别构成的多个汇集数据12，汇集数据12即会以小数据量维持恰到好处的信息量。因此，即使能够详细地掌握产业机器100的运转状况，也可抑制存储器成为障碍。
再者，即使不存储，只要根据应掌握的运转状况，预先生成所有时报、日报、周报、月报及年报以及生成及存储一部分的组合即可。并且，构成汇集数据12的级别的时间区间不一定必需以1个小时为单位、以1天为单位、以1周为单位、以1个月为单位、以1年为单位。例如，在以24小时三班倒制度运行的产业机器100中，也可生成及存储由具有8个小时的时间区间的级别构成的汇集数据12。
并且，关于短期汇集数据12，也可留下最新的级别而删除其他级别。此时，其他级别具有作为用以生成长期汇集数据12的信息的特性。其原因在于，自短期汇集数据12删除的信息可通过长期汇集数据12来填补，从而可进一步削减存储器。
例如，在由时报、日报、周报、月报以及年报构成的汇集数据12的情况下，当参照短期汇集数据12的长期汇集数据12的生成结束时，年报以外的汇集数据12分别为4字节，20年的年报为80字节，故而只要有共计96字节的易失性存储器3即足够。
并且，在本实施方式中，参照短期汇集数据12而生成有长期汇集数据12。并不限定于此，若产生特定的事件，则也可设为将短期汇集数据12与长期汇集数据12两者所具备的最新的级别的频率相加。
(第3实施方式)
一面参照附图，一面对本发明的第3实施方式的记录收集装置1进行详细说明。对于与第1实施方式或第2实施方式相同的构成及相同的功能标注相同的符号，并且省略详细的说明。
只要适合用以表示产业机器100的运转状况，则构成汇集数据12的各级别的时间区间无需等分，且并不限于对事件的产生次数进行计数。如图12所示，汇集数据12的各级别也可设为具有以2的乘方增加的时间区间。各级别的时间区间表示事件记录11的产生间隔。例如，在包含2分钟间隔以及4分钟间隔的级别的汇集数据12中，在4分钟间隔的级别中，对事件记录11的产生间隔为超过2分钟且在4分钟以内的次数进行计数。
图13是表示生成所述汇集数据12的记录收集装置1的动作的流程图。当在产业机器100中产生第n个事件后(步骤S41)，事件记录生成部101生成第n个事件记录11(步骤S42)。存储器控制部22使第n个事件记录11存储于易失性存储器3中(步骤S43)。汇集处理部21在生成第n个事件记录11后，开始产生间隔的计时(步骤S44)。
当在产业机器100中产生第n+1个事件后(步骤S45)，事件记录生成部101生成第n+1个事件记录11(步骤S46)。存储器控制部22使第n+1个事件记录11存储于易失性存储器3中(步骤S47)。汇集处理部21结束产生间隔的计时(步骤S48)。
汇集处理部21判定经计时的产生间隔所属的级别(步骤S49)。级别确定后，汇集处理部21以经确定的级别的频率增加1个的方式，改写易失性存储器3的汇集数据12(步骤S50)。然后，存储器控制部22自易失性存储器3中删除已汇总成汇集数据12的第n个及第n+1个事件记录11(步骤S51)。再者，只要能够进行产生间隔的计时，事件记录11的删除时序即为任意。
如上所述，在记录收集装置1中，设为汇集处理部21生成一个汇集数据12，且所述汇集数据12中，各级别为不等分，且各级别具有不同长度的时间区间。各级别中，时间区间因2的乘方而不同，按事件的产生间隔对频率进行计数。
在本例的汇集数据12中，特异的产生间隔的提取变得容易，明确出现产业机器100的使用停止期间的存在，并且明确出现节假日时运行停止等的事实，产业机器100的运行状况的掌握精度提高。不会并列地生成时报、日报以及周报等，而利用一个汇集数据12表现长期的倾向，故而可进一步削减搭载于记录收集装置1中的存储器容量。
(第4实施方式)
一面参照附图，一面对本发明的第4实施方式的记录收集装置1进行详细说明。对与第3实施方式相同的构成以及相同的功能标注相同符号，并且省略详细的说明。
如图14所示，构成一个汇集数据12的各级别使长度不同于其他级别，例如具有时间区间以2的乘方增加的各级别。所述时间区间表示事件记录11的产生间隔。此外，在各级别中，除了频率以外，也记录有事件记录11的产生间隔的和、以及事件记录11的产生间隔的平方和。
图15是表示生成所述汇集数据12的记录收集装置1的动作的流程图。当在产业机器100中产生第n个事件时(步骤S61)，事件记录生成部101生成事件记录11(步骤S62)。存储器控制部22使事件记录11存储于易失性存储器3中(步骤S63)。汇集处理部21在生成第n个事件记录11时，开始产生间隔的计时(步骤S64)。
并且，当在产业机器100中产生第n+1个事件时(步骤S65)，事件记录生成部101生成事件记录11(步骤S66)。存储器控制部22使事件记录11存储于易失性存储器3中(步骤S67)。汇集处理部21结束产生间隔的计时(步骤S68)。
汇集处理部21判定经计时的产生间隔所属的级别(步骤S69)。当级别确定后，汇集处理部21以经确定的级别的频率增加一个的方式，改写易失性存储器3的汇集数据12(步骤S70)。并且，汇集处理部21将经计时的产生间隔与级别的产生间隔的和相加(步骤S71)。然后，汇集处理部21将经计时的产生间隔的平方和与级别的产生间隔的平方和相加(步骤S72)。存储器控制部22自易失性存储器3中删除已汇总成汇集数据12的第n个及第n+1个事件记录11(步骤S73)。
即，汇集处理部21在对产生间隔进行计时后，将所述产生间隔所属的级别中所记录的产生间隔的和与新计时的产生间隔相加。并且，汇集处理部21在对产生间隔进行计时后，将所述产生间隔的平方值与所述产生间隔所属的级别中所记录的产生间隔的平方和相加。
自本例的汇集数据12，可自按产生间隔划分的频率及产生间隔的和以及产生间隔的平方和导出产生间隔的平均值、分散值以及偏差，从而可进行运行状况的高度分析。如上所述，汇集处理部21中，汇集数据12并不限于频率分布表，也可通过各种各样的统计方法而生成，可设为不在级别上关联频率，或者在级别上除了频率以外，也关联以记录于事件记录11中的各种数值为参数的计算结果。
在搭载于电动加压机300上的记录收集装置1中，汇集处理部21也可设为生成分别具有包含当前时点的级别，且级别的时间区间不同的多种汇集数据12。在各级别中记录有滚珠螺杆303的消耗值。消耗值是将冲压管301的动作距离与对工件的载荷值相乘的乘积的累加值。只要参照这些汇集数据12，即可计算滚珠螺杆303的更换时间。
(第5实施方式)
一面参照附图，一面对本发明的第5实施方式的记录收集装置1进行详细说明。对与第1实施方式至第4实施方式相同的构成及相同的功能标注相同的符号，并且省略详细的说明。
所述记录收集装置1将特定的事件记录11的产生时间设为备份时序，将易失性存储器3的汇集数据12记录至非易失性存储器4中。特定的事件记录11表示产业机器100的运行错误，或将异常值包含于观测值中。当产业机器100是机器人200或电动加压机300时，特定的事件记录11表示通过操作工具203的操作失败或操作不良，或者表示冲压管301的运行失败或运行不良，或者包括异常的载荷值。
图16是表示本实施方式的存储器控制部22的第1动作例的流程图。存储器控制部22在生成事件记录11后(步骤S81)，判定事件记录11的事件ID是否是对备份时序进行特定的事件ID(步骤S82)。当表示备份时序的事件ID包含于事件记录11中时(步骤S82，是)，存储器控制部22使存储于易失性存储器3中的汇集数据12存储于非易失性存储器4中(步骤S83)。
图17是表示本实施方式的存储器控制部22的第2动作例的流程图。存储器控制部22在生成事件记录11后(步骤S91)，判定事件记录11中所含的观测值是否处于规定范围内(步骤S92)。存储器控制部22预先存储有与观测值进行比较的规定范围的上限值及下限值的信息。当观测值超出规定范围时(步骤S92，是)，存储器控制部22使存储于易失性存储器3中的汇集数据12存储于非易失性存储器4中(步骤S93)。
为了探究异常产生原因，需要预先自异常即将产生起确定并保全表示过去的运转状况的信息。已加入异常产生以后的事件记录11的汇集数据12包含使运转状况难以掌握的噪声。所述记录收集装置1是以表示异常产生的事件记录11为契机将汇集数据12记录于非易失性存储器4中，因此存储于非易失性存储器4中的汇集数据12是对异常产生原因的探究恰到好处且高精度地表示形成异常产生原因的运转状况的数据。
因此，通过将表示异常产生的事件的产生设为备份时序，使汇集数据12存储于非易失性存储器4中，可将能够高精度地掌握产业机器100的运转状况的汇集数据12残留于非易失性存储器4中。
再者，为了掌握成为特定的事件的产生原因的运转状况，也有时欲以特定的事件的产生为契机确定汇集数据12的内容。因此，并不限于异常产生的事件，也可设为以各种特定的事件为契机将汇集数据12记录于非易失性存储器4中。
(第6实施方式)
一面参照附图，一面对本发明的第6实施方式的记录收集装置1进行详细说明。对与第1实施方式至第5实施方式相同的构成及相同的功能标注相同符号，并且省略详细的说明。
如图18所示，记录收集装置1包括接口5。接口5是可对通用串行总线(universalserial bus，USB)存储器、保全数字(secure digital，SD)卡及光盘-随机存取存储器(compact disc-random access memory，CD-RAM)等可移动存储媒体进行读写的端口(port)或驱动器(drive)。非易失性存储器4并不常设于记录收集装置1中，而是可拆装的可移动存储媒体。存储器控制部22将作为可移动存储媒体的非易失性存储器4与记录收集装置1的连接设为备份时序，使汇集数据12存储于作为可移动存储媒体的非易失性存储器4中。
图19是表示本实施方式的存储器控制部22的动作例的流程图。当将可移动存储媒体即非易失性存储器4连接于接口5时(步骤S101，是)，存储器控制部22使存储于易失性存储器3中的汇集数据12存储于与记录收集装置1连接的非易失性存储器4中(步骤S102)。
在利用产业机器100进行异常检测前，操作者也有时检测出异常或异常的先兆。例如，虽未生成表示操作完成失败的事件记录11，或未生成包含异常值的事件记录11，但有时在操作时会听到异常音。此时，真正对探究异常原因有用的汇集数据12是至操作者即将进行异常检测为止的运转状况，可通过操作者对可移动存储媒体的连接这样的操作者对记录收集装置1的规定操作，来确定及保全所述汇集数据12。
操作者所进行的规定的操作并不限于可移动存储媒体的连接。但是，当将可移动存储媒体的连接设为备份时序时，可兼作交给维护人员的汇集数据12的复制操作，从而削减劳力。
(其他实施方式)
如上所述对本发明的实施方式进行了说明，但在不脱离发明的主旨的范围内，可进行各种省略、置换、变更。而且，所述实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于权利要求中所述的发明及其同等的范围内。
符号的说明
1：记录收集装置
11：事件记录
12：汇集数据
2：运算控制装置
21：汇集处理部
22：存储器控制部
3：易失性存储器
4：非易失性存储器
5：接口
100：产业机器
101：事件记录生成部
200：产业用机器人
201：移动元件
202：控制器
203：操作工具
300：电动加压机
301：冲压管
302：电动机
303：滚珠螺杆
304：回弹柱
305：控制器

Claims (12)

1.一种记录收集装置，其特征在于，包括：
易失性存储器，存储表示机器中所产生的事件内容的事件记录；
汇集处理部，生成汇总所述事件记录的汇集数据；以及
存储器控制部，使所述汇集数据存储于所述易失性存储器中，并且自所述易失性存储器删除已汇总成所述汇集数据的所述事件记录。
2.根据权利要求1所述的记录收集装置，其特征在于，
所述汇集数据是在每个时间区间对所述事件记录的产生次数进行计数的频率分布表。
3.根据权利要求2所述的记录收集装置，其特征在于，
所述汇集处理部生成多个所述汇集数据，
各个所述汇集数据具有包含当前时点的级别，且级别的时间区间的长度与其他所述汇集数据不同。
4.根据权利要求3所述的记录收集装置，其特征在于，
多个所述汇集数据是时间区间为1个小时的时报、时间区间为1天的日报、时间区间为1周的周报、时间区间为1个月的月报以及时间区间为1年的年报。
5.根据权利要求3或4所述的记录收集装置，其特征在于，
除了具有由最长的时间区间构成的级别的所述汇集数据以外，各个所述汇集数据仅具有包含当前时点的级别。
6.根据权利要求5所述的记录收集装置，其特征在于，
所述汇集处理部参照具有时间区间短的级别的所述汇集数据，生成具有时间区间长的级别的所述汇集数据，
在生成具有所述时间区间长的级别的所述汇集数据之后，所述存储器控制部自具有所述时间区间短的级别的所述汇集数据删除包含当前时点的级别以外。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的记录收集装置，其特征在于，
所述汇集处理部生成各级别的时间区间的长度并非等分的所述汇集数据。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的记录收集装置，其特征在于，还包括：
非易失性存储器，
所述存储器控制部使所述事件记录及所述汇集数据存储于所述易失性存储器中，并且通过备份时序的到来而使所述汇集数据存储于所述非易失性存储器中。
9.根据权利要求8所述的记录收集装置，其特征在于，
所述备份时序是特定的事件的产生。
10.根据权利要求1至7中任一项所述的记录收集装置，其特征在于，还包括：
接口，能够对可移动存储媒体进行读写，
所述存储器控制部使所述事件记录及所述汇集数据存储于所述易失性存储器中，并且当将所述可移动存储媒体连接于所述接口时使所述汇集数据存储于所述可移动存储媒体中。
11.一种产业用机器人，其特征在于，包括：
根据权利要求1至10中任一项所述的记录收集装置。
12.一种电动加压机，其特征在于，包括：
根据权利要求1至10中任一项所述的记录收集装置。
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