JP2017228245A - ログ収集装置、産業用ロボット及び電動プレス - Google Patents

ログ収集装置、産業用ロボット及び電動プレス Download PDF

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Abstract

【課題】メモリがネックとなることなく、イベントログに基づく稼働状況を把握が可能となるログ収集装置、並びにこれを備える産業用ロボット及び電動プレスを提供する。
【解決手段】ログ収集装置１は、例えば産業用ロボットや電動プレスに備えられ、機器で発生したイベント内容を示したイベントログ１１を揮発性メモリ３に記憶させ、イベントログ１１を纏めた集約データ１２を生成し、この集約データ１２を揮発性メモリ３に記憶させると共に、集約データ１２に纏めたイベントメモリ１１を揮発性メモリ３から削除する。
【選択図】図１

Description

本発明は、イベントログを記憶するログ収集装置、並びに当該ログ収集装置を備える産業用ロボット及び電動プレスに関する。
産業用ロボットや電動プレス等の産業機器の保守要員にとって、メンテナンス時期の特定又は異常原因の究明等を図るための重要な関心事項は、その産業機器の稼働状況である。保守要員は、簡便には、作業の様子をヒアリングすることで稼働状況を把握する。ヒアリングの意図が正しく伝わらない場合、保守要員が必要とする情報を作業員が特定できない場合、または作業員への直接のヒアリングが困難な場合、ヒアリングは寧ろ時間と労力の浪費となる。
ヒアリング以外には、稼働状況を示す各種のイベントログを産業機器に生成させ、イベントログを保守要員へネットワーク送信させる仕組みを構築する手法が考えられる（例えば特許文献１参照）。ネットワーク送信される情報の中には、不要な情報が多く含まれ、また情報量が過大となるが、必要とする情報が保守要員の元へ確実に届くため、保守要員はヒアリングに頼らずに済む。しかしながら、セキュリティの観点から、産業機器をネットワークへ常時接続できない場合がある。
産業機器をネットワークへ接続することができない場合、産業機器側にイベントログを蓄積しておき、定期的又は異常発生時に産業機器からイベントログを取り出すことが考えられる。または産業機器からイベントログを可搬記憶媒体に移し、可搬記憶媒体を郵送させることが考えられる。
特開２０１１−１３８３０９号公報
産業機器には膨大なイベントが発生する。すなわち、産業機器は膨大な数のイベントログを生成する。イベントログを外部出力せずに、産業機器に蓄積しておいたままとすると、イベントログを蓄積するメモリに次のような問題が生じる。
まず、イベントログの蓄積先として、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリが挙げられる。不揮発性メモリは安価で大容量であるため、膨大な数のイベントログの蓄積に耐え得るが、書き込み回数に制限がある。産業機器として電動プレスを例に挙げると、１秒に１ショット発生する実行完了のイベントログをメモリに逐次書き込めば、書き込み回数は１年も経たずに制限に達する。そして、不揮発性メモリへの書き込み速度は極端に遅くなり、ついには不揮発性メモリは書き込み不能となる。
また、イベントログの蓄積先として、ＳＲＡＭやＮＶＳＲＡＭ等の揮発性メモリが挙げられる。揮発性メモリとすれば、書き込み回数の制限から解放される。しかしながら、揮発性メモリは容量単価が高単価であるため、容量が抑えられており、膨大な数のイベントログを蓄積できない。蓄積するイベントログの選別が必要となり、イベントログの選別が不十分であると、保守要員にとって有益な情報が欠落する虞がある。
従って、イベントログを外部へ逐次出力できない前提では、適切なメモリが現状存在しないという理由で、ヒアリングに頼ることなくイベントログの解析によって産業機器の保守を図ることが困難であった。
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたもので、メモリがネックとなることなく、イベントログに基づく稼働状況を把握が可能となるログ収集装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するために、本発明に係るログ収集装置は、機器で発生したイベント内容を示したイベントログを記憶する揮発性メモリと、前記イベントログを纏めた集約データを生成する集約処理部と、前記集約データを前記揮発性メモリに記憶させ、また前記集約データに纏めた前記イベントログを前記揮発性メモリから削除するメモリ制御部と、を備えること、を特徴とする。
前記集約データは、前記イベントログの発生回数を時間区間ごとにカウントした度数分布表であるようにしてもよい。
前記集約処理部は、複数の前記集約データを生成し、各々の前記集約データは、現時点を含む階級を有し、階級の時間区間の長さが他の前記集約データと相違するようにしてもよい。
複数の前記集約データは、時間区間が１時間の時報、時間区間が１日の日報、時間区間が１週間の週報、時間区間が１ヶ月間の月報及び時間区間が１年間の年報であるようにしてもよい。
最長の時間区間により成る階級を有する前記集約データを除き、各々の前記集約データは、現時点を含む階級のみを有するようにしてもよい。
前記集約処理部は、時間区間の短い階級を有する前記集約データを参照して、時間区間の長い階級を有する前記集約データを生成し、前記メモリ制御部は、前記時間区間の長い階級を有する前記集約データの生成後、前記時間区間の短い階級を有する前記集約データから、現時点を含む階級以外を削除するようにしてもよい。
前記集約処理部は、各階級の時間区間の長さが等分でない前記集約データを生成するようにしてもよい。
不揮発性メモリを更に備え、前記メモリ制御部は、前記イベントログと前記集約データを前記揮発性メモリに記憶させると共に、バックアップタイミングの到来により前記集約データを前記不揮発性メモリに記憶させるようにしてもよい。
前記バックアップタイミングは、特定のイベントの発生であるようにしてもよい。
可搬記憶媒体が読み書き可能なインターフェースを更に備え、前記メモリ制御部は、前記イベントログと前記集約データを前記揮発性メモリに記憶させると共に、前記インターフェースに前記可搬記憶媒体が接続されると前記集約データを前記可搬記憶媒体に記憶させるようにしてもよい。
このログ収集装置は、産業機器に備えるようにすればよく、例えば産業用ロボット又は電動プレスに備えるようにしてもよい。
本発明によれば、産業機器がネットワークに接続困難であっても、ヒアリングに頼ることなく、またメモリがボトルネックとなることなく、産業機器の稼動状況を把握できる。
第１の実施形態に係るログ収集装置の概略構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係るログ収集装置の動作を示すフローチャートである。 集約データとして時報を示す模式図である。 集約データとして日報を示す模式図である。 集約データとして週報を示す模式図である。 集約データとして月報を示す模式図である。 集約データとして年報を示す模式図である。 第１の実施形態に係るログ収集装置を適用したロボットの構成を示す斜視図である。 第１の実施形態に係るログ収集装置を適用した電動プレスの構成を示す断面図である。 第２の実施形態に係る集約データを示す模式図である。 第２の実施形態に係るログ収集装置の動作を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る集約データを示す模式図である。 第３の実施形態に係るログ収集装置の動作を示すフローチャートである。 第４の実施形態に係る集約データを示す模式図である。 第４の実施形態に係るログ収集装置の動作を示すフローチャートである。 第５の実施形態に係るログ収集装置の第１の動作例を示すフローチャートである。 第５の実施形態に係るログ収集装置の第２の動作例を示すフローチャートである。 第６の実施形態に係るログ収集装置の構成を示すブロック図である。 第６の実施形態に係るログ収集装置の動作を示すフローチャートである。
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係るログ収集装置ついて図面を参照しつつ詳細に説明する。図１に示すログ収集装置１は、産業機器１００に搭載され、当該産業機器１００のイベントログ生成部１０１が生成するイベントログ１１を収集する。
イベントログ１１は、産業機器１００で発生したイベントの内容を示す。イベントログ１１はイベントＩＤとタイムスタンプを構成要素とする。イベントＩＤはイベントの種類を示す。イベントの種類によっては、成否等のイベントの結果に応じてイベントＩＤが細分化される。タイムスタンプはイベントの発生時刻を示す。イベントの種類によっては、イベントログ１１はイベントで観測された観測値を含む。
ログ収集装置１は、産業機器１００を制御すると共にイベントログ生成部１０１となるコンピュータ又はマイコンに兼ね備えられるものであり、ＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算制御装置２、揮発性メモリ３及び不揮発性メモリ４を備える。また演算制御装置２は集約処理部２１及びメモリ制御部２２を備える。
揮発性メモリ３は、例えばＳＲＡＭやＮＶＳＲＡＭであり、電力供給により記憶情報を維持する。不揮発性メモリ４は、例えばフラッシュメモリであり、電力供給不要で記憶情報を維持する。揮発性メモリ３は、不揮発性メモリ４と比べて容量単価が高単価であるが、書き込み回数が無制限である。不揮発性メモリ４は、揮発性メモリ３と比べて容量単価が低単価であるが、書き込み回数が制限される。
集約処理部２１は集約データ１２を生成する。集約データ１２は、イベントログ１１を纏めた統計情報であり、産業機器１００の稼動状況を示す。典型的には、集約データ１２は度数分布表であり、特定のイベントの発生回数が時間区間ごとにカウントされて成る。各時間区間を階級と呼び、各階級のカウント値を度数と呼ぶ。但し、産業機器１００の稼動状況を浮き彫りにできれば、集約データ１２は度数分布表に限られない。
この集約処理部２１は、等間隔の時間区間ごとに、予め定められたイベントログ１１が発生した回数をカウントし、カウント結果で集約データ１２を更新する。より詳細には、集約処理部２１は、イベントＩＤを参照してイベントログ１１が集約対象か判定し、またタイムスタンプを参照してイベントログ１１が属する階級を決定し、決定した階級の度数をカウントアップする。
メモリ制御部２２は、イベントログ１１及び集約データ１２の記憶及び削除を制御する。第１に、メモリ制御部２２は、イベントログ１１を揮発性メモリ３に記録させる。第２に、集約データ１２を最初に揮発性メモリ３に記録させる。第３に、集約データ１２に纏められたイベントログ１１を揮発性メモリ３から消去する。第４に、揮発性メモリ３に記憶された集約データ１２を所定タイミングで不揮発性メモリ４にバックアップさせる。
バックアップの手法は、集約データ１２の移動又はコピーの何れでも良く、揮発性メモリ３に集約データ１２を残してもよい。また、不揮発性メモリ４では、集約データ１２を更新しても、別に記憶させてもよい。
図２は、このログ収集装置１の動作例を示すフローチャートである。産業機器１００でイベントが発生すると（ステップＳ０１）、イベントログ生成部１０１はイベントログ１１を生成する（ステップＳ０２）。メモリ制御部２２はイベントログ１１を揮発性メモリ３に記録する（ステップＳ０３）。
集約処理部２１はイベントログ１１に含まれるイベントＩＤと集約対象を示す特定ＩＤを比較する（ステップＳ０４）。イベントＩＤが特定ＩＤであると（ステップＳ０４，Ｙｅｓ）、集約処理部２１は、イベントログ１１に含まれるタイムスタンプが属する階級を判定する（ステップＳ０５）。階級の決定後、集約処理部２１は、決定された階級の度数を１つ増加させるように、揮発性メモリ３の集約データ１２を書き換える（ステップＳ０６）。
ステップＳ０４において、集約処理部２１は、集約対象を示す特定ＩＤを予め記憶している。ステップＳ０５において、階級の判定において、集約処理部２１は、集約データ１２を構成する各階級が示す時間区間と、イベントログ１１のタイムスタンプを比較し、タイムスタンプが示す時刻が時間区間に収まるか判定すればよい。
ステップＳ０５において、最新の階級が有する時間区間よりもタイムスタンプが新しい場合、集約処理部２１は、新しい階級を集約データ１２に追記する。または、集約処理部２１は、集約データ１２の生成に非同期で、最新の階級が有する時間区間が過去となると、新しい階級を生成しておく。集約データ１２の更新タイミングと新しい階級の追記タイミングを同期させると、イベントログ１１のタイムスタンプは、判定するまでもなく最新の階級に属するため、タイムスタンプの属する階級の判定は省くことができる。
メモリ容量の観点から集約データ１２のデータ量は不変とし、集約データ１２はＦＩＦＯ（First In, First Out）で処理されるようにしてもよく、新しい階級の追記とともに、最古の階級を削除してもよい。
集約データ１２の書き換えが終了すると、メモリ制御部２２は、集約データ１２に纏められたイベントログ１１を揮発性メモリ３から削除する（ステップＳ０７）。ログ収集装置１ではステップＳ０１〜Ｓ０７が繰り返される。メモリ制御部２２は、この繰り返しの間、バックアップタイミングの到来を待機する（ステップＳ０８）。メモリ制御部２２は、バックアップタイミングが到来すると（ステップＳ０８，Ｙｅｓ）、揮発性メモリ３の集約データ１２を不揮発性メモリ４に記憶させる（ステップＳ０９）。
ステップＳ０８において、バックアップタイミングは例えば定期的である。メモリ制御部２２は一定時間を計時し、一定時間の経過時点をバックアップタイミングの到来と判定する。一定期間に特に限定はないが、階級が有する時間区間の整数倍の長さであるとよい。但し、一定期間は、揮発性メモリ３の容量と産業機器１００の耐用年数とを考慮し、揮発性メモリ３がイベントログ１１で飽和せず、且つ耐用年数未満で不揮発性メモリ４の書き込み回数の制限を超えないようにする。
このログ収集装置１によって生成される集約データ１２の具体例を示す。図３に示すように、集約データ１２は時報である。この集約データ１２は、最新の階級に現時点を含み、各階級が１時間ごとに等分に区分けされて成る。そして、この収集データ１２は、直近４８時間分のイベントログ１１が時間区間ごとにカウントされて成る。
図４に示す集約データ１２は日報である。この集約データ１２は、最新の階級に現時点を含み、各階級を１日ごとに等分に区分けされて成る。そして、この集約データ１２は、直近１４日分のイベントログ１１が時間区間ごとにカウントされて成る。
図５に示す集約データ１２は週報である。この集約データ１２は、最新の階級に現時点を含み、各階級を１週間ごとに等分に区分けされて成る。そして、この集約データ１２は、直近８週間分のイベントログ１１が時間区間ごとにカウントされて成る。
図６に示す集約データ１２は月報である。この集約データ１２は、最新の階級に現時点を含み、各階級を１月ごとに等分に区分けされて成る。そして、この集約データ１２は、直近２４月分のイベントログ１１がカウントされて成る。
図７に示す集約データ１２は年報である。この集約データ１２は、最新の階級に現時点を含み、各階級を１年ごとに等分に区分けされて成る。そして、この集約データ１２は、直近２０年分のイベントログ１１がカウントされて成る。
ログ収集装置１が搭載される産業機器１００の第１の例を説明する。図８に示すように、産業機器１００は産業用ロボット２００である。産業用ロボット２００は、移動手段２０１とコントローラ２０２を備える。移動手段２０１には作業ツール２０３が装着される。産業用ロボット２００は、移動手段２０１と作業ツール２０３により、所望位置での作業を実行する。
移動手段２０１は、作業ツール２０３をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させ、所望位置に作業ツール２０３を位置させる。Ｘ軸方向は、水平面と平行な軸方向である。Ｙ軸方向は、水平面と平行でＸ軸と直交する他軸方向である。Ｚ軸方向は高さ方向である。作業ツール２０３は、電動のネジ締めドライバ、溶接機、塗装ガン、ハンドラ等である。
コントローラ２０２は、演算制御装置２、揮発性メモリ３及び不揮発性メモリ４を有するコンピュータ又はマイコンである。またコントローラ２０２は、移動手段２０１に電力パルスを供給するモータドライバ、液晶ディスプレイ等の表示部、並びにマウス、キーボード及びティーチングペンダント等の操作手段を備える。
コントローラ２０２は、移動手段２と作業ツール２０３を制御する。典型的には、コントローラ２０２は、移動手段２の制御により作業ツール２０３を所望位置に移動させ、作業ツール２０３を制御して所望位置で作業させる。コントローラ２０２は、所望位置への移動と所望位置での作業を、所望位置の変更又はワークの変更と共に繰り返す。
イベントログ生成部１０１及びログ収集装置１は、このコントローラ２０２に備えられる。産業用ロボット２００で発生するイベントとして作業ツール２０３による作業がある。イベントログ生成部１０１は、作業ツール４による所望位置での作業実行完了又は作業実行失敗を示すイベントログ１１を、作業の度に生成する。ログ収集装置１は、時間区間ごとの作業実行完了数を示す時報、日報、週報、月報又は年報の集約データ１２に、作業実行完了を示すイベントログ１１を纏め、作業実行完了のイベントログ１１を揮発性メモリ３から削除する。
ログ収集装置１が搭載される産業機器１００の第２の例を説明する。図９に示すように、産業機器１００は電動プレス３００である。電動プレス３００は、ラム３０１と電動機３０２を備え、ラム３０１の圧力によりワークを加工する。ワークの加工としては圧入や圧着が挙げられる。電動機３０２の駆動力はボールネジ３０３を通じてラム３０１に伝達される。ラム３０１の先端には起歪柱３０４が備えられる。電動プレス３００は、起歪柱３０４を介してワークに荷重をかけ、ワークへの荷重値を起歪柱３０４で検出する。
電動プレス３００は、電動機３０２及び起歪柱３０４と信号線で接続されたコントローラ３０５を備える。コントローラ３０５は、ワークへの荷重値を起歪柱３０４から受信し、ワークへの荷重値が所望値となるように電動機３０２の駆動を制御する。
イベントログ生成部１０１及びログ収集装置１は、このコントローラ３０５に備えられる。電動プレス３００で発生するイベントとしてはプレスの実行及び荷重値の報告が挙げられる。イベントログ生成部１０１は、ワークをプレスするごとに、プレス実行完了又はプレス実行失敗のイベントログ１１と荷重値報告のイベントログ１１を生成する。ログ収集装置１は、プレス実行完了数を示す時報、日報、週報、月報又は年報の集約データ１２に、プレス実行完了を示すイベントログ１１を纏め、プレス実行完了のイベントログ１１を揮発性メモリ３から削除する。
ここで、産業機器１００の保守要員は、イベントログ１１を個々に分析するよりも、イベントログ１１の集合が示す特徴から稼動状況を把握することが多い。例えば、土日祝日はイベントログ１１の発生回数がゼロであるとか、数年前に１年間に亘ってイベントログ１１の発生が無いとか、製造されてから数年が経過してからイベントログ１１の発生が生じているという稼動状況の特徴を見い出し、例えば長期の停止期間の存在による劣化度合いの変化を評価する。
そのため、保守要員にとっては、ログ収集装置１に集約データ１２が存在すれば、例示したような稼働状況が把握可能である。そして、ログ収集装置１に集約データ１２が存在すれば、メモリからイベントログ１１の削除が可能であり、イベントログ１１が削除できれば、ログ収集装置１に小容量の揮発性メモリ３を採用してもメモリ飽和の不都合は生じない。
例えば、４８時間分の階級で成る時報の集約データ１２の場合、各階級の度数を４ｂｙｔｅのデータで構成すると、１９２ｂｙｔｅの記憶領域が揮発性メモリ３に確保されればよい。２０種類のイベントログ１１に対応する２０種類の集約データ１２を記憶させても、３８４０ｂｙｔｅの記憶領域を揮発性メモリ３に確保すればよい。
従って、このログ収集装置１は、イベントログ１１を纏めた集約データ１２を生成し、この集約データ１２を揮発性メモリ３に記憶させると共に、イベントログ１１は揮発性メモリ３から削除するようにした。これにより、産業機器１００をネットワークに接続できなくとも、ヒアリングに頼ることなく、またメモリの容量や書き込み回数の制限がネックとなることなく、産業機器１００の稼動状況を把握できる。更に、保守要員の作業から統計処理が排除でき、産業機器１００の稼働状況の把握に迅速性が付与されるという副次的効果も奏する。
また、このログ収集装置１は、揮発性メモリ３に加えて不揮発性メモリ４を備えるようにした。メモリ制御部２２は、集約データ１２を揮発性メモリ３に記憶させると共に、バックアップタイミングの到来により集約データ１２を不揮発性メモリ４に記憶させるようにした。これにより、万一、電源喪失によって揮発性メモリ３から集約データ１２が消失しても、集約データ１２は不揮発性メモリ４に残っており、ログ収集装置１の信頼性が向上する。
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係るログ収集装置１について図面を参照しつつ詳細に説明する。第１の実施形態と同一構成及び同一機能については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
図１０に示すように、ログ収集装置１は、複数の集約データ１２を並行して生成し、複数の集約データ１２を蓄積する。各集約データ１２は、共に度数分布表である。各集約データ１２は、ＦＩＦＯ処理に用いた階級の入れ替えにより、現時点を含む階級を有する。
但し、各データ１２を構成する階級の時間区間は、他のデータ１２を構成する階級の時間区間と異なる。ここで、時間区間がｎ番目に長い階級で構成される集約データ１２をｎ番目の集約データ１２といい、時間区間がｎ−１番目に長い階級で構成される集約データ１２をｎ−１番目の集約データ１２というと、ｎ番目の集約データ１２は、階級の時間区間がｎ−１番目の集約データ１２と比べて整数倍長い。
例えば、集約処理部２１は、１時間区切りの時報により成る集約データ１２、１日区切りの日報により成る集約データ１２、１週間区切りの週報により成る集約データ１２、１月区切りの月報により成る集約データ１２、及び１年区切りの年報により成る集約データ１２を生成し、これら集約データ１２を全て蓄積する。
集約処理部２１は、時間区間が短い階級でイベントログ１１を纏めた集約データ１２（以下、本実施形態において短期集約データ１２という）を参照して、時間区間が長い階級でイベントログ１１を纏めた集約データ１２（以下、本実施形態において長期集約データ１２という）を生成する。
図１１は、この集約処理部２１の動作を主とするログ収集装置１の動作を示すフローチャートである。産業機器１００でイベントが発生すると（ステップＳ２１）、イベントログ生成部１０１はイベントログ１１を生成する（ステップＳ２２）。メモリ制御部２２は、イベントログ１１を揮発性メモリ３に記憶させる（ステップＳ２３）。
集約処理部２１はイベントログ１１のイベントＩＤが集約対象を示す特定ＩＤであるか判定する（ステップＳ２４）。イベントＩＤが特定ＩＤであると（ステップＳ２４，Ｙｅｓ）、集約処理部２１は、タイムスタンプが短期集約データ１２の階級の何れに属するか決定する（ステップＳ２５）。階級の決定後、集約処理部２１は、決定された階級の度数を１つ増加させるように、短期集約データ１２を書き換える（ステップＳ２６）。メモリ制御部２２は、短期集約データ１２に纏められたイベントログ１１を揮発性メモリ３から削除する（ステップＳ２７）。
集約処理部２１は、一定期間を計時する（ステップＳ２８）。一定期間は、少なくとも長期集約データ１２を構成する階級の長さ以上である。一定期間が経過すると（ステップＳ２８，Ｙｅｓ）、集約処理部２１は長期集約データ１２ｂに最新の階級を追加する（ステップＳ２９）。そして、集約処理部２１は、この最新の階級に収まる短期集約データ１２の全階級の度数を合算し（ステップＳ３０）、合算値を長期集約データ１２ｂの新しい階級の度数として、長期集約データ１２ｂに書き込む（ステップＳ３１）。
メモリ制御部２２は、短期集約データ１２から最新の階級と度数を残し、他の階級と度数を削除するように、短期集約データ１２を書き換える（ステップＳ３２）。
このログ収集装置１による集約データ１２の具体例を示す。例えば、短期集約データ１２は日報であり、長期集約データ１２は週報である。集約処理部２１は、１日分のイベントログ１１を纏めて日報の短期集約データ１２を生成する。集約処理部２１は、１週間ごとに長期集約データ１２を更新する。集約処理部２１は、短期集約データ１２に書き込まれている最新７日分の階級の全度数を合算する。そして、集約処理部２１は、長期集約データ１２に最新週の階級を生成し、最新週の階級に合算値を書き込む。
尚、短期集約データ１２と長期集約データ１２とは相対的であり、集約処理部２１は、図１０に示すように、時報から日報を生成し、日報から週報を生成し、週報から月報を生成し、月報から年報を生成し、時報、日報、週報、月報及び年報の全てを蓄積するようにしてもよい。時報と日報の関係では、時報が短期集約データ１２であり、日報が長期集約データ１２である。週報と月報の関係では、週報が短期集約データ１２であり、月報が長期集約データ１２である。
時間区間の異なる階級で成る複数の集約データ１２は、総合すると、現在時点に近づくほど情報密度が高く、現時点から遡るほど情報密度が粗い統計情報となる。例えば、現時点から過去４８時間は１時間ごとにイベントの発生回数が記され、過去４８時間以前の２週間は、１日ごとにイベントの発生回数が記され、過去２週間以前の２ヶ月間は、１週間ごとにイベントの発生回数が記され、過去２ヶ月間以前の２４ヶ月間は、１ヶ月ごとにイベントの発生回数が記され、過去２４ヶ月以前の２０年間は、１年ごとにイベントの発生回数が記された集約データ１２の集合となる。
異常原因の究明において、異常発生の直近における詳細な稼動状況と、異常発生までの稼動状況の傾向とを把握したい場合が多い。すなわち、異常原因の究明において、異常が発生した現時点に近いほど情報密度が高く、また現時点から遠ざかるほど情報密度が低いという特質を有する、これら集約データ１２の集合は、異常原因の究明把握に過不足の無い情報量を有しつつ、小データ量で揮発性メモリ３を飽和させ難い。
例えば、産業機器１００に使用中断期間が存在していたり、産業機器１００の販売から稼働開始に長い間が存在すると、経年劣化が加味されるために、継続使用と比べて使用可能回数が減ることがある。これら集約データ１２は、そのような稼動状況の把握にも過不足が無い。また、各階級の度数が４ｂｙｔｅのデータ量で構成される場合、時報の集約データ１２は１９２ｂｙｔｅ、日報の集約データ１２は５６ｂｙｔｅ、週報の集約データ１２は３２ｂｙｔｅ、月報の集約データ１２は９６ｂｙｔｅ、年報の集約データ１２は８０ｂｙｔｅとなり、合計で４５６ｂｙｔｅの揮発性メモリ３であれば十分である。
従って、現時点を含む階級を含み、他の集約データ１２と異なる長さの時間区間を有する階級で構成される複数の集約データ１２を生成するようにすれば、集約データ１２は小データ量で過不足無い情報量を維持する。そのため、産業機器１００の稼動状況を詳細に把握できるようにしても、メモリがネックとなることを抑制できる。
尚、蓄積せずとも、把握すべき稼動状況によっては、時報、日報、週報、月報及び年報の全てを生成及び一部の組み合わせを生成及び蓄積しておけばよい。また、集約データ１２を構成する階級の時間区間は、必ずしも１時間単位、１日単位、１週間単位、１月単位、１年単位である必要はない。例えば、２４時間３交代制で稼働する産業機器１００にあっては、８時間の時間区間を有する階級で成る集約データ１２を生成及び蓄積することもできる。
また、短期集約データ１２に関しては、最新の階級を残して他の階級を削除してもよい。この場合、他の階級は、長期集約データ１２を生成するための情報としての性格を有する。短期集約データ１２から削除された情報は長期集約データ１２によって補うことができ、更なるメモリの削減が可能となるためである。
例えば、時報、日報、週報、月報及び年報から成る集約データ１２の場合、短期集約データ１２を参照した長期集約データ１２の生成が終了すると、年報以外の集約データ１２が各々４ｂｙｔｅであり、２０年間分の年報が８０ｂｙｔｅであるため、合計で９６ｂｙｔｅの揮発性メモリ３があれば十分となる。
また、本実施形態では、短期集約データ１２を参照して長期集約データ１２を生成した。これに限らず、特定のイベントが発生すると、短期集約データ１２と長期集約データ１２の両方が備える最新の階級の度数をカウントアップするようにしてもよい。
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係るログ収集装置１について図面を参照しつつ詳細に説明する。第１又は第２の実施形態と同一構成及び同一機能については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
産業機器１００の稼動状況を示すために適切であれば、集約データ１２を構成する各階級の時間区間は等分する必要は無く、またイベントの発生回数をカウントするものに限られない。図１２に示すように、集約データ１２の各階級は２のべき乗で増加する時間区間を有するようにしてもよい。各階級の時間区間は、イベントログ１１の発生間隔を示す。例えば、２分間隔及び４分間隔の階級を含む集約データ１２において、４分間隔の階級には、イベントログ１１の発生間隔が２分超４分以内であった回数がカウントされる。
図１３は、この集約データ１２を生成するログ収集装置１の動作を示すフローチャートである。産業機器１００でｎ番目のイベントが発生すると（ステップＳ４１）、イベントログ生成部１０１はｎ番目のイベントログ１１を生成する（ステップＳ４２）。メモリ制御部２２はｎ番目のイベントログ１１を揮発性メモリ３に記憶させる（ステップＳ４３）。集約処理部２１は、ｎ番目のイベントログ１１が生成されると、発生間隔の計時を開始する（ステップＳ４４）。
産業機器１００でｎ＋１番目のイベントが発生すると（ステップＳ４５）、イベントログ生成部１０１はｎ＋１番目のイベントログ１１を生成する（ステップＳ４６）。メモリ制御部２２はｎ＋１番目のイベントログ１１を揮発性メモリ３に記憶させる（ステップＳ４７）。集約処理部２１は、発生間隔の計時を終了する（ステップＳ４８）。
集約処理部２１は、計時した発生間隔が属する階級を判定する（ステップＳ４９）。階級の決定後、集約処理部２１は、決定された階級の度数が１つ増加するように、揮発性メモリ３の集約データ１２を書き換える（ステップＳ５０）。そして、メモリ制御部２２は、集約データ１２に纏めたｎ番目とｎ＋１番目のイベントログ１１を揮発性メモリ３から削除する（ステップＳ５１）。尚、発生間隔の計時ができれば、イベントログ１１の削除タイミングは任意である。
このように、ログ収集装置１において、集約処理部２１は、一つの集約データ１２を生成し、この集約データ１２は、各階級が等分で無く、各階級が異なる長さの時間区間を有するようにした。各階級は、時間区間が２のべき乗で異なり、イベントの発生間隔別に度数がカウントされる。
この例による集約データ１２では、特異な発生間隔の抽出が容易となり、産業機器１００の使用停止期間の存在が明確に浮き上がり、また土日祝日に稼働停止する等の事実が明確に浮き上がり、産業機器１００の稼働状況の把握精度が高まる。時報、日報及び週報等を並列して生成することなく、一つの集約データ１２で長期の傾向を表すため、ログ収集装置１に搭載されるメモリ容量が更に削減される。
（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態に係るログ収集装置１について図面を参照しつつ詳細に説明する。第３の実施形態と同一構成及び同一機能については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
図１４に示すように、一つの集約データ１２を構成する各階級が他の階級と比べて長さを相違させており、例えば時間区間が２のべき乗で増加する各階級を有する。この時間区間はイベントログ１１の発生間隔を示す。更に、各階級には、度数の他、イベントログ１１の発生間隔の和、及びイベントログ１１の発生間隔の２乗和が記録される。
図１５は、この集約データ１２を生成するログ収集装置１の動作を示すフローチャートである。産業機器１００でｎ番目のイベントが発生すると（ステップＳ６１）、イベントログ生成部１０１は、イベントログ１１を生成する（ステップＳ６２）。メモリ制御部２２は、イベントログ１１を揮発性メモリ３に記憶させる（ステップＳ６３）。集約処理部２１は、ｎ番目のイベントログ１１が生成されると、発生間隔の計時を開始する（ステップＳ６４）。
また、産業機器１００でｎ＋１番目のイベントが発生すると（ステップＳ６５）、イベントログ生成部１０１は、イベントログ１１を生成する（ステップＳ６６）。メモリ制御部２２は、イベントログ１１を揮発性メモリ３に記憶させる（ステップＳ６７）。集約処理部２１は、発生間隔の計時を終了する（ステップＳ６８）。
集約処理部２１は、計時した発生間隔が属する階級を判定する（ステップＳ６９）。階級が決定すると、集約処理部２１は、決定された階級の度数が１つ増加するように、揮発性メモリ３の集約データ１２を書き換える（ステップＳ７０）。また、集約処理部２１は、計時した発生間隔を階級の発生間隔の和に加算する（ステップＳ７１）。更に、集約処理部２１は、計時した発生間隔の２乗和を階級の発生間隔の２乗和に加算する（ステップＳ７２）。メモリ制御部２２は、集約データ１２に纏めたｎ番目とｎ＋１番目のイベントログ１１を揮発性メモリ３から削除する（ステップＳ７３）。
すなわち、集約処理部２１は、発生間隔を計時すると、その発生間隔が属する階級に記録されている発生間隔の和に新たに計時した発生間隔を加算する。また、集約処理部２１は、発生間隔を計時すると、その発生間隔を２乗した値を、その発生間隔が属する階級に記録されている発生間隔の２乗和に加算する。
この例による集約データ１２からは、発生間隔別の度数と発生間隔の和と発生間隔の２乗和から発生間隔の平均値、分散値及び偏差を導くことができ、稼働状況の高度な分析が可能となる。このように、集約処理部２１は、集約データ１２は度数分布表に限らず、各種各様の統計手法により生成することができ、階級に度数を紐づけず、または階級に度数に加えて、イベントログ１１に記録された各種数値をパラメータとする計算結果を紐づけるようにしてもよい。
電動プレス３００に搭載されるログ収集装置１において、集約処理部２１は、各々現時点を含む階級を有し、階級の時間区間が異なる複数種類の集約データ１２を生成するようにしてもよい。各階級にはボールネジ３０３の消耗値が記録される。消耗値は、ラム３０３の動作距離とワークへの荷重値を掛け合わせた乗算値の累積値である。これら集約データ１２を参照すれば、ボールネジ３０３の交換時期を計算することもできる。
（第５の実施形態）
本発明の第５の実施形態に係るログ収集装置１について図面を参照しつつ詳細に説明する。第１乃至第４の実施形態と同一構成及び同一機能については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
このログ収集装置１は、特定のイベントログ１１の発生時をバックアップタイミングとして、揮発性メモリ３の集約データ１２を不揮発性メモリ４へ記録する。特定のイベントログ１１は、産業機器１００の稼働エラーを示し、又は異常値を観測値に含む。産業機器１００がロボット２００又は電動プレス３００の場合、特定のイベントログ１１は、作業ツール２０３による作業失敗又は作業不全を示し、若しくはラム３０１の稼働失敗又は稼働不全を示し、又は異常である荷重値を含む。
図１６は、本実施形態に係るメモリ制御部２２の第１の動作例を示すフローチャートである。メモリ制御部２２は、イベントログ１１が生成されると（ステップＳ８１）、イベントログ１１のイベントＩＤがバックアップタイミングを特定するイベントＩＤであるか判定する（ステップＳ８２）。バックアップタイミングを示すイベントＩＤがイベントログ１１に含まれていると（ステップＳ８２，Ｙｅｓ）、メモリ制御部２２は、揮発性メモリ３に記憶されている集約データ１２を不揮発性メモリ４に記憶させる（ステップＳ８３）。
図１７は、本実施形態に係るメモリ制御部２２の第２の動作例を示すフローチャートである。メモリ制御部２２は、イベントログ１１が生成されると（ステップＳ９１）、イベントログ１１に含まれる観測値が所定範囲内であるか判定する（ステップＳ９２）。メモリ制御部２２は、観測値と比較する所定範囲の上限値及び下限値の情報を予め記憶している。観測値が所定範囲から逸脱していると（ステップＳ９２，Ｙｅｓ）、メモリ制御部２２は、揮発性メモリ３に記憶されている集約データ１２を不揮発性メモリ４に記憶させる（ステップＳ９３）。
異常発生原因の究明ためには、異常発生の直前から過去の稼動状況を示す情報を確定し、保全しておく必要がある。異常発生以降のイベントログ１１が加味された集約データ１２は、稼動状況を把握し難くするノイズを含むことになる。このログ収集装置１は、異常発生を示すイベントログ１１を契機に集約データ１２を不揮発性メモリ４に記録するので、不揮発性メモリ４に記憶された集約データ１２は、異常発生原因の究明に過不足無く、異常発生原因を作出した稼動状況を精度良く表すものとなる。
従って、異常発生を示すイベントの発生をバックアップタイミングとして、集約データ１２を不揮発性メモリ４に記憶させることにより、産業機器１０１の稼動状況を精度よく把握できる集約データ１２を不揮発性メモリ４に残しておくことができる。
尚、特定のイベントの発生原因となった稼動状況を把握するために、特定のイベントの発生を契機に集約データ１２の内容を確定させたい場合もある。そのため、異常発生のイベントに限らず、様々な特定のイベントを契機に不揮発性メモリ４へ集約データ１２を記録するようにしてもよい。
（第６の実施形態）
本発明の第６の実施形態に係るログ収集装置１について図面を参照しつつ詳細に説明する。第１乃至第５の実施形態と同一構成及び同一機能については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
図１８に示すように、ログ収集装置１はインターフェース５を備えている。インターフェース５は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード及びＣＤ−ＲＡＭ等の可搬記憶媒体の読み書き可能なポート又はドライブである。不揮発性メモリ４は、ログ収集装置１に常設されるものではなく、着脱可能な可搬記憶媒体である。メモリ制御部２２は、可搬記憶媒体である不揮発性メモリ４のログ収集装置１への接続をバックアップタイミングとし、可搬記憶媒体である不揮発性メモリ４に集約データ１２を記憶させる。
図１９は、本実施形態に係るメモリ制御部２２の動作例を示すフローチャートである。インターフェース５に可搬記憶媒体である不揮発性メモリ４が接続されると（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、メモリ制御部２２は、揮発性メモリ３に記憶されている集約データ１２をログ収集装置１に接続された不揮発性メモリ４に記憶させる（ステップＳ１０２）。
産業機器１００による異常検出前に、作業者が異常又は異常の予兆を検出する場合もある。例えば、作業完了失敗を示すイベントログ１１は生成されていないが、または異常値を含むイベントログ１１は生成されていないが、作業時に異音を聴取する場合がある。この場合、異常原因究明に真に有益な集約データ１２は、作業者による異常検出直前までの稼動状況であり、作業者による可搬記憶媒体の接続という、作業者によるログ収集装置１への所定の操作によって、その集約データ１２を確定及び保全できる。
作業者による所定の操作は可搬記憶媒体の接続に限られない。但し、可搬記憶媒体の接続をバックアップタイミングとすると、保守要員へ渡す集約データ１２のコピー作業が兼ねられ、労力の削減となる。
（他の実施形態）
以上のように本発明の実施形態を説明したが、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。そして、この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１ ログ収集装置
１１ イベントログ
１２ 集約データ
２ 演算制御装置
２１ 集約処理部
２２ メモリ制御部
３ 揮発性メモリ
４ 不揮発性メモリ
５ インターフェース
１００ 産業機器
１０１ イベントログ生成部
２００ 産業用ロボット
２０１ 移動手段
２０２ コントローラ
２０３ 作業ツール
３００ 電動プレス
３０１ ラム
３０２ 電動機
３０３ ボールネジ
３０４ 起歪柱
３０５ コントローラ

Claims (12)

  1. 機器で発生したイベント内容を示したイベントログを記憶する揮発性メモリと、
    前記イベントログを纏めた集約データを生成する集約処理部と、
    前記集約データを前記揮発性メモリに記憶させ、また前記集約データに纏めた前記イベントログを前記揮発性メモリから削除するメモリ制御部と、
    を備えること、
    を特徴とするログ収集装置。
  2. 前記集約データは、前記イベントログの発生回数を時間区間ごとにカウントした度数分布表であること、
    を特徴とする請求項１記載のログ収集装置。
  3. 前記集約処理部は、複数の前記集約データを生成し、
    各々の前記集約データは、現時点を含む階級を有し、階級の時間区間の長さが他の前記集約データと相違すること、
    を特徴とする請求項２記載のログ収集装置。
  4. 複数の前記集約データは、時間区間が１時間の時報、時間区間が１日の日報、時間区間が１週間の週報、時間区間が１ヶ月間の月報及び時間区間が１年間の年報であること、
    を特徴とする請求項３記載のログ収集装置。
  5. 最長の時間区間により成る階級を有する前記集約データを除き、各々の前記集約データは、現時点を含む階級のみを有すること、
    を特徴とする請求項３又は４記載のログ収集装置。
  6. 前記集約処理部は、時間区間の短い階級を有する前記集約データを参照して、時間区間の長い階級を有する前記集約データを生成し、
    前記メモリ制御部は、前記時間区間の長い階級を有する前記集約データの生成後、前記時間区間の短い階級を有する前記集約データから、現時点を含む階級以外を削除すること、
    を特徴とする請求項５記載のログ収集装置。
  7. 前記集約処理部は、各階級の時間区間の長さが等分でない前記集約データを生成すること、
    を特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載のログ収集装置。
  8. 不揮発性メモリを更に備え、
    前記メモリ制御部は、前記イベントログと前記集約データを前記揮発性メモリに記憶させると共に、バックアップタイミングの到来により前記集約データを前記不揮発性メモリに記憶させること、
    を特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載のログ収集装置。
  9. 前記バックアップタイミングは、特定のイベントの発生であること、
    を特徴とする請求項８記載のログ収集装置。
  10. 可搬記憶媒体が読み書き可能なインターフェースを更に備え、
    前記メモリ制御部は、前記イベントログと前記集約データを前記揮発性メモリに記憶させると共に、前記インターフェースに前記可搬記憶媒体が接続されると前記集約データを前記可搬記憶媒体に記憶させること、
    を特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載のログ収集装置。
  11. 請求項１乃至１０の何れかに記載のログ収集装置を備えること、
    を特徴とする産業用ロボット。
  12. 請求項１乃至１０の何れかに記載のログ収集装置を備えること、
    を特徴とする電動プレス。
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