CN109347279A - 一种多轴运动控制的自动绕线机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多轴运动控制的自动绕线机，包括机架(1)，机架(1)上设有夹具机构(6)和绕线机构(5)，第一传送机构带动绕线机构(5)水平方向移动，第二传送机构带动绕线机构(5)垂直方向移动，第三传动机构(4)带动夹具机构(6)在机架(1)上转动；电机定子线圈骨架(15)设置在夹具机构(6)上，绕线机构(5)将铜线绕设在位于夹具机构(6)上的电机定子线圈骨架(15)上；所述绕线机构(5)的滑动台(19)上设有张紧机构(7)，机架(1)上设有剪线机构(8)。本发明能实现自动、快速、准确的电机定子线圈骨架绕线，具有提升绕线速度和排线精度，提高线圈质量的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种多轴运动控制的自动绕线机，特别是一种双工位同步绕线的多轴运动控制的自动绕线机。
背景技术
由于电机向着不同功能方向发展，电机结构也要求越来越高、越来越复杂，随之电机定子结构也随着变复杂，部分电机叠高比较高；电机向着小型化、微型化方向发展，定子骨架由中心开多极槽的薄硅钢片叠成外部封闭结构，定子槽变得越来越狭小，然而小型、微型电机多应用于控制系统、航空航天、汽车工业及医疗等领域，对电机的性能要求很高，故对定子质量要求提出了更高的要求。由于电机定子结构变得越来越复杂、需求量越来越大及定子质量要求越来越高，所以对定子线圈的绕线加工提出了更高的要求。
国内大部分定子线圈仍停留在手动或半自动绕制加工，加工效率低、线圈绕制质量差，定子线圈产量无法满足市场需求，其绕线质量更是无法达到高性能电机的要求。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种多轴运动控制的自动绕线机。本发明能实现自动、快速、准确的电机定子线圈骨架绕线，具有提升绕线速度和排线精度，提高线圈质量的优点。
本发明的技术方案：一种多轴运动控制的自动绕线机，包括机架，机架上设有第一传动机构，第一传动机构上设有绕线机构，所述的绕线机构包括设置在第一传动机构上的滑动台，滑动台的顶部设有第二传动机构；所述滑动台的前部设有连接第二传动机构的横板，横板的前部设有两个转轴，两个转轴的前部分别设有一个线杆，两个线杆上分别设有一个转臂，所述的转臂上设有与线杆相配合的第一滑孔，两个转臂的顶部分别设有一个导针座，两个导针座的端部分别设有一个导针，每个导针的底部均设有两个绕线通孔；两个转臂的底部分别铰接有一个连接块，两个连接块之间设有同步杆，所述横板的前部还铰接有第一气缸，第一气缸的输出端铰接有导向块，导向块上设有与同步杆相配合的导向通孔；所述滑动台的顶部设有两个与绕线机构相配合的张紧机构，所述的机架上设有两个与绕线机构相配合且用于线圈骨架的夹具机构，机架内侧的顶部设有气缸固定架，所述的机架上设有与夹具机构相对应的剪线机构。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述的夹具机构包括设置在气缸固定架底部的第二气缸，第二气缸的输出端贯穿气缸固定架的底部，且第二气缸的输出端经联轴器连接有中间轴，中间轴连接有第三传动机构，中间轴的中部设有轴承固定座，轴承固定座的底部固定在机架上；所述中间轴的顶端设有夹具，中间轴的顶部还设有环形旋转座，环形旋转座内部设有电机定子线圈骨架，夹具贯穿环形旋转座与电机定子线圈骨架相连，电机定子线圈骨架与环形旋转座之间设有限位环，所述环形旋转座的顶部边缘还设有环形台沿，环形台沿上设有多个线桩。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述的第一传动机构包括设置在滑动台一侧的第一电机座，第一电机座上设有第一步进电机，第一步进电机的电机轴经联轴器连接有第一滚珠丝杠，所述滑动台的底部设有与第一滚珠丝杠相配合的第一固定座；所述的机架上还设有第一导轨，滑动台的底部设有与第一导轨相配合的第一滑块。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述的第二传动机构包括设置在滑动台顶部的第二电机座，第二电机座上固定有第二步进电机，第二步进电机的电机轴连接有第二主动轮；所述横板的一侧设有轴承座，轴承座上套设有第二滚珠丝杠，第二滚珠丝杠的顶端贯穿滑动台的顶部，且第二滚珠丝杠的顶端连接有第二从动轮，第二从动轮和第二主动轮上设有第二传送带；所述滑动台的前面设有第二导轨，横板的后面设有与第二导轨相配合的第二滑块。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述滑动台的顶部设有与第二电机座相配合的调节凹槽，第二电机座上设有多个第一滑动通孔，第二电机座经第一滑动通孔内的螺钉固定在调节凹槽内；所述第二电机座的两侧各设有一个L形固定块，每个L形固定块上均设有一个调距螺栓。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述的第三传动机构包括设置在机架内侧顶部的第三电机座，第三电机座上设有第三步进电机，第三步进电机的电机轴连接有第三主动轮；两个夹具机构的中间轴上分别设有一个第三从动轮，第三主动轮和两个第三从动轮上设有第三传送带。所述的气缸固定架上设有支座，支座经转轴连接有与第三传送带相配合的张紧轮。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述的张紧机构包括设置在滑动台上的张力器，张力器顶部长杆的末端连接有导线块，导线块两端的底部分别设有一个支脚，每个支脚上均设有一个穿线通孔。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述的滑动台上设有凹槽导杆，所述张力器的一侧设有固定块，固定块上设有与凹槽导杆相配合的第一调节螺栓。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述的剪线机构包括设置在机架上的第三导轨，第三导轨上设有剪刀固定底座，剪刀固定底座的底部设有与第三导轨相配合的第三滑块；剪刀固定底座的后面设有高度调节板，高度调节板的前面设有第一凹槽，第一凹槽内设有第二滑动通孔，剪刀固定底座后面设有与第一凹槽相配合的第一凸起，剪刀固定底座上还贯穿设置有第二调节螺栓，且第二调节螺栓与第二滑动通孔相配合；所述高度调节板的顶部设有第三气缸，第三气缸的输出端设有刀头。
前述的多轴运动控制的自动绕线机中，所述的第一气缸、第二气缸、第三气缸、第一导轨以及第二导轨上均设有位置传感器。
与现有技术相比，本发明通过夹具机构固定电机定子线圈骨架，夹具机构包括第二气缸，第二的输出端连接中间轴，中间轴连接第三传动机构，中间轴的顶部设置环形旋转座，中间轴的顶端设置夹具，夹具用于电机定子线圈骨架的定位和夹紧，通过第三传动机构带动中间轴旋转带动中间轴旋转，进而带动电机定子线圈骨架的旋转，绕线机构带铜线先进行绕桩后再开始进行绕线。限位环安装在夹紧机构上，用于电机定子线圈骨架的限位及定位。本发明的绕线机构包括设置在机架上的滑动台，滑动台可通过第一传动机构水平移动。滑动台的前面设置横板，横板经第二传动机构垂直移动，横板前面通过两个转轴分别连接一个转臂，转臂上设置了导针座，通过导针座上的导针将铜线绕设在电机定子线圈骨架上。所述的多轴运动控制的自动绕线机是双工位，同步杆连接两工位的转臂，通过横杆前部的第一气缸的输出端与同步杆相连，来实现多轴运动控制的自动绕线机的同步绕线功能。导针在初始位置处于卧倒状态，第一气缸处于伸出状态，在绕线过程中，所述导针处于竖立状态，第一气缸处于收回状态，绕线结束后，导针和第一气缸回到初始位置。通过调节张紧机构能使铜线在绕线时紧贴在电机定子线圈骨架上，通过夹具机构转动与绕线机构的移动使铜线均匀的绕设在电机定子线圈骨架上。剪线机构设在机架上，绕线前夹住铜线绕桩，松开绕线，绕线完成后剪线。由此，本发明解决了自动绕线、绕桩、排线、夹剪线等问题，加工效率高、线圈质量好，绕线机可绕制不同型号的定子线圈，通用性较高，双工位同步绕线提升了绕线生产效率。
本发明的滑动台的顶部设有与第二电机座相配合的调节凹槽，第二电机座上设有多个第一滑动通孔，第二电机座经第一滑动通孔内的螺钉固定在调节凹槽内；所述第二电机座的两侧各设有一个L形固定块，每个L形固定块上均设有一个调距螺栓，通过调节调距螺栓能够调节第二电机座的位置调节，从而实现第二传送带的张紧调节。
本发明的气缸固定架上设有支座，支座经转轴连接有与第三传送带相配合的张紧轮。通过调节张紧轮能够实现第三传送带张紧的调节。
本发明的张紧机构包括设置在滑动台上的张力器，通过张力器调整铜线张力，从而确保绕线精度。张力器顶部长杆的末端连接有导线块，导线块两端的底部分别设有一个支脚，每个支脚上均设有一个穿线通孔，将铜线穿过穿线通孔，具有拉直铜线和导向的作用。本发明的滑动台上设有凹槽导杆，所述张力器的一侧设有固定块，固定块上设有与凹槽导杆相配合的第一调节螺栓，通过调节第一调节螺栓能调整张力器的位置，保证最佳的绕线精度。
本发明的第三导轨上设有剪刀固定底座，剪刀固定底座的底部设有与第三导轨相配合的第三滑块；剪刀固定底座的后面设有高度调节板，高度调节板的前面设有第一凹槽，第一凹槽内设有第二滑动通孔，剪刀固定底座后面设有与第一凹槽相配合的第一凸起，剪刀固定底座上还贯穿设置有第二调节螺栓，且第二调节螺栓与第二滑动通孔相配合。通过使第三滑块在第三导轨上移动能调节剪线机构的水平位置，通过调整第二调节螺栓可以调节剪线机构的高度。
本发明的第一气缸、第二气缸、第三气缸、第一导轨以及第二导轨上均设有位置传感器，通过传感器判断气缸的夹紧或松开，夹具机构是否归零，绕线机构是否归零或到达极限位置。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是夹具机构的结构示意图；
图3是绕线机构的结构示意图；
图4是绕线机构后侧的结构示意图；
图5是张紧机构的结构示意图；
图6是剪线机构的结构示意图；
图7是第三传动机构的结构示意图；
图8是第一传送机构的结构示意图。
附图中的标记为：1-机架，2-第一传动机构，3-第二传动机构，4-第三传动机构，5-绕线机构，6-夹具机构，7-张紧机构，8-剪线机构，9-第二气缸，10-第三从动轮，11-轴承固定座，12-环形旋转座，13-线桩，14-夹具，15-电机定子线圈骨架，16-限位环，17-环形台沿，18-中间轴，19-滑动台，20-第一导轨，21-第一滑块，22-第一电机座，23-第一步进电机，24-第一滚珠丝，25-第二导轨，26-第二滑块，27-第二步进电机，28-第二主动轮，29-第二从动轮，30-第二传送带，31-横板,32-轴承座，33-转轴，34-线杆，35-导针座，36-导针，37-绕线通孔，38-连接块，39-第一气缸，40-导向块，41-同步杆，42-第二滚珠丝杠，43-第二电机座，44-第一滑孔，45-导向通孔，46-转臂，47-调节凹槽，48-第一滑动通孔，49-螺钉，50-L形固定块，51-调距螺栓，52-张力器，53-长杆，54-导线块，55-支脚，56-穿线通孔，57-第三导轨，58-剪刀固定底座，59-第三滑块，60-高度调节板，61-第一凹槽，62-第二滑动通孔，63-第二调节螺栓,64-第三气缸，65-刀头，66-第一凸起，67-凹槽导杆，68-固定块，69-第一调节螺栓,70-第三电机座，71-第三步进电机，72-第三主动轮，73-第三传送带,74-气缸固定架，75-支座，76-张紧轮，77-第一固定座。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例：一种多轴运动控制的自动绕线机，构成如附图1-7所示，包括机架1，机架1上设有第一传动机构2，第一传动机构2上设有绕线机构5，所述的绕线机构5包括设置在第一传动机构2上的滑动台19，滑动台19的顶部设有第二传动机构3；所述滑动台19的前部设有连接第二传动机构3的横板31，横板31的前部设有两个转轴33，两个转轴33的前部分别设有一个线杆34，两个线杆34上分别设有一个转臂46，所述的转臂46上设有与线杆34相配合的第一滑孔44，两个转臂46的顶部分别设有一个导针座35，两个导针座35的端部分别设有一个导针36，每个导针36的底部均设有两个绕线通孔37；两个转臂46的底部分别铰接有一个连接块38，两个连接块38之间设有同步杆41，所述横板31的前部还铰接有第一气缸39，第一气缸39的输出端铰接有导向块40，导向块40上设有与同步杆41相配合的导向通孔45；导针36在初始位置处于卧倒状态，第一气缸39处于伸出状态，在绕线过程中，所述导针36处于竖立状态，第一气缸39处于收回状态，绕线结束后，导针36和第一气缸39回到初始位置。在上述绕线机构5中，所述多轴运动控制的自动绕线机在每次启动后会进行归零，找到零点位置，每次结束后会进行复位，保证绕线位置的准确无误。所述滑动台19的顶部设有两个与绕线机构5相配合的张紧机构7，所述的机架1上设有两个与绕线机构5相配合的夹具机构6，机架1内侧的顶部设有气缸固定架74，所述的夹具机构6包括设置在气缸固定架74底部的第二气缸9，第二气缸9的输出端贯穿气缸固定架74的底部，且第二气缸9的输出端经联轴器连接有中间轴18，中间轴18连接有第三传动机构4，中间轴18的中部设有轴承固定座11，固定座11的底部固定在机架1上；所述中间轴18的顶端设有夹具14，中间轴18的顶部还设有环形旋转座12，环形旋转座12内部设有电机定子线圈骨架15，夹具14贯穿环形旋转座12与电机定子线圈骨架15相连，电机定子线圈骨架15与环形旋转座12之间设有限位环16，所述环形旋转座12的顶部边缘还设有环形台沿17，环形台沿17上设有多个线桩13；所述的机架1上设有与夹具机构6相对应的剪线机构8。由此，本发明解决了自动绕线、绕桩、排线、夹剪线等问题，加工效率高、线圈质量好，绕线机可绕制不同型号的定子线圈，通用性较高，双工位同步绕线提升了绕线生产效率。
如附图3所示，所述的第一传动机构2包括设置在滑动台19一侧的第一电机座22，第一电机座22上设有第一步进电机23，第一步进电机23的电机轴经联轴器连接有第一滚珠丝杠24，所述滑动台19的底部设有与第一滚珠丝杠24相配合的第一固定座77；所述的机架1上还设有第一导轨20，滑动台19的底部设有与第一导轨20相配合的第一滑块21。
如附图3和附图4所示，所述的第二传动机构3包括设置在滑动台19顶部的第二电机座43，第二电机座43上固定有第二步进电机27，第二步进电机27的电机轴连接有第二主动轮28；所述横板31的一侧设有轴承座32，轴承座32上套设有第二滚珠丝杠42，第二滚珠丝杠42的顶端贯穿滑动台19的顶部，且第二滚珠丝杠42的顶端连接有第二从动轮29，第二从动轮29和第二主动轮28上设有第二传送带30；所述滑动台19的前面设有第二导轨25，横板31的后面设有与第二导轨25相配合的第二滑块26。所述滑动台19的顶部设有与第二电机座43相配合的调节凹槽47，第二电机座43上设有多个第一滑动通孔48，第二电机座43经第一滑动通孔48内的螺钉49固定在调节凹槽47内；所述第二电机座43的两侧各设有一个L形固定块50，每个L形固定块50上均设有一个调距螺栓51，通过调节调距螺栓51能够调节第二电机座43的位置调节，从而实现第二传送带30的张紧调节。
如附图7所示，所述的第三传动机构4包括设置在机架1内侧顶部的第三电机座70，第三电机座70上设有第三步进电机71，第三步进电机71的电机轴连接有第三主动轮72；两个夹具机构6的中间轴18上分别设有一个第三从动轮10，第三主动轮72和两个第三从动轮10上设有第三传送带73。所述的气缸固定架74上设有支座75，支座75经转轴33连接有与第三传送带73相配合的张紧轮76。通过调节张紧轮76能够实现第三传送带73张紧的调节。
如附图5所示，所述的张紧机构7包括设置在滑动台19上的张力器52，张力器52为常规的器件，可选用型号为YHZ-005的张力器52，通过张力器52调整铜线张力，从而确保绕线精度。张力器52顶部长杆53的末端连接有导线块54，导线块54两端的底部分别设有一个支脚55，每个支脚55上均设有一个穿线通孔56，将铜线穿过穿线通孔56，具有拉直铜线和导向的作用。所述的滑动台19上设有凹槽导杆67，所述张力器52的一侧设有固定块68，固定块68上设有与凹槽导杆67相配合的第一调节螺栓69，通过调节第一调节螺栓69能调整张力器52的位置，保证最佳的绕线精度。
如附图6所示，所述的剪线机构8包括设置在机架1上的第三导轨57，第三导轨57上设有剪刀固定底座58，剪刀固定底座58的底部设有与第三导轨57相配合的第三滑块59；剪刀固定底座58的后面设有高度调节板60，高度调节板60的前面设有第一凹槽61，第一凹槽61内设有第二滑动通孔62，剪刀固定底座58后面设有与第一凹槽61相配合的第一凸起66，剪刀固定底座58上还贯穿设置有第二调节螺栓63，且第二调节螺栓63与第二滑动通孔62相配合，通过使第三滑块59在第三导轨57上移动能调节剪线机构8的水平位置，通过调整第二调节螺栓63可以调节剪线机构8的高度；所述高度调节板60的顶部设有第三气缸64，第三气缸64的输出端设有刀头65。
所述的第一气缸39、第二气缸9、第三气缸64、第一导轨20以及第二导轨25上均设有位置传感器。通过传感器判断气缸的夹紧或松开，夹具机构6是否归零，绕线机构5是否归零或到达极限位置。
工作原理：工作时，第一步，将电机定子线圈骨架15置于夹具机构6上，夹具机构6的夹具14通过第二气缸9将电机定子线圈骨架15垂直方向夹紧，限位环16限制了电机定子线圈骨架15的旋转；第二步，铜线穿过张紧机构7，通过张力器52调整铜线张力，从而确保绕线精度，导线块54将铜线导入绕线机构5的导针36；第三步，剪线机构8的刀头65夹紧由导针36穿出的铜线，绕线机构5的滑动台19水平方向向右移动一段距离，从而导针36来到夹具机构6的线桩13的右侧，夹具机构6带动线桩13顺时针旋转一段距离，绕线机构5的滑动台19水平方向向左移动一段距离，带动导针36来到夹具机构6的线桩13左侧，夹具机构6带动线桩13逆时针旋转同段距离，重复此步骤数次，完成绕桩动作；第四步，绕线机构5的滑动台19水平方向向右移动一段距离，第一气缸39带动导针36竖立，导针36处于电机定子线圈骨架15的线槽上端，导针36垂直方向向下移动，导针36移至电机定子线圈骨架15的线槽下端，夹具机构6带动电机定子线圈骨架15顺时针旋转30°到达下一线槽，导针36垂直方向向上移动，导针36移至电机定子线圈骨架15的线槽上端，夹具机构6带动电机定子线圈骨架15顺时针旋转30°回到上一线槽，每完成如上一个周期，绕线机构5的滑动台19水平方向向右移动一个线径的距离，导针36向右移动一个线径的距离排线，重复此步骤数次完成一个线槽的绕线，夹具机构6带电机定子线圈骨架15旋转角度至未绕线的线槽，以相同步骤完成剩余线槽的绕线；第五步，绕线完成后，第一气缸39带动导针36卧倒，向左移至剪线机构8的刀头65处，夹断铜线。第五步，夹具机构6的夹具14通过第二气缸9将电机定子线圈骨架15松开，取出绕线完成的电机定子线圈骨架15。
Claims (10)
1.一种多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：包括机架(1)，机架(1)上设有第一传动机构(2)，第一传动机构(2)上设有绕线机构(5)，所述的绕线机构(5)包括设置在第一传动机构(2)上的滑动台(19)，滑动台(19)的顶部设有第二传动机构(3)；所述滑动台(19)的前部设有连接第二传动机构(3)的横板(31)，横板(31)的前部设有两个转轴(33)，两个转轴(33)的前部分别设有一个线杆(34)，两个线杆(34)上分别设有一个转臂(46)，所述的转臂(46)上设有与线杆(34)相配合的第一滑孔(44)，两个转臂(46)的顶部分别设有一个导针座(35)，两个导针座(35)的端部分别设有一个导针(36)，每个导针(36)的底部均设有两个绕线通孔(37)；两个转臂(46)的底部分别铰接有一个连接块(38)，两个连接块(38)之间设有同步杆(41)，所述横板(31)的前部还铰接有第一气缸(39)，第一气缸(39)的输出端铰接有导向块(40)，导向块(40)上设有与同步杆(41)相配合的导向通孔(45)；所述滑动台(19)的顶部设有两个与绕线机构(5)相配合的张紧机构(7)，所述的机架(1)上设有两个与绕线机构(5)相配合且用于夹装线圈骨架的夹具机构(6)，机架(1)内侧的顶部设有气缸固定架(74)，所述的机架(1)上设有与夹具机构(6)相对应的剪线机构(8)。
2.根据权利要求1所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述的夹具机构(6)包括设置在气缸固定架(74)底部的第二气缸(9)，第二气缸(9)的输出端贯穿气缸固定架(74)的底部且经联轴器连接有中间轴(18)，中间轴(18)连接有第三传动机构(4)，中间轴(18)的中部设有轴承固定座(11)，轴承固定座(11)的底部固定在机架(1)上；所述中间轴(18)的顶端设有夹具(14)，中间轴(18)的顶部还设有环形旋转座(12)，环形旋转座(12)内部设有电机定子线圈骨架(15)，夹具(14)贯穿环形旋转座(12)与电机定子线圈骨架(15)相连，电机定子线圈骨架(15)与环形旋转座(12)之间设有限位环(16)，所述环形旋转座(12)的顶部边缘还设有环形台沿(17)，环形台沿(17)上设有多个线桩(13)。
3.根据权利要求2所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述的第一传动机构(2)包括设置在滑动台(19)一侧的第一电机座(22)，第一电机座(22)上设有第一步进电机(23)，第一步进电机(23)的电机轴经联轴器连接有第一滚珠丝杠(24)，所述滑动台(19)的底部设有与第一滚珠丝杠(24)相配合的第一固定座(77)；所述的机架(1)上还设有第一导轨(20)，滑动台(19)的底部设有与第一导轨(20)相配合的第一滑块(21)。
4.根据权利要求1所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述的第二传动机构(3)包括设置在滑动台(19)顶部的第二电机座(43)，第二电机座(43)上固定有第二步进电机(27)，第二步进电机(27)的电机轴连接有第二主动轮(28)；所述横板(31)的一侧设有轴承座(32)，轴承座(32)上套设有第二滚珠丝杠(42)，第二滚珠丝杠(42)的顶端贯穿滑动台(19)的顶部，且第二滚珠丝杠(42)的顶端连接有第二从动轮(29)，第二从动轮(29)和第二主动轮(28)上设有第二传送带(30)；所述滑动台(19)的前面设有第二导轨(25)，横板(31)的后面设有与第二导轨(25)相配合的第二滑块(26)。
5.根据权利要求4所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述滑动台(19)的顶部设有与第二电机座(43)相配合的调节凹槽(47)，第二电机座(43)上设有多个第一滑动通孔(48)，第二电机座(43)经第一滑动通孔(48)内的螺钉(49)固定在调节凹槽(47)内；所述第二电机座(43)的两侧各设有一个L形固定块(50)，每个L形固定块(50)上均设有一个调距螺栓(51)。
6.根据权利要求1所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述的第三传动机构(4)包括设置在机架(1)内侧顶部的第三电机座(70)，第三电机座(70)上设有第三步进电机(71)，第三步进电机(71)的电机轴连接有第三主动轮(72)；两个夹具机构(6)的中间轴(18)上分别设有一个第三从动轮(10)，第三主动轮(72)和两个第三从动轮(10)上设有第三传送带(73)；所述的气缸固定架(74)上设有支座(75)，支座(75)经转轴(33)连接有与第三传送带(73)相配合的张紧轮(76)。
7.根据权利要求1所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述的张紧机构(7)包括设置在滑动台(19)上的张力器(52)，张力器(52)顶部长杆(53)的末端连接有导线块(54)，导线块(54)两端的底部分别设有一个支脚(55)，每个支脚(55)上均设有一个穿线通孔(56)。
8.根据权利要求7所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述的滑动台(19)上设有凹槽导杆(67)，所述张力器(52)的一侧设有固定块(68)，固定块(68)上设有与凹槽导杆(67)相配合的第一调节螺栓(69)。
9.根据权利要求1所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述的剪线机构(8)包括设置在机架(1)上的第三导轨(57)，第三导轨(57)上设有剪刀固定底座(58)，剪刀固定底座(58)的底部设有与第三导轨(57)相配合的第三滑块(59)；剪刀固定底座(58)的后面设有高度调节板(60)，高度调节板(60)的前面设有第一凹槽(61)，第一凹槽(61)内设有第二滑动通孔(62)，剪刀固定底座(58)后面设有与第一凹槽(61)相配合的第一凸起(66)，剪刀固定底座(58)上还贯穿设置有第二调节螺栓(63)，且第二调节螺栓(63)与第二滑动通孔(62)相配合；所述高度调节板(60)的顶部设有第三气缸(64)，第三气缸(64)的输出端设有刀头(65)。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的多轴运动控制的自动绕线机，其特征在于：所述的第一气缸(39)和第二气缸(9)上分别设有位置传感器。
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