CN109317650A - 一种单模浇铸机的取件机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单模浇铸机的取件机械手，其平移组件的第一驱动缸和导向定杆均设置于固定架上，导向定杆由固定架处向一侧延伸设置，导向动杆可滑移的设置于固定架上，导向动杆一端连接第一驱动缸，另一端相对导向定杆反向延伸出固定架后连接活动架，活动架通过滑移组件可滑移的设置于导向定杆上，活动架下部设置夹爪。本发明通过复合的导向定杆和导向动杆结构，来提高导向动杆和活动架的前后稳定性和结构强度，导向动杆和活动架的受力被均匀的分摊到导向定杆上；导向动杆和活动架可以具有较大的活动行程，在行程范围内均能有较好的强度来承受产品的重量，令单模浇铸机的产品出料良好的实现，保证自动化浇铸的实现，延长使用寿命。

Description

一种单模浇铸机的取件机械手

技术领域

本发明涉及一种浇铸装置，尤其是涉及一种单模浇铸机的取件机械手。

背景技术

对于汽车来说，其包含了诸多零部件，一些零部件是通过铸造成型；其中的发动机以及相关部件就是通过浇铸成型。所谓单模浇铸机就是通过多个分体模具组合后形成一个整体模腔，受热融化后的金属由浇铸口浇入模腔，成型后为一个完整的单个成型产品。单模浇铸机通过气缸等机械部件来自动进退各部分分体模具，浇铸好后退开机械部件，由机械手去夹取成型产品至出料位置，便于下一产品的浇铸。机械手需要平移到达模具定位机构所在的上方进行产品夹取，又要平移离开并完全退出模具定位机构的上方空间，这样才不干扰模具定位机构上部的机械部件的正常活动。因此，机械手的整体结构在具有较大平移行程的情况下，其夹取输送的又是具有一定重量的金属产品，如何保持整体更好的结构强度和稳定性，是整体工序中至关重要的；现有由气缸带动夹爪运动的普通结构强度较低，使用时可能出现变形，不利于长期使用，影响到正常的产品出料。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种结构简单，通过复合结构加强平移组件的整体强度，有利于抓取一侧产品后稳定平移的单模浇铸机的取件机械手。

本发明采用以下技术方案：一种单模浇铸机的取件机械手，包括平台、升降组件、平移组件和夹爪，升降组件设置于平台上，平移组件设置于升降组件下部并由升降组件控制进行上下升降，平移组件上设置夹爪并驱动夹爪进行水平移动，平移组件包括固定架、活动架、导向定杆、导向动杆和第一驱动缸，固定架与升降组件进行连接并由升降组件控制进行上下升降，第一驱动缸和导向定杆均设置于固定架上，导向定杆由固定架处向一侧延伸设置，导向动杆可滑移的设置于固定架上，导向动杆一端连接第一驱动缸，另一端相对导向定杆反向延伸出固定架后连接活动架，活动架通过滑移组件可滑移的设置于导向定杆上，活动架下部设置夹爪。

作为一种改进，至少一组滑移组件设置于延伸出固定架外的导向定杆上，滑移组件包括与活动架连接的第一立架和设置于第一立架上的第一轴承，第一轴承套设于导向定杆上进行滑移。

作为一种改进，导向定杆设置为左右对称的多组，第一驱动缸和导向动杆位于左右对称的导向定杆之间。

作为一种改进，导向定杆设置为四组，其在纵向截面上设置为围绕第一驱动缸和导向动杆阵列的四边结构。

作为一种改进，固定架包括前侧架和后侧架，导向动杆从前侧架处伸出，导向定杆一端固定于前侧架，另一端穿过后侧架向外延伸设置；至少一组滑移组件设置于前侧架和后侧架之间的导向定杆上，该处的滑移组件包括与活动架连接的第二立架和设置于第二立架上的第二轴承，第二轴承套设于导向定杆上进行滑移。

作为一种改进，第一驱动缸和导向动杆分别连接于第二立架的两侧进行联动。

作为一种改进，夹爪设置为两组，其延伸导向动杆的轴向在活动架上前后间隔设置。

作为一种改进，夹爪包括夹爪气缸和左右两个夹爪臂，两个夹爪臂通过夹爪气缸进行靠近和分离，两个夹爪臂相互平行设置，两个夹爪臂上设置有相对的爪体，爪体具有V形爪面，V形爪面从上至下间隔分布有呈突起状的抓纹。

作为一种改进，两个夹爪臂上还设置有相对的夹爪销，夹爪销为弹性材质，其设置于爪体的下方进行配合夹取；夹爪销和爪体均设置于一夹爪臂上的竖槽中，夹爪销和爪体可在竖槽中进行上下位置的调整。

作为一种改进，升降组件包括安装架、升降架、升降导杆和第二驱动缸，安装架固定设置于平台上，第二驱动缸设置于安装架上，第二驱动缸的驱动轴穿过平台后固定连接于固定架上，升降导杆为多组并在横向截面上设置为围绕第二驱动缸和驱动轴阵列的四边结构，升降导杆上端固定连接于升降架上，下端可滑移的穿过安装架和平台后连接于固定架上。

本发明的有益效果：通过复合的导向定杆和导向动杆结构，来提高第一驱动缸把导向动杆伸出时导向动杆和活动架的前后稳定性和结构强度，活动架上的夹爪在伸出夹持产品后不会因平移组件整体重心的偏移而令导向动杆承受较大的力，其受力被活动架均匀的分摊到与滑移组件连接的导向定杆上；不管伸出还是收回，导向动杆和活动架均能够分别受到固定架和导向定杆的连接支持，令导向动杆和活动架可以具有较大的活动行程，在行程范围内均能有较好的强度来承受产品的重量，令单模浇铸机的产品出料良好的实现，保证自动化浇铸的实现，并且延长零部件的使用寿命。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的平台去除立柱后的立体结构示意图。

图3是图2中M处的结构放大图。

图4是图2中N处的结构放大图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。

如图1、2、3、4所示，为本发明单模浇铸机的取件机械手的一种具体实施例。该实施例包括平台1、升降组件2、平移组件3和夹爪4，升降组件2设置于平台1上，平移组件3设置于升降组件2下部并由升降组件2控制进行上下升降，平移组件3上设置夹爪4并驱动夹爪4进行水平移动，平移组件3包括固定架31、活动架32、导向定杆33、导向动杆34和第一驱动缸35，固定架31与升降组件2进行连接并由升降组件2控制进行上下升降，第一驱动缸35和导向定杆33均设置于固定架31上，导向定杆33由固定架31处向一侧延伸设置，导向动杆34可滑移的设置于固定架31上，导向动杆34一端连接第一驱动缸35，另一端相对导向定杆33反向延伸出固定架31后连接活动架32，活动架32通过滑移组件321可滑移的设置于导向定杆33上，活动架32下部设置夹爪4。

本发明应用在单模浇铸机上时，取件机械手设置于模具定位机构的侧边上方，取件机械手下方可设置淬火工位和出料工位；平台1由多根立柱设置于高处，立柱之间的空间用于设置平移组件3；平台1上设置升降组件2，可以驱动平移组件3的整体上升和下降；平移组件3的具体结构带动夹爪4的平移。导向定杆33延伸向固定架31一侧，形成供活动架32上滑移组件321布置并滑移的水平空间，并且与伸出固定架31外的导向动杆34形成相对的重量平衡，可以令整体活动架32布置的较长，重心更靠近于平移组件3整体的中部。如图1所示，活动架32以较长的长度令两端分别连接在导向动杆34远端和导向定杆33上，重心向平移组件3整体的中部集中，更有利于结构的稳定。导向动杆34可通过轴承结构可滑移的与固定架31配合设置，提高导向动杆34的活动稳定性。为了提高结构间的强度和分摊受力，活动架32上可以设置多组滑移组件321与导向定杆33连接，进一步提高结构间的强度和稳定性。第一驱动缸35可以采用气缸或者油缸，根据具体的需要进行选择。在使用时，由第一驱动缸35的轴伸出带动导向动杆34伸出，同步的活动架32也向前移动，滑移组件321在导向定杆33上滑移；到位后，活动架32上的夹爪4到达了浇铸好的产品的上方；由升降组件2驱动平移组件3整体下降，夹爪4在打开状态合拢夹持住产品；然后平移组件3上升，第一驱动缸35收回，可以把产品输送出模具定位机构，可以先输送至淬火工位进行淬火，待淬火后通过升降组件2和平移组件3的动作到达出料工位，由夹爪4打开进行出料。本发明通过复合的导向定杆33和导向动杆34结构，来提高第一驱动缸35把导向动杆34伸出时导向动杆34和活动架32的前后稳定性和结构强度，活动架32上的夹爪4在伸出夹持产品后不会因平移组件3整体重心的偏移而令导向动杆34承受较大的力，其受力被活动架32均匀的分摊到与滑移组件321连接的导向定杆33上；不管伸出还是收回，导向动杆34和活动架32均能够分别受到固定架31和导向定杆33的连接支持，令导向动杆34和活动架43可以具有较大的活动行程，在行程范围内均能有较好的强度来承受产品的重量，令单模浇铸机的产品出料良好的实现，满足淬火工位和出料工位的行程需要，保证自动化浇铸的实现，并且延长零部件的使用寿命。

作为一种改进的具体实施方式，至少一组滑移组件321设置于延伸出固定架31外的导向定杆33上，滑移组件321包括与活动架32连接的第一立架322和设置于第一立架322上的第一轴承323，第一轴承323套设于导向定杆33上进行滑移。如图1、2所示，具体的可设置一组滑移组件321在活动架32的端部，其位于固定架31外的导向定杆33上，来保证远端导向动杆34侧与该端活动架32的整体重量平衡，令整体重心向平移组件3中部集中，提高结构稳定性和均匀受力，根据需要可以去设置多组来进一步提高结构间的强度。活动架32位于下部，活动架32上部与第一立架322进行垂直的固定连接，在第一立架322上设置水平的第一轴承323，第一轴承323套设于导向定杆33上进行滑移。

作为一种改进的具体实施方式，导向定杆33设置为左右对称的多组，第一驱动缸35和导向动杆34位于左右对称的导向定杆33之间。如图1、2所示，将第一驱动缸35和导向动杆34设置于结构的中间位置，然后由多组导向定杆33在左右对称设置，起到结构上的稳定支撑以及合理布置，活动架32可以良好的在导向定杆33上均匀受力和滑移。

作为一种改进的具体实施方式，导向定杆33设置为四组，其在纵向截面上设置为围绕第一驱动缸35和导向动杆34阵列的四边结构。如图1、2所示，四组导向定杆33为滑移组件321的连接提高了更高的强度，能够保证滑移的稳定性，导向定杆33为导向动杆34和活动架32提供较好的结构支撑和导向，导向定杆33与固定架31的结构强度也得到加强，降低零部件变形的可能。

作为一种改进的具体实施方式，固定架31包括前侧架311和后侧架312，导向动杆34从前侧架311处伸出，导向定杆33一端固定于前侧架311，另一端穿过后侧架312向外延伸设置；至少一组滑移组件321设置于前侧架311和后侧架312之间的导向定杆33上，该处的滑移组件321包括与活动架32连接的第二立架324和设置于第二立架324上的第二轴承325，第二轴承325套设于导向定杆33上进行滑移。如图1、2、3所示，导向定杆33具体设置为贯穿固定架31的结构，在固定架31中空用于设置零部件的情况下，为固定架31的整体结构提供了更好的强度支撑；并且在固定架31外的导向定杆33上设置滑移组件321的基础上，固定架31内的导向定杆33上具体设置滑移组件321来进一步提高结构强度，令活动架32的中部也与导向定杆33进行滑移连接，更好的受力，令活动架32整体可被稳定平移，根据需要可以去设置多组来进一步提高结构间的强度。活动架32上部与第二立架324进行垂直的固定连接，在第二立架324上设置水平的第二轴承325，第二轴承325套设于导向定杆33上进行滑移。在导向定杆33如以上具体实施例中的呈左右对称的设置多组后，可以令固定架31内部的滑移组件321也具有更好的结构和滑移的稳定性，保持其所连接的活动架32的强度，令活动架32、导向动杆34、第一驱动缸35的轴均可稳定的活动，降低零部件变形的可能。

作为一种改进的具体实施方式，第一驱动缸35和导向动杆34分别连接于第二立架324的两侧进行联动。如图3所示，以上结构进一步提高了活动架32和导向动杆34活动的稳定性，第一驱动缸35在工作时为直接推动固定架31内的第二立架324，进而是直接推动活动架32和导向动杆34进行水平运动，驱动效果更好，保证结构间的运动稳定和受力均匀；驱动力可直接作用在第二立架324上，第二立架324可稳定的设置在多组导向定杆33上，减少导向动杆34处所受到的零部件间力的作用，延长零部件的使用寿命。

作为一种改进的具体实施方式，夹爪4设置为两组，其延伸导向动杆34的轴向在活动架32上前后间隔设置。如图1、2所示，在夹爪4夹取产品之后，可停留在淬火工位进行淬火；设置前后两组夹爪4可以提高机械手的工作效率，一个夹爪4在夹取第一个产品放置在淬火工位在淬火过程中，另一个夹爪4可以工作去夹取第二个已浇铸完成的产品；在夹爪4回复过程中，空的夹爪4夹取第一个淬火完成的产品并输送至出料工位出料，另一个夹爪4将第二个产品送至淬火工位淬火。因此，两夹爪4的设计可以简化整个工序中机械手的运行，节省时间，提高机械手的使用效率。

作为一种改进的具体实施方式，夹爪4包括夹爪气缸42和左右两个夹爪臂41，两个夹爪臂41通过夹爪气缸42进行靠近和分离，两个夹爪臂41相互平行设置，两个夹爪臂41上设置有相对的爪体43，爪体43具有V形爪面44，V形爪面44从上至下间隔分布有呈突起状的抓纹45。如图4所示，本发明的单模浇铸机适用发动机壳体的夹取，两夹爪臂41向下延伸可在合拢时从两侧夹住发动机壳体；夹爪气缸42在水平方向驱动两夹爪臂41打开和合拢。爪体43用于具体夹住发动机壳体，V形爪面44可以适应发动机壳体圆弧形的外壁，实现牢固的从两侧夹持，突起状的抓纹45如图所示，根据V形爪面44的具体厚度进行从上至下的间隔分布，依靠突起状的抓纹45适应发动机壳体的粗糙外壁，实现稳定夹持。

作为一种改进的具体实施方式，两个夹爪臂41上还设置有相对的夹爪销46，夹爪销46为弹性材质，其设置于爪体43的下方进行配合夹取；夹爪销46和爪体43均设置于一夹爪臂41上的竖槽47中，夹爪销46和爪体43可在竖槽47中进行上下位置的调整。如图4所示，根据具体的发动机壳体型号，可以配合的安装夹爪销46来与爪体43进行对发动机壳体的组合夹持，弹性材质的夹爪销46可以通过形变适应发动机壳体的外壁，实现辅助夹持，夹爪销46可采用现有的耐高温可形变材料制造；进一步设置的竖槽47令夹爪销46和爪体43可进行上下位置的调整，可通过现有的紧固件进行上下位置的松紧固定，实现对不同大小型号的发动机壳体的夹持，提高夹爪4的适用性。

作为一种改进的具体实施方式，升降组件2包括安装架21、升降架22、升降导杆23和第二驱动缸24，安装架21固定设置于平台1上，第二驱动缸24设置于安装架21上，第二驱动缸24的驱动轴241穿过平台1后固定连接于固定架31上，升降导杆23为多组并在横向截面上设置为围绕第二驱动缸24和驱动轴241阵列的四边结构，升降导杆23上端固定连接于升降架22上，下端可滑移的穿过安装架21和平台1后连接于固定架31上。如图1所示，在使用时通过第二驱动缸24的驱动轴241带动平移组件3进行升降，配合的升降导杆23在周边进行配合的上下滑移，一方面提高升降组件2对平移组件3上下驱动的稳定性，一方面加强了升降组件2自身的结构强度，可以保证第二驱动缸24和驱动轴241的稳定动作，降低零部件变形的可能。驱动轴241可直接穿过平台1而不与平台1进行接触配合，升降导杆23可通过轴承与安装架21和平台1进行滑移配合，提高结构和导向的稳定性。多组升降导杆23的上端连接至一块升降架22，保证了多组升降导杆23的整体强度，令其可以保持稳定的平行设置，降低零部件变形的可能。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种单模浇铸机的取件机械手，包括平台(1)、升降组件(2)、平移组件(3)和夹爪(4)，所述升降组件(2)设置于平台(1)上，所述平移组件(3)设置于升降组件(2)下部并由升降组件(2)控制进行上下升降，所述平移组件(3)上设置夹爪(4)并驱动夹爪(4)进行水平移动，其特征在于：所述平移组件(3)包括固定架(31)、活动架(32)、导向定杆(33)、导向动杆(34)和第一驱动缸(35)，所述固定架(31)与升降组件(2)进行连接并由升降组件(2)控制进行上下升降，所述第一驱动缸(35)和导向定杆(33)均设置于固定架(31)上，导向定杆(33)由固定架(31)处向一侧延伸设置，所述导向动杆(34)可滑移的设置于固定架(31)上，导向动杆(34)一端连接第一驱动缸(35)，另一端相对导向定杆(33)反向延伸出固定架(31)后连接活动架(32)，所述活动架(32)通过滑移组件(321)可滑移的设置于导向定杆(33)上，所述活动架(32)下部设置夹爪(4)。

2.根据权利要求1所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：至少一组滑移组件(321)设置于延伸出固定架(31)外的导向定杆(33)上，所述滑移组件(321)包括与活动架(32)连接的第一立架(322)和设置于第一立架(322)上的第一轴承(323)，所述第一轴承(323)套设于导向定杆(33)上进行滑移。

3.根据权利要求2所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：所述导向定杆(33)设置为左右对称的多组，所述第一驱动缸(35)和导向动杆(34)位于左右对称的导向定杆(33)之间。

4.根据权利要求3所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：所述导向定杆(33)设置为四组，其在纵向截面上设置为围绕第一驱动缸(35)和导向动杆(34)阵列的四边结构。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：所述固定架(31)包括前侧架(311)和后侧架(312)，所述导向动杆(34)从前侧架(311)处伸出，所述导向定杆(33)一端固定于前侧架(311)，另一端穿过后侧架(312)向外延伸设置；至少一组滑移组件(321)设置于前侧架(311)和后侧架(312)之间的导向定杆(33)上，该处的滑移组件(321)包括与活动架(32)连接的第二立架(324)和设置于第二立架(324)上的第二轴承(325)，所述第二轴承(325)套设于导向定杆(33)上进行滑移。

6.根据权利要求5所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：所述第一驱动缸(35)和导向动杆(34)分别连接于第二立架(324)的两侧进行联动。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：所述夹爪(4)设置为两组，其延伸导向动杆(34)的轴向在活动架(32)上前后间隔设置。

8.根据权利要求7所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：所述夹爪(4)包括夹爪气缸(42)和左右两个夹爪臂(41)，两个夹爪臂(41)通过夹爪气缸(42)进行靠近和分离，两个夹爪臂(41)相互平行设置，两个夹爪臂(41)上设置有相对的爪体(43)，所述爪体(43)具有V形爪面(44)，所述V形爪面(44)从上至下间隔分布有呈突起状的抓纹(45)。

9.根据权利要求8所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：两个夹爪臂(41)上还设置有相对的夹爪销(46)，所述夹爪销(46)为弹性材质，其设置于爪体(43)的下方进行配合夹取；所述夹爪销(46)和爪体(43)均设置于一夹爪臂(41)上的竖槽(47)中，夹爪销(46)和爪体(43)可在竖槽(47)中进行上下位置的调整。

10.根据权利要求1或2或3或4所述的一种单模浇铸机的取件机械手，其特征在于：所述升降组件(2)包括安装架(21)、升降架(22)、升降导杆(23)和第二驱动缸(24)，所述安装架(21)固定设置于平台(1)上，所述第二驱动缸(24)设置于安装架(21)上，所述第二驱动缸(24)的驱动轴(241)穿过平台(1)后固定连接于固定架(31)上，所述升降导杆(23)为多组并在横向截面上设置为围绕第二驱动缸(24)和驱动轴(241)阵列的四边结构，所述升降导杆(23)上端固定连接于升降架(22)上，下端可滑移的穿过安装架(21)和平台(1)后连接于固定架(31)上。