CN109302883A - 浮动臂支撑系统 - Google Patents

Abstract

一种浮动臂支撑系统可以包括：浮动臂，所述浮动臂支撑作业构件，所述浮动臂能够围绕第一轴线枢转；滑脚，所述滑脚抵靠并跟随下方地形的局部地面轮廓，同时将所述浮动臂的作业构件支撑在所述下方地形的上方；以及动力致动器。所述滑脚可以在所述第一轴线和所述作业构件之间联接到所述浮动臂。所述动力致动器可以可操作地联接到所述滑脚，以竖直地移动所述滑脚从而调节间距，所述滑脚以所述间距相对于所述下方地形支撑所述浮动臂的作业构件。

Description

浮动臂支撑系统

技术领域

本公开涉及一种浮动臂支撑系统、一种方法和一种割台(harvester head)。

背景技术

许多机器或工具具有与植物(例如草或各种作物)相互作用的作业构件。这种机器或工具可枢转地支撑浮动臂(float arm)或其他支撑组件，所述浮动臂或所述其他支撑组件将作业构件支撑在下方地形(underlying terrain)的上方。例如，许多农业机械(例如联合收割机和干草割草机)包括浮动臂或其他支撑组件，随着往复式刀具割断作物并将作物与其生长介质分开，所述浮动臂或其他支撑组件将切割器(cutter bar)和往复式刀具(reciprocating knife)形式的作业构件支撑在下方地形的上方。

发明内容

许多机器，例如联合收割机，通过割台后面的测量轮或者割台框架下方向下延伸的传感器杆件感测地面，而保持割台相对于下方地形的选定高度，其中割台框架从进给室如悬臂似的伸出。基于割台的感测高度，割台然后通过液压致动器枢转以适应地面，所述液压致动器连接在收割机和可枢转支撑的割台的后部之间。

本文公开了提供增强的割台高度控制和增强的地面适应的示例性浮动臂支撑系统、方法和割台。本文公开了利用滑脚(skid shoe)的示例性浮动臂支撑系统、方法和割台，其使用远程控制的动力致动器选择性地升高和降低滑脚以控制割台和作业构件(切割器)相对于下方地形的高度，其中滑脚直接将下方地形的变化转换为割台的角度定位或定向的变化，以更好地保持割台和作业构件相对于下方地形的高度。

本文公开了利用滑脚的示例性浮动臂支撑系统，所述滑脚可相对于割台的切割器或主框架移动，以实现切割器的刀具位置的高度调节，其中滑脚作为刀具的定位控制装置。本文公开了利用滑脚的示例性浮动臂支撑系统，该滑脚的定位可通过使用动力致动器和控制器来远程控制。本文公开了示例性浮动臂支撑系统，其中当作业构件的目标高度或切割器的刀具的目标切割高度减小时，滑脚的定位移动得更靠近切割器并且更靠近刀具，以提供对作业构件附近或切割器及其刀具附近的地面变化的快速反应。

本文公开了一种示例性浮动臂支撑系统，其包括：浮动臂，所述浮动臂支撑作业构件，所述浮动臂能够围绕第一轴线枢转；滑脚，所述滑脚抵靠并适应下方地形的局部地面轮廓，同时将所述浮动臂的作业构件支撑在所述下方地形的上方；和动力致动器。所述滑脚可以在所述第一轴线和所述作业构件之间联接到所述浮动臂。所述动力致动器可以可操作地联接到所述滑脚，以竖直地移动所述滑脚从而调节间距，所述滑脚以所述间距相对于所述下方地形支撑所述浮动臂的作业构件。

本文公开了一种示例性方法，其包括可移动地绕第一轴线支撑浮动臂，所述浮动臂承载作业构件；和通过利用动力致动器竖直地降低由所述浮动臂承载的滑脚，增加所述浮动臂相对于下方地形之间的间距。

本文公开了一种示例性割台，其可以包括：支撑组件，所述支撑组件支撑切割器和往复式支撑刀具；滑脚，所述滑脚用于抵靠并适应下方地形的局部地面轮廓，同时将所述切割器支撑在所述下方地形的上方；和动力致动器。所述滑脚可以在第一轴线和所述切割器之间绕平行于所述第一轴线的第二轴线而被可枢转地联接到框架。所述动力致动器可操作地联接到所述滑脚，以选择性地使得所述滑脚绕所述第二轴线枢转以调节间距，所述滑脚以所述间距相对于所述下方地形支撑所述切割器。

附图说明

图1是示意性地示出将作业构件支撑在第一高度处的示例性浮动臂支撑系统的一部分的侧视图。

图2是示意性地示出图1的示例性浮动臂支撑系统的一部分的侧视图，其中浮动臂支撑系统将作业构件支撑在第二高度处。

图3是利用动力致动器相对于下方地形定位作业构件的示例方法的流程图。

图4是示出具有示例性割台的示例性收割机的一部分的局部俯视图。

图5是图4的收割机的割台的仰视图。

图6是图4的收割机的割台的侧视图，其中示意性地示出了割台的一部分。

图7是用于图4的示例性收割机中的示例性浮动臂支撑系统的侧视图。

图8是用于图4的示例性收割机中的示例性浮动臂支撑系统的侧视图。

图9是用于图4的示例性收割机中的示例性浮动臂支撑系统的侧视图。

图10是用于图4的示例性收割机中的示例性浮动臂支撑系统的侧视图。

图11是用于图4的示例性收割机中的示例性浮动臂支撑系统的前透视图。

图12是处于完全缩回位置的图11的示例性浮动臂支撑系统的侧视图。

图13是处于中间缩回/伸展位置的图11的示例性浮动臂支撑系统的侧视图。

图14是处于完全伸展位置的图11的示例性浮动臂支撑系统的侧视图。

在整个附图中，相同的附图标记表示相似但不一定相同的元件。附图不一定按比例绘制，并且可夸大某些部分的尺寸以更清楚地说明所示的示例。此外，附图提供了与描述一致的示例和/或实施方式；然而，描述不限于附图中提供的示例和/或实施方式。

具体实施方式

图1是示出示例性浮动臂支撑系统20的一部分的示意图。图1示出处于第一竖直状态的浮动臂支撑系统20，其中作业构件被支撑在下方地形36上方的高度H1处。浮动臂支撑系统20为作业构件提供增强的高度控制或地面适应性能。浮动臂支撑系统20包括浮动臂24形式的浮动组件、作业构件26、滑脚(skid shoe)30和动力致动器34。

浮动臂24包括一个或多个互连结构，其在竖直方向上相对于下方地形36并且在下方地形36上方可移动地支撑作业构件26。在一个实施方式中，浮动臂24沿箭头40所指示的方向绕基本水平的轴线38枢转。在其中浮动臂24由联合收割机的进给器壳体支撑的一个实施方式中，浮动臂24可在割台中的支撑浮动臂的进给器壳体的连接处绕水平枢转轴线38枢转。在一些实施方式中，浮动臂24可以附加地或可以替代地围绕水平轴线40枢转，水平轴线40大致平行于浮动臂24的长度方向。例如，在其中浮动臂24是割台的翼的一部分的一个实施方式中，浮动臂24可以附加地或可以替代地围绕轴线40枢转，轴线40将翼可枢转地连接到割台的中心部分。

作业构件26包括与从下方地形36延伸或在下方地形36上方延伸的植物或其他物体相互作用的构件或机构。在一个实施方式中，作业构件26包括切割器和往复式支撑刀具。在系统20的使用期间，作业构件26可以相对于下方地形36被支撑在各种高度处，这取决于正被收割的作物的特征或以其他方式相互作用的作物的特征。

滑脚30包括如下的构件：该构件联接到浮动臂24或联接到形成围绕轴线38和/或轴线40枢转的支撑组件的其他结构。出于本公开的目的，术语“联接”应表示两个构件直接或间接地连结到彼此。这种连结可以本质上是固定的或者本质上是可移动的。这种连结可以通过如下的方式实现：彼此一体地形成为单个整体的两个构件或者彼此一体地形成为单个整体的两个构件和任何另外的中间构件，或者彼此连接的两个构件或彼此连接的两个构件和任何另外的中间构件。这种连结本质上可以是永久性的，或者可选地本质上是可移除的或可释放的。术语“可操作地联接”意味着两个构件直接或间接地连结，使得运动可以直接或通过中间构件从一个构件传递到另一个构件。

滑脚30在下方地形36的上方的选定高度处与浮动臂24和作业构件26隔开。滑脚30沿着下方地形36(地面)的表面滑行或移动。结果，当遇到下方地形36中的凸起(bump)或高地(rise)时，滑脚30滑到地形中的凸起或高地之上，并通过使浮动臂24围绕轴线38和/或轴线40枢转而使浮动臂24和作业构件26升高到凸起或高地上方。当遇到下方地形36中的凹坑(depression)时，滑脚30向下滑行到凹坑中并降低浮动臂24和作业构件26。滑脚30自动地将下方地形的表面的地势变化转换成浮动臂24和作业构件26的定位的变化。

动力致动器34包括如下的机构：该机构可操作地联接到滑脚30，以选择性地升高和降低滑脚30，从而改变滑脚30的底部和浮动臂24之间的竖直间距。响应于从远程控制器(该控制器远离割台或包括浮动臂24的其他结构或与之间隔开)接收的控制信号，动力致动器34调节滑脚30的定位。滑脚30的定位控制在作业构件26和下方地形36之间保持的恒定间距。在一个实施方式中，远程控制器可以位于联合收割机的驾驶室中。在另一种实施方式中，远程控制器可以位于远离包括浮动臂24和动力致动器34的收割机的分离或独立位置。

在一个实施方式中，动力致动器34包括可操作地联接在浮动臂24和滑脚30之间的液压缸-活塞组件。在一个实施方式中，滑脚30可通过一个或多个连杆可操作地联接到浮动臂24，其中液压缸-活塞组件的杆/活塞的伸展或缩回重新定位这些连杆，以以使得滑脚30相对于浮动臂24伸展或缩回。在另一实施方式中，滑脚30通过剪式千斤顶(scissor jack)可操作地联接到浮动臂24，其中动力致动器34包括液压缸-活塞组件，该液压缸-活塞组件致动剪式千斤顶以相对于浮动臂24伸展或缩回滑脚30。在一个实施方式中，动力致动器34可包括其他形式的动力致动器，例如电动螺线管，电动执行器或马达，液压马达，气动执行器或马达，或内燃机，其中每个动力致动器可操作地联接到滑脚30以便驱动滑脚30或将滑脚30联接到浮动臂24的机构以使滑脚30伸展或缩回。

图2示出了适应滑脚30的由动力致动器34引起的重新定位的浮动臂支撑系统20。图2示出了作业构件26被支撑在下方地形36上方的高度H2处，其中高度H2大于H1(如图1所示)。当作业构件26在较高高度H2处与植物或其他物体的一部分相互作用时，这种高度调节可以由远程操作者启动。在这种高度调节期间，动力致动器使得滑脚30从浮动臂24延伸出，使得滑脚30接合地形36，从而导致浮动臂24绕轴线38和/或轴线40枢转。当滑脚30处于由动力致动器34提供的相对于浮动臂24的选定间隔的位置处，浮动臂24和作业构件26在横穿地形36时响应于地形36中的凸起或临时高地而继续绕轴线38和/或轴线40枢转。

图3是用于作业构件到地面的高度控制或作业构件地面适应的示例性方法100的流程图。方法100提供对作业构件与下方地面地形之间的相对定位的增强控制。尽管在上下文中描述了用系统20执行方法100，但是应当理解，方法100也可以利用本公开中描述的任何系统或其他类似系统来执行。

如方框104所示，浮动臂24可移动地被支撑并且承载作业构件26。如方框108所示，通过利用动力致动器34降低/伸长由浮动臂24承载的滑脚30，增加浮动臂24(和作业构件26)相对于下方地形36之间的竖直间距。相反地，通过利用动力致动器24竖直地抬起/缩回由浮动臂24承载的滑脚30，可以减小浮动臂24(和作业构件26)相对于下方地形36之间的竖直间距。

图4-6示出了包括至少一个示例性浮动臂支撑系统220的示例性收割机200的一部分。如图4所示，收割机200包括主驱动单元202和可移除割台或割台204。主驱动单元202支撑割台204并在收割期间移动或承载割台204穿过田地。主驱动单元202包括进给器或进给器壳体206，该进给器或进给器壳体206在一端绕枢转轴线238枢转并且在另一端可拆卸地连接到割台204。进给器壳体206将由割台204收集的作物输送到主单元202内的内部机构，该内部机构进一步将作物的选定部分(例如谷物)与伴随的生物质材料(例如稻壳，谷壳等)分离和清洁该选定部分。在一个这样的实施方式中，主驱动单元202包括逐稿器(strawwalker)或旋转脱粒机构，其具有向后定位的用于分离谷物的网布或筛子。在一种实施方式中，将清洁过的作物或谷物输送到储存罐以用于后续的排出。在一些实施方式中，在收割机200的后部排出非谷物部分或生物质。

如图4-6所示，示例性割台204通常包括主框架208，中心进给部分210，平台翼212，收集卷轴214和浮动臂支撑系统220。主框架208支撑中心部分210和平台翼212。主框架208连接到进给器壳体206。中心进给部分210延伸自主框架208并包括中央输送器(centraldraper)217和进给鼓218。中央输送器217将从翼212接收的作物向后输送到进给鼓218和进给器壳体206。

翼212在中心进给部分210的两侧延伸并且相对于中心进给部分210围绕轴线240枢转。每个翼212包括可移动地支撑输送器(draper)250的框架。输送器250包括如箭头252所示被横向地驱动的垫子、平台或带，以便将切断的植物或作物运送到中央输送器217。

收集卷轴214可旋转地支撑在割台204的前部上。收集卷轴214被可旋转地驱动以将作物引向切割组件216。在一些实施方式中，收集卷轴214被分段，其中不同的段在适应地形变化时可相对于彼此枢转。

在图5和6中示出浮动臂支撑系统220。浮动臂支撑系统220包括一系列间隔开的浮动臂224(在图6中示出了其中的一个)、呈切割组件226形式的作业构件、滑脚230(图6中示意性地示出)、至少一个动力致动器234、输入装置236和控制器237。浮动臂224包括杆、臂或其他结构构件，其在位置上对应于每个滑脚230和从部分212的框架延伸到部分212的前部，其中这种浮动臂224以悬臂方式支撑切割组件226。

切割组件226从土壤切割和/或切断作物或植物。在一种实施方式中，切割组件226包括支撑引导件的细长的柔性切割器，该引导件引导往复式驱动的刀具的运动。在一个实施方式中，切割组件226连续地延伸越过割台204的整个前部。在其他实施方式中，切割组件226可以由沿着割台204的前部的不同部分提供。

滑脚230类似于上述的滑脚30。滑脚230中的每一个包括具有一个面或多个面的板形结构，所述面与下方地面地形相对并且当割台204穿过田地时抵靠下方地面地形的地势。滑脚230将它们各自的浮动臂24和切割组件226的一部分放置在下方地形的上方的选定高度处。每个滑脚230沿着下方地形(地面)的表面滑行或移动。结果，当遇到下方地形的凸起或高地时，与凸起或高地相对的滑脚230滑行到凸起或高地之上，并通过使相应的部分212围绕轴线238和240枢转，将其相应的浮动臂224和切割组件226的一部分升高到凸起或高地之上。滑脚30自动地将下方地形的表面的地势变化转换成浮动臂24和切割组件226的定位的变化。

动力致动器234各自类似于上述的动力致动器34。动力致动器234各自包括如下的机构，该机构可操作地联接到相应的滑脚230以选择性地升高和降低相应的滑脚230，从而改变相应的滑脚230的底部与相应的浮动臂224之间的竖直间距。动力致动器234响应于从远程控制器237接收的控制信号调节滑脚230的定位。

在一个实施方式中，动力致动器234包括可操作地联接在浮动臂224和滑脚230之间的液压缸-活塞组件。在一个实施方式中，滑脚230可通过一个或多个连杆可操作地联接到浮动臂224，其中液压缸-活塞组件的杆/活塞的伸展或缩回重新定位这些连杆，以便相对于浮动臂224伸展或缩回滑脚230。在另一实施方式中，可操作地联接到浮动臂224的滑脚230包括剪式千斤顶，其中动力致动器234包括液压缸-活塞组件，该液压缸-活塞组件致动剪式千斤顶以相对于浮动臂224伸展或缩回滑脚230。在一个实施方式中，动力致动器234可包括其他形式的动力致动器，例如电动螺线管、马达或内燃机，其中每个动力致动器可操作地联接到滑脚230以便驱动滑脚230或将滑脚230联接到浮动臂224的机构以使滑脚230伸展或缩回。

输入装置236包括如下的装置，通过该装置可以向控制器237提供指令、命令或设置以用于选择切割器到地面高度设置的割台高度。输入装置236可以包括具有相关联的相应识别软件的触摸屏、按钮、拨动开关、滑动条、麦克风以及人可以通过其进入高度选择的各种其他结构。

控制器237包括处理器，该处理器可以包括硬件架构，以便以从非暂时性计算机可读介质的形式的数据存储装置中检索可执行代码，并执行可执行代码或指令。处理器142可包括多个处理器核、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他硬件结构，以执行本文公开的功能。当由处理器执行时，可执行代码可以使处理器基于通过诸如本文所公开的输入装置236接收的高度设置来实现至少动力致动器234的功能。在执行代码的过程中，处理器可以直接或间接地从多个其他硬件组件接收输入并向其提供输出。

在所示的示例中，控制器237远离割台204或与割台204间隔开。在一个实施方式中，远程控制器237可以位于收割机200的驾驶室239(也在图4中示出)中。在另一实施方式中，远程控制器237可以位于远离收割机200的分离位置。

图7是示意性地示出示例性割台304的一部分的图。割台304可以用作收割机200的一部分来代替割台204。割台304类似于割台204，除了割台304包括浮动臂支撑系统320以代替浮动臂支撑系统220。割台304的对应于割台204的部件的那些剩余部件被类似地编号或者在图4-5中示出。

浮动臂支撑系统320包括浮动臂224、呈切割组件226形式的作业构件、滑脚330、剪式千斤顶332和动力致动器334。浮动臂224和切割组件226在上文中被说明。滑脚330类似于上述滑脚30或滑脚230，不同之处在于滑脚330具体示出为具有向上翻转的前部331，从而提供平滑的下部过渡表面，以便在下方地形的地势中滑行到任何凸起之上或向下滑行到任何凹坑中。滑脚330可枢转地连接到剪式千斤顶332。

剪式千斤顶332可操作地将滑脚330联接到浮动臂224。剪式千斤顶332包括四个连杆340，其以菱形的一般形状可枢转地彼此压接。两个这种连杆之间的枢转连接被可枢转地联接到或连接到滑脚330，并且其中相对的两个这种连杆之间的枢转连接被可枢转地联接到浮动臂224。

动力致动器334包括致动器，其响应于来自控制器237(图6中所示)的信号，选择性地移动或驱动剪式千斤顶332，以在由箭头341所示的方向上相对于浮动臂224选择性地伸展和缩回滑脚330。在所示的示例中，动力致动器334包括缸体-活塞组件，例如液压缸-活塞组件，其中缸体-活塞组件的第一端可枢转地连接到浮动臂224(或者连接到剪式千斤顶332的多个连杆340中的一个连杆)，并且缸体-活塞组件的第二端可枢转地连接到剪式千斤顶332的多个连杆340中的一个连杆。在其他实施方式中，动力致动器334可以包括其他致动器，该致动器在来自诸如从动泵的液压源，由电流驱动的马达，电动螺线管或由内燃机驱动的变速器的动力下被驱动。

图8是示意性地示出示例性割台404的一部分的图。割台404可以用作收割机200的一部分来代替割台204。割台404类似于割台204，除了割台404包括浮动臂支撑系统420以代替浮动臂支撑系统220。割台404的对应于割台204的部件的那些剩余部件被类似地编号或者在图4-5中示出。

浮动臂支撑系统420包括浮动臂224、呈切割组件226形式的作业构件、滑脚330、连杆组件432和动力致动器434。浮动臂224、切割组件226和滑脚330在上文中被说明。

连杆组件432可操作地将滑脚330联接到浮动臂224。连杆组件432包括前连杆446和后连杆448。前连杆446具有可枢转地连接到滑脚330的前部的第一端和可枢转地连接到浮动臂224的第二端。后连杆448具有可枢转地连接到滑脚330的后部的第一端和可枢转地连接到支撑浮动臂224的后框架449的第二端。连杆446和448相对于浮动臂224向前延伸使得当滑脚330移动到缩回位置以更靠近浮动臂224时，滑脚330同时在向前和向上方向移动以更靠近切割组件226。换句话说，当切割组件226定位成更靠近下方地面地形时，滑脚330也定位成更靠近切割组件226，以提供针对切割组件226附近并且直接位于切割组件226下方的下方地形的变化的更快响应。换句话说，当滑脚330向上和向前移动时，地面接触点越来越接近实际的切割机构-从而当目标切割高度较小时，切割机构具有适应地面的高度保真度。

动力致动器434包括致动器，其响应于来自控制器237(图6中所示)的信号，选择性地移动或驱动连杆组件432，以相对于浮动臂224选择性地伸展和缩回滑脚330。在所示的示例中，动力致动器434包括缸体-活塞组件，例如液压缸-活塞组件，其中缸体-活塞组件的第一端可枢转地连接到连杆448的两个端部之间的中心部分或中间部分451，并且汽缸-活塞组件的第二端可枢转地连接到浮动臂224或后支撑框架449。在其他实施方式中，动力致动器434可替代地连接到连杆446。在其他实施方式中，动力致动器434可以包括其他致动器，该致动器在来自诸如从动泵的液压源，由电流驱动的马达，电动螺线管或由内燃机驱动的变速器的动力下被驱动。

图9是示意性地示出示例性割台504的一部分的图。割台504可以用作收割机200的一部分来代替割台204。割台504类似于割台204，除了割台504包括浮动臂支撑系统520以代替浮动臂支撑系统220。割台504的对应于割台204的部件的那些剩余部件被类似地编号或者在图4-5中示出。

浮动臂支撑系统520包括浮动臂224、呈切割组件226形式的作业构件、滑脚330、连杆组件532和动力致动器534。浮动臂224，切割组件226和滑脚330在上文中被说明。

连杆组件532可操作地将滑脚330联接到浮动臂224。连杆组件532包括前连杆546和后连杆548。前连杆546具有在枢转轴线547处可枢转地连接到滑脚330的前部的第一端和在枢转轴线549处可枢转地连接到浮动臂224的第二端。后连杆548具有可枢转地连接到滑脚330的后部的第一部分552，可枢转地连接到浮动臂224的第二部分554和用作使连杆548绕枢转轴线558枢转的杠杆臂的第三部分556。连杆546和548相对于浮动臂224向前延伸，使得当滑脚330移动到缩回位置以更靠近浮动臂224时，滑脚330同时在向前和向上方向移动以更靠近切割组件226。换句话说，当切割组件226定位成更靠近下方地面地形时，滑脚330也定位成更靠近切割组件226，以提供针对切割组件226附近并且直接位于切割组件226下方的下方地形的变化的更快响应。

动力致动器534包括致动器，其响应于来自控制器237(图6中所示)的信号选择性地移动或驱动连杆组件532以相对于浮动臂224选择性地伸展和缩回滑脚330。如图所示，动力致动器534包括缸体-活塞组件，例如液压缸-活塞组件，其中缸体-活塞组件的第一端可枢转地连接到浮动臂224和缸体-活塞组件的第二端可枢转地连接到连杆548的杠杆臂部分548。形成致动器534的缸体-活塞组件在箭头560所示的方向上的伸展或缩回使连杆546、548枢转，以在箭头562所示的方向上在图示的下部位置564和部分示出的上升位置566之间伸展或缩回滑脚330。在其他实施方式中，动力致动器534可替代地连接到连杆546的杠杆臂部分。在其他实施方式中，动力致动器534可以包括其他致动器，该致动器在来自诸如从动泵的液压源，由电流驱动的马达，电动螺线管或由内燃机驱动的变速器的动力下被驱动。

图10是示意性地示出示例性割台604的一部分的图。割台604可以用作收割机200的一部分来代替割台204。割台604类似于割台204，除了割台604包括浮动臂支撑系统620以代替浮动臂支撑系统220。割台604的对应于割台204的部件的那些剩余部件被类似地编号或者在图4-5中示出。

浮动臂支撑系统620包括浮动臂224、呈切割组件226形式的作业构件、滑脚630、连杆组件632和动力致动器634。浮动臂224和切割组件226在上文中被说明。

滑脚630类似于上述的滑脚30或滑脚230，除了滑脚630具体示出为在中央平坦部分635的相对侧上具有向上翻转前部631和向上翻转后部633，从而使得当由动力致动器634调节时，滑脚630的平滑下部过渡表面沿着地面向前和向后移动，以及使得平滑下部过渡表面在下方地形的地势中向上滑行到任何凸起之上或向下滑行到任何凹坑中。滑脚330可枢转地连接到动力致动器634。

连杆组件632可操作地将滑脚630联接到浮动臂224。连杆组件632包括前连杆646和后连杆648。前连杆646具有在枢转轴线647处可枢转地连接到滑脚630的前部的第一端和在枢转轴线649处可枢转地连接到浮动臂224的第二端。在所示的示例中，枢转轴线649位于浮动臂224的与切割组件226相邻的前端。后连杆648具有在枢转轴线653处可枢转地连接到滑脚630的后部的第一部分652，和在枢转轴线655处可枢转地连接到浮动臂224的第二部分654。连杆646和648相对于浮动臂224向后延伸，使得当滑脚6630被缩回到更靠近浮动臂224的位置时，滑脚630向后和向上移动。

动力致动器634包括致动器，其响应于来自控制器237(图6中所示)的信号选择性地移动或驱动连杆组件632以相对于浮动臂224选择性地伸展和缩回滑脚630。如图所示，动力致动器634包括缸体-活塞组件，例如液压缸-活塞组件，其中缸体-活塞组件的第一端可枢转地连接到浮动臂224和缸体-活塞组件的第二端可枢转地联接到连杆648的中间部分651。形成致动器634的缸体-活塞组件的伸展或缩回使得连杆646、648枢转以伸展或缩回滑脚630。在其他实施方式中，动力致动器634可以包括其他致动器，该致动器在来自诸如从动泵的液压源，由电流驱动的马达，电动螺线管或由内燃机驱动的变速器的动力下被驱动。

图11是示意性地示出示例性割台704的一部分的图。割台704可以用作收割机200的一部分来代替割台204。割台704类似于割台204，除了割台704包括浮动臂支撑系统720以代替浮动臂支撑系统220。割台704的对应于割台204的部件的那些剩余部件被类似地编号或者在图4-5中示出。例如，与上述割台304、404、504和604一样，割台704可另外包括主框架208、中心进给部分210、平台翼212和收集卷轴214，如图4-6所示和如上所述。

浮动臂支撑系统720包括浮动臂724，作业构件726(在图11中示意性地示出)，滑脚730，连杆组件732和动力致动器734。

浮动臂724类似于上述浮动臂224，除了浮动臂724具体示出为固定地安装或固定到割台704的相应翼212(参照图4-6如上所示和所述)的框架763。在所示的示例中，框架763包括支架765和刚性向下突出的结构支撑构件766。

支架765形成通道767，该通道767接收浮动臂724的后端。在所示的示例中，浮动臂724的后端被钉接、焊接或固定到支架765。在一些实施方式中，浮动臂724可以是枢转地固定到支架765。在一些实施方式中，可以省略支架765。

支撑构件766部分地沿着割台704的相应部分212的长度延伸并且在结构上加强所述部分212。结构支撑构件766在图5中示出。结构支撑构件766在浮动臂的后端处向下突出到支架765下方。在一些实施方式中，可以省略结构支撑构件766。

浮动臂724具有前端768，前端768连接到主体构件726并且承载作业构件726。作业构件726包括与延伸自下方地形或在下方地形的上方延伸的植物或其他物体相互作用的构件或机构。在系统收割机200的使用期间，利用割台704，作业构件726可以相对于下方地形被支撑在各种高度处被，这取决于正在收获或以其他方式相互作用的作物的特征。

在一个实施方式中，作业构件726包括类似于上述切割组件226的切割组件。图12-14示出了割台704，其中作业构件726包括切割组件，该切割组件具有支撑引导件或防护件772的切割器770，该引导件或防护件772可滑动地接收可往复运动的刀具774。在其他实施方式中，作业构件726可具有其他构造。

滑脚730类似于上述滑脚30或滑脚230，除了滑脚730具体示出为包括板776和滑脚支撑支架778。板776提供接触下方地形的那些表面或面。在所示的示例中，板776包括底板部分780，侧板部分782和后板部分784。部分782和784从底板部分780向上或向上翻地延伸。部分782和784沿着滑脚730的侧面和后部提供平滑的下部过渡表面，从而当通过动力致动器734调节滑脚730的定位时，使得下部过渡表面沿地面滑动，并且使得下部过渡表面在下方地形的地势中向上滑行到任何凸起之上或向下滑行到任何凹坑中。

滑脚的支撑支架778包括安装到底板部分780的支架结构。支架778包括后部直立部分786和前部788，它们可枢转地钉接或以其它方式可枢转地连接到连杆组件732。支架778尽管示出为安装到板776上，在其他实施方式中，支架778可以整体形成为具有板776的单个整体的一部分。

连杆组件732可操作地将滑脚730联接到浮动臂724。连杆组件732包括前连杆746和后连杆748。连杆746和748相对于浮动臂724向后延伸，使得当滑脚730缩回到更靠近浮动臂724的位置时，滑脚730向后和向上移动。

前连杆746具有在枢转轴线747(图12中示出)处可枢转地连接到滑脚730的前部的第一端和在枢转轴线749处可枢转地连接到浮动臂724的第二端。在所示的示例中，枢转轴线747被设置在连杆746的连结点处，并且在滑脚730的支撑支架778的前部处。在所示的示例中，枢转轴线749定位在浮动臂224的与切割组件226相邻的前端处。

在所示的示例中，前连杆746包括形成第二滑脚的下板790。板790包括底板部分792和两个相对的侧板部分794，侧板部分794从底板部分792向上翻转。部分794提供斜面，以用于遇到下方地形的变化。如图12所示，枢转轴线747布置成使得板776和790的底板部分780和792分别形成两个滑脚，当动力致动器734将滑脚730缩回到完全缩回位置时，底板部分780和792基本上共面地延伸(彼此成角度不大于10％)，从而将作业构件726定位在下方地形附近。

后连杆748具有在枢转轴线753处可枢转地连接到滑脚730的支架778的后部786的第一部分752。后连杆748还包括可枢转地连接到支架765和/或浮动臂724以用于围绕枢转轴线755移动的第二部分754。在所示的示例中，当滑脚730处于相对于浮动臂724的完全缩回位置时，如图12所示，后连杆748在面向上的弯曲部或凹部796内呈飞镖形状或V形，此时该弯曲部或凹部796接收结构支撑构件766。结果，滑脚730可以缩回到与浮动臂724和框架763更接近的位置，以便支撑作业构件726以更靠近下方地形。

在所示的示例中，当滑脚730处于如图12所示的完全缩回位置时，后连杆748和滑脚730的支架778进一步彼此嵌套。结果，滑脚730可以缩回以更靠近浮动臂724和框架763，以便支撑作业构件726以更接近下方地形。在所示的示例中，后连杆748具有带有凹腔797的下侧，凹腔797接收支架778的可操作突出的肋798。在其他实施方式中，后连杆748的下侧的部分可替代地嵌套在设置在支架778中的面向上的凹腔中。

动力致动器734包括致动器，其响应于来自控制器237(图6中所示)的信号，选择性地移动或驱动连杆组件732以相对于浮动臂724选择性地伸展和缩回滑脚730并将滑脚730维持在选定位置，从而将作业构件726支撑和保持在下方地形的上方的选定高度处。在所示的示例中，动力致动器734包括缸体-活塞组件，例如液压缸-活塞组件，其中缸体-活塞组件的第一端800可枢转地连接到框架763(图12中所示)并且缸体-活塞组件的第二端802可枢转地连接到后连杆748的杠杆臂部分804。形成致动器734的缸体-活塞组件的伸展或缩回使连杆746、748枢转以在连续的各个位置(这些位置的示例在图12-14中示出)之间伸展或缩回滑脚730。在其他实施方式中，动力致动器734可以包括其他致动器，该致动器在来自诸如从动泵的液压源，由电流驱动的马达，电动螺线管或由内燃机驱动的变速器的动力下被驱动。

图12-14示出了作业构件726通过动力致动器734和滑脚730可以被定位和被支撑于的各种示例位置。图12示出了动力致动器734将滑脚730定位在完全缩回位置。在完全缩回位置，板776和790基本上共面地延伸。另外，凹部796接收结构支撑构件766，而滑脚730的支架778嵌套在后连杆748的下侧内。

图13示出了动力致动器734将滑脚730定位在中间伸展位置。图14示出了动力致动器734将滑脚730定位在示例性完全伸展位置处。在图13和14所示的位置中，连杆746的板790从枢转轴线747向上突出，基本上不与下方地形(该下方地形抵靠底板部分780)接触。

当割台704移动穿过田地时，滑脚730接触下方地形并且将作业构件726支撑在下方地形的上方的预选高度或间隔处。响应于在下方地形中遇到下落或凸起，浮动臂724绕轴线207(图6中所示)枢转，并且绕部分212(该部分由浮动臂724及其相应的滑脚730支撑)的相应轴线240枢转。对于每个所描述的浮动臂支撑系统，浮动臂支撑系统720自动且直接地将下方地形的表面的地势变化转换为浮动臂724和作业构件726的定位的变化，以提供增强的高度控制或地面适应。可以通过将控制信号传输到动力致动器734来远程调节这种高度控制或地面适应。

在一个实施方式中，每个浮动臂724及其相关联的滑脚730(替换图5中所示的滑脚230中的每一个)通过专用动力致动器734在完全伸展位置和完全缩回位置之间独立地移动。在其他实施方式中，浮动臂724及它们的滑脚730可共享动力致动器的使用以使多个浮动臂724及它们的滑脚730在完全伸展位置和完全缩回位置之间移动。例如，在一些实施方式中，多个浮动臂724可以彼此机械地链接并且机械地链接到单个动力致动器734。在一些实施方式中，多个后连杆748可以机械地链接以响应于由单个动力致动器734提供的扭矩而围绕轴线755同时枢转。在一个实施方式中，第一动力致动器可以驱动并保持每个滑脚730在多个部分212的第一部分上的定位，并且第二动力致动器734可以驱动并保持每个滑脚730在多个部分212的第二部分上的定位。在其他实施方式中，每个部分212可以利用多个动力致动器734，它们在滑脚730的所有或多个子集之间共享。

尽管已经参考示例实现描述了本公开，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离所要求保护的主题的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行改变。例如，尽管可能已经将不同的示例实现描述为包括提供一个或多个益处的一个或多个特征，但是可以预期所描述的特征可以彼此互换或者可选地在所描述的示例实现中彼此组合或者在其他替代实施。因为本公开的技术相对复杂，所以技术的所有变化并非都可预见的。参考示例性实施方式描述并在以下权利要求中阐述的本公开明显旨在尽可能广泛。例如，除非特别指出，否则叙述单个特定元件的权利要求也包括多个这样的特定元件。权利要求中的术语“第一”，“第二”，“第三”等仅仅区分不同的元件，并且除非另有说明，否则不与本公开中的元件的特定顺序或特定编号具体相关联。

Claims (20)

1.一种浮动臂支撑系统，包括：

浮动臂，所述浮动臂支撑作业构件，所述浮动臂能够围绕第一轴线枢转；

滑脚，所述滑脚抵靠并适应下方地形的局部地面轮廓，同时将所述浮动臂的作业构件支撑在所述下方地形的上方，所述滑脚在所述第一轴线和所述作业构件之间联接到所述浮动臂；和

动力致动器，所述动力致动器可操作地联接到所述滑脚，以竖直地移动所述滑脚从而调节间距，所述滑脚以所述间距相对于所述下方地形支撑所述浮动臂的作业构件。

2.根据权利要求1所述的浮动臂支撑系统，其中，所述作业构件包括切割器和往复式支撑刀具。

3.根据权利要求2所述的浮动臂支撑系统，其中，所述滑脚能够朝向所述切割器同时在向上和向前方向上枢转。

4.根据权利要求3所述的浮动臂支撑系统，其中，当所述滑脚同时在向上和向前方向上枢转时，所述切割器保持平行于所述下方地形。

5.根据权利要求1所述的浮动臂支撑系统，还包括：

框架，所述框架可枢转地支撑所述浮动臂以绕所述第一轴线旋转；

第一连杆，所述第一连杆具有可枢转地连接到所述滑脚的第一部分和可枢转地连接到所述浮动臂的第二部分；和

第二连杆，所述第二连杆具有可枢转地连接到所述滑脚的第一部分、可枢转地连接到所述动力致动器的第二部分和可枢转地连接到所述浮动臂和所述框架中的一个的第三部分。

6.根据权利要求5所述的浮动臂支撑系统，其中，所述第三部分位于所述第一部分和所述第二部分之间。

7.根据权利要求5所述的浮动臂支撑系统，其中，所述第一连杆形成第二滑脚，并且其中所述滑脚和所述第二滑脚能够移动到缩回位置，在所述缩回位置处，所述滑脚和所述第二滑脚基本上是共面的。

8.根据权利要求5所述的浮动臂支撑系统，其中，所述滑脚和所述第二滑脚分别包括板形结构，所述板形结构具有抵靠并适应所述下方地形的局部地面轮廓的面。

9.根据权利要求5所述的浮动臂支撑系统，其中，所述浮动臂包括向下突出的结构支撑构件，并且其中所述第二连杆是V形的，响应于所述滑脚被缩回，所述第二连杆接收向下突出的结构支撑构件。

10.根据权利要求9所述的浮动臂支撑系统，其中，所述滑脚包括支撑支架，并且其中所述第二连杆和所述支撑支架响应于所述滑脚被缩回而嵌套。

11.根据权利要求5所述的浮动臂支撑系统，其中，所述动力致动器包括缸体-活塞组件，所述缸体-活塞组件具有可枢转地连接到所述第二连杆的第一部分和在所述第一轴线和所述作业构件之间可枢转地连接到所述浮动臂的第二部分。

12.根据权利要求5所述的浮动臂支撑系统，其中，所述第三部分可枢转地连接到所述浮动臂。

13.根据权利要求5所述的浮动臂支撑系统，其中，所述第三部分可枢转地连接到所述框架。

14.根据权利要求5所述的浮动臂支撑系统，还包括剪式千斤顶，所述剪式千斤顶将所述滑脚可枢转地联接到所述框架，其中所述动力致动器选择性地升高和降低所述剪式千斤顶以调节间距，所述滑脚以所述间距相对于所述下方地形支撑所述作业构件。

15.一种方法，包括：

可移动地绕第一轴线支撑浮动臂，所述浮动臂承载作业构件；和

通过利用动力致动器竖直地降低由所述浮动臂承载的滑脚，增加所述浮动臂相对于下方地形之间的间距。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述滑脚通过第一连杆和第二连杆连接到所述浮动臂，其中所述第一连杆可枢转地连接在浮动臂和滑脚之间，所述第二连杆可枢转地连接在浮动臂和滑脚之间，并且其中所述滑脚的竖直降低是通过所述动力致动器使所述第二连杆枢转而实现的。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述第二连杆形成第二滑脚。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，所述滑脚通过剪式千斤顶连接到所述浮动臂，并且其中所述滑脚的竖直降低是通过所述动力致动器驱动所述剪式千斤顶而实现的。

19.一种割台，包括：

支撑组件，所述支撑组件支撑切割器和往复式支撑刀具；

滑脚，所述滑脚用于抵靠并适应下方地形的局部地面轮廓，同时将所述切割器支撑在所述下方地形的上方，所述滑脚在第一轴线和所述切割器之间绕平行于所述第一轴线的第二轴线而被可枢转地联接到框架；和

动力致动器，所述动力致动器可操作地联接到所述滑脚，以选择性地使得所述滑脚绕所述第二轴线枢转以调节间距，所述滑脚以所述间距相对于所述下方地形支撑所述切割器。

20.根据权利要求19所述的割台，其中，所述滑脚通过以下部件联接到所述支撑组件：

第一连杆，所述第一连杆具有可枢转地连接到所述滑脚的第一部分和可枢转地连接到所述支撑组件的第二部分；和

第二连杆，所述第二连杆具有可枢转地连接到所述滑脚的第一部分，可枢转地连接到所述动力致动器的第二部分和可枢转地连接到所述支撑组件的第三部分。