CN109252726A - 一种伸缩夹臂型搬运器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种伸缩夹臂型搬运器。目前市场上最常见的抱夹式搬运器体积大，噪音响，不能够承受太重的负载。本发明包括前搬运器和后搬运器，以及连接前后搬运器的连接组合，前搬运器和后搬运器由驱动机构驱动，每个搬运器上都设有两个伸缩夹臂、两个旋转夹臂、检测开关和一个控制器，所述的伸缩夹臂设置在旋转夹臂的后部；夹持车辆时，伸缩夹臂向两侧伸缩展开，两个搬运器向前方移动，伸缩夹臂触碰到汽车轮胎后，检测开关发送信号给控制器，控制器控制两个旋转夹臂朝向伸缩夹臂方向旋转，最终共同夹持汽车轮胎。本发明采用伸缩夹臂和旋转夹臂组合，结构比常见的全部采用单点固定旋转的结构更简单，而且稳定性更好。

Description

一种伸缩夹臂型搬运器
技术领域
本发明涉及一种伸缩夹臂型搬运器，更具体的说涉及一种应用于平面移动类、巷道堆垛类和垂直升降类机械式停车设备等智能立体车库的汽车搬运器，主要适用于立体车库技术领域。
背景技术
目前国内常见的智能立体车库搬运器分为梳齿式和抱夹式两大类。采用这些搬运器的智能立体车库在存取车的效率上比以前采用载车板交换技术的智能立体车库要高很多。但是这两类搬运器在使用过程中也出暴露出了一些缺陷。其中梳齿搬运器对设备结构的层高要求高，占据的空间高度较大，层间净高需要1950mm。其次是在车位上要安装重型的悬臂梳型停车架，属于悬臂结构，抗疲劳差，使用年限长了后，可能存在梳齿架变形导致设备或者车辆损伤事故发生的隐患。而目前市场上最常见的抱夹式搬运器都是采用电机+齿轮+链条的传动结构，体积大，噪音响，且都是采用单点固定旋转驱动结构，属于单点悬臂结构，不能够承受太重的负载，遇到重载车辆时，可能出现无法正常将车辆完全搬运起来的故障。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术存在的问题，提供一种伸缩夹臂型搬运器，对立体车库层高要求较低，自身搬运设备高度低，对车辆适用性范围广，结构简单，搬运效率高。
为此，本发明采取如下技术方案，一种伸缩夹臂型搬运器，其特征在于包括前搬运器和后搬运器，以及连接前后搬运器的连接组合，前搬运器和后搬运器由驱动机构驱动，每个搬运器上都设有两个伸缩夹臂、两个旋转夹臂、检测开关和一个控制器；夹持车辆时，伸缩夹臂向两侧伸缩展开，两个搬运器向外侧移动，伸缩夹臂触碰到汽车轮胎后，检测开关发送信号给控制器，控制器控制两个旋转夹臂朝向伸缩夹臂方向旋转，最终共同夹持汽车轮胎。
当需要搬运汽车时，前后搬运器根据控制器接收到的指令，计算各自需运行的距离，然后驱动搬运器上的行走机构快速运行到汽车底部，运行到位后，伸缩夹臂先伸出，然后搬运器开始低速向外侧运行，直到伸缩夹臂碰到汽车轮胎后触发到位检测开关，搬运器停止运行，旋转夹臂开始旋转，直到与伸缩夹臂一起将汽车轮胎抱起，前后搬运器协同完成将整个汽车抱起的动作。
所述的旋转夹臂由液压驱动。
所述的伸缩夹臂和旋转夹臂的外端设置长托辊轮。
所述的伸缩夹臂和旋转夹臂未展开时均藏于搬运器框架内或贴靠搬运器框架。
所述的连接组合为曲臂连接组合。
本发明的有益效果在于：
1.本发明采用伸缩夹臂和旋转夹臂组合，结构比常见的全部采用单点固定旋转的结构更简单，而且稳定性更好。
2.旋转结构采用液压驱动，比常规的电机+链轮驱动占用空间更小，搬运器自身高度还不到常规搬运器高度的一半，由原来的220mm降低到100mm，大大降低了设备所需的层高空间，为用户减少了建造成本。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图。
图2是本发明单一搬运器模块收起状态的示意图。
图3是本发明单一搬运器模块前伸缩夹臂伸出的示意图。
图4是本发明单一搬运器模块后旋转夹臂开始抱夹动作过程的示意图。
图5本发明单一搬运器模块抱夹到位的示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
如图1-图2所示的一种伸缩夹臂型搬运器，其特征在于包括前搬运器101和后搬运器100，以及连接前后搬运器的曲臂连接组合104，前搬运器和后搬运器由驱动机构驱动，每个搬运器上都设有两个伸缩夹臂机构102、两个旋转夹臂机构103、检测开关和一个控制器105，伸缩夹臂设置在旋转夹臂的后部；夹持车辆时，伸缩夹臂向两侧伸缩展开，两个搬运器向前方移动，伸缩夹臂触碰到汽车轮胎后，检测开关发送信号给控制器，控制器控制两个旋转夹臂朝向伸缩夹臂方向旋转，最终共同夹持汽车轮胎。所述的旋转夹臂由液压驱动。所述的伸缩夹臂和旋转夹臂的外端设置长托辊轮9。所述的伸缩夹臂和旋转夹臂未展开时均藏于搬运器框架内或贴靠搬运器框架。
旋转夹臂14通过转轴15连接在框架100上，旋转夹臂连接液压缸12，液压缸12通过液压油管连接液压泵。框架100的底部一端设置主动轮2，一端设置从动轮10，所述的主动轮由行走电机1带动驱动轴驱动。伸缩驱动电机4驱动伸缩夹臂驱动齿轮5，从动齿轮6和伸缩夹臂传动齿条7带动伸缩夹臂8动作。
本发明的工作过程如图3-图5所示：
一、搬运器行走
在搬运器的一侧安装有行走电机1，行走电机通过驱动轴3驱动搬运器前端的两个主动轮2滚动，通过搬运器的整体框架结构带动搬运器后端的两个从动轮10滚动，从而实现整个搬运器的行走功能。
二、从初始状态收臂状态到夹持汽车轮胎过程
1、搬运器的初始状态如图2所示。搬运器行走到位后，前夹臂伸缩驱动电机4开始运转，驱动夹臂驱动齿轮5运动，与夹臂驱动齿轮5相啮合的夹臂传动齿条7通过齿条齿轮啮合传动，带动二只前伸缩夹臂8向两侧平行展开，如图3所示。
2、前伸缩夹臂8伸出到位后，搬运器向右侧移动，直到伸缩夹臂碰到汽车轮胎后触发到位检测开关，搬运器停止运行，后旋转夹臂14开始旋转，液压泵11动作，将液压油通过液压油管13驱动液压缸12做回拉动作，后旋转夹臂14以夹臂固定轴15为支点做逆时针旋转，如图4所示。
3、当后旋转抱夹臂旋转至与前伸缩夹臂平行位置后，抱夹汽车轮胎动作完成，如图5所示。
三、从抱夹状态到释放汽车轮胎过程与夹持轮胎过程相反，先是后旋转夹臂14收回，然后再前伸缩夹臂8。
应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (5)

1.一种伸缩夹臂型搬运器，其特征在于包括前搬运器(101)和后搬运器(100)，以及连接前后搬运器的连接组合，前搬运器(101)和后搬运器(100)由驱动机构驱动，每个搬运器上都设有两个伸缩夹臂(102)、两个旋转夹臂(103)、检测开关和一个控制器(105)；夹持车辆时，伸缩夹臂向两侧伸缩展开，两个搬运器向外侧移动，伸缩夹臂触碰到汽车轮胎后，检测开关发送信号给控制器，控制器控制两个旋转夹臂朝向伸缩夹臂方向旋转，最终共同夹持汽车轮胎。
2.根据权利要求1所述的一种伸缩夹臂型搬运器，其特征在于所述的旋转夹臂由液压驱动。
3.根据权利要求2所述的一种伸缩夹臂型搬运器，其特征在于所述的伸缩夹臂和旋转夹臂的外端设置长托辊轮。
4.根据权利要求3所述的一种伸缩夹臂型搬运器，其特征在于所述的伸缩夹臂和旋转夹臂未展开时均藏于搬运器框架内或贴靠搬运器框架。
5.根据权利要求4所述的一种伸缩夹臂型搬运器，其特征在于所述的连接组合为齿轮齿条啮合传动连接组合。
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