CN109230532B - 一种板状物料输送系统及板状物料输送方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种板状物料输送系统及板状物料输送方法，其包括：机架、上料机械手、物料夹持辅助装置、中心输送装置、纵向位移装置、横向位移装置及飞靶装置。本申请所提供的板状物料输送系统，使得板状物料可在上料机械手的夹持下，送料至连接在中心输送装置上，且已被物料夹持辅助装置中第一开夹控制机构控制开合的夹子；而后板状物料在中心输送装置的带动下，做间歇式运动；然后由第二开夹控制机构控制已夹持板状物料的夹子的开合，使板状物料落料至纵向移动装置；最后通过横向移动装置带动纵向移动装置及其上的板状物料逐步向各个工位移动，减少了人工成本，提高了板状物料的上料、输送效率。

Description

一种板状物料输送系统及板状物料输送方法

技术领域

本申请涉及物料输送技术领域，尤其涉及的是一种板状物料输送系统及板状物料输送方法。

背景技术

板状物料比如PCB板在传统加工过程中，多为人工上料至工位，并在该工位的加工工艺完成后，人工卸料，运输至下一工位，人工成本高而工作效率低。

可见，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种板状物料输送系统及板状物料输送方法，旨在解决现有技术中板状物料进行人工上料、输送，致使人工成本高且工作效率低的问题。

本申请的技术方案如下：

一种板状物料输送系统，其包括：机架、上料机械手、物料夹持辅助装置、中心输送装置、纵向位移装置、横向位移装置及飞靶装置；所述上料机械手、物料夹持辅助装置、中心输送装置、纵向位移装置、横向位移装置及飞靶装置皆固定连接于机架；

所述中心输送装置上连接有若干个夹子，所述夹子用于夹持板状物料，中心输送装置用于带动夹子做间歇式运动；

所述物料夹持辅助装置包括：第一开夹控制机构及第二开夹控制机构；所述第一开夹控制机构设置在预定的夹持位置，并位于夹子的侧方，用于控制处于夹持位置的夹子的开合；所述第二开夹控制机构设置在第一开夹控制机构的后方，用于控制已夹持板状物料的夹子的开合；

所述上料机械手一端设置在第一开夹控制机构一侧，另一端用于在第一开夹控制机构打开夹子后，将板状物料送料至夹子的两个夹片之间；

所述纵向位移装置设置在夹子下方，并位于第二开夹控制机构一侧，用于在第二开夹控制机构打开夹子后，承载从夹子上落下的板状物料；

所述横向位移装置与纵向位移装置连接，用于在纵向位移装置承载板状物料后，带动纵向位置装置逐步向各个工位移动；

所述飞靶装置设置在各个工位上，用于在板状物料被输送到指定位置后，夹持板状物料以便进行物料加工。

与现有技术相比，本申请提供的板状物料输送系统，由于采用了机架、上料机械手、物料夹持辅助装置、中心输送装置、纵向位移装置、横向位移装置及飞靶装置；使得板状物料可在上料机械手的夹持下，送料至连接在中心输送装置上，且已被物料夹持辅助装置中第一开夹控制机构控制开合的夹子；而后板状物料在中心输送装置的带动下，做间歇式运动；然后由第二开夹控制机构控制已夹持板状物料的夹子的开合，使板状物料落料至纵向移动装置；最后通过横向移动装置带动纵向移动装置及其上的板状物料逐步向各个工位移动，减少了人工成本，提高了板状物料的上料、输送效率。

附图说明

图1是本申请中板状物料输送系统较佳实施例第一视角的结构示意图。

图2是本申请中板状物料输送系统较佳实施例第二视角的结构示意图。

图3是本申请中送料装置及自动放板机较佳实施例的位置关系示意图。

图4是本申请中中心输送装置较佳实施例的结构示意图。

图5是本申请中夹子与转接板较佳实施例的连接关系示意图。

图6是本申请较佳实施例中链条配重机构及第一开夹控制机构相对于机架的位置关系示意图。

图7是本申请较佳实施例中链条配重机构第一视角的结构示意图。

图8是本申请较佳实施例中滑轮组件的结构示意图。

图9是本申请较佳实施例中链条配重机构第二视角的结构示意图。

图10是图9中局部A的放大图。

图11是本申请较佳实施例中第一开夹控制机构的结构示意图。

图12是本申请较佳实施例中偏心转轴的结构示意图。

图13是本申请较佳实施例中第二开夹控制机构的结构示意图。

图14是本申请较佳实施例中纵向位移装置的结构示意图。

图15是本申请较佳实施例中连接片的结构示意图。

图16是本申请较佳实施例中飞靶装置第一视角的结构示意图。

图17是本申请较佳实施例中飞靶装置第二视角的结构示意图。

图18是本申请较佳实施例中飞靶的结构示意图。

图19是本申请较佳实施例中电镀夹子的结构示意图。

图20是本申请较佳实施例中飞靶滑动座的结构示意图。

图21是本申请较佳实施例中飞靶驱动组件的结构示意图。

图22是本申请较佳实施例中飞靶开合组件的结构示意图。

具体实施方式

本申请提供一种板状物料输送系统及板状物料输送方法，为使本申请的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1及图2所示，在本申请地较佳实施例中，所述板状物料输送系统包括：机架100、送料装置200、自动放板机300、上料机械手400、物料夹持辅助装置500、中心输送装置600、纵向位移装置700、横向位移装置800及飞靶装置900。

其中，送料装置200用于将板状物料输送至自动放板机300；所述上料机械手400用于将自动放板机300上的板状物料吸附后，放置于夹持位置；所述物料夹持辅助装置500设置有多个，且多个物料夹持辅助装置500间隔设置在机架100上，物料夹持辅助装置500用于驱动夹子615开合；中心输送装置600上连接有多个夹子615，并用于带动夹子615逐一移动至夹持位置，直至板状物料被夹持数量达到预设值；所述纵向位移装置700设置有多个，其数量与被夹持板状物料预设数量相同，且位置与中心输送装置600停止运行后夹子615的位置相对应，用于在中心输送装置600停止运行后，承接板状物料并带动板状物料下移；所述横向位移装置800用于带动纵向位移装置700横向移动；所述飞靶装置900用于在板状物料被输送至待加工工位后夹持板状物料进行加工。

也就是说，在送料装置200将板状物料输送至自动放板机300一侧后，将首先由自动放板机300接收板状物料，并将板状物料按照预先设置好的位姿进行摆放；然后由上料机械手400将摆放好的板状物料逐一夹持或吸附，并将其送料至夹持位置（中心输送装置600设置有夹子615，在板状物料被送料至夹持位置前，夹子615已被打开，因此，夹持位置优指处于某设定位置的夹子615的两片夹片之间）；而后多个物料夹持辅助装置500在中心输送装置600的带动下逐一经过所述设定位置，并夹持板状物料，直至最早夹持板状物料的夹子615到达离上料机械手400最远的纵向位移装置700的上方。在中心输送装置600停止运行后，纵向位移装置700将上升以承接板状物料，而后下降在横向位移装置800的带动下横移，直至板状物料达到飞靶装置900下方；而后在飞靶装置900打开后，纵向位移装置700带动板状物料上升，直至飞靶装置900可夹持板状物料；最后由飞靶装置900夹持物料进行第一道工序加工，若有多道工序，则在加工完成后，再次由纵向位移装置700及横向位移装置800带动已完成部分加工的板状物料继续移动，直至所有的加工工序全部完成。

如图3所示，所述送料装置200优选为送料推车，所述送料推车包括：推车本体210，及设置在推车本体210上的放料板230，所述放料板230包括：放料底板231及放料背板232，所述放料底板231与放料背板232之间的夹角为钝角。当送料推车承载板状物料移动时，由于放料底板231与放料背板232之间的角度设置，板状物料将相对地面倾斜，以防止板状物料位置变化甚至掉落至送料推车外。

进一步地，所述推车本体210包括：一本体底板211，以及一与所述本体底板211连接呈L形的推动把手212。所述本体底板211下端面连接有多个车轮，上端面连接有一交叉升降组件220，所述交叉升降组件220包括：第一升降控制板221、第二升降控制板222及升降控制承载板223，所述第一升降控制板221与第二升降控制板222交叉连接呈X形，所述升降控制承载板223与第一升降控制板221及第二升降控制板222的上端相连接，且与本体底板211相平行。

所述自动放板机300使用现有设备即可，如现有技术中的PCB自动收放板机。也可以不使用自动放板机300，而选择利用送料装置200直接输送板状物料至上料机械手400可吸附或夹持的位置，比如由工作人员通过送料推车直接将板状物料送聊至机械手的工作范围内（此时，优选使用开设有正L形放料槽的放料板230，以方便上料机械手400夹持或吸附板状物料，而为了防止板状物料位置偏移或掉落，则可以设置可开合的挡板）；又比如直接通过倍速链输送板状物料，而舍弃送料推车及自动放板机300的设置，除此之外，其余可实现板状物料输送的结构亦可。

如图4及图5所示，在本申请较佳实施例中，所述中心输送装置600包括：依次设置的第一旋转驱动源611、主动链轮612、输送链条613及从动链轮614（因视角问题无法在图4中予以体现，请参照图7），所述输送链条613上的外链板613a垂直延伸有转接板616，所述转接板616连接有夹子615。第一旋转驱动源611带动主动链轮612转动，而主动链轮612则带动输送链条613在主动链轮612与从动链轮614之间做环形运动，夹子615在转接板616的带动下随输送链条613转动。

进一步地，所述转接板616连接有条形板617，所述夹子615连接在条形板617下端，所述夹子615包括：连接夹片615a及悬空夹片615b，所述连接夹片615a与条形板617相连接，悬空夹片615b中部与连接夹片615a中部可转动连接。当悬空夹片615b被推动时，夹子615处于开启状态，当悬空夹片615b不再受外力被推动，通过悬空夹片615b与连接夹片615a之间的弹簧，夹子615将闭合并在下次受外力之前保持闭合状态。

较佳地是，所述条形板617背离夹子615一面设置有导向轮，所述导向轮适配有导向板，所述导向板固定连接在机架100上。优选所述导向轮设置有两个，分别为上导向轮及下导向轮（由于角度问题，下导向轮在图5中无法显示），在输送链条613的带动下，所述上导向轮沿导向板的上端面移动，下导向轮沿导向板的下端面移动。

进一步地，同一链节单元上的上外链板613a与下外链板613a连接同一物料夹持辅助装置500，其中，所述上外链板613a垂直向上延伸有上转接板616，下外链板613a垂直向下延伸有下转接板616，所述上转接板616与下转接板616皆与物料夹持辅助装置500中的条形板617相连接。也就是说，输送链条613上链节单元的数量与物料夹持辅助装置500数量相同且一一对应为佳。

如图6及图7所示，在本申请进一步地较佳实施例中，所述中心输送装置600还包括：链条配重机构620，所述链条配种机构包括：框架移动导轨621、框架移动滑块622、移动框架623、滑轮组件624及配重块629a（配重块629a及连接绳629b，如图8所示），所述框架移动导轨621固定连接在机架100上，所述框架移动滑块622与框架移动导轨621相适配，所述移动框架623与框架移动滑块622固定连接且所述从动链轮614固定连接在移动框架623上，所述滑轮组件624固定在移动框架623上，所述配重块629a通过连接绳连接在滑轮组件624下方。当输送链条613张紧度发生变化时（通常为张紧度减小，即输送链条613变松），配重块629a将下降，带动滑轮组件624转动，进而带动移动框架623沿框架移动导轨621移动；以输送链条613变松为例，配重块629a下降，移动框架623沿框架移动导轨621背离主动链轮612的方向移动，从而使从动链轮614与主动链轮612之间的间距增大，令输送链条613张紧度提高。也有输送链条613张紧度增大（即变紧）的情况，比如，某段输送链条613或连接于某段输送链条613上的夹子615需要维修或更换时，为了不影响正常作业，可以直接将该段输送链条613取下，令系统正常工作，而后视具体情况，看是否需要增加输送链条613链节单元。因此，链条配重机构620不仅具有调节输送链条613张紧度的作用，还可以在输送链条613某部分链接单元损坏时，减少系统停机时间，提高系统的使用可靠性及工作效率。

如图8所示，所述滑轮组件624包括移动滑轮组及固定滑轮组，所述移动滑轮组与移动框架623固定连接，所述固定滑轮组与机架100固定连接，所述连接绳629b交叉连接在移动滑轮组与固定滑轮组之间。优选所述固定滑轮组包括：第一滑轮624a、第三滑轮624c、第五滑轮624e及第七滑轮624g，所述移动滑轮组包括：第二滑轮624b、第四滑轮624d及第六滑轮624f，所述连接绳依次连接第一滑轮624a、第二滑轮624b、第三滑轮624c、第四滑轮624d、第五滑轮624e、第六滑轮624f及第七滑轮624g。

进一步地，所述滑轮组件624还包括：第一转向滑轮624m，所述第一转向滑轮624m固定连接于机架100，且位于第七滑轮624g下方。连接绳629b经第七滑轮624g后，与第一转向滑轮624m的右下角相切（以图8视角进行示例性说明）。

较佳地是，所述滑轮组件624还包括：第二转向滑轮624n，所述第二转向滑轮624n固定连接于机架100，且位于配重块629a正上方。

进一步地，所述从动链轮614中部贯穿设置有一从动转轴625，所述从动转轴625上下两端分别适配有一从动轴承（未图示）。

进一步地，所述从动链轮614连接有从动定位轴626，所述移动框架623开设有与所述从动定位轴626相适配的从动定位孔。优选所述从动链轮614通过从动轴承与从动定位轴626相连接，所述从动定位轴626及从动定位孔皆设置有两个，两个从动定位轴626分别与两个从动轴承相连接。

如图9及图10所示，较佳地是，所述从动定位轴626端部及中部分别连接有第一限位螺母627及第二限位螺母628，所述从动轴承面向从动定位轴626一侧开设有螺母限位槽，所述螺母限位槽朝向从动定位轴626延伸有定位轴安装孔，所述第一限位螺母627位于螺母限位槽内，而从动定位轴626则穿过定位轴安装孔与第一限位螺母627相连接；所述第二限位螺母628紧贴开设有从动定位孔的框架壁。

优选所述框架移动导轨621设置有四个，其中两个适配于移动框架623上端，另外两个适配于移动框架623下端，而框架移动滑块622则设置有八个，两两一组适配一个框架移动导轨621。

较佳地是，所述滑动轮组设置有两组，一组设置于移动框架623第一侧，另一组设置于移动框架623第二侧。两组滑动轮组对称设置，使输送链条613张紧度调节时，移动框架623两侧同时受力，避免单侧受力损坏移动框架623。

所述配重块629a设置有多个，多个配重块629a分为两组，每组配重块629a适配一组滑动轮组，同组配重块629a层叠排布，且共同适配有一升降导向轴。所述配重块629a贴合设置有压合板，所述压合板连接有弹性元件，所述弹性元件背离压合板一端连接在机架100上。

如图1所示，所述物料夹持辅助装置500包括：第一开夹控制机构510及第二开夹控制机构520；所述第一开夹控制机构510设置在上料机械手400一侧，用于推动处于夹持位置的夹子615以使该位置夹子615夹持板状物料；所述第二开夹控制机构520设置有多个，皆设置在第二开夹控制机构520背离从动链轮614一侧，用于推动夹持有板状物料的夹子615以使板状物料落料至纵向位移装置700。

如图11所示，所述第一开夹控制机构510包括：循环开夹组件及移动顶持组件，所述循环开夹组件用于推动处于夹持位置的夹子615的悬空夹片615b，所述移动顶持组件用于顶持处于夹持位置的夹子615的连接夹片615a，二者相对设置且留有间隙。

所述循环开夹组件包括：依次连接的纵向开夹气缸511、升降旋转连接件512、转接曲柄513及偏心转轴514（如图12所示），所述纵向开夹气缸511、升降旋转连接件512及转接曲柄513皆设置有两个，所述升降旋转连接件512上端与纵向开夹气缸511固定连接，下端与转接曲柄513可转动连接，所述偏心转轴514两端分别设置有一偏心圆柱；两个转接曲柄513分别与偏心转轴514两端的偏心圆柱可转动连接。当纵向开夹气缸511带动升降旋转连接件512升降时，转接曲柄513第一端将随之转动并下降，第二端则带动偏心转轴514转动，偏心转轴514与移动顶持组件之间的间距随之增大或减小，此时若有夹子615处于夹持位置，则连接夹片615a受到移动顶持组件顶持，悬空夹片615b受到偏心转轴514推动令夹子615开启，或悬空夹片615b受到偏心转轴514松持令夹子615闭合，上料机械手400在夹子615处于开启状态时，将板状物料送至悬空夹片615b与连接夹片615a之间，并在板状物料被处于闭合状态的夹子615夹紧后复位。

所述移动顶持组件包括：移动顶持气缸515及夹片顶持板516，所述夹片顶持板516连接在移动顶持气缸515的活塞杆尾端，用于顶持连接夹片615a。

较佳地是，所述夹片顶持板516背离移动顶持气缸515一端连接有条形垫板517。进一步地，所述条形垫板517背离夹片顶持板516一端连接有条形缓冲板518。优选所述移动顶持气缸515及夹片顶持板516皆设置有三个，三个夹片顶持板516连接同一条形垫板517。

在本申请进一步地较佳实施例中，所述第一开夹控制机构510还包括：开夹控制框架519，所述开夹控制框架519呈n字形，由若干空芯型材连接而成，所述循环开夹组件及移动顶持组件分别设置在下端两边。

较佳地是，所述开夹控制框架519上端连接有链向驱动组件531，所述链向驱动组件531用于驱动开夹控制框架519、循环开夹组件及移动顶持组件沿板状物料运行方向移动，包括：链向驱动气缸及固定连接型材，所述固定连接型材与机架100固定连接，链向驱动气缸第一端与固定连接型材通过销轴连接，第二端通过活塞杆与开夹控制框架519相连接。

所述开夹控制框架519上端面连接有多个框架移动滑块622，所述框架移动滑块622适配有框架移动导轨621，所述框架移动导轨621固定连接在机架100上。

如图13所示，所述第二开夹控制机构520包括：对称设置的第一开夹驱动组件521及第二开夹驱动组件522，所述第一开夹驱动组件521用于顶持已夹持板状物料的夹子615的连接夹片615a，所述第二开夹驱动组件522用于推动已夹持板状物料的夹子615的悬空夹片615b。

所述第一开夹驱动组件521及第二开夹驱动组件522零件配置相同，皆包括：横向开夹气缸，所述横向开夹气缸连接有气缸连接板，所述气缸连接板连接有矩形转接板616，所述矩形转接板616连接有矩形缓冲板。优选所述横向开夹气缸设置有三个，三个横向开夹气缸分别连接有一个气缸连接板，三个气缸连接板连接同一个矩形转接板616，所述矩形转接板616对应连接一个长度与矩形转接板616相同的矩形缓冲板，每个矩形缓冲板对应控制多个夹子615开合。

所述第一开夹驱动组件521及第二开夹驱动组件522分别设置有多个，多个第一开夹驱动组件521依次排列。

如图14所示，所述纵向位移装置700包括：用于接收第二开夹驱动组件522松持后落下的板状物料的物料承载机构710，以及用于带动物料承载机构710升降的升降控制机构。

所述物料承载机构710包括：下端与升降控制机构相连接的物料承载架，所述物料承载架设置有一承载平面（图中以PA标示）及一背靠平面（图中以PB标示），被第二开夹驱动组件522松弛后落下的板状物料下端由承载平面支撑，背面由背靠平面支撑，所述承载平面的宽度足以保证板状物料下端放置于承载平面后的稳定性。

进一步地，所述物料承载架由多个空芯型材连接形成，至少包括：纵向设置的第一型材711a、垂直连接在第一型材711a中部的第二型材711b，以及与第二型材711b相连接且与第一型材711a相平行的第三型材711c，所述第一型材711a、第二型材711b及第三型材711c连接呈折弯处为直角的“h”形，所述承载平面为第二型材711b的上端面，背靠平面为第一型材711a面向第二型材711b的一面。

较佳地是，所述承载平面上固定连接有一提升控制驱动源712，所述提升控制驱动源712输出轴可转动连接有一呈倒“W”形的连接片713（如图15所示），另一端可转动连接于物料承载架；所述连接片713第一端可转动连接于提升控制驱动源712，中部可转动连接于物料承载架，第二端通过转动销轴可转动连接于机架100，所述机架100开设有与转动销轴相适配的弧形移动槽。当提升控制驱动源712的输出轴伸出时，连接片713第一端随输出轴向上做弧形运动，第二端沿弧形移动槽移动，中部绕其与物料承载架连接处转动，以配合升降控制机构对物料承载架的推动力，使物料承载架平稳上升。当提升控制驱动源712的输出轴收缩时，连接片713第一端随输出轴向下做弧形运动，第二端沿弧形移动槽移动，中部绕其与物料承载架连接处转动，以配合升降控制机构对物料承载架的下拉力，使物料承载架平稳下降。

优选所述第一型材711a与第三型材711c下端设置有连接型材，所述连接型材与升降控制机构相连接。所述提升控制驱动源712优选为笔形气缸。

在本申请地较佳实施例中，所述升降控制机构包括：依次连接的升降控制驱动源、升降连接板及导向轴，所述导向轴与升降控制驱动源的输出轴相平行，所述升降连接板与所述物料承载架相连接。具体地说，升降连接板与连接型材相连接。所述导向轴用于为升降连接板的纵向位移导向。

进一步地，所述升降控制驱动源下端连接有运动转接板616，所述运动转接板616用于连接横向移动装置中的横向移动滑块。优选所述升降控制机构设置有两个，所述升降控制驱动源优选为气缸或电机。

所述横向位移装置800通过现有技术中丝杠螺母机构即可实现，具体结构本申请不再赘述。

如图16和图17所示，所述飞靶装置包括：飞靶910、飞靶开合组件920、飞靶驱动组件930、挡板940。

所述飞靶910设置在所述机架100上且与所述机架100滑动连接，所述飞靶910用于在加工PCB板时夹持PCB板，以对所述PCB板进行电镀；所述飞靶开合组件920与所述飞靶910相对设置且与所述机架100固定连接，所述飞靶开合组件920用于推动所述飞靶910进行开合，以便承接加工线上的横向位移装置（未标示）或机械手（未标示）送至的PCB板；所述飞靶驱动组件930设置在所述飞靶910的两侧且与所述机架100固定连接，所述飞靶驱动组件930用于驱动所述飞靶910滑移至所述挡板940处；所述挡板940设置在所述飞靶910的背面，所述挡板940与机架100固定连接，且所述挡板940的位置与所述飞靶910的位置相对设置，所述挡板940用于辅助所述飞靶910进行开合。

当需要打开所述飞靶910时，通过控制所述飞靶910两侧的飞靶驱动组件930将所述飞靶910滑动至所述挡板940处，以所述挡板940顶住所述飞靶910的背面，再通过控制所述飞靶910正面的飞靶开合组件920推动所述飞靶910，从而将闭合状态的飞靶910进行打开，以便后续将PCB板放入已经打开的飞靶910中。

较佳地是，在加工线上的PCB板送来之前，所述飞靶910处于打开状态，直至加工线的横向位移装置（未标示）或机械手（未标示）将PCB板送至所述飞靶910时，通过控制所述飞靶开合组件920和飞靶驱动组件930回到原来的位置，所述飞靶910自动由开启状态转变为关闭状态。

进一步地，如图18所示，所述飞靶910包括：飞靶滑动座911、楔形块912、多个电镀夹子913、电镀夹子固定板914、以及楔形块连接板915；所述飞靶滑动座911与所述机架100滑动连接，用于承载所述飞靶910；所述楔形块912贴合设置在所述飞靶滑动座911内；所述楔形块连接板915的一端与所述楔形块912固定连接，另一端与所述电镀夹子固定板914固定连接；多个所述电镀夹子913依次排列设置在所述电镀夹子固定板914上，且与所述电镀夹子固定板914固定连接，所述电镀夹子913用于电镀时夹持PCB板。

进一步地，如图20所示，所述飞靶滑动座911设置有V型口911A，所述楔形块912贴合设置在所述V型口911A内，通过调整所述楔形块912的大小，可调整所述飞靶910的高度位置。

较佳的是，所述楔形块912固定连接有用于定位所述飞靶910的定位块（未标示），以防止所述飞靶910在被推动时产生晃动。

进一步地，如图19所示，所述电镀夹子913包括：第一电镀夹片913A及第二电镀夹片913B，所述第一电镀夹片913A与电镀夹子固定板914固定连接，所述第二电镀夹片913B的中部与第一电镀夹片913A的中部旋转连接，通过推动所述第二电镀夹片913B的上部可打开所述电镀夹子913；所述第一电镀夹片913A和第二电镀夹片913B之间设置有弹簧913C，当所述第二电镀夹片913B不被推动时，可通过所述弹簧913C的弹力将电镀夹子913夹紧（闭合状态）。

优选地，所述电镀夹子913的数量取决于加工线上可容纳PCB板的数量。

进一步地，如图21所示，所述机架100上设置有供所述飞靶滑动座911滑移的滑动座导杆916及导杆固定座917，所述导杆固定座917固定在机架100上，所述滑动座导杆916与所述导杆固定座917固定连接。

优选地，所述飞靶滑动座911穿插在所述滑动座导杆916上，所述飞靶滑动座911的一端还与所述飞靶驱动组件930固定连接，通过所述飞靶驱动组件930的推动作用，使得所述飞靶滑动座911可以在所述滑动座导杆916上进行滑移。

进一步地，如图22所示，所述飞靶开合组件920包括：飞靶开合气缸921、飞靶开合导杆座922、飞靶开合导杆923、以及飞靶开合推杆924；所述飞靶开合气缸921设置在所述机架100上，且与所述机架100固定连接；所述飞靶开合导杆座922设置在所述飞靶开合气缸921的两侧且与机架100固定连接；所述飞靶开合导杆923与所述飞靶开合导杆座922滑动连接，所述飞靶开合导杆923与所述飞靶开合气缸921平行设置且贯穿所述飞靶开合导杆座922的中部；所述飞靶开合推杆924的中间部位与飞靶开合气缸921固定连接，所述飞靶开合推杆924的两端分别与飞靶开合气缸921两侧的飞靶开合导杆923固定连接。

所述飞靶开合气缸921用于推动电镀夹子913从关闭状态转换到打开状态，当所述飞靶开合气缸921推动所述电镀夹子913时，所述飞靶开合推杆924顶住所述电镀夹子913的第二电镀夹片913B，通过所述飞靶开合导杆923的导向作用，使得所述飞靶开合气缸921可以推动所述飞靶开合推杆924以直线运动。

优选地，所述飞靶开合组件920设置有多组，其数量对应于电镀夹子913的数量，一组所述飞靶开合组件920可控制1-3个电镀夹子913。

优选地，所述飞靶开合导杆923与所述飞靶开合导杆座922之间适配有导向套（未标示），所述导向套与所述飞靶开合导杆座922之间镶嵌有滚珠（未标示）。

进一步地，如图21所示，所述飞靶驱动组件930包括：飞靶驱动气缸931、飞靶驱动气缸固定块932、以及飞靶滑动座连接块933；所述飞靶驱动气缸固定块932与机架100固定连接，所述飞靶驱动气缸固定块932用于固定所述飞靶驱动气缸931；所述飞靶滑动座连接块933与所述飞靶驱动气缸931固定连接，所述飞靶滑动座连接块933用于连接飞靶滑动座911，以便所述飞靶驱动气缸931可以推动所述飞靶滑动座911在机架100上滑移。

较佳地是，所述飞靶滑动座连接块933与所述飞靶滑动座911呈可旋转连接，当需要调节所述飞靶滑动座911的高度时，所述飞靶驱动气缸931的高度不需要进行调整，而不影响所述飞靶驱动气缸931驱动所述飞靶滑动座911进行滑移。

优选地，所述飞靶驱动组件930的数量为两组，分别设置在所述飞靶910的两侧；一组所述飞靶驱动组件930中，所述飞靶驱动气缸931的数量为两个，所述飞靶驱动气缸固定块932的数量为两个。

本申请还提供了一种板状物料输送方法，其包括步骤：

在夹持位置，夹子开合以夹持板状物料，夹持板状物料后的夹子向后移动，空置的夹子补位至夹持位置，直至已夹持板状物料的夹子数量达到预设值；

同一时间控制已夹持板状物料的夹子开启，使被夹持的板状物料落料；

承载落下的板状物料并带动其向第一工位移动，直至其达到第一工位后被夹持并按照指定工艺完成加工；

承载完成第一道工序的板状物料，并带动其向第二工位移动，直至其达到第二工位后被夹持并按照指定工艺完成加工，依次类推，直至所有工序完成。

应当理解的是，本申请的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种板状物料输送系统，其特征在于，包括：机架、上料机械手、物料夹持辅助装置、中心输送装置、纵向位移装置、横向位移装置及飞靶装置；所述上料机械手、物料夹持辅助装置、中心输送装置、纵向位移装置、横向位移装置及飞靶装置皆固定连接于机架；

所述中心输送装置上连接有若干个夹子，所述夹子用于夹持板状物料，中心输送装置用于带动夹子做间歇式运动；

所述物料夹持辅助装置包括：第一开夹控制机构及第二开夹控制机构；所述第一开夹控制机构设置在预定的夹持位置，并位于夹子的侧方，用于控制处于夹持位置的夹子的开合；所述第二开夹控制机构设置在第一开夹控制机构的后方，用于控制已夹持板状物料的夹子的开合；

所述上料机械手一端设置在第一开夹控制机构一侧，另一端用于在第一开夹控制机构打开夹子后，将板状物料送料至夹子的两个夹片之间；

所述纵向位移装置设置在夹子下方，并位于第二开夹控制机构一侧，用于在第二开夹控制机构打开夹子后，承载从夹子上落下的板状物料；

所述横向位移装置与纵向位移装置连接，用于在纵向位移装置承载板状物料后，带动纵向位置装置逐步向各个工位移动；

所述飞靶装置设置在各个工位上，用于在板状物料被输送到指定位置后，夹持板状物料以便进行物料加工。

2.根据权利要求1所述的板状物料输送系统，其特征在于，所述夹子包括：固定连接在循环输送组件上的连接夹片，所述连接夹片可转动连接有悬空夹片。

3.根据权利要求2所述的板状物料输送系统，其特征在于，所述第一开夹控制机构包括：循环开夹组件及移动顶持组件，所述循环开夹组件用于推动处于夹持位置的夹子的悬空夹片，所述移动顶持组件用于顶持处于夹持位置的夹子的连接夹片。

4.根据权利要求2所述的板状物料输送系统，其特征在于，所述中心输送装置包括：依次设置的第一旋转驱动源、主动链轮、输送链条及从动链轮，所述输送链条上的外链板垂直延伸有转接板，所述夹子固定连接于所述转接板。

5.根据权利要求4所述的板状物料输送系统，其特征在于，所述转接板连接有条形板，所述夹子连接在条形板下端，所述条形板背离夹子一面设置有导向轮，所述导向轮适配有导向板，所述导向板固定连接在机架上。

6.根据权利要求5所述的板状物料输送系统，其特征在于，所述中心输送装置还包括：链条配重机构，所述链条配重机构包括：框架移动导轨、框架移动滑块、移动框架、滑轮组件及配重块，所述框架移动导轨固定连接在机架上，所述框架移动滑块与框架移动导轨相适配，所述移动框架与框架移动滑块固定连接且所述从动链轮固定连接在移动框架上，所述滑轮组件固定在移动框架上，所述配重块通过连接绳连接在滑轮组件下方。

7.根据权利要求2所述的板状物料输送系统，其特征在于，所述第二开夹控制机构包括：对称设置的第一开夹驱动组件及第二开夹驱动组件，所述第一开夹驱动组件用于顶持已夹持板状物料的夹子的连接夹片，所述第二开夹驱动组件用于推动已夹持板状物料的夹子的悬空夹片。

8.根据权利要求1所述的板状物料输送系统，其特征在于，所述纵向位移装置包括：物料承载机构及升降控制机构；所述物料承载机构用于承载板状物料；所述升降控制机构连接在物料承载机构下方，且用于带动物料承载机构升降。

9.根据权利要求8所述的板状物料输送系统，其特征在于，所述物料承载机构包括：下端与升降控制机构相连接的物料承载架，所述物料承载架设置有一承载平面及一背靠平面，板状物料下端由承载平面支撑，背面由背靠平面支撑，所述承载平面的宽度足以保证板状物料下端放置于承载平面后的稳定性。

10.一种板状物料输送方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的板状物料输送系统，其包括步骤：

在夹持位置，夹子开合以夹持板状物料，夹持板状物料后的夹子向后移动，空置的夹子补位至夹持位置，直至已夹持板状物料的夹子数量达到预设值；

同一时间控制已夹持板状物料的夹子开启，使被夹持的板状物料落料；

承载落下的板状物料并带动其向第一工位移动，直至其达到第一工位后被夹持并按照指定工艺完成加工；

承载完成第一道工序的板状物料，并带动其向第二工位移动，直至其达到第二工位后被夹持并按照指定工艺完成加工，依次类推，直至所有工序完成。