CN109227073B - 链式垫片定量供给及装配机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种链式垫片定量供给及装配机器人，包括料筒、L形的支架、伺服电机、固定板和链条，所述料筒设于支架，所述支架设于固定板，所述伺服电机设于固定板，所述伺服电机的输出端连接有主动链轮，所述固定板连接有第一从动链轮，所述链条均与主动链轮、第一从动链轮啮合，所述链条设有抓取块，所述抓取块内置有电磁铁，所述抓取块设有圆形凹槽，所述圆形凹槽的深度与垫片的厚度相等，所述链条上还固定有隔挡块，所述隔挡块位于抓取块之间，所述料筒与抓取块或隔挡块上表面相距一定距离，该距离小于一个垫片的厚度；本发明把垫片的定量供给与装配结合在一起，效率更高，减少垫片与其他物体摩擦造成的磨损，使垫片的稳定性更持久。

Description

链式垫片定量供给及装配机器人
技术领域
本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及一种链式垫片定量供给及装配机器人。
背景技术
发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种链式垫片定量供给及装配机器人。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种链式垫片定量供给及装配机器人，包括有滑杆，所述滑杆上滑动连接有一个移动板，移动板上设有一个链式机械手。
链式机械手包括用于叠放垫片的料筒、L形的支架、伺服电机、固定板和链条，所述料筒的一端固定在支架的一端并穿过支架向下延伸设置，所述支架的另一端固定在固定板上，所述伺服电机固定在固定板上，所述伺服电机的输出端穿过固定板后通过联轴器连接有主动链轮，所述固定板上通过从动轮轴连接有第一从动链轮和第二从动链轮，所述第二从动链轮位于主动链轮与第一从动链轮之间，所述链条均与主动链轮、第一从动链轮啮合，所述第二从动链轮与链条底端部分啮合，所述链条上等间距设有若干抓取块，所述抓取块内置有电磁铁，所述抓取块还设有圆形凹槽，所述圆形凹槽的深度与垫片的厚度相等，所述链条上还固定有隔挡块，所述隔挡块位于两个抓取块之间，所述料筒位于链条的正上方并与抓取块或隔挡块上表面相距一定距离，该距离小于一个垫片的厚度。
本发明进一步地，所述料筒的圆周壁设有条形状的观察口。
本发明进一步地，所述料筒的另一端设有端盖。
本发明的有益效果为：本发明将垫片叠放在料筒内，可最大限度减少垫片表面间的摩擦，保证垫片表面质量；在所述抓取块内置电磁铁并设有圆形凹槽，设置圆形凹槽的深度与一个垫片的厚度相等，设置所述料筒与抓取块的间距小于一个垫片的厚度，实现垫片的定量抓取，再通过链条传送，实现垫片的定量供给，效率更高，可针对大批量工件表面装配垫片，在所述链条传送过程中，磁性抓取垫片，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久；本发明把垫片的定量供给与装配结合在一起，效率更高，且结构简单。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明实施例的结构示意图；
图3是本发明实施例的正视图；
图4是本发明实施例另一视角的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的链条的结构示意图；
附图标记说明：1-料筒；2-支架；3-伺服电机；4-固定板；5-链条；51-抓取块；511-圆形凹槽；52-隔挡块；6-主动链轮；7-第一从动链轮；8-第二从动链轮；a-滑杆；b-移动板。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图1至图5所示，本实施例所述的一种链式垫片定量供给及装配机器人，包括有滑杆，所述滑杆上滑动连接有一个移动板，移动板上设有一个链式机械手。
链式机械手包括用于叠放垫片的料筒1、L形的支架2、伺服电机3、固定板4和链条5，所述料筒1的一端固定在支架2的一端并穿过支架2向下延伸设置，所述支架2的另一端固定在固定板4上，所述伺服电机3固定在固定板4上，所述伺服电机3的输出端穿过固定板4后通过联轴器连接有主动链轮6，所述固定板4上通过从动轮轴连接有第一从动链轮7和第二从动链轮8，所述第二从动链轮8位于主动链轮6与第一从动链轮7之间，所述链条5均与主动链轮6、第一从动链轮7啮合，所述第二从动链轮8与链条5底端部分啮合，所述链条5上等间距设有若干抓取块51，所述抓取块51内置有电磁铁，所述抓取块51还设有圆形凹槽511，所述圆形凹槽511的深度与垫片的厚度相等，所述链条5上还固定有隔挡块52，所述隔挡块52用于防止两个相邻抓取块51内电磁铁的磁性干扰，造成抓取垫片的误差，同时当料筒1位于两个抓取块51之间，通过隔挡块52支撑料筒1内的垫片，所述隔挡块52位于两个抓取块51之间，所述料筒1位于链条5的正上方并与抓取块51或隔挡块52上表面相距一定距离，该距离小于一个垫片的厚度。
本实施例的工作效果为：工作时，将垫片依次放入料筒1内，最底端的垫片会与抓取块51或隔挡块52接触，同时所述伺服电机3工作，带动主动链轮6转动，所述主动链轮6的转动会带动链条5、第一从动链轮7、第二从动链轮8转动，当所述抓取块51经过料筒1下方时，最底端的垫片会落入圆形凹槽511内，同时所述抓取块51内的电磁铁会吸住该垫片，完成垫片定量的抓取；当所述隔挡块52经过料筒1下方时，所述隔挡块52会顶住垫片，如此循环，所述链条5上的抓取块51都可吸住一个垫片；在外部位移机构的带动下，本设备移动至待装垫片的工件表面上方，并使其中一个抓取块51与工件表面对齐，所述链条5转动，使吸住有垫片的抓取块51朝下，然后所述抓取块51下探至与工件表面接触，同时该抓取块51松开垫片，使垫片落入工件表面，完成垫片的装配；重复上述过程，可连续进行垫片的定量供给及垫片的装配工作。
本实施例将垫片叠放在料筒1内，可最大限度减少垫片表面间的摩擦，保证垫片表面质量；在所述抓取块51内置电磁铁并设有圆形凹槽511，设置圆形凹槽511的深度与一个垫片的厚度相等，设置所述料筒1与抓取块51的间距小于一个垫片的厚度，实现垫片的定量抓取，再通过链条5传送，实现垫片的定量供给，效率更高，可针对大批量工件表面装配垫片，在所述链条5传送过程中，磁性抓取垫片，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久；本实施例把垫片的定量供给与装配结合在一起，效率更高，且结构简单。
本发明进一步地，所述料筒1的圆周壁设有条形状的观察口，工作时，通过所述观察口可了解料筒1内垫片的使用情况。
本发明进一步地，所述料筒1的另一端设有端盖，图中并未显示，设置所述端盖可有效防止灰尘或其他异物落入料筒1内对垫片的表面造成磨损。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (3)

1.一种链式垫片定量供给及装配机器人，其特征在于：
包括有滑杆，所述滑杆上滑动连接有一个移动板，移动板上设有一个链式机械手；链式机械手包括用于叠放垫片的料筒（1）、L形的支架（2）、伺服电机（3）、固定板（4）和链条（5），所述料筒（1）的一端固定在支架（2）的一端并穿过支架（2）向下延伸设置，所述支架（2）的另一端固定在固定板（4）上，所述伺服电机（3）固定在固定板（4）上，所述伺服电机（3）的输出端穿过固定板（4）后通过联轴器连接有主动链轮（6），所述固定板（4）上通过从动轮轴连接有第一从动链轮（7）和第二从动链轮（8），所述第二从动链轮（8）位于主动链轮（6）与第一从动链轮（7）之间，所述链条（5）均与主动链轮（6）、第一从动链轮（7）啮合，所述第二从动链轮（8）与链条（5）底端部分啮合，所述链条（5）上等间距设有若干抓取块（51），所述抓取块（51）内置有电磁铁，所述抓取块（51）还设有圆形凹槽（511），所述圆形凹槽（511）的深度与垫片的厚度相等，所述链条（5）上还固定有隔挡块（52），所述隔挡块（52）位于两个抓取块（51）之间，所述料筒（1）位于链条（5）的正上方并与抓取块（51）或隔挡块（52）上表面相距一定距离，该距离小于一个垫片的厚度。
2.根据权利要求1所述的一种链式垫片定量供给及装配机器人，其特征在于：所述料筒（1）的圆周壁设有条形状的观察口。
3.根据权利要求1所述的一种链式垫片定量供给及装配机器人，其特征在于：所述料筒（1）的另一端设有端盖。
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