CN109224405B - 一种新型自动捡球机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种新型自动捡球机器人，由主体小车底盘、两侧挡板、行走装置、收集装置、储存装置、控制系统组成，本发明提供的新型自动捡乒乓球机器人，主要环节靠旋转叶片完成，当传感器检测到收集箱已装满则运动到卸球的位置，由电机驱动省将收集箱底部的倾斜板提起，达到卸球的动作，其过程完全不需要人工完成，减轻人员的负担、增加运动员的练习及娱乐时间。

Description

一种新型自动捡球机器人
技术领域
本发明主要涉及一种新型自动捡球机器人。
背景技术
机器人的出现大大减轻了人类的负担，许多枯燥乏味且劳累的工作可以交给机器人来做，乒乓球作为中国的国球，深受大众的喜爱，目前越来越多的人加入到乒乓球这种运动中来，而不可避免的捡球就成了必要的工序，为了减轻人员的负担、增加运动员的练习及娱乐时间，自动捡乒乓球机器人应运而生。
发明内容
针对上述，本发明的目的是提供一种新型自动捡球机器人，其主要环节靠旋转叶片完成。
本发明采取的具体技术方案是：
一种新型自动捡球机器人，由主体小车底盘、两侧挡板、行走装置、收集装置、储存装置、控制系统组成，其中，所述主体小车底盘由铁制成，底盘上安装有4个电机；所述行走装置是由四个车轮组成，车轮采用四轮驱动，可实现转向，所述车轮动力来源于小车底盘上安装的4个电机；所述收集装置由微型电机、弧形滑槽、大叶片、小叶片组成，所述弧形滑槽有两个，并列安装在小车底盘上，大叶片、小叶片分别安装于并列的两个弧形滑槽上方，微型电机提供动力供大、小叶片旋转，大叶片转动收集乒乓球，球沿弧形滑槽再次被小叶片卷入并沿弧形滑槽进入储存装置中，其中大叶片与小叶片互不干涉影响；所述控制系统安置于车体上方，主要由摄像头组件、前端红外探测传感器、微型计算机组成，摄像头组件自主定位球的位置，在定位过程中，前端红外探测传感器传递信号给微型计算机，微型计算机进行行走与避障单片机编程控制机器人的运动轨迹及捡、卸球过程；所述储存装置由存储箱、提升绳、提升装置组成，存储箱四面为三高一低安装于小车底盘上、弧形滑槽后方，存储箱内安装有存储箱倾斜底板、溢满报警器，提升装置安装于存储箱上方，存储箱倾斜底板与提升装置通过提升绳连接，当存储箱收集满时，溢满报警器传递信号给微型计算机，微型计算机控制提升装置工作带动存储箱倾斜底板上移，便于球类在上升过程中从存储箱低端卸球。
优选地，所述的摄像头组件由摄像头、摄像头支架、摄像头底座构成，其中摄像头可以360°旋转和上下俯仰，方便于机器人寻找目标。
优选地，所述的大、小叶片前端呈楔形，方便收集乒乓球。
本发明的有益效果是：本发明提供的新型自动捡乒乓球机器人，主要环节靠旋转叶片完成，当传感器检测到收集箱已装满则运动到卸球的位置，由电机驱动省将收集箱底部的倾斜板提起，达到卸球的动作，其过程完全不需要人工完成，减轻人员的负担、增加运动员的练习及娱乐时间。
附图说明
图1为本发明实施例机器人的结构示意图(去掉两侧挡板)；
图2为本发明实施例机器人的结构示意图；
图3为图1的侧视图；
图4为本发明实施例机器人的大、小叶片和滑槽局部示意图；
图5为图1的俯视视图；
图6为本发明实施例机器人的收集箱局部视图；
图7为本发明实施例机器人的摄像头局部视图；
图8为本发明实施例机器人工作流程图；
图中，1、主体小车底盘；2、两侧挡板；3、车轮；4、微型电机；5、大叶片；6、小叶片；7、弧形滑槽；8、摄像头组件；8-1、摄像头；8-2、摄像头支架；8-3、摄像头底座；9、前端红外探测传感器；10、微型计算机；11、球；12、存储箱；12-1、存储箱倾斜底板；12-2溢满报警器；13、提升绳；14、提升装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
实施例1
一种新型自动捡球机器人，如图1、2、3所示，由主体小车底盘1、两侧挡板2、行走装置、收集装置、储存装置、控制系统组成，其中，所述主体小车底盘由铁制成，底盘上安装有4个电机；所述行走装置是由四个车轮3组成，车轮采用四轮驱动，可实现转向，所述车轮动力来源于小车底盘上安装的4个电机；所述收集装置由微型电机4、弧形滑槽7、大叶片5、小叶片6组成，如图4所示，所述弧形滑槽7有两个，并列安装在小车底盘1上，大叶片5、小叶片6分别安装于并列的两个弧形滑槽7上方，微型电机4提供动力供大、小叶片旋转，大叶片5转动收集乒乓球，球沿弧形滑槽7再次被小叶片6卷入并沿弧形滑槽7进入储存装置中，其中大叶片5与小叶片6互不干涉影响，所述的大、小叶片前端呈楔形，方便收集乒乓球；所述控制系统安置于车体上方，如图5所示，主要由摄像头组件8、前端红外探测传感器9、微型计算机10组成，如图7所示，所述的摄像头组件8由摄像头8-1、摄像头支架8-2、摄像头底座8-3构成，其中摄像头8-1可以360°旋转和上下俯仰，摄像头组件8自主定位球11的位置，在定位过程中，前端红外探测传感器9传递信号给微型计算机10，微型计算机10进行行走与避障单片机编程控制机器人的运动轨迹及捡、卸球过程；所述储存装置由存储箱12、提升绳13、提升装置14组成，存储箱12四面为三高一低安装于小车底盘上、弧形滑槽7后方，如图6所示，存储箱12内安装有存储箱倾斜底板12-1、溢满报警器12-2，提升装置14安装于存储箱12上方，存储箱倾斜底板12-1与提升装置14通过提升绳13连接，当存储箱12收集满时，溢满报警器12-2传递信号给微型计算机10，微型计算机10控制提升装置14工作带动存储箱倾斜底板12-1上移，便于球类在上升过程中从存储箱12低端卸球。
工作时，启动机器人，摄像头组件8自主定位球11的位置，在定位过程中，前端红外探测传感器9传递信号给微型计算机10，进行行走与避障，微型电机4带动大叶片5、小叶片6旋转，其中叶片前端是楔形的，方便对球11的收集，而且两侧挡板2保证了球11不会在运送过程中跑出叶片旋转范围，两叶片与弧形滑槽7配合，终端有高度差便于球类通过自重滚落到下一叶片通道中，最终落入存储箱12中，当存储箱12中满时，溢满报警器12-2通过信号传递使提升装置14开始工作，带动存储箱底部12-1倾斜的底板商议，存储箱12也是三高一低，便于球类从上升过程中从低端卸球11，其具体工作流程如图8所示。

Claims (3)

1.一种新型自动捡球机器人，其特征在于由主体小车底盘、两侧挡板、行走装置、收集装置、储存装置、控制系统组成，其中，所述主体小车底盘由铁制成，底盘上安装有4个电机；所述行走装置是由四个车轮组成，车轮采用四轮驱动，可实现转向，所述车轮动力来源于小车底盘上安装的4个电机；所述收集装置由微型电机、弧形滑槽、大叶片、小叶片组成，所述弧形滑槽有两个，并列安装在小车底盘上，大叶片、小叶片分别安装于并列的两个弧形滑槽上方，微型电机提供动力供大、小叶片旋转，大叶片转动收集乒乓球，球沿弧形滑槽再次被小叶片卷入并沿弧形滑槽进入储存装置中，其中大叶片与小叶片互不干涉影响；所述控制系统安置于车体上方，主要由摄像头组件、前端红外探测传感器、微型计算机组成，摄像头组件自主定位球的位置，在定位过程中，前端红外探测传感器传递信号给微型计算机，微型计算机进行行走与避障单片机编程控制机器人的运动轨迹及捡、卸球过程；所述储存装置由存储箱、提升绳、提升装置组成，存储箱四面为三高一低安装于小车底盘上、弧形滑槽后方，存储箱内安装有存储箱倾斜底板、溢满报警器，提升装置安装于存储箱上方，存储箱倾斜底板与提升装置通过提升绳连接，当存储箱收集满时，溢满报警器传递信号给微型计算机，微型计算机控制提升装置工作带动存储箱倾斜底板上移，便于球类在上升过程中从存储箱低端卸球。
2.根据权利要求1所述的新型自动捡球机器人，其特征在于所述的摄像头组件由摄像头、摄像头支架、摄像头底座构成，其中摄像头可以360°旋转和上下俯仰，方便于机器人寻找目标。
3.根据权利要求1或2所述的新型自动捡球机器人，其特征在于所述的大、小叶片前端呈楔形，方便收集乒乓球。
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