CN101439227A - 乒乓球捡拾机器人 - Google Patents

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Abstract

一种乒乓球捡拾机器人，包括一储存乒乓球的车体、一安装在车体两侧部的驱动模组、一侦测外界物体的感测模组、一控制驱动模组的控制模组以及安装在车体前部的叶轮，所述驱动模组驱动乒乓球捡拾机器人行走同时带动叶轮转动以拾捡地上的乒乓球。本发明乒乓球捡拾机器人通过控制模组对驱动模组的控制，以及感测模组对外界的感测，使乒乓球捡拾机器人可以自动行走在地面上，并通过驱动模组推动叶轮的旋转将散落在地面上的乒乓球收集起来，储存在车体中，既方便快捷，又节省时间。

Description

乒乓球捡拾机器人
技术领域
本发明涉及一种捡球机器人，特别是涉及一种用于乒乓球的捡球机器人。
背景技术
目前，在乒乓球训练场所，乒乓球运动员在经过训练后，身体消耗很大，去面对满地的乒乓球一个一个去捡，既浪费时间，又消耗体力的事情。
现有技术中亦采用一些工具进行捡球，例如用打扫卫生的簸箕和扫把将地上的乒乓球收拾，但是由于乒乓球体积小以及其滚动性，通过打扫的效果往往不佳，况且运动员还是需要浪费时间，得不到休息。
发明内容
本发明旨在提供一种自动的乒乓球捡拾机器人，方便快捷，节省时间。
一种乒乓球捡拾机器人，包括一储存乒乓球的车体、一安装在车体两侧部的驱动模组、一侦测外界物体的感测模组、一控制驱动模组的控制模组以及安装在车体前部的叶轮，所述驱动模组驱动乒乓球捡拾机器人行走同时带动叶轮转动以拾捡地上的乒乓球。
本发明乒乓球捡拾机器人通过控制模组对驱动模组的控制，以及感测模组对外界的感测，使乒乓球捡拾机器人可以自动行走在地面上，并通过驱动模组推动叶轮的旋转将散落在地面上的乒乓球收集起来，储存在车体中，既方便快捷，又节省时间。
下面参照附图，结合具体实施例对本发明作进一步的描述。
附图说明
图1是本发明乒乓球捡拾机器人的立体组装图。
图2是图1中乒乓球捡拾机器人的侧视图。
图3是图2中的乒乓球捡拾机器人，其中去掉一从动轮。
图4是图3中的乒乓球捡拾机器人，其中该乒乓球捡拾机器人刚开始捡拾一乒乓球。
图5是图4中的乒乓球捡拾机器人，其中该乒乓球捡拾机器人已经捡拾该乒乓球。
图6是图5中的乒乓球捡拾机器人，其中该乒乓球捡拾机器人将该乒乓球推入车体。
具体实施方式
请参阅图1至图3，为本发明一乒乓球捡拾机器人，用于捡取散落在地面上的乒乓球。所述乒乓球捡拾机器人包括一车体10、安装在车体10上的驱动模组20、置于车体10前端的叶轮30、感测模组40以及控制模组50。驱动模组20包括置于车体10后部的驱动电机21、安装在驱动电机21上的主动轮23以及安装于车体10前部的从动轮25。从动轮25与叶轮30之间通过二齿轮模组60连接驱动。一电源70安置于车体10上以供电于驱动电机21和控制模组50。
所述车体10具有一大致呈矩形的顶板11、一平行顶板11的底板12及分别垂直连接顶板11与底板12四角落的四连接柱13。底板12的后端及两侧各垂直向上设置一挡板14，这些挡板14将车体10内部围成一乒乓球收集盒(图未标)，该乒乓球收集盒的开口朝向车体10前端的叶轮30，以接收储存叶轮30捡起的乒乓球。底板12的前缘上固定有一导引件15(如图4所示)，该导引件15包括一固定在所述底板12前缘的轴套部151以及自轴套部151向外向下延伸的弧形的滑道152，该滑道152远离车体10的边缘靠近地面以配合转动的叶轮30共同收集地面上的乒乓球。
所述驱动模组20的二驱动电机21分别固定安装于车体10后部的底板12上、置于二挡板14外侧。驱动电机21可以是步进电机，也可以是伺服电机，在本实施例中，这些驱动电机21为直流伺服电机。二主动轮23呈圆盘状，分别安装于所述驱动电机21的外侧转轴上，以驱动整个乒乓球捡拾机器人行走。所述二从动轮25与主动轮23大小，呈相同的圆盘状，分别通过转轴枢接于所述导引件15的轴套部151上。
所述叶轮30包括一纵长的中心轴体31及自中心轴体31向外均匀分布延伸的三扇叶32。每一扇叶32为长方形板状体，中心轴体31于纵长方向两端均超出扇叶32。叶轮30通过二固定架35安装在车体10上。每一固定架35呈“>”型，其上端固定于所述顶板11前端的角落，下端与导引件15的轴套部151的一侧抵靠，其中部凸伸于车体10前方。固定架35的弯折处设有轴孔以供叶轮30的中心轴体31两端穿设枢接固定。叶轮30的扇叶32在绕中心轴体31转动的过程中靠近滑道152但不发生干涉。
所述二齿轮模组60分别安装于车体10的前端两侧，每一齿轮模组60包括一固定在所述从动轮25的内侧同轴的齿式棘轮61、固定在所述叶轮30中心轴体31的外侧同轴的从动齿轮63、以及分别与棘轮61和从动齿轮63啮合的传动齿轮62，其中传动齿轮62通过轴承枢接在所述固定架35上。
所述感测模组40在本实施例中为红外线距离传感器，安装于车体10顶板11前缘中部上，向乒乓球捡拾机器人前方发射红外线，根据反射回来的红外线可以感测前方近距离是否有阻碍物。在其他实施例中，该感测模组40亦可以采用超音波距离传感器，或者将红外线距离传感器安装在底板12上，将红外光朝向地面发射，当感测到场地上的阻碍物前预设的白线时，传感器即可识别出阻碍物而向控制模组50发出信号。
所述控制模组50安装在车体10的顶板11上，并且分别电性连接驱动模组20及感测模组40。该控制模组50为一设有集成电路的电路板，该控制模组50可以采用单片机作为主控芯片，以烧录合适的控制程序对乒乓球捡拾机器人的动作进行控制。所述车体10的底板12的一侧放置有电源模组70，该电源模组70可以为干电池或者蓄电池，以向驱动模组20、感测模组40以及控制模组50提供直流的工作电流。
当需要捡起满地的乒乓球时，先将乒乓球捡拾机器人放置在场地上设定的起始位置，启动乒乓球捡拾机器人。乒乓球捡拾机器人的控制模组70精确控制驱动模组20的驱动电机21的转动圈数以带动主动轮23转动，使乒乓球捡拾机器人可以前进或者转弯。乒乓球捡拾机器人前进时，如图3至图6所示，从动轮25受地面摩擦作顺时针转动，安装在从动轮23内侧的棘轮61作顺时针转动，棘轮61通过传动齿轮62使从动轮63顺时针转动，带动所述叶轮30顺时针不停地转动，当乒乓球捡拾机器人遇到地面上的乒乓球时，转动中的叶轮30的扇叶32将乒乓球沿滑道152推入至车体10的乒乓球收集盒中，于是，乒乓球捡拾机器人实现一边行走一边捡起乒乓球。当乒乓球捡拾机器人遇到阻碍物时，感测模组40通过接受反射回来的红外线，将信号传至控制模组50，控制模组50根据预设的程序控制二驱动电机21的不同转速，使乒乓球捡拾机器人向左或者向右转。乒乓球捡拾机器人的路线可以根据场地的不同修改程序设定，也可以预先编好多种的程序作可选择方案，以适应不同的程序。还有，由于齿轮模组60采用了棘轮61，使得叶轮30因惯性顺时针转动时不会通过从动齿轮63、传动齿轮62而影响棘轮61的转动。当乒乓球捡拾机器人根据设定的程序走遍整个场地回到初始位置时，则任务完成。
本发明乒乓球捡拾机器人通过控制模组50对驱动模组20的控制，以及感测模组40对外界的感测，使乒乓球捡拾机器人可以自动行走在地面上，并通过驱动模组20中的从动轮25的转动，推动叶轮30的旋转将散落在地面上的乒乓球收集起来，储存在车体10的收集盒中。当乒乓球捡拾机器人完成任务以后，即可通过打开车体10的后端的挡板14，可将收集到好的乒乓球取出。整个捡球过程无需人力操作，可以很好地节省运动员的体力。

Claims (10)

1.一种乒乓球捡拾机器人，其特征在于：其包括一储存乒乓球的车体、一安装在车体两侧部的驱动模组、一侦测外界物体的感测模组、一控制驱动模组的控制模组以及安装在车体前部的叶轮，所述驱动模组驱动乒乓球捡拾机器人行走同时带动叶轮转动以拾捡地上的乒乓球。
2.如权利要求1所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：所述驱动模组包括二安装在所述车体后部的驱动电机、安装在每一驱动电机上的主动轮以及安装在车体前部的从动轮。
3.如权利要求2所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：所述每一从动轮与叶轮之间设有齿轮模组，从动轮通过齿轮模组带动叶轮转动。
4.如权利要求3所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：所述每一齿轮模组包括一连接从动轮的棘轮、一连接叶轮的从动齿轮以及分别与该棘轮、从动齿轮啮合的传动齿轮。
5.如权利要求4所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：所述车体前部设有固定架，所述叶轮穿设固定在所述固定架上，所述传动齿轮固定在该固定架上。
6.如权利要求4所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：所述叶轮包括一中心轴体及自中心轴体向外均匀分布延伸的三扇叶。
7.如权利要求1所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：所述车体前部设有一弧形滑道以配合叶轮将乒乓球导引至车体内。
8.如权利要求1所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：所述车体内部围设有三挡板以构成一开口朝向叶轮的乒乓球收集盒。
9.如权利要求1所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：所述感测模组为红外线距离传感器，安装于所述车体上以侦测外界物体的距离。
10.如权利要求1所述的乒乓球捡拾机器人，其特征在于：还包括一电源模组以对驱动模组、感测模组以及控制模组提供工作电流。
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