CN110787431A - 一种基于遥控小车的乒乓球收集装置 - Google Patents

一种基于遥控小车的乒乓球收集装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110787431A
CN110787431A CN201910694040.3A CN201910694040A CN110787431A CN 110787431 A CN110787431 A CN 110787431A CN 201910694040 A CN201910694040 A CN 201910694040A CN 110787431 A CN110787431 A CN 110787431A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ball
remote control
table tennis
guide rail
steering engine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910694040.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110787431B (zh
Inventor
张东
郭俊锋
陈之楷
黎禹昕
林耿煌
郑东润
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Botai Robot Technology (shunde District Foshan) Co Ltd
South China University of Technology SCUT
Original Assignee
Botai Robot Technology (shunde District Foshan) Co Ltd
South China University of Technology SCUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Botai Robot Technology (shunde District Foshan) Co Ltd, South China University of Technology SCUT filed Critical Botai Robot Technology (shunde District Foshan) Co Ltd
Priority to CN201910694040.3A priority Critical patent/CN110787431B/zh
Publication of CN110787431A publication Critical patent/CN110787431A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110787431B publication Critical patent/CN110787431B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
    • A63B47/02—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting
    • A63B47/021—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting for picking-up automatically, e.g. by apparatus moving over the playing surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B67/00—Sporting games or accessories therefor, not provided for in groups A63B1/00 - A63B65/00
    • A63B67/04—Table games physically beneficial for the human body, modelled on outdoor sports, e.g. table tennis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2102/00—Application of clubs, bats, rackets or the like to the sporting activity ; particular sports involving the use of balls and clubs, bats, rackets, or the like
    • A63B2102/16—Table tennis

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于遥控小车的乒乓球收集装置，包括：遥控小车，用于根据遥控信号实现平面运动和舵机的相应转动；舵机，通过支架设置在所述遥控小车上，用于根据遥控信号转动相应角度；导轨，中部与所述舵机的输出端相连接，在舵机驱动下通过倾角大小的变化切换不同的状态位置；捡球装置，连接设置在所述导轨的一端，具有暂存区，用于捡起并暂存地上的乒乓球。本发明通过巧妙的捡球装置设计，利用小车的运动，仅在遥控小车的基础上增加了一个自由度，即可实现捡乒乓球，搬运以及倒入集球框的全部运动，控制结构简单可靠，制造成本低，不易卡球，适于捡位于墙角的球，用途多样。

Description

一种基于遥控小车的乒乓球收集装置
技术领域
本发明涉及一种玩具和体育训练器材,尤其涉及一种基于遥控小车的乒乓球收集装置。
背景技术
在乒乓球运动项目中，为了捡球，现在有多种设计和构造不同的 捡球装置，许多是通过在遥控小车的基础上增加各种复杂装置将球收 集起来的。但是，机构比较复杂，不利于维护和降低成本。此外，许 多装置的设计为类似于扫地的连续捡球，以期望小车开过就能把球捡 起。但是实际上乒乓球常常位于墙角获墙边，较难捡起。
本发明提供一种基于遥控小车的自动顺序排列的发射机构。仅在遥控小车的基础上增加了一个自由度，即增加了一个舵机，就实现了捡球，转运到指定地点的全过程，控制容易，结构简单，不易卡球，制造成本低。
发明内容
本发明提供一种基于遥控小车的乒乓球收集装置。此装置仅在遥控小车的基础上增加了一个控制自由度，即可实现捡乒乓球及倒入框的全部运动。相比起现有的装置，本装置结构简单可靠，制造成本低，不易卡球，用途多样。
为了实现上述目的,本发明采用如下技术方案：
一种基于遥控小车的乒乓球收集装置，包括：
遥控小车，用于根据遥控信号实现平面运动和舵机的相应转动；
舵机，通过支架设置在所述遥控小车上，用于根据遥控信号转动相应角度；
导轨，中部与所述舵机的输出端相连接，在舵机驱动下通过倾角大小的变化切换不同的状态位置；
捡球装置，连接设置在所述导轨的一端，具有暂存区，用于捡起并暂存地上的乒乓球。
进一步地，所述的状态位置包括：
捡球位置，导轨处于捡球位置时，所述捡球装置紧贴地面；
暂存位置，导轨处于暂存位置时，所述捡球装置中的暂存区的高度在捡球装置当中最低，且低于导轨的高度；
倒球位置，导轨处于倒球位置时，所述捡球装置被举到高于舵机的位置，导轨向出球端倾斜。
进一步地，所述的遥控小车包括：
底盘；
设置在所述底盘下与电机驱动连接的车轮；
电源及控制电路，设在底盘上，与各电机、舵机控制连接，用于供电及接收遥控信号控制各电机、舵机的运转。
进一步地，所述的导轨包括：
球通道；
接头，位于所述球通道的一端，用于连接所述捡球装置；
舵机接头，设置在所述球通道的中部，用于连接所述舵机的输出端。
进一步地，所述的捡球装置包括：
下底板，前端居中设置有喇叭状缺口；
斜底板，连接设置在所述下底板的后端形成钝二面角；
捡球挡板，设置在所述下底板前端及平行于导轨的左右侧边缘、斜底板平行于导轨的左右侧边缘均设置有一定高度的捡球挡板，用于引导乒乓球滚向导轨。
进一步地，位于所述下底板前端的捡球挡板为圆弧形。
进一步地，所述斜底板的中部呈八字形对称设置有两块引导乒乓球进入导轨的防堵挡板。
进一步地，所述下底板底面设置有覆盖喇叭状缺口后端的薄板，所述薄板的厚度少于所述下底板的厚度，保证乒乓球顺利到达所述下底板上。
进一步地，所述下底板的喇叭状缺口后端设置有薄板，所述薄板的厚度沿喇叭状缺口的开口方向逐渐变小，保证乒乓球顺利到达所述下底板上。
进一步地，所述电源与控制电路通过蓝牙、WIFI、ZigBee或红外通信无线方式接收遥控器的信号，控制各电机、舵机运转。
相比现有的技术，本发明通过巧妙的捡球装置设计，利用小车的运动，能够在遥控小车的基础上仅增加一个自由度的情况下完成捡球、转运和收集到集球框的全部任务，经济实用、不易卡球、控制简单可靠、质量轻、制造成本低，适于捡位于墙角的球，亦可作为玩具，用途多样。
附图说明
图1是本发明实施例的整体结构示意图。
图2是本发明实施例捡球装置结构示意图。
图3是本发明实施例捡球装置和导轨的结构示意图。
图4是本发明实施例的遥控小车示意图。
图5，图6，图7分别是本发明实施例捡球，转运和倒球状态时的示意图。
图中所示：1-捡球装置，2-导轨，3-遥控小车，4-捡球挡板，5-捡球纸，6-下底板，7-斜底板，8-防堵挡板，9-接头，10-球通道，11-舵机接头，12-车轮，13-电机，14-电源及控制电路，15-支架，16-舵机，17-乒乓球、18-集球框。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明的目的作进一步详细地描述，实施例不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施例。
如图1所示，一种基于遥控小车的乒乓球收集装置，包括遥控小车3、舵机16、导轨2、捡球装置1。
所述遥控小车3用于根据遥控信号实现平面运动和舵机16的相应转动；
所述舵机16通过支架15设置在所述遥控小车上，用于根据遥控信号转动相应角度；
所述导轨2的中部与所述舵机16的输出端相连接，在舵机驱动下通过倾角大小的变化切换不同的状态位置，所述的状态位置包括：
捡球位置，导轨处于捡球位置时，所述捡球装置1紧贴地面；
暂存位置，导轨处于暂存位置时，所述捡球装置1中的暂存区的高度在捡球装置当中最低，且低于导轨2的高度；
倒球位置，导轨处于倒球位置时，所述捡球装置1被举到高于舵机16的位置，导轨2向出球端倾斜。
所述捡球装置1连接设置在所述导轨的一端，具有暂存区，用于捡起并暂存地上的乒乓球。
具体而言，如图4所示，所述的遥控小车包括：
底盘；
设置在所述底盘下与电机13驱动连接的车轮12；
电源及控制电路14，设在底盘上，通过电线与四个电机13、舵机16控制连接，用于供电及接收遥控信号控制各电机13、舵机16的运转。
具体而言，如图2所示，所述的捡球装置1包括：
下底板6，前端居中设置有喇叭状缺口，所述下底板6底面设置有覆盖喇叭状缺口后端的薄板5，所述薄板5的厚度少于所述下底板6的厚度，保证乒乓球顺利到达所述下底板6上。或者，在另一可行的实施例中，所述下底板6的喇叭状缺口后端设置有薄板5，所述薄板5的厚度沿喇叭状缺口的开口方向逐渐变小，保证乒乓球顺利到达所述下底板6上。
斜底板7，连接设置在所述下底板6的后端形成钝二面角，该区域可以暂存乒乓球，称暂存区；
捡球挡板4，高约25mm，设置在所述下底板6的前端及平行于导轨的左右侧边缘、斜底板7平行于导轨的左右侧边缘，用于引导乒乓球滚向导轨2，其中，位于所述下底板6前端的捡球挡板4为圆弧形，主要作用是配合遥控小车3的运动，拨动乒乓球使其与运动的遥控小车3共速。其余部分的捡球挡板4用于阻挡乒乓球从导轨2的接头9以外的地方离开捡球装置1。
另外，所述斜底板7的中部呈八字形对称设置有两块引导乒乓球进入导轨2的防堵挡板8，用于引导乒乓球进入导轨2的接头9，以免乒乓球滞留。
具体而言，如图3所示，所述的导轨2包括：
球通道10；
接头9，位于所述球通道10的一端，用于连接所述捡球装置1；
舵机接头11，设置在所述球通道10的中部，用于连接所述舵机16的输出端。
本实施例中，所述遥控小车3上的舵机16通过导轨2的舵机接头11与导轨2连接，从而控制导轨2的倾角。通过舵机16的控制，导轨可以在如下三个状态当中切换：
（1）捡球状态：使捡球装置1的薄板5紧贴地面。
（2）转运状态：舵机16转动一定角度，捡球装置1在导轨2的支撑下悬空，使得暂存区的高度在捡球装置当中最低，也低于导轨2。
（3）倒球状态：舵机16继续转动，捡球装置1被举到略高于所述舵机16的位置，所述导轨2向出球端倾斜。
具体而言，所述遥控小车3可以接收手持式遥控器发出的信号，通过无线遥控的方式，按照指令通过四个电机13带动相应车轮12在平面上运动。所述电源与控制电路通过蓝牙、WIFI、ZigBee或红外通信无线方式接收遥控器的信号，控制各电机13、舵机16运转到指定位置，本实施例采用蓝牙接收遥控器的信号，人可以在离小车8m以内的范围遥控小车的平面运动，并操纵导轨的转动，实现捡球和转运球。
下面对本发明的工作原理及过程做进一步的说明。
整车捡起乒乓球的方法是：
如图5所示，先控制导轨2处于转运状态，操纵所述遥控小车3运动到乒乓球旁边，使薄板5大约在其上方。再控制导轨2进入捡球状态，用捡球挡板4与薄板5形成的框套住乒乓球。此时，控制遥控小车3向前运动，捡球挡板4向乒乓球靠近。在遥控小车3的运动下，乒乓球紧贴捡球挡板4滚动，并与之达到相同速度。此时，控制遥控小车3刹车，乒乓球17因为惯性继续向前滚动，并滚上薄板5，甚至直接滚上下底板6，进入暂存区。
如图6所示，整车转运乒乓球的方法是：
在捡球完成后，无论乒乓球17在薄板5上还是下底板6上，控制导轨2缓慢平稳地转至转运状态。在这个状态下，下底板6和斜底板7均倾斜于地面，形成一个类似于沟槽的区域，称为暂存区。乒乓球17会滚到暂存区当中，比较稳定。在遥控小车3载着乒乓球前往集球框的过程中，不容易掉落。
如图7所示，整车将乒乓球倒入集球框的方法是：
在转运乒乓球的遥控小车3达到集球框旁边，导轨2的出球端进入集球框的上方后控制导轨2进入倒球状态，捡球装置1被举高，导轨2向出球端倾斜，小球从暂存区出发，经过防堵挡板8的引导，通过导轨的接头9和球通道10，最终落入集球框18。
本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，包括：
遥控小车(3)，用于根据遥控信号实现平面运动和舵机(16)的相应转动；
舵机(16)，通过支架(15)设置在所述遥控小车上，用于根据遥控信号转动相应角度；
导轨(2)，中部与所述舵机(16)的输出端相连接，在舵机驱动下通过倾角大小的变化切换不同的状态位置；
捡球装置(1)，连接设置在所述导轨的一端，具有暂存区，用于捡起并暂存地上的乒乓球。
2.根据权利要求1所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，所述的状态位置包括：
捡球位置，导轨处于捡球位置时，所述捡球装置(1)紧贴地面；
暂存位置，导轨处于暂存位置时，所述捡球装置(1)中的暂存区的高度在捡球装置当中最低，且低于导轨(2)的高度；
倒球位置，导轨处于倒球位置时，所述捡球装置(1)被举到高于舵机(16)的位置，导轨(2)向出球端倾斜。
3.根据权利要求1所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，所述的遥控小车包括：
底盘；
设置在底盘下与电机(13)驱动连接的车轮(12)；
电源及控制电路(14)，设在底盘上，与各电机(13)、舵机(16)控制连接，用于供电及接收遥控信号控制各电机(13)、舵机(16)的运转。
4.根据权利要求1所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，所述的导轨(2)包括：
球通道(10)；
接头(9)，位于所述球通道(10)的一端，用于连接所述捡球装置(1)；
舵机接头(11)，设置在所述球通道(10)的中部，用于连接所述舵机(16)的输出端。
5.根据权利要求1所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，所述的捡球装置(1)包括：
下底板(6)，前端居中设置有喇叭状缺口；
斜底板(7)，连接设置在所述下底板(6)的后端形成钝二面角；
捡球挡板(4)，设置在所述下底板(6)前端及平行于导轨的左右侧边缘、斜底板(7)平行于导轨的左右侧边缘，用于引导乒乓球滚向导轨(2)。
6.根据权利要求5所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，位于所述下底板(6)前端的捡球挡板(4)为圆弧形。
7.根据权利要求5所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，所述斜底板(7)的中部呈八字形对称设置有两块引导乒乓球进入导轨(2)的防堵挡板(8)。
8.根据权利要求5所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，所述下底板(6)底面贴附设置有覆盖喇叭状缺口后端的薄板(5)，所述薄板(5)的厚度少于所述下底板(6)的厚度。
9.根据权利要求5所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，所述下底板(6)的喇叭状缺口后端设置有薄板(5)，所述薄板(5)的厚度沿喇叭状缺口的开口方向逐渐变小。
10.根据权利要求3所述的基于遥控小车的乒乓球收集装置，其特征在于，所述电源与控制电路通过蓝牙、WIFI、ZigBee或红外通信无线方式接收遥控器的信号，控制各电机(13)、舵机(16)运转。
CN201910694040.3A 2019-07-30 2019-07-30 一种基于遥控小车的乒乓球收集装置 Active CN110787431B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910694040.3A CN110787431B (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种基于遥控小车的乒乓球收集装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910694040.3A CN110787431B (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种基于遥控小车的乒乓球收集装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110787431A true CN110787431A (zh) 2020-02-14
CN110787431B CN110787431B (zh) 2023-12-01

Family

ID=69426936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910694040.3A Active CN110787431B (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种基于遥控小车的乒乓球收集装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110787431B (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6220452B1 (en) * 1997-09-17 2001-04-24 Konami Co., Ltd. Table tennis ball-sorting device and table tennis apparatus
JP2008253405A (ja) * 2007-04-02 2008-10-23 Hisako Ohashi ボール回収器
CN101439227A (zh) * 2007-11-23 2009-05-27 富准精密工业(深圳)有限公司 乒乓球捡拾机器人
JP3168985U (ja) * 2011-04-26 2011-07-07 劉淑華 卓球ボール自動拾い装置
CN102908763A (zh) * 2012-10-19 2013-02-06 广东工业大学 一种自动捡球机器人
CN102989138A (zh) * 2012-12-13 2013-03-27 哈尔滨黑石科技有限公司 一种乒乓球捡球装置
CN204050856U (zh) * 2014-09-25 2014-12-31 临沂大学 自动捡球车
CN204582460U (zh) * 2015-04-30 2015-08-26 江西师范大学 一种乒乓球收集装置
CN205586482U (zh) * 2016-05-31 2016-09-21 山东科技大学 一种智能捡球车
CN206152232U (zh) * 2016-11-02 2017-05-10 张金涵 智能捡球车
CN106730683A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 浙江大学 基于TensorFlow的自动捡乒乓球机器人
CN108939466A (zh) * 2018-08-29 2018-12-07 杭州厚谋创意设计有限公司 一种乒乓球自动拾捡装置
CN210786160U (zh) * 2019-07-30 2020-06-19 华南理工大学 一种遥控收集乒乓球的装置

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6220452B1 (en) * 1997-09-17 2001-04-24 Konami Co., Ltd. Table tennis ball-sorting device and table tennis apparatus
JP2008253405A (ja) * 2007-04-02 2008-10-23 Hisako Ohashi ボール回収器
CN101439227A (zh) * 2007-11-23 2009-05-27 富准精密工业(深圳)有限公司 乒乓球捡拾机器人
US20090137348A1 (en) * 2007-11-23 2009-05-28 Foxconn Technology Co., Ltd. Robot for collecting table tennis balls
JP3168985U (ja) * 2011-04-26 2011-07-07 劉淑華 卓球ボール自動拾い装置
CN102908763A (zh) * 2012-10-19 2013-02-06 广东工业大学 一种自动捡球机器人
CN102989138A (zh) * 2012-12-13 2013-03-27 哈尔滨黑石科技有限公司 一种乒乓球捡球装置
CN204050856U (zh) * 2014-09-25 2014-12-31 临沂大学 自动捡球车
CN204582460U (zh) * 2015-04-30 2015-08-26 江西师范大学 一种乒乓球收集装置
CN205586482U (zh) * 2016-05-31 2016-09-21 山东科技大学 一种智能捡球车
CN206152232U (zh) * 2016-11-02 2017-05-10 张金涵 智能捡球车
CN106730683A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 浙江大学 基于TensorFlow的自动捡乒乓球机器人
CN108939466A (zh) * 2018-08-29 2018-12-07 杭州厚谋创意设计有限公司 一种乒乓球自动拾捡装置
CN210786160U (zh) * 2019-07-30 2020-06-19 华南理工大学 一种遥控收集乒乓球的装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110787431B (zh) 2023-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN213030588U (zh) 可拆卸结构及自移动机器人
CN100513095C (zh) 智能移动捡球机器人
CN107213604A (zh) 一种智能网球机器人
CN111888738B (zh) 一种可以自动捡球的乒乓球发球机器人
CN108295442B (zh) 一种传送带式网球智能拾取机器人
CN107661610A (zh) 一种网球拾捡遥控车及使用方法
CN107961510A (zh) 智能网球收集机器人和网球收集方法
CN106362412A (zh) 一种履带车
CN210786160U (zh) 一种遥控收集乒乓球的装置
CN109224405B (zh) 一种新型自动捡球机器人
CN112022010A (zh) 看台座椅区域垃圾清扫机器人
CN112933569B (zh) 乒乓球集球发球系统
CN110787431A (zh) 一种基于遥控小车的乒乓球收集装置
CN212394823U (zh) 一种看台座椅区域垃圾清扫机器人
CN110509252A (zh) 一种限轨自行式充电机器人
KR200471935Y1 (ko) 자동 골프공 수거기
CN207532358U (zh) 一种新型玻璃墙面清洁装置
CN207532357U (zh) 一种悬挂牵引式墙面清洗车
CN214714199U (zh) 乒乓球集球发球系统
CN108283796A (zh) 一种滚筒式网球拾取机
CN112604247B (zh) 一种网球收集机器人
CN114274830B (zh) 换电装置及换电站
CN112774146A (zh) 全自动羽毛球穿球机
CN207605324U (zh) 智能网球收集机器人
CN213965052U (zh) 一种球类拾取装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant