CN205586482U - 一种智能捡球车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能捡球车，包括车体，所述车体采用四轮驱动，所述车体后方设计有储球仓，前方设计有海绵滚筒，所述海绵滚筒一端设有升降托盘，所述升降托盘连接有储球仓，升降托盘连接有舵机，还包括主控制器、底盘电机驱动电路、托盘舵机驱动电路、海绵滚筒电机驱动电路、电源管理电路以及蓝牙通信模块构成。本实用新型只需使用者简单的遥控即可轻松的控制捡球车实现寻球捡球的功能。综上所述，本实用新型具有成本低廉，原理简单合理，操作方便，能够高效的收集球体，给使用者带来很大的方便。

Description

一种智能捡球车

技术领域

本实用新型涉及智能捡球车技术领域，具体地说，是涉及一种适用于小型网球训练场或乒乓球训练场的智能捡球车。

背景技术

在平时训练或者比赛的时候，训练员都会拿很多球来试炼，这样地面上都会有很多用过的球。在打球的过程中,如果靠人工去捡，不仅累而且工作量大、效率低,消耗我们大量的体力和精力。如果能有一种智能捡球装置，实现智能捡球功能，将会给人们带来很多方便、降低劳动强度、提高训练的效率，具有非常重要的意义。

捡球装置的发展趋势应该是趋于轻便化、省时省力。目前来说一般的捡球方式，除了人工捡球外，还有手推式的捡球机等，这样的捡球方式，有时候不能有效的避球而受到伤害。还有一些特别智能的捡球机，但是价格高，不适合一般的训练场引进。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述传统技术的不足之处，发明一种智能捡球车。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种智能捡球车，其特征在于：包括车体，所述车体采用四轮驱动，所述车体后方设计有储球仓，前方设计有海绵滚筒，所述海绵滚筒一端设有升降托盘，所述升降托盘连接有储球仓，升降托盘连接有舵机，还包括主控制器、底盘电机驱动电路、托盘舵机驱动电路、海绵滚筒电机驱动电路、电源管理电路以及蓝牙通信模块构成。

作为上述技术方案的一种改进：所述主控制器采用的是STM32F103芯片，电机驱动模块采用L298N电机驱动芯片。

作为上述技术方案的一种改进：所述海绵滚筒电机驱动电路设置单方向转动。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型只需使用者简单的遥控即可轻松的控制捡球车实现寻球捡球的功能。综上所述，本实用新型具有成本低廉，原理简单合理，操作方便，能够高效的收集球体，给使用者带来很大的方便。

滚筒电机驱动采用复合三极管TIP122, 它是由两个三极管组成的复合管,驱动电流可达到5A，主控制器引脚通过一个或门74HC32缓冲隔离之后连接3K限流电阻驱动复合三极管TIP122的基极，主控制器引脚输出信号的PWM占空比决定了滚筒电机的转速。

车轮驱动电路采用L298N双电机驱动芯片，通过加在L298N上面的开关量极性和PWM占空比即可驱动电机正转反转，实现速度的调节,L298N输出端连接有续流二极管防止芯片被烧坏。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型智能捡球车的控制框图；

图2是本实用新型智能捡球车的底盘电机驱动电路图；

图3是本实用新型智能捡球车的海绵滚筒电机驱动电路图；

图4是本实用新型智能捡球车的电源管理电路图；

图5是本实用新型智能捡球车的总体框架示意图。

具体实施方式

实施例：

如图1-5所示，一种智能捡球车，包括车体，所述车体采用四轮驱动，所述车体后方设计有储球仓1，前方设计有海绵滚筒6，所述海绵滚筒6一端设有升降托盘4，所述升降托盘4连接有储球仓6，升降托盘4连接有舵机3，还包括主控制器9，主控制器9连接了底盘电机驱动电路10、托盘舵机驱动电路11、海绵滚筒电机驱动电路8、电源管理电路以及蓝牙通信模块7，主控制器9通过运算解码来自于蓝牙通信模块7的数据指令，输出PWM信号给底盘电机驱动电路10来控制各电机的协调运转进而控制车体前行、后退、左转、右转，输出开关信号送给海绵滚筒电机驱动电路8来控制海绵滚筒电机的转动，输出50Hz PWM信号送给舵机驱动电路11进而控制舵机拉起托盘的角度，实现寻球定点捡球的功能。

整个工作流程如下：人为操作遥控器，将控制指令通过蓝牙通信模块7传输到遥控器部分的主控制器9。遥控器部分主控制器9对指令进行解码，进一步控制捡球车的运行状态，控制直行、倒退、左转弯、右转弯、停止等动作，当遇到球体时停止，舵机3启动，把升降托盘4放下准备收集球体，与此同时海绵滚筒电机5启动带动海绵滚筒6滚动将球状物体扫入升降托盘4，为了防止收集的球体滑出托盘，海绵滚筒电机5只设一个向内的旋转方向，待球体成功入升降托盘4后，舵机3反方向旋转拉动升降托盘4，升降托盘4升高，球体顺势划入底部储球仓1内，成功完成球体的收集任务。

优选地：所述底盘电机驱动电路10采用L298N双电机驱动芯片，通过加在L298N上面的开关量极性和PWM占空比即可驱动电机正转反转，实现速度的调节,L298N输出端连接有续流二极管防止芯片被烧坏。

优选地：所述托盘升降舵机3为JX Servo/PID-5521MG-180度大扭力/矩金属齿轮数字标准舵机，控制信号为50Hz PWM信号，通过改变PWM高电平脉宽即可控制舵机摆角位置。

优选地：所述海绵滚筒电机5，要采取电机单方向滚动，可有效的保护球体顺利进入升降托盘4并且防止球体滑出托盘。

智能捡球车还包括电源管理电路，电源管理电路为整个系统提供不同等级的供电电源，主要有两个不同电压等级的输出端。

优选地，所述电源管理电路包括第一三端稳压器和第二三端稳压器，第一三端稳压器输入端连接电源，输出端为第一电压等级输出端，第二三端稳压器的输入端连接第一三端稳压器的输出端，第二三端稳压器的输出端为第二电压等级输出端，第一电压等级输出端和第二电压等级输出端分别连接主控制器、蓝牙模块、托盘升降舵机3。

Claims (3)

1.一种智能捡球车，其特征在于：包括车体，所述车体采用四轮驱动，所述车体后方设计有储球仓(1)，前方设计有海绵滚筒(6)，所述海绵滚筒(6)一端设有升降托盘(4)，所述升降托盘(4)连接有储球仓(1)，升降托盘(4)连接有舵机(3)，还包括主控制器(9)、底盘电机驱动电路(10)、托盘舵机驱动电路(11)、海绵滚筒电机驱动电路(8)、电源管理电路以及蓝牙通信模块(7)构成。

2.根据权利要求1所述的一种智能捡球车，其特征在于：所述主控制器(9)采用的是STM32F103芯片，底盘电机驱动电路(10)采用L298N电机驱动芯片。

3.根据权利要求1所述的一种智能捡球车，其特征在于：所述海绵滚筒电机驱动电路(8)设置单方向转动。