CN108714297A - 一种自主避障的乒乓球捡球机器人 - Google Patents
一种自主避障的乒乓球捡球机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108714297A CN108714297A CN201810514886.XA CN201810514886A CN108714297A CN 108714297 A CN108714297 A CN 108714297A CN 201810514886 A CN201810514886 A CN 201810514886A CN 108714297 A CN108714297 A CN 108714297A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support base
- roll bending
- wheel
- table tennis
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013000 roll bending Methods 0.000 claims description 57
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000003464 cuspid Anatomy 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
- A63B47/02—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting
- A63B47/021—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting for picking-up automatically, e.g. by apparatus moving over the playing surface
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明涉及一种自主避障的乒乓球捡球机器人，属于机器人技术领域。本发明包括大底板、转向装置、捡球装置、驱动装置、超声波测距装置；本发明所述机器人具有遥控捡球和自主避障的功能，能有效解决人工捡乒乓球时，效率低、工作量大等问题，且避免了在人工捡球的过程中对运动员造成的不必要的干扰。
Description
技术领域
本发明涉及一种自主避障的乒乓球捡球机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
在乒乓球室里，训练或者比赛的时候，地面上会有很多出界或者无效的乒乓球，如果人工来捡球，将会造成效率低、工作量大等弊端。因此，如果能有一种捡球机器人应用在乒乓球馆里，能够使工作人员遥控捡球，将可以使人们摆脱一些繁琐的工作，大大减轻人们的劳动强度。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种自主避障的乒乓球捡球机器人，用于解决当前人工捡地面上的乒乓球时，效率低、工作量大这一问题。
本发明技术方案是：一种自主避障的乒乓球捡球机器人，包括大底板26、转向装置33、捡球装置34、驱动装置35、超声波测距装置36；
所述大底板26包括主底板6、转向电机支撑座1、乒乓球防弹回挡板25、齿轮电机支撑座15、卷板轴支撑座12、驱动电机支撑座24、后车轮轴支撑座18；所述转向电机支撑座1固定在主底板6上面的前端，主底板6的四周设有挡板形成一个槽体，中后部位设有一个长方形孔，乒乓球防弹回挡板25固定在长方形孔的四周；齿轮电机支撑座15固定在主底板6上，位于长方形孔的一侧；卷板轴支撑座12位于长方形孔的两侧，固定在主底板6的下面；驱动电机支撑座24固定在主底板6下面的中后部位，后车轮轴支撑座18固定在主底板6下面的后端；
所述转向装置33包括转向电机2、叉架3、螺栓状轴4、螺母5、前轮7；转向电机2固定安装在转向电机支撑座1里，转向电机2的输出轴与叉架3固定连接；螺栓状轴4末端有螺纹，螺纹和螺母5相配合，螺栓状轴4穿过叉架3，一端通过螺母5拧紧固定在叉架3上，前轮7位于叉架3中间，通过轴承套在螺栓状轴4的中间部位；
所述捡球装置34包括挡板8、卷板9、半圆柱导轨壳 10、卷板轴11、小齿轮13、大齿轮14、齿轮电机16；所述挡板8固定安装在半圆柱导轨壳10两侧，卷板9为V型板，固定安装在卷板轴11的中间部位，卷板9位于半圆柱导轨壳10的内部，通过轴承与卷板轴11连接，卷板9和半圆柱导轨壳10位于主底板6的中后部位的长方形孔内，半圆柱导轨壳10的下端与地面之间的距离小于乒乓球半径；小齿轮13固定安装在卷板轴11的一端，卷板轴11的末端通过轴承与卷板轴支撑座12固定；大齿轮14安装在齿轮电机16的输出轴上，大齿轮14与小齿轮13啮合，齿轮电机16安装在齿轮电机支撑座15上，齿轮电机16的底端还固定在大底板26的侧壁上；
所述驱动装置35包括后车轮轴17、主动轮19、从动轮20、大锥齿轮21、小锥齿轮22、驱动电机23；驱动电机23固定安装在驱动电机支撑座24上，小锥齿轮22固定安装在驱动电机23的输出轴上，小锥齿轮22与大锥齿轮21啮合，大锥齿轮21固定安装在后车轮轴17上；后车轮轴17通过轴承固定架在两个对称分布的后车轮轴支撑座18上，主动轮19与后车轮轴17一端固定连接，从动轮20通过轴承与后车轮轴17的另一端固定连接；
所述超声波测距装置36包括小电机支撑座28、小电机29、超声波测距传感器支撑架30、长六角螺母31、超声波测距传感器32；小电机支撑座28固定安装在转向电机支撑座1外侧，小电机29固定安装在小电机支撑座28上，超声波测距传感器支撑架30固定安装在小电机29的输出轴上，超声波测距传感器32通过四个长六角螺母31和螺栓固定安装在超声波测距传感器支撑架30上。
优选的，本发明所述超声波测距传感器支撑架30为“L”形，水平向固定在小电机29的输出轴上，竖直向固定声波测距传感器32。
优选的，本发明所述所述挡板8为柔性材料制成，例如橡胶材料。
优选的，本发明所述卷板9角度的角度为90°~150°。
优选的，本发明所述叉架3为U型结构，转向电机2的输出轴与U型结构的顶端固定连接；螺栓状轴4穿过U型结构的两个侧面，前轮7位于U型结构的中间。
本发明的工作过程是：
驱动电机23的输出轴转动，使得固定在转动端的小锥齿轮22转动，由于小锥齿轮22与大锥齿轮21啮合，使得大锥齿轮21转动；由于大锥齿轮21与后车轮轴17固定安装，使得后车轮轴17转动；由于后车轮轴17与主动轮19紧固配合，使得主动轮19转动；由于后车轮轴17与从动轮20通过轴承安装在一起，使得从动轮20随着运动方向的改变而具有适宜的转速；通过上述过程，实现该机器人的行进的驱动。
转向电机2的输出轴转动，使得固定在转动端的叉架3转动，由于叉架3与前轮7通过螺母5、螺栓状轴4、轴承固定，使得前轮7的方向随着叉架3的转动而改变；通过上述过程，实现该机器人的转向。
小电机29工作，其输出轴不停地左右转动，由于超声波测距传感器支撑架30固定安装在小电机29的输出轴上，带动超声波测距传感器支撑架30不停地左右摆动，进而，固定在超声波测距传感器支撑架30上的超声波测距传感器32不停地左右摆动，不断探测前方有没有障碍物，如果有障碍物，可将信号传输至主控板，主控板控制转向电机2工作，进而转向；通过上述过程，实现该机器人的自主避障。
齿轮电机16转动，使得大齿轮14转动，与大齿轮14啮合的小齿轮13转动，由于小齿轮13与卷板轴11固定安装在一起，从而使得卷板轴11转动，从而带动卷板9转动；机器人在前进过程中，乒乓球27进入卷板9，卷板9顺时针转动，乒乓球27被卷板9推动，由于惯性以及卷板9角度的特殊设定，乒乓球27跨过乒乓球防弹回挡板25，进入到大底板26上，即乒乓球盛放处；通过上述过程，实现该机器人的捡球功能。
本发明的有益效果是：
（1）能够遥控，使得工作人员在不进入乒乓球场地的情况下捡拾乒乓球；
（2）能够代替人类劳动，大大减少了工人的劳动工作量；
（3）效率高，捡球快，且避免了在人工捡球的过程中对运动员造成的不必要的干扰。
（4）可自主避障，极大地降低了机器人本身撞墙的危险或者撞人的危险。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明整体细节结构示意图；
图3是本发明的底面结构示意图；
图4是本发明的前轮处结构示意图；
图5是本发明的捡球部位的机构示意图；
图6是本发明的后车轮处（锥齿轮啮合处放大）的示意图。
图1-6中各标号：1-转向电机支撑座，2-转向电机，3-叉架，4-螺栓状轴，5-螺母，6-主底板，7-前轮，8-挡板，9-卷板，10-半圆柱导轨壳，11-卷板轴，12-卷板轴支撑座，13-小齿轮，14-大齿轮，15-齿轮电机支撑座，16-齿轮电机，17-后车轮轴，18-后车轮轴支撑座，19-主动轮，20-从动轮，21-大锥齿轮，22-小锥齿轮，23-驱动电机，24-驱动电机支撑座，25-乒乓球防弹回挡板，26-大底板，27-乒乓球，28-小电机支撑座，29-小电机，30-超声波测距传感器支撑架，31-长六角螺母，32-超声波测距传感器，33-转向装置，34-捡球装置，35-驱动装置，36-超声波测距装置。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明，但是本发明的保护范围并不限于所述内容。
实施例1：如图1-6所示，一种自主避障的乒乓球捡球机器人，包括大底板26、转向装置33、捡球装置34、驱动装置35、超声波测距装置36；
所述大底板26包括主底板6、转向电机支撑座1、乒乓球防弹回挡板25、齿轮电机支撑座15、卷板轴支撑座12、驱动电机支撑座24、后车轮轴支撑座18；所述转向电机支撑座1固定在主底板6上面的前端，主底板6的四周设有挡板形成一个槽体，中后部位设有一个长方形孔，乒乓球防弹回挡板25固定在长方形孔的四周；齿轮电机支撑座15固定在主底板6上，位于长方形孔的一侧；卷板轴支撑座12位于长方形孔的两侧，固定在主底板6的下面；驱动电机支撑座24固定在主底板6下面的中后部位，后车轮轴支撑座18固定在主底板6下面的后端。
所述转向装置33包括转向电机2、叉架3、螺栓状轴4、螺母5、前轮7；转向电机2固定安装在转向电机支撑座1里，转向电机2的输出轴与叉架3固定连接；螺栓状轴4末端有螺纹，螺纹和螺母5相配合，螺栓状轴4穿过叉架3，一端通过螺母5拧紧固定在叉架3上，前轮7位于叉架3中间，通过轴承套在螺栓状轴4的中间部位；所述叉架3为U型结构，转向电机2的输出轴与U型结构的顶端固定连接；螺栓状轴4穿过U型结构的两个侧面，前轮7位于U型结构的中间。
所述捡球装置34包括挡板8、卷板9、半圆柱导轨壳 10、卷板轴11、小齿轮13、大齿轮14、齿轮电机16；所述挡板8固定安装在半圆柱导轨壳10两侧，卷板9为V型板，固定安装在卷板轴11的中间部位，卷板9位于半圆柱导轨壳10的内部，通过轴承与卷板轴11连接，卷板9和半圆柱导轨壳10位于主底板6的中后部位的长方形孔内，半圆柱导轨壳10的下端接近地面；小齿轮13固定安装在卷板轴11的一端，卷板轴11的末端通过轴承与卷板轴支撑座12固定；大齿轮14安装在齿轮电机16的输出轴上，同时大齿轮14与小齿轮13啮合，齿轮电机16安装在齿轮电机支撑座15上，同时，齿轮电机16的底端还固定在大底板26的侧壁上。
所述驱动装置35包括后车轮轴17、主动轮19、从动轮20、大锥齿轮21、小锥齿轮22、驱动电机23；驱动电机23固定安装在驱动电机支撑座24上，小锥齿轮22固定安装在驱动电机23的输出轴上，小锥齿轮22与大锥齿轮21啮合，大锥齿轮21固定安装在后车轮轴17上；后车轮轴17通过轴承固定架在两个对称分布的后车轮轴支撑座18上，主动轮19与后车轮轴17一端固定连接，从动轮20通过轴承与后车轮轴17的另一端固定连接。
所述超声波测距装置36包括小电机支撑座28、小电机29、超声波测距传感器支撑架30、长六角螺母31、超声波测距传感器32；小电机支撑座28固定安装在转向电机支撑座1外侧，小电机29固定安装在小电机支撑座28上，超声波测距传感器支撑架30固定安装在小电机29的输出轴上，超声波测距传感器32通过四个长六角螺母31和螺栓固定安装在超声波测距传感器支撑架30上；所述挡板8为橡胶材料制成，所述卷板9角度的角度约为150度。
作为本发明的另一个优选实施例，所述超声波测距传感器支撑架30为“L”形，水平向固定在小电机29的输出轴上，竖直向固定声波测距传感器32；所述卷板9角度的角度为约为130度。
下面结合具体工作过程对本发明进一步详细说明：
本实施例的工作过程是：驱动电机23的输出轴转动，使得固定在转动端的小锥齿轮22转动，由于小锥齿轮22与大锥齿轮21啮合，使得大锥齿轮21转动；由于大锥齿轮21与后车轮轴17固定安装，使得后车轮轴17转动；由于后车轮轴17与主动轮19紧固配合，使得主动轮19转动；由于后车轮轴17与从动轮20通过轴承安装在一起，使得从动轮20随着运动的方向的改变而具有适宜的转速。通过上述过程，实现该机器人的行进的驱动；转向电机2的输出轴转动，使得固定在转动端的叉架3转动，由于叉架3与前轮7通过螺母5、螺栓状轴4、轴承固定，使得前轮7的方向随着叉架3的转动而改变。通过上述过程，实现该机器人的转向；小电机29工作，其输出轴不停地左右转动，由于超声波测距传感器支撑架30固定安装在小电机29的输出轴上，带动超声波测距传感器支撑架30不停地左右摆动，进而，固定在超声波测距传感器支撑架30上的超声波测距传感器32不停地左右摆动，不断探测前方有没有障碍物，如果有障碍物，可将信号传输至主控板，主控板控制转向电机2工作，进而转向；通过上述过程，实现该机器人的自主避障；齿轮电机16转动，使得大齿轮14转动，与大齿轮14啮合的小齿轮13转动，由于小齿轮13与卷板轴11固定安装在一起，从而使得卷板轴11转动，从而带动卷板9转动。机器人在前进过程中，乒乓球27进入卷板9，卷板9顺时针转动，乒乓球27被卷板9推动，由于惯性以及卷板9角度的特殊设定，乒乓球27跨过乒乓球防弹回挡板25，进入到大底板26上，即乒乓球盛放处。通过上述过程，实现该机器人的捡球功能。
上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化，比如可以捡其他形状的物体。
Claims (5)
1.一种自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：包括大底板（26）、转向装置（33）、捡球装置（34）、驱动装置（35）、超声波测距装置（36）；
所述大底板（26）包括主底板（6）、转向电机支撑座（1）、乒乓球防弹回挡板（25）、齿轮电机支撑座（15）、卷板轴支撑座（12）、驱动电机支撑座（24）、后车轮轴支撑座（18）；所述转向电机支撑座（1）固定在主底板（6）上面的前端，主底板（6）的四周设有挡板形成一个槽体，中后部位设有一个长方形孔，乒乓球防弹回挡板（25）固定在长方形孔的四周；齿轮电机支撑座（15）固定在主底板（6）上，位于长方形孔的一侧；卷板轴支撑座（12）位于长方形孔的两侧，固定在主底板（6）的下面；驱动电机支撑座（24）固定在主底板（6）下面的中后部位，后车轮轴支撑座（18）固定在主底板（6）下面的后端；
所述转向装置（33）包括转向电机（2）、叉架（3）、螺栓状轴（4）、螺母（5）、前轮（7）；转向电机（2）固定安装在转向电机支撑座（1）里，转向电机（2）的输出轴与叉架（3）固定连接；螺栓状轴（4）末端有螺纹，螺纹和螺母（5）相配合，螺栓状轴（4）穿过叉架（3），一端通过螺母（5）拧紧固定在叉架（3）上，前轮（7）位于叉架（3）中间，通过轴承套在螺栓状轴（4）的中间部位；
所述捡球装置（34）包括挡板（8）、卷板（9）、半圆柱导轨壳（ 10）、卷板轴（11）、小齿轮（13）、大齿轮（14）、齿轮电机（16）；所述挡板（8）固定安装在半圆柱导轨壳（10）两侧，卷板（9）为V型板，固定安装在卷板轴（11）的中间部位，卷板（9）位于半圆柱导轨壳（10）的内部，通过轴承与卷板轴（11）连接，卷板（9）和半圆柱导轨壳（10）位于主底板（6）的中后部位的长方形孔内，半圆柱导轨壳（10）的下端与地面之间的距离小于乒乓球半径；小齿轮（13）固定安装在卷板轴（11）的一端，卷板轴（11）的末端通过轴承与卷板轴支撑座（12）固定；大齿轮（14）安装在齿轮电机（16）的输出轴上，大齿轮（14）与小齿轮（13）啮合，齿轮电机（16）安装在齿轮电机支撑座（15）上，齿轮电机（16）的底端还固定在大底板（26）的侧壁上；
所述驱动装置（35）包括后车轮轴（17）、主动轮（19）、从动轮（20）、大锥齿轮（21）、小锥齿轮（22）、驱动电机（23）；驱动电机（23）固定安装在驱动电机支撑座（24）上，小锥齿轮（22）固定安装在驱动电机（23）的输出轴上，小锥齿轮（22）与大锥齿轮（21）啮合，大锥齿轮（21）固定安装在后车轮轴（17）上；后车轮轴（17）通过轴承固定架在两个对称分布的后车轮轴支撑座（18）上，主动轮（19）与后车轮轴（17）一端固定连接，从动轮（20）通过轴承与后车轮轴（17）的另一端固定连接；
所述超声波测距装置（36）包括小电机支撑座（28）、小电机（29）、超声波测距传感器支撑架（30）、长六角螺母（31）、超声波测距传感器（32）；小电机支撑座（28）固定安装在转向电机支撑座（1）外侧，小电机（29）固定安装在小电机支撑座（28）上，超声波测距传感器支撑架（30）固定安装在小电机（29）的输出轴上，超声波测距传感器（32）通过四个长六角螺母（31）和螺栓固定安装在超声波测距传感器支撑架（30）上。
2.根据权利要求1所述自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：超声波测距传感器支撑架（30）为“L”形，水平向固定在小电机（29）的输出轴上，竖直向固定声波测距传感器（32）。
3.根据权利要求1所述自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：所述挡板（8）为柔性材料制成。
4.根据权利要求1所述自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：卷板（9）角的角度为90°~150°。
5.根据权利要求1所述自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：叉架（3）为U型结构，转向电机（2）的输出轴与U型结构的顶端固定连接；螺栓状轴（4）穿过U型结构的两个侧面，前轮（7）位于U型结构的中间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810514886.XA CN108714297A (zh) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 一种自主避障的乒乓球捡球机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810514886.XA CN108714297A (zh) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 一种自主避障的乒乓球捡球机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108714297A true CN108714297A (zh) | 2018-10-30 |
Family
ID=63900291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810514886.XA Pending CN108714297A (zh) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 一种自主避障的乒乓球捡球机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108714297A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110152256A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-08-23 | 辽宁科技大学 | 一种乒乓球捡球机器人及乒乓球自动捡球整理方法 |
| CN110681134A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-01-14 | 袁梦 | 一种翻转式乒乓球捡拾装置 |
| CN114589676A (zh) * | 2020-12-04 | 2022-06-07 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种跌落物品收集机器人及方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101439227A (zh) * | 2007-11-23 | 2009-05-27 | 富准精密工业(深圳)有限公司 | 乒乓球捡拾机器人 |
| CN103264395A (zh) * | 2013-04-29 | 2013-08-28 | 兰州理工大学 | 双模智能捡球机器人控制系统 |
| CN103896186A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-02 | 苏州先锋物流装备科技有限公司 | 一种坐驾式前移堆垛车 |
| CN204307293U (zh) * | 2014-12-16 | 2015-05-06 | 徐浩楠 | 乒乓球收集器 |
| CN106422226A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-02-22 | 南京工业职业技术学院 | 一种遥控捡球装置 |
| CN206666040U (zh) * | 2017-03-20 | 2017-11-24 | 浙江华叉搬运设备有限公司 | 一种基于agv的自动搬运装置 |
| CN208356048U (zh) * | 2018-05-25 | 2019-01-11 | 昆明理工大学 | 一种自主避障的乒乓球捡球机器人 |
-
2018
- 2018-05-25 CN CN201810514886.XA patent/CN108714297A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101439227A (zh) * | 2007-11-23 | 2009-05-27 | 富准精密工业(深圳)有限公司 | 乒乓球捡拾机器人 |
| CN103264395A (zh) * | 2013-04-29 | 2013-08-28 | 兰州理工大学 | 双模智能捡球机器人控制系统 |
| CN103896186A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-02 | 苏州先锋物流装备科技有限公司 | 一种坐驾式前移堆垛车 |
| CN204307293U (zh) * | 2014-12-16 | 2015-05-06 | 徐浩楠 | 乒乓球收集器 |
| CN106422226A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-02-22 | 南京工业职业技术学院 | 一种遥控捡球装置 |
| CN206666040U (zh) * | 2017-03-20 | 2017-11-24 | 浙江华叉搬运设备有限公司 | 一种基于agv的自动搬运装置 |
| CN208356048U (zh) * | 2018-05-25 | 2019-01-11 | 昆明理工大学 | 一种自主避障的乒乓球捡球机器人 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110152256A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-08-23 | 辽宁科技大学 | 一种乒乓球捡球机器人及乒乓球自动捡球整理方法 |
| CN110681134A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-01-14 | 袁梦 | 一种翻转式乒乓球捡拾装置 |
| CN114589676A (zh) * | 2020-12-04 | 2022-06-07 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种跌落物品收集机器人及方法 |
| CN114589676B (zh) * | 2020-12-04 | 2023-09-12 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种跌落物品收集机器人及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108714297A (zh) | 一种自主避障的乒乓球捡球机器人 | |
| CN107019883A (zh) | 一种机器视觉的网球自动捡球机器人 | |
| ATE192821T1 (de) | Fahrzeug, insbesondere reinigungsroboter für schwimmbäder mit automatischer fahrtrichtungsänderung vor einem hindernis | |
| CN213718787U (zh) | 一种菊花采摘车 | |
| CN104802910B (zh) | 自平衡车辆及其安全控制方法 | |
| CN107263438A (zh) | 核电站水下作业机器人 | |
| CN208356048U (zh) | 一种自主避障的乒乓球捡球机器人 | |
| CN207496810U (zh) | 一种有毒有害及可燃气体检测采样全向轮机器人 | |
| CN209221450U (zh) | 一种多功能网球训练中拾球装置 | |
| CN109048843A (zh) | 一种捡球机器人 | |
| CN211068966U (zh) | 一种高尔夫球捡球车 | |
| KR200397936Y1 (ko) | 골프공 회수장치 | |
| CN212016646U (zh) | 一种乒乓球智能拾球机器人 | |
| CN109048844A (zh) | 一种机械臂结构及其构建的捡球机器人 | |
| CN109011623A (zh) | 一种可弹射登台的武术擂台机器人及其操控方法 | |
| CN207462667U (zh) | 超声波指南车 | |
| CN209207489U (zh) | 一种捡球机器人 | |
| CN210125158U (zh) | 一种投篮机器人 | |
| CN207656668U (zh) | 具有红外感应功能的机器人底座 | |
| CN214323379U (zh) | 一种教学用采摘竞赛机器人的控制系统 | |
| CN112494902B (zh) | 一种带有机械臂的羽毛球拾取收集设备 | |
| CN209204587U (zh) | 一种智能捡球机器人 | |
| CN209599206U (zh) | 一种机械臂结构及捡球机器人 | |
| JPS62201357A (ja) | 超音波探傷機等の走行装置 | |
| CN208181252U (zh) | 一种小型机器人用平衡车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |