CN109204321B - 信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法和装置 - Google Patents

信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109204321B
CN109204321B CN201810671131.0A CN201810671131A CN109204321B CN 109204321 B CN109204321 B CN 109204321B CN 201810671131 A CN201810671131 A CN 201810671131A CN 109204321 B CN109204321 B CN 109204321B
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
noise
vehicle
period
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201810671131.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109204321A (zh
Inventor
滩光博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN109204321A publication Critical patent/CN109204321A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109204321B publication Critical patent/CN109204321B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/12—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of differentials
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/04—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for differential gearing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D1/00—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application
    • G01D1/02—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application giving mean values, e.g. root means square values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0059—Signal noise suppression
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/12—Differentials
    • B60W2510/125—Locking status
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/30—Wheel torque
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
    • G01D5/204—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the mutual induction between two or more coils
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Fuel Cell (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明涉及信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法、车辆的控制装置以及车辆。接收传感器检测的信号，以比噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，以噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比噪声的周期短的周期取样到的信号，进行由提取出的信号构成的组中的相加平均，使用通过相加平均所得到的值来输出新的信号，从而对包括固定周期的噪声的信号进行处理。

Description

信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法和装置
技术领域
本公开涉及具有固定周期的噪声的信号的处理方法、滑移(slip)检测方法、车辆的控制方法、车辆的控制装置以及车辆。
背景技术
存在一种计算从传感器获得的信号的移动平均值，来检测测定对象的异常的方法。在专利文献1中记载了计算从设置在与转向轴一体的转子齿轮的传感器获得的角度的移动平均值，并使用计算出的移动平均值来检测齿轮的异常。
专利文献1：日本特开2009－98094号公报
通过计算信号的移动平均值，能够期待将信号中的噪声除去。然而，由于仅通过计算移动平均值来对所获得的信号进行平均化，所以在信号急剧地变化的情况下，有可能无法在实际的峰值的产生的时刻获取变化了的信号的峰值。
发明内容
本公开是为了解决上述的课题而完成的，能够作为以下的方式来实现。
(1)根据本公开的一个方式，提供一种对包括固定周期的噪声的信号进行处理的信号处理方法。在该方法中，接收传感器检测的信号，并以比上述噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号，进行由提取出的信号构成的组中的相加平均，使用通过上述相加平均所得到的值来输出新的信号。
根据该方法，由于以噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比噪声的周期短的周期取样到的信号来进行相加平均，所以能够同时进行传感器对信号的检测和噪声的除去，并且在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。
(2)在上述方式中，可以使用上述新的信号来检测上述传感器检测出的信号中可能包含的与上述噪声不同的无规律的频率成分。
根据该方法，在信号中产生了无规律的频率成分的情况下，能够从频率成分的产生起没有延迟地获取无规律的频率成分。
(3)在上述方式中，上述传感器可以设置在车辆的驱动系统。
根据该方法，能够同时进行来自车辆的驱动系统的信号的检测和噪声的除去，并且在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。
(4)在上述方式中，上述传感器检测的信号可以是对与车辆的传动轴连接的马达的旋转角进行检测的传感器所检测的信号，上述新的信号是上述马达的旋转角的二阶微分值。
根据该方法，能够除去由传动轴的扭转所引起的噪声，并且在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。
(5)在上述方式中，上述传感器检测的信号可以是对与车辆的齿轮机构连接的马达的旋转角进行检测的传感器所检测的信号，上述新的信号是上述马达的旋转角的二阶微分值。
根据该方法，能够除去由齿轮机构的轮齿侧向间隙(Backlash)所引起的噪声，并且在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。
(6)在上述方式中，以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号的处理可以是按照以上述噪声的周期的1/2的间隔进行提取，并且与提取出的组所包含的各信号相关联的上述传感器的检测时间从与上次提取出的组所包含的各信号相关联的上述传感器的检测时间错开的方式提取多个组的处理。
根据该方法，能够提取多个组。
(7)可以使用在上述方式的信号处理方法中求出的上述二阶微分值来检测上述车辆产生了滑移的情况。
根据该方法，能够没有延迟地检测车辆产生了滑移的情况。
(8)是使用上述方式的滑移检测方法来控制上述车辆的车辆的控制方法，在检测出上述车辆产生了滑移的情况下，可以减少对上述马达的要求转矩量。
根据该方法，能够在车辆产生了滑移的情况下，没有延迟地消除滑移。
(9)根据本公开的其它方式，提供车辆的控制装置。该控制装置可以构成为：接收对上述车辆的马达的旋转角进行检测的传感器所检测的信号即包括固定周期的噪声的信号，并以比上述噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号，进行由提取到的信号构成的组中的相加平均，将通过上述相加平均所得到的值即上述旋转角的二阶微分值作为新的信号而输出，使用上述二阶微分值来检测上述车辆产生了滑移的情况，在检测出上述车辆产生了滑移的情况下，减少对上述马达的要求转矩量。
根据该控制装置，能够在车辆产生了滑移的情况下，没有延迟地消除滑移。
本公开能够以上述的方法、控制装置以外的各种形式实现。例如，能够以用于实现信号处理方法、车辆的控制方法的计算机程序、存储有该计算机程序的非易失性存储介质、实现信号处理方法的信号处理装置、具备信号处理装置的车辆、具备车辆的控制装置的车辆等方式来实现。
附图说明
图1是表示车辆的一部分的示意结构图。
图2是表示由控制装置执行的信号处理方法的流程图。
图3是按每个计测时间表示由控制装置计算的速度等的表。
图4是对速度V、时间常数速度Vsm以及相加平均速度Vlpfav进行比较的图。
图5是对加速度A、通过相加平均速度Vlpfav的微分计算的加速度Aav、以及进一步对加速度Aav进行了时间常数处理所得的时间常数加速度Asm进行比较的图。
图6是用于对时间常数的大小和相位的偏移进行说明的图。
图7是用于对时间常数的大小和相位的偏移进行说明的图。
具体实施方式
图1是表示车辆100的一部分的示意结构图。车辆100将马达20产生的动力作为后轮60的驱动力来使用。
马达20的动力经由未图示的变速器输出至传动轴30。传动轴30将差动齿轮40和变速器连结。若向差动齿轮40输入了传动轴30的动力，则经由驱动轴50来驱动后轮60。将差动齿轮40也称为“齿轮机构”。将马达20、差动齿轮40等为了驱动车辆100而使用的机构也称为车辆100的“驱动系统”。
对马达20设置有解析器(resolver)25。解析器25检测马达20内的转子的旋转角，并发送至控制装置90。由解析器25检测出的旋转角所构成的信号因在传动轴30产生的扭转、传动轴30与差动齿轮40的连接部分处的轮齿侧向间隙(backlash)而包含固定周期的噪声。由旋转角构成的信号因马达20的旋转的变动等而可能包含与固定周期的噪声不同的无规律的频率成分。
控制装置90由具有CPU91和存储器92的微型计算机构成，通过CPU91执行存储器92中存储的程序而作为对解析器25的检测信号进行处理的信号处理装置发挥作用。控制装置90经由接口93接收解析器25的检测信号即旋转角。在本实施方式中，控制装置90将对接收到的旋转角进行微分所得的值(角速度)变换为马达20的转速。控制装置90使用马达20的转速来计算速度，控制装置90对速度进行微分来计算加速度。此外，控制装置90可以对接收到的旋转角进行微分来计算角速度，对角速度进行微分来计算角加速度。
图2是表示由控制装置90执行的信号处理的流程图。参照图2对第一实施方式中的信号处理进行说明。控制装置90进行接收解析器25的检测信号并以比噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样的取样处理(步骤S10)。噪声的周期以及取样周期被预先存储在控制装置90的存储器92中。
控制装置90进行从以比噪声的周期短的周期取样到的信号值组中以噪声的周期的1/2的间隔、即噪声周期的半周期的间隔提取多个信号值的提取处理(步骤S20)。其中，严格来说，提取处理的间隔可以不是半周期，例如，可以是半周期的±约10％的间隔。提取的信号值的个数为偶数个，至少为两个，从处理时间和精度的平衡来看，优选是四个或者六个，但也可以是八个以上。在提取处理中，可以将从任意的开始时期起以噪声的周期的1/2的间隔提取出的偶数个信号值设为一组，以便错开开始时期、即对开始时期赋予不同的偏移值，一边提取多个组。
控制装置90进行计算由提取出的信号值构成的各组中的相加平均值的、相加平均处理(步骤S30)。通过求取提取出的偶数个信号值的简单算术平均值来执行本实施方式中的相加平均处理。在信号所包含的噪声为固定周期的噪声、即正弦波形的噪声的情况下，通过使用以噪声的周期的1/2的间隔提取取样信号值的偶数个数，从而由于噪声的振幅值取正负反转的近似值、即近似的绝对值，所以相加平均值成为小的值，能够从信号中减少噪声成分或者实质上使噪声成分从信号中消失。
控制装置90进行将在各组中通过相加平均处理所得到的值作为新的信号而输出的输出处理(步骤S40)。
根据以上说明的第一实施方式所涉及的信号处理方法，由于从由检测信号取样的信号值组以噪声周期的半周期的间隔提取多个信号值，计算相加平均值并作为新的信号而输出，所以能够同时进行传感器对信号的检测和噪声的除去。因此，能够将相位延迟抑制为最小限度，并且还能简单地从对象信号减少噪声成分或者实质上使噪声成分从对象信号消失，在信号急剧地变化的情况下，能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。
以下，使用更具体的例子对第二实施方式所涉及的信号处理方法进行说明。其中，在使用图2的说明中，对于与第一实施方式中的说明重复的说明省略说明。控制装置90进行接收解析器25的检测信号并以比噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样的取样处理(图2，步骤S10)。在本实施方式中，噪声的频率为8.33(Hz)，噪声的周期为120(ms)。控制装置90以比噪声的周期短的10(ms)的周期对解析器25的检测信号进行取样，计算速度V(m/s)。
图3是按每个计测时间表示由控制装置90计算的速度V等的表。图3的栏1所示的计测时间的间隔也是取样周期。在栏2中示出速度V(m/s)。
在本实施方式中，控制装置90通过以下的式(1)，对速度V进行时间常数处理来计算时间常数速度Vsm(m/s)。在图3的栏3中示出时间常数速度Vsm。其中，在本说明书中，“*”表示乘法运算。
Vsm[i]＝Vsm[i-1]+(V[i]－Vsm[i-1])*运算周期/(Δt+α)…式(1)
(Δt+α)为时间常数，Δt为噪声的周期。i为1以上的整数。运算周期为取样周期。时间常数可以不一定是与噪声的周期相同的值。α为0以上的值，能够根据信号而适当地变更。在本实施方式中，将α设为10，将时间常数设为130(ms)。
接下来，控制装置90进行以噪声的周期的1/2的间隔、即噪声周期的半周期的间隔提取多个以比噪声的周期短的周期取样得到的信号的提取处理(图2，步骤S20)。控制装置90按照在提取处理中以噪声的周期的1/2的间隔进行提取，并且与提取出的组所包含的各信号相关联的传感器的检测时间从与上次提取出的组所包含的各信号相关联的传感器的检测时间错开的方式提取多个组。
在图3所示的例子中，控制装置90以噪声周期120ms的半周期、即60ms间隔针对各组提取偶数个时间常数速度Vsm，例如如以下那样提取四个。
计测时间0、60、120、180(ms)下的时间常数速度Vsm的组
计测时间10、70、130、190(ms)下的时间常数速度Vsm的组
计测时间20、80、140、200(ms)下的时间常数速度Vsm的组
计测时间30、90、150、210(ms)下的时间常数速度Vsm的组
计测时间40、100、160、220(ms)下的时间常数速度Vsm的组
计测时间50、110、170、230(ms)下的时间常数速度Vsm的组
……。
控制装置90进行计算由提取出的信号构成的各组中的相加平均值的相加平均处理(图2，步骤S30)。通过求出从各组提取出的偶数个时间常数速度Vsm的简单算术平均值来执行本实施方式中的相加平均处理。控制装置90若从解析器25接收到信号，则执行上述的取样、速度V的计算、时间常数速度Vsm的计算以及时间常数速度Vsm的提取处理。针对各组所包括的Vsm，求出相加平均速度Vlpfav，如果以图3所示的例子来说，则带有标记的计测时间0、60、120、180(ms)下的时间常数速度Vsm齐备后，使用以下的式(2)来计算。
Xlfp[0]＝(Xsm[0+Δt/Δts*0]+Xsm[0+Δt/Δts*1]+Xsm[0+Δt/Δts*2]+Xsm[0+Δt/Δts*3])/4
Xlfp[1]＝(Xsm[1+Δt/Δts*0]+Xsm[1+Δt/Δts*1]+Xsm[1+Δt/Δts*2]+Xsm[1+Δt/Δts*3])/4
Xlfp[2]＝(Xsm[2+Δt/Δts*0]+Xsm[2+Δt/Δts*1]+Xsm[2+Δt/Δts*2]+Xsm[2+Δt/Δts*3])/4
Xlfp[3]＝(Xsm[3+Δt/Δts*0]+Xsm[3+Δt/Δts*1]+Xsm[3+Δt/Δts*2]+Xsm[3+Δt/Δts*3])/4
·
·
·
Xlfp[n]＝(Xsm[n+Δt/Δts*0]+Xsm[n+Δt/Δts*1]+Xsm[n+Δt/Δts*2]+Xsm[n+Δt/Δts*3])/4
…式(2)
Xlfp[n]为相加平均(Vlpfav)，Δt为噪声周期的半周期，Δts为取样周期。n为0以上的整数。此外，式(2)表示一个组由四个数据构成的情况，一个组中的数据的数量并不限于四个，只要为偶数即可，至少为两个，从处理时间和精度的平衡来看，优选是六个，但也可以是八个以上。式(2)能够根据一个组中的数据的数量而变更。
接下来，控制装置90进行将通过相加平均处理所得到的值作为新的信号而输出的输出处理(图2，步骤S40)。在本实施方式中，控制装置90使用以下的式(3)来计算基于相加平均速度Vlpfav的加速度Aav(m/s2)。控制装置90还使用以下的式(4)对加速度Aav进行时间常数处理，计算时间常数加速度Asm(m/s2)。基于相加平均速度Vlpfav、相加平均计算出的加速度Aav、时间常数加速度Asm包括在“新的信号”中。在图3的栏4中示出相加平均速度Vlpfav，在栏5中示出加速度Aav，在栏6中示出时间常数加速度Asm。
Aav[i]＝(Vlpfav[i]－Vlpfav[i-1])/运算周期…式(3)
Asm[i]＝Asm[i-1]+(Aav[i]－Asm[i-1])*运算周期/(Δt+β)…式(4)
(Δt+β)为时间常数，Δt为噪声的周期。时间常数可以不一定是与噪声的周期相同的值。β为0以上的值，能够根据信号而适当地变更。另外，β可以不是与上述式(1)中的α相同的值。在本实施方式中，将β设为0，将时间常数设为120(ms)。
加速度Aav、时间常数加速度Asm与相加平均速度Vlpfav同样地能够在成为提取对象的信号齐备的时刻计算。根据以上的方法，控制装置90在一个组中的信号齐备以后，反复上述的一系列处理，进行相加平均速度Vlpfav、加速度Aav以及时间常数加速度Asm的输出。
以下，对上述的噪声周期的大概半周期的间隔下的提取处理所带来的效果、以及计算各组中的相加平均值的效果进行说明。
图4是对速度V、时间常数速度Vsm和相加平均速度Vlpfav进行比较的图。在图4中，纵轴为速度，横轴为计测时间。时间常数速度Vsm通过时间常数处理，与速度V相比减少噪声。相加平均速度Vlpfav与时间常数速度Vsm相比，进一步减少噪声。该减少在速度的微分值即加速度中更显著。
图5是对加速度A、通过相加平均速度Vlpfav的微分所计算的加速度Aav和进一步对加速度Aav进行时间常数处理所得的时间常数加速度Asm进行比较的图。在图5中，纵轴为加速度，横轴为计测时间。加速度A是通过对速度V进行微分而计算出的值，在图3的栏7中被示出。使用相加平均速度Vlpfav计算的时间常数加速度Asm、加速度Aav与加速度A相比，噪声减少。这是因为在使用以噪声的周期的1/2的间隔提取包括固定周期的噪声、即正弦波形的噪声的信号的偶数个数的情况下，由于噪声的振幅值取正负反转的近似值、即近似的绝对值，所以相加平均值成为小的值，实质上噪声成分从信号消失或者从信号减少噪声成分。此外，通过相加平均速度Vlpfav的微分计算的加速度Aav的上升相位和通过速度V的微分计算的加速度A的上升相位几乎相同。
图6以及图7是用于对时间常数的大小和相位的偏移进行说明的图。图6中示出将时间常数设为60(ms)并基于根据相加平均速度Vlpfav计算出的加速度Aav的时间常数加速度Asm、以及将时间常数设为200(ms)并根据时间常数速度Vsm计算出的加速度A200sm。加速度A200sm不被实施提取处理以及相加平均处理。图7中示出将时间常数设为60(ms)并基于根据相加平均速度Vlpfav计算出的加速度Aav的时间常数加速度Asm、以及将时间常数设为500ms并根据时间常数速度Vsm计算出的加速度A500sm。加速度A500sm不被实施提取处理以及相加平均处理。若对图6以及图7的加速度A200sm、A500sm进行对比，则A500sm的噪声较少。这是因为通过使时间常数从200(ms)向500(ms)增大，能够使高频成分圆滑。因此，如果仅除去信号所包括的噪声，则可以增大时间常数。然而，若增大时间常数，则加速度的上升相位延迟。图7中所附的箭头示出加速度的上升相位的延迟显著的位置。这表示仅通过增大时间常数很难在信号的峰值产生的时刻获取该峰值。
根据以上说明的第二实施方式所涉及的信号处理方法，由于执行时间常数处理，所以除了通过第一实施方式所涉及的信号处理方法获得的优点之外，能够实现噪声的进一步的减少或者消失。另外，根据第二实施方式所涉及的信号处理方法，与仅计算相加平均的情况、仅进行时间常数处理的情况相比，能够更准确地获取峰值产生的时刻。
由于通过计算由提取处理提取出的信号构成的各组中的相加平均值，能够除去噪声，所以即使在进行时间常数处理的情况下，也能够减小时间常数。
在上述各实施方式中，以噪声周期的大概半周期、即半周期的1倍执行提取处理，但也可以以半周期的3倍、5倍等奇数倍执行提取处理。此外，由于若增大半周期的奇数倍则受到旧的时间序列的数据的影响，所以只要根据所要求的噪声处理的等级来决定奇数倍即可。
在来自解析器25的检测信号中包含不同的噪声周期的多个噪声成分的情况下，只要反复执行上述各实施方式中的噪声除去处理，按各噪声周期的每一个，以各噪声周期的半周期执行提取处理即可。另外，在检测信号的处理时间或者处理次数有限制的情况下，可以从多个噪声周期选择代表噪声周期，并以代表噪声周期的大概半周期执行提取处理。并且，在多次的提取处理的结果是达到了残存噪声的噪声周期和计测取样周期大体一致的噪声的情况下，可以采用实施了取样周期或者取样周期的整数倍，例如2～4倍的时间常数处理的提取周期。
可以针对上述提取出的提取数据组执行移动平均处理，特别是在检测信号包含多个噪声周期的情况下，可以对针对各噪声周期所得到的相加平均还执行移动平均处理。
可以对任意阶段的检测信号执行上述各实施方式中的由以噪声周期的半周期的间隔的提取处理实现的噪声除去处理。即，例如可以对从解析器25检测到的检测信号、经过微分处理的检测信号的任一应用。另外，在检测信号包括多个噪声周期的噪声成分的情况下，可以针对各噪声周期在不同的阶段执行噪声除去处理。
在车辆100中，当对在与传动轴30连接的马达20设置的解析器25的检测信号应用本公开的信号处理方法的情况下，能够除去由传动轴的扭转所引起的噪声，并且在解析器25的检测信号急剧地变化的情况下能够从峰值产生起没有延迟地获取峰值产生的时刻。另外，在车辆100中，当对在与差动齿轮40等齿轮机构连接的马达20设置的解析器25的检测信号应用本公开的信号处理方法的情况下，能够除去由齿轮机构的轮齿侧向间隙所引起的噪声，并且在解析器25的检测信号急剧地变化的情况下能够从峰值产生起没有延迟地获取峰值产生的时刻。与马达20连接的齿轮机构即使是齿轮式的减速器、变速器，也能够获得同样的效果。在本实施方式中，能够除去由传动轴30的扭转所引起的噪声、和由传动轴30与差动齿轮40的连接部分的轮齿侧向间隙(Backlash)所引起的噪声双方，并且在解析器25的检测信号急剧地变化的情况下能够从峰值产生起没有延迟地获取峰值产生的时刻。
使用以上的信号处理方法所输出的加速度能够应用于检测车辆100发生了滑移的情况的滑移检测方法。控制装置90可以构成为使用计算出的加速度、即旋转角的二阶微分值来检测车辆100是否发生了滑移。滑移是指路面与车辆100的后轮60之间的滑移。例如可以在使用公知的加速度传感器等检测出的车辆100的车身的加速度与计算出的后轮60的加速度(加速度Aav、时间常数加速度Asm)的比为预先存储到存储器92的用于滑移检测的比的阈值以上的情况下，控制装置90检测为产生了滑移。通过对解析器25的检测信号处理而计算的加速度被除去噪声，并且不会产生相移。因此，能够使用加速度而没有延迟地检测车辆100发生了滑移的情况。
控制装置90可以使用本公开的信号处理方法来控制车辆100。例如，控制装置90可以构成为在检测出滑移的产生的情况下，减少对马达20的要求转矩量，消除滑移。如果这样操作，则在车辆100产生了滑移的情况下，能够没有延迟地消除滑移。
如果在驱动系统设置传感器，车辆100可以是任意的种类。例如，车辆100可以是具备燃料电池系统的车辆。燃料电池系统具有使用反应气体来进行发电的燃料电池，且包含在车辆100的驱动系统中。另外，车辆100可以是互联汽车。互联汽车是指能够搭载通信机并通过与云的通信来接受服务的汽车。在车辆100为互联汽车的情况下，例如可以通过通信来获取噪声的周期、取样周期、用于滑移检测的阈值等，并基于获取到的信息和由传感器检测出的信号来执行上述的各处理。如果是这样的方式，则能够同时进行来自车辆100的驱动系统的信号的检测和噪声的除去，并且在信号急剧地变化的情况能够从峰值产生起没有延迟地获取变化了的信号的峰值。
例如，车辆100可以是货车、大型车(LDV/HDT)。货车、大型车的传动轴30比较长、另外轮齿侧向间隙比较大。因此，在设置于货车、大型车的马达20的解析器25的检测信号中，噪声显著。在这些车辆100中，应用上述的信号处理方法来除去噪声是有效果的。
本公开的信号处理方法并不限于解析器25的检测信号，也可以应用于包括固定周期的噪声的信号。例如，在将燃料电池等的输出电压升压为逆变器能利用的高压电压的电力转换器中，因IGBT(Insulated Gate Bipolor Transistor：绝缘栅双极型晶体管)的开关，在获得的电流值、电压值中产生固定周期的噪声。可以利用本公开的信号处理方法来处理该电流值、电压值。此时，控制装置90可以接收电流传感器、电压传感器检测的信号，并以比噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，以噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比噪声的周期短的周期取样到的信号，计算由提取出的信号构成的组中的相加平均值，将通过相加平均处理得到的电流值、电压值作为新的信号而输出。控制装置90可以构成为通过对基于相加平均处理得到的电流值、电压值例如进行微分来检测电流传感器、电压传感器检测的信号所包含的、与固定周期的噪声不同的无规律的频率成分。如果是这样的方式，则能够在信号产生了无规律的频率成分的情况下，从频率成分的产生起没有延迟地获取无规律的频率成分。控制装置90也可以构成为基于检测出的频率成分来控制燃料电池系统的各部。
本公开并不限于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围中以各种结构实现。例如，对于与发明内容所记载的各方式中的技术特征对应的实施方式中的技术特征，为了解决上述课题的一部分或者全部或者为了实现上述效果的一部分或者全部而可以适当地进行替换、组合。另外，前述的实施方式的构成要素中的独立技术方案所记载的要素以外的要素是附加的要素，可以适当地省略。

Claims (8)

1.一种信号处理方法，是对包括固定周期的噪声的信号进行处理的方法，其中，
接收传感器检测的信号，并以比上述噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，
以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号，
进行由提取出的信号构成的组中的相加平均，
使用通过上述相加平均所得到的值来输出新的信号，
上述传感器被设置在车辆的驱动系统，
上述传感器检测的信号是对与车辆的传动轴连接的马达的旋转角进行检测的传感器所检测的信号，
上述新的信号是上述马达的旋转角的二阶微分值。
2.一种信号处理方法，是对包括固定周期的噪声的信号进行处理的方法，其中，
接收传感器检测的信号，并以比上述噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，
以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号，
进行由提取出的信号构成的组中的相加平均，
使用通过上述相加平均所得到的值来输出新的信号，
上述传感器被设置在车辆的驱动系统，
上述传感器检测的信号是对与车辆的齿轮机构连接的马达的旋转角进行检测的传感器所检测的信号，
上述新的信号是上述马达的旋转角的二阶微分值。
3.根据权利要求1所述的信号处理方法，其中，
使用上述新的信号来检测上述传感器检测的信号中包含的与上述噪声不同的无规律的频率成分。
4.根据权利要求1～权利要求3中的任意一项所述的信号处理方法，其中，
以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号的处理是按照以上述噪声的周期的1/2的间隔进行提取，并且与提取出的组所包含的各信号相关联的上述传感器的检测时间从与上次提取出的组所包含的各信号相关联的上述传感器的检测时间错开的方式提取多个组的处理。
5.一种滑移检测方法，其中，
使用在权利要求1或者权利要求2所述的信号处理方法中求出的上述二阶微分值来检测上述车辆产生了滑移的情况。
6.一种车辆的控制方法，是使用权利要求5所述的滑移检测方法来控制上述车辆的车辆的控制方法，其中，
在检测出上述车辆产生了滑移的情况下，减少对上述马达的要求转矩量。
7.一种车辆的控制装置，其中，
上述控制装置构成为：
接收对上述车辆的马达的旋转角进行检测的传感器所检测的信号即包括固定周期的噪声的信号，并以比上述噪声的周期短的周期对接收到的信号进行取样，
以上述噪声的周期的1/2的间隔提取多个以比上述噪声的周期短的周期取样到的信号，
进行由提取出的信号构成的组中的相加平均，
将通过上述相加平均所得到的值即上述旋转角的二阶微分值作为新的信号而输出，
使用上述二阶微分值来检测上述车辆产生了滑移的情况，
在检测出上述车辆产生了滑移的情况下，减少对上述马达的要求转矩量。
8.一种车辆，其中，
具备权利要求7所述的车辆的控制装置。
CN201810671131.0A 2017-06-29 2018-06-26 信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法和装置 Expired - Fee Related CN109204321B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-127124 2017-06-29
JP2017127124A JP6809398B2 (ja) 2017-06-29 2017-06-29 信号処理方法、スリップ検出方法、車両の制御方法、車両の制御装置及び車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109204321A CN109204321A (zh) 2019-01-15
CN109204321B true CN109204321B (zh) 2021-05-28

Family

ID=64661876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810671131.0A Expired - Fee Related CN109204321B (zh) 2017-06-29 2018-06-26 信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法和装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10556580B2 (zh)
JP (1) JP6809398B2 (zh)
KR (1) KR102044718B1 (zh)
CN (1) CN109204321B (zh)
CA (1) CA3007391C (zh)
DE (1) DE102018112848A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7238908B2 (ja) 2019-01-28 2023-03-14 三菱ケミカル株式会社 繊維パッケージ
WO2022097120A1 (en) * 2020-11-09 2022-05-12 Dynapar Corporation Detection of coupling slippage in rotary encoder systems
JPWO2022186386A1 (zh) * 2021-03-05 2022-09-09

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2423154A (en) * 2005-02-02 2006-08-16 E Lead Electronic Co Ltd Method for detecting vehicle speed
CN102119097A (zh) * 2008-08-07 2011-07-06 丰田自动车株式会社 车辆行为控制设备及车辆行为控制方法
JP2014529810A (ja) * 2011-09-01 2014-11-13 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 車両内のセンサ装置、及び、車両内のセンサ装置の駆動方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0115391A3 (en) * 1983-01-27 1987-06-10 Optron, Inc. Hall-effect position sensor apparatus
JPH03118423A (ja) * 1989-09-29 1991-05-21 Yamato Scale Co Ltd 計重信号の濾波装置
JPH099493A (ja) * 1995-06-20 1997-01-10 Nippondenso Co Ltd 交流電動機の運転状態判定装置
JP3840082B2 (ja) * 2000-10-11 2006-11-01 松下電器産業株式会社 位置センサレスモータ制御方法及び制御装置
JP4120504B2 (ja) 2003-07-30 2008-07-16 トヨタ自動車株式会社 車両および車両の制御方法
JP4798944B2 (ja) * 2003-10-06 2011-10-19 横浜ゴム株式会社 ゆらぎ成分除去方法及びゆらぎ成分除去プログラム及び速度計測器及び走行性能評価システム
JP4835528B2 (ja) * 2007-07-19 2011-12-14 トヨタ自動車株式会社 異常監視装置および異常監視方法
JP2009098094A (ja) 2007-10-19 2009-05-07 Niles Co Ltd 回転角度検出装置
JP6086205B2 (ja) * 2012-12-12 2017-03-01 株式会社ジェイテクト 位相差検出装置およびそれを備えた回転角検出装置
JP2014209064A (ja) * 2013-04-16 2014-11-06 株式会社ジェイテクト レゾルバ信号処理装置
JP6422012B2 (ja) * 2014-02-18 2018-11-14 フジデノロ株式会社 磁気検出装置
JP6342679B2 (ja) * 2014-03-12 2018-06-13 株式会社ミツトヨ 位置検出装置
KR101776474B1 (ko) * 2016-03-21 2017-09-07 현대자동차주식회사 레졸버 신호를 이용하는 모터 고장 진단 장치 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2423154A (en) * 2005-02-02 2006-08-16 E Lead Electronic Co Ltd Method for detecting vehicle speed
CN102119097A (zh) * 2008-08-07 2011-07-06 丰田自动车株式会社 车辆行为控制设备及车辆行为控制方法
JP2014529810A (ja) * 2011-09-01 2014-11-13 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 車両内のセンサ装置、及び、車両内のセンサ装置の駆動方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190002312A (ko) 2019-01-08
KR102044718B1 (ko) 2019-11-15
JP2019011966A (ja) 2019-01-24
JP6809398B2 (ja) 2021-01-06
US20190001953A1 (en) 2019-01-03
US10556580B2 (en) 2020-02-11
CA3007391A1 (en) 2018-12-29
CN109204321A (zh) 2019-01-15
DE102018112848A1 (de) 2019-01-03
CA3007391C (en) 2020-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109204321B (zh) 信号处理方法、滑移检测方法、车辆的控制方法和装置
EP2489576B1 (en) Electric power steering control methods and systems
EP3006306B1 (en) Providing assist torque without hand wheel torque sensor for zero to low vehicle speeds
US9641107B2 (en) Motor controller for electric vehicle
EP3249806B1 (en) Control device for rotating electrical machine
EP2754601B1 (en) Motor control device and electric power steering apparatus
EP2621080B1 (en) Motor control device and electric power steering device
CN107888119B (zh) 控制系统以及控制电动马达的方法
WO2012014399A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
CN108736786B (zh) 电动机的控制装置
JP4645231B2 (ja) 動力伝達系の試験装置とその制御方法
EP3275744A1 (en) Anti-lock brake control device
EP3916361B1 (en) Rotation angle detection device, and electric power steering device including same rotation angle detection device
KR20080090427A (ko) 차량의 종방향 속도를 평가하는 방법
JP2006242592A (ja) 動力伝達系の試験装置とその制御方法
US8760104B2 (en) Determining average current drawn by a motor
JP6017842B2 (ja) 再粘着制御方法及び電動機制御装置
US9041324B2 (en) AC motor control apparatus
US10989572B2 (en) Apparatus and method for checking the plausibility of an excitation signal for a rotary encoder
JP5025686B2 (ja) 車両挙動制御装置
CN112666456A (zh) 一种相电流传感器零点校准方法、装置和汽车
US9024553B2 (en) AC motor control apparatus
JP2005022468A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP6990112B2 (ja) 再粘着制御方法および電動機制御装置
Lee High response and robustness torque controller by low-cost hall effect sensor on electric power steering applications

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210528