CN109188006A - 反应杯自动加载装置及加载方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种反应杯自动加载装置及加载方法。反应杯自动加载装置包括：上料装置，包括料仓和上料机构，料仓具有开口和出口；上料机构位于料仓内的开口与出口之间，上料机构包括转动件，转动件具有沿自身周向设置的凹槽，转动件可转动且通过凹槽能够接收从开口置入料仓内的反应杯，并将反应杯从出口输出；以及导向装置，位于出口的下方，用于接收从出口输出的反应杯，并带动反应杯从初始位置运动至预定位置。本发明提供的反应杯自动加载装置，可以实现反应杯的自动上料，并将反应杯自动运送至预定位置，整个加载过程中不会卡住反应杯，节省人力成本，提高工作效率，整体结构简单、紧凑。

Description

反应杯自动加载装置及加载方法

技术领域

本发明涉及体外诊断技术领域，特别是涉及一种反应杯自动加载装置及加载方法。

背景技术

在体外诊断行业，检验仪器通常涉及到各种反应试验，通常选择反应杯作为反应试验的反应容器。在反应试验过程中需要把杂乱无章放置的反应杯整齐地输送给检验仪器进行试验。

现有技术中，一些检测仪器需要人工预先将一定数目的反应杯依次排入盛放反应杯的杯盒内，通过杯盒的运动，实现反应杯的运输，这种工作方式需要浪费较大的人力，且检测效率较低。

为了节约人力成本、提高检测效率，一些检测仪器设置条带，通过驱动条带带动反应杯到达指定位置，但是，条带为一次性耗材，成本较高，且易产生白色垃圾。

还有一些检测仪器，采用链条输送机构与导向槽配合的方式运输反应杯，通过链条的传动，带动链条上承载的反应杯运动，进而使反应杯滑入导向槽内，并依靠其自身重力排列整齐，提高了检测效率。但是，反应杯在导向槽内会随机性地出现躺管、卡管现象，需要停机后由人工清料，并由专业的仪器维修人员进行维修，拆卸和组装检测仪器比较繁琐，耗费大量的时间，整体上反而降低了检验仪器的检测效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种反应杯自动加载装置及加载方法，其可以实现自动加载反应杯，且加载过程中不会卡住反应杯。

一方面，本发明实施例提出了一种反应杯自动加载装置，其包括：上料装置，包括料仓和上料机构，料仓具有开口和出口；上料机构位于料仓内的开口与出口之间，上料机构包括转动件，转动件具有沿自身周向设置的凹槽，转动件可转动且通过凹槽能够接收从开口置入料仓内的反应杯，并将反应杯从出口输出；以及导向装置，位于出口的下方，用于接收从出口输出的反应杯，并带动反应杯从初始位置运动至预定位置。

根据本发明实施例的一个方面，凹槽的数量为多个，多个凹槽沿转动件的轴向贯穿设置，每个凹槽能够容纳一个反应杯。

根据本发明实施例的一个方面，转动件绕水平中心轴转动；或者，转动件绕竖直中心轴转动。根据本发明实施例的一个方面，上料装置进一步包括搅拌机构，搅拌机构包括搅拌件，搅拌件位于料仓内且靠近转动件设置，用于搅拌从开口置入料仓内的反应杯，以使反应杯被转动件的凹槽接收。

根据本发明实施例的一个方面，上料装置进一步包括第一传感器组件，用于检测转动件在与出口相隔预定角度的位置处的凹槽是否接收到反应杯。

根据本发明实施例的一个方面，导向装置包括移动件，移动件设置有接收槽，用于接收从料仓的出口输出的反应杯。

根据本发明实施例的一个方面，导向装置进一步包括与移动件可移动连接的驱动机构，驱动机构为直线运动机构，以带动移动件在初始位置与预定位置之间作往复直线运动；或者，驱动机构为旋转运动机构，以带动移动件在初始位置与预定位置之间作往复旋转运动。

根据本发明实施例的一个方面，导向装置进一步包括夹紧装置，夹紧装置用于随移动件从初始位置运动至预定位置的过程中逐渐夹紧反应杯。

根据本发明实施例的一个方面，导向装置进一步包括第二传感器组件，用于检测移动件是否接收到反应杯，以及检测移动件是否到达初始位置和预定位置。

另一方面，本发明实施例还提供了一种采用如前所述的反应杯自动加载装置的反应杯自动加载方法，反应杯自动加载方法包括第一运行模式，第一运行模式包括：检测转动件在与料仓的出口相隔预定角度的位置处对应的凹槽内是否有反应杯；若是，驱动转动件转动预定角度，使反应杯从出口输出并被移动件接收；驱动移动件带动反应杯从初始位置运动到预定位置，使反应杯被取走。

根据本发明实施例的一个方面，反应杯自动加载方法还包括第二运行模式，第二运行模式包括：检测移动件是否接收到反应杯；若是，则驱动移动件带动反应杯运动到预定位置，使反应杯被取走；若否，则驱动移动件运动至初始位置；驱动转动件转动预定角度；再次检测移动件是否接收到反应杯。

本发明实施例提供的反应杯自动加载装置，通过设置上料装置和导向装置，可以实现反应杯的自动上料，并自动将反应杯运送到预定位置，相对于现有技术来说，避免浪费耗材及产生白色垃圾，并且结构简单，整个加载过程中不会卡住反应杯C，节省人力成本，提高工作效率。另外，本发明实施例提供的反应杯自动加载方法，在异常断电后不需要人工清料，重启后即可运行，进一步节约了人力成本、提高了检测效率。

附图说明

下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本发明实施例提供的一种反应杯自动加载装置的结构示意图；

图2是图1所示的反应杯自动加载装置中的料仓的结构示意图；

图3是图1所示的反应杯自动加载装置中的一种上料装置沿一个角度的结构示意图；

图4是图3所示的一种上料装置去掉料仓后沿另一个角度的结构示意图；

图5是图3所示的反应杯自动加载装置中去掉料仓后沿方向A的结构示意图；

图6是图3所示的一种上料装置中的搅拌机构的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种反应杯自动加载装置中的另一种上料装置的俯视结构示意图；

图8是图7所示的另一种上料装置沿B-B方向的剖视结构示意图；

图9是图1所示的反应杯自动加载装置中的一种导向装置沿一个角度的结构示意图；

图10是图9所示的导向装置中的接收槽的结构示意图；

图11是图9所示的导向装置沿另一个角度的结构示意图；

图12是图9所示的导向装置中的夹紧装置的结构示意图；

图13是图12所示的夹紧装置中的卡爪的结构示意图；

图14是图1所示的反应杯自动加载装置中的另一种导向装置沿一个角度的结构示意图；

图15是图14所示的另一种导向装置去掉移动件后的俯视结构示意图；

图16是本发明实施例提供的一种反应杯自动加载方法中的第一运行模式的流程框图；

图17是本发明实施例提供的一种反应杯自动加载方法中的另一种第一运行模式的流程框图；

图18是本发明实施例提供的一种反应杯自动加载方法中的第二运行模式的流程框图。

其中：

10-上料装置；11-料仓；11a-第一腔体；11b-第二腔体；111-开口；112-出口；113-通孔；12-上料机构；121-转动件；122-凹槽；123a-第一电机；123b-第一主动轮；123c-第一传送带；123d-第一从动轮；123e-第二传送带；123f-第二主动轮；123g-第二从动轮；123h-支撑轴；131-搅拌件；131a-底面；132-曲柄；133-摆杆；133a-滑槽；134-定向杆；141-第一传感器；141a-第一发射器；141b-第一接收器；142-第二传感器；15-测角盘；

20-导向装置；21-移动件；211-接收槽；211a-第一槽；211b-第二槽；212-挡片；221-直线导轨；222-滑块；223a-第二电机；223b-第三主动轮；223c-第三传送带；223d-第三从动轮；23-夹紧装置；231-卡爪；231a-通槽；232-弹性装置；233-滚动件；234-固定架；235-支撑轴；236-直线轴承；24-导向件；241-导向槽；26-支撑轴承；251-第三传感器；252-第四传感器；253-第五传感器；253a-第五发射器；253b-第五接收器；

30-基座；31-第一竖直板；32-第二竖直板；33-水平板；C-反应杯；C1-本体；C2-凸缘。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的反应杯自动加载装置的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸式连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了更好地理解本发明，下面结合图1至图18对本发明实施例提供的反应杯自动加载装置及加载方法进行详细描述。

请一并参阅图1和图2，本发明实施例提供了一种反应杯自动加载装置，其包括：上料装置10和导向装置20。

上料装置10包括料仓11和上料机构12，料仓11具有开口111和出口112；上料机构12位于料仓11内的开口111与出口112之间，上料机构12包括转动件121，转动件121具有沿自身周向设置的凹槽122，转动件121可转动且通过凹槽122能够接收从开口111置入料仓11内的反应杯C，并将反应杯C从出口112输出。

如图2所示，料仓11包括相互连通的第一腔体11a和第二腔体11b，开口111位于第一腔体11a的上方，第一腔体11a的容纳空间较大，用于容纳随机置入的多个反应杯C，第二腔体11b位于第一腔体11a的下方，其容纳空间相对较小，用于容纳转动件121，并且转动件121的外周面与第二腔体11b之间的距离小于反应杯C的直径尺寸，以防止反应杯C落入转动件121的凹槽122以外的地方卡住。出口112位于第二腔体11b的下方，当转动件121的某一凹槽122转动到与出口112正对的位置处时，若该凹槽122内恰好接收有一个反应杯C，则反应杯C将在自身重力的作用下从出口112输出。

导向装置20位于出口112的下方，用于接收从出口112输出的反应杯C，并带动反应杯C从初始位置运动至预定位置。

本发明实施例提供的反应杯自动加载装置，通过设置上料装置10和导向装置20，可以实现法应杯C的自动上料，并将反应杯C自动运送到预定位置，相对于现有技术来说，避免浪费耗材及产生白色垃圾，并且结构简单，整个加载过程中不会卡住反应杯C，节省人力成本，提高工作效率。

下面结合附图进一步详细描述反应杯自动加载装置的各个部件的具体结构。

请一并参阅图3至图5，本发明实施例提供的反应杯自动加载装置进一步包括基座30，上料装置10和导向装置20设置于基座30上，初始位置和预定位置位于基座30上。

具体地，基座30包括水平板33，水平板33上设置有竖直放置且相隔预定间距的第一竖直板31和第二竖直板32，上料装置10通过第一竖直板31和第二竖直板32固定于基座30上，导向装置20固定于水平板33上。

进一步地，转动件121绕水平中心轴转动，凹槽122的数量为多个，多个凹槽122沿转动件121的轴向贯穿设置，每个凹槽122能够容纳一个反应杯C。反应杯C从开口111置入料仓11内后，将随转动件121的转动而随机地调整自身的放置方向。当反应杯C的轴向与凹槽122的轴向一致时，反应杯C即落入凹槽122内，并在凹槽122内随转动件121一起转动。

上料机构12进一步包括与转动件121转动连接的第一传动机构。

第一传动机构包括第一电机123a、与第一电机123a的输出轴连接的第一减速机构，第一减速机构的输出端与转动件121同轴设置。第一电机可以为步进电机或者伺服电机，通过第一减速机构的减速增扭作用带动转动件121绕自身中心轴转动。

第一减速机构例如可以为带传动机构，带传动具有传动平稳、缓冲吸振等特点，可以缓冲反应杯C在上料过程中与凹槽122之间的碰撞力，防止破坏反应杯C。具体地，第一减速机构包括第一主动轮123b、与第一主动轮123b通过第一传送带123c连接的第一从动轮123d，第一主动轮123b的外径小于第一从动轮123d的外径，二者的外径的比值即为减速比。转动件121与第一从动轮123d同轴设置于支撑轴123h上，如图3至图5所示。

请一并参阅图3至图6，为了使反应杯C快速进入转动件121的凹槽122内，上料装置10进一步包括搅拌机构，搅拌机构包括搅拌件131，搅拌件131位于料仓11内且靠近转动件121设置，例如搅拌件131可以相对于转动件121的周向可转动设置，用于搅拌从开口111置入料仓11内的反应杯C，以使反应杯C被转动件121的凹槽122接收。

另外，上料装置10进一步包括加速机构，加速机构的输入端与转动件121同轴且固定连接，例如，加速机构的输入端与转动件、第一从动轮123d共同连接于支撑轴123h上，加速机构的输出端与搅拌机构连接，从而带动搅拌件131运动，并提高搅拌速度。

搅拌机构进一步包括曲柄132、与曲柄132滑动连接的摆杆133以及连接于搅拌件131和摆杆133之间的定向杆134，摆杆133的一端套设于支撑轴123h上，曲柄132与加速机构的输出端同轴且固定连接，以使曲柄132在转动过程中带动与摆杆133连接的搅拌件131相对于转动件121的周向往复运动。

加速机构例如可以为带传动机构，以缓冲反应杯C在搅拌过程中与凹槽122之间的碰撞力，防止破坏反应杯C。具体地，加速机构可以包括通过第二传送带123e连接的第二主动轮123f和第二从动轮123g，第二主动轮123f的外径大于第二从动轮123g的外径，二者的外径的比值即为加速比。加速机构的输入端为第二主动轮123f，加速机构的输出端为第二从动轮123g，第二主动轮123f与第一从动轮123d相对且同轴设置于支撑轴123h上，第二从动轮123g与曲柄132同轴且固定连接，如图3至图5所示。

进一步地，摆杆133上设置有滑槽133a，曲柄132上设置有凸柱(图中未示出)，曲柄132通过凸柱与滑槽133a的滑动连接带动搅拌件131相对于转动件121的周向往复运动。

可以理解的是，前述的第一减速机构和加速机构并不限于附图所示的带传动机构，还可以为链传动机构、齿轮减速机构等。

本发明实施例中，第一电机123a设置于水平板33的下方，支撑轴123h的两端通过轴承分别可转动地连接至第一竖直板31和第二竖直板32，第一从动轮123d和和第二主动轮123f分别通过例如但不限于键槽配合的方式固定于支撑轴123h的两端。由此，当第一电机123a转动时，通过第一主动轮123b、第一传送带123c及第一从动轮123d减速后将动力传递到支撑轴123h，从而带动转动件121转动。同时，支撑轴123h与第二主动轮123f固定连接，通过第二主动轮123f、第二传送带123e及第二从动轮123g加速后将动力传递到搅拌机构的曲柄132上，从而带动搅拌件131相对于转动件121的周向转动，使反应杯C快速进入转动件121的凹槽122内，进而提高了上料装置10从出口112输出反应杯C的效率。

进一步地，为了使反应杯C顺利地从料仓11的出口112处输出且不卡住，出口112设置为方形槽，方形槽的宽度尺寸W满足式(1)：

b<W<2b (1)

其中，b为凹槽122沿转动件121周向的最大宽度尺寸。

另外，上料装置10进一步包括第一传感器组件，用于检测转动件121在与出口112相隔预定角度的位置处的凹槽122是否接收到反应杯C。

请一并参阅图3至图5，第一传感器组件包括第一传感器141和第二传感器142。第一传感器141和第二传感器142可以为例如但不限于光电传感器、激光传感器等。为了便于描述，本发明实施例以光电传感器为例进行说明。

第一传感器141位于与出口112相隔预定角度的位置且对应于转动件121的任一凹槽122的轴向设置。可选地，第一传感器141可以为对射传感器，包括第一发射器141a和第一接收器141b，第一发射器141a设置于第二竖直板32上对应于任一凹槽122的轴向的位置处，第一接收器141b设置于第一竖直板31上对应于任一凹槽112的轴向的位置处，料仓11上对应于第一发射器141a和第一接收器141b的位置处设置有通孔113，如图2所示，便于光线通过该通孔113穿过，从而监测通孔113对应的凹槽122内是否落入反应杯C。

反应杯上料装置10进一步包括与转动件121同轴设置的测角盘15，测角盘15沿自身周向设置有多个刻度格，多个刻度格与转动件121的多个凹槽122一一对应，第二传感器142位于测角盘15周侧且对应于刻度格设置。测角盘15每转动一个刻度格，触发第二传感器142发送一个电信号，从而确定转动件121转动了一个凹槽122，进而可以获知转动件121的转动角度。

由于转动件121的凹槽122随机地接收反应杯C，故转动件121每转动到与出口112相隔预定角度的位置处时，第一传感器141对应的凹槽122内不一定能够接收到反应杯C。当该凹槽122内接收到反应杯C时，恰好遮挡住第一发射器141a与第一接收器141b之间的光线，从而触发第一传感器141发送一个电信号，确定该凹槽122内接收到一个反应杯C，转动件121继续转动预定角度后，反应杯C从出口112处输出。

由此，本发明实施例提供的上料装置，通过设置料仓11和位于料仓11内具有凹槽122的转动件121，使得操作人员只需将反应杯C从开口111处随意置入料仓11内即可，由转动件121自动整理反应杯C的放置方向，并从出口112处输出，并且每个凹槽122和出口112的宽度尺寸使得整个上料过程中均不会卡住反应杯C，节省人力成本，提高工作效率。

请一并参阅图7和图8，作为一种可选的实施方式，本发明实施例还提供了的另一种上料装置10，其与图4所示的上料装置10的结构类似，不同之处在于，上料机构12中的转动件121绕竖直中心轴转动，与转动件121的放置方向有关的料仓11、搅拌机构等也随之不同。

料仓11的结构如图8所示，料仓11具有容纳转动件121的筒状结构，并且转动件121的外周面与料仓11之间的距离小于反应杯C的直径尺寸，以防止反应杯C落入转动件121的凹槽122以外的地方卡住。

上料机构12进一步包括与转动件121转动连接的第二传动机构。第二传动机构包括：第一电机123a、与第一电机123a的输出轴连接的减速机构，减速机构的输出端与转动件121同轴设置。减速机构例如可以为类似于图1所示的带传动机构，以缓冲反应杯C在上料过程中与凹槽122之间的碰撞力，防止破坏反应杯C。

上料装置10进一步包括搅拌机构，搅拌机构包括搅拌件131，搅拌件131位于料仓11内且与转动件121的中心轴同轴设置，用于引导从开口111置入料仓11的反应杯C朝向转动件121的凹槽122运动。

具体地，搅拌件131具有自底面131a朝向顶面渐缩的结构，并且底面131a靠近转动件121设置。当转动件121相对于料仓11转动时，搅拌件131也随之转动，从而将从开口111一端进入的反应杯C沿着该锥形面导入凹槽122内。由于转动件121绕竖直中心轴转动，故从出口112处输出的反应杯C以竖直状态逐个输出。

另外，本发明实施例提供的反应杯自动加载装置的上料装置10也包括第一传感器组件，用于确定转动件121在与出口112相隔预定角度的位置处的凹槽122是否接收到一个反应杯C。例如，第一传感器组件14包括第一传感器141和第二传感器142，第一传感器141位于与出口112相隔预定角度的位置且对应于转动件121的任一凹槽122的轴向设置。测角盘15与转动件121或者搅拌件131同轴设置，测角盘15沿自身周向设置有多个刻度格，多个刻度格与转动件121的多个凹槽122一一对应，第二传感器142位于测角盘15周侧且对应于刻度格设置。第一传感器141和第二传感器142的工作原理与图1所示的上料装置10的原理类似，不再赘述。

请一并参阅图9和图10，导向装置20包括移动件21，移动件21设置有接收槽211，用于接收从料仓11的出口112输出的反应杯C，移动件21可移动设置，以带动反应杯C从初始位置运动至预定位置。

优选地，反应杯C被接收槽211接收后依靠自身重力自动调整至竖直状态，并以竖直状态从初始位置运动至预定位置。

如图10所示，接收槽211可以包括自上而下渐缩设置的第一槽211a和位于第一槽211a下方的第二槽211b，反应杯C包括本体C1和位于本体C1一端的外周侧的凸缘C2，第一槽211a的最大宽度尺寸略大于反应杯C的凸缘C2的外径尺寸，以便于接收到反应杯C。所述“略大于”指的是，第一槽211a的最大宽度尺寸为反应杯C的凸缘C2的外径尺寸的1.1～1.3倍。第二槽211b的宽度尺寸大于反应杯C的本体C1的最大外径尺寸且小于凸缘C2的外径尺寸。若上料装置10为图3所示的结构，则从上料装置10的出口112处输出的反应杯C先以水平状态进入第一槽211a内，再依靠反应杯C自身重力自动调整至竖直状态后落入第二槽211b内，第二槽211b用于卡住反应杯C的凸缘C2。

为了便于加工渐缩设置的第一槽211a以及第二槽211b，移动块21的接收槽211部分也可以分体设计，如图10中虚线所示。

可以理解的是，若上料装置10为图8所示的结构，转动件121绕竖直中心轴转动，则从出口112处输出的反应杯C将以竖直状态直接被接收槽211接收。此时，接收槽211可以设置为第二槽211b，其宽度尺寸大于反应杯C的本体C1的最大外径尺寸且小于凸缘C2的外径尺寸即可。

需要说明的是，反应杯C也可以被接收槽211接收后以水平状态从初始位置运动至预定位置，此时接收槽211可以设置为自上而下渐缩设置的第一槽211a，其最大宽度尺寸略大于反应杯C的凸缘C2的外径尺寸即可。

由此，本发明实施例提供的导向装置，通过设置具有接收槽的移动件21，可以将接收到的反应杯C自动运送到预定位置，且运送过程不会卡住反应杯，节省人力成本，提高工作效率。

参阅图11，导向装置20进一步包括与移动件21可移动连接的驱动机构，驱动机构可以为直线运动机构，以带动移动件21在初始位置与预定位置之间作往复直线运动。

具体地，直线运动机构包括直线导轨221和与直线导轨221滑动连接的滑块222。滑块222固定设置，例如固定至基座30的水平板33上，直线导轨221与移动件21固定连接，直线导轨221由执行机构驱动，以带动移动件21在初始位置与预定位置之间往复直线运动。

执行机构包括第二电机223a、与第二电机223a的输出轴连接的第三主动轮223b、与第三主动轮223b通过第三传送带223c连接的第三从动轮223d，直线导轨221与第三传送带223c固定连接。

优选地，第三主动轮223b与第三从动轮223d的外径尺寸相等，等速传递运动。由此，当第二电机223a正向转动时，通过第三主动轮223b、第三传送带223c和第三从动轮223d带动直线导轨221相对于滑块222朝向一个方向直线运动；当第二电机223a反向转动时，通过第三主动轮223b、第三传送带223c和第三从动轮223d带动直线导轨221相对于滑块222朝向另一个方向直线运动，从而带动移动件21在初始位置与预定位置之间往复运动。第三主动轮223b、第三传送带223c和第三从动轮223d组成的带传动机构，可以缓冲反应杯C在初始位置与预定位置之间往复运动过程中与接收槽211之间的碰撞力，避免破坏反应杯C。

请一并参阅图12和图13，导向装置20进一步包括夹紧装置23，夹紧装置23用于随移动件21从初始位置直线运动到预定位置的过程中逐渐夹紧处于竖直状态的反应杯C，以保证每一次加载后的反应杯C均稳定地定位至同一预定位置，便于机械臂或者人工取走反应杯C。

夹紧装置23包括导向件24和与移动件21固定连接的夹紧机构，导向件24可以固定至基座30的水平板33上，或者与水平板33一体成型设置。导向件24设置有导向槽241，夹紧机构包括与导向槽241配合的滚动件233，夹紧装置23通过滚动件233沿导向槽241运动来逐渐夹紧反应杯C。

具体地，夹紧机构包括可活动连接的卡爪231，卡爪231的数量可以为两个以上。卡爪231上设置有通槽231a，通槽231a用于容纳反应杯C，滚动件233设置于卡爪231的下方。导向槽241沿初始位置至预定位置的方向渐缩设置，夹紧机构在滚动件233沿导向槽241运动的过程中自适应地调整卡爪231的卡紧力。

进一步地，夹紧机构还包括弹性装置232，弹性装置232设置于通槽231a的两侧。夹紧机构通过压缩或者伸展弹性装置232来自适应地调整卡爪231的卡紧力。优选地，弹性装置232为一对弹簧，一对弹簧位于通槽231a的两侧。

夹紧机构进一步包括固定架234和设置于固定架234上的支撑轴235，夹紧机构通过固定架234与移动件21固定连接，卡爪231上设置有与支撑轴235配合的通孔，通孔内设置有直线轴承236，支撑轴235穿过直线轴承236，以使卡爪231相对于支撑轴235可移动，从而在滚动件233沿导向槽241运动的过程中，即沿图12中的箭头D的方向运动的过程中，通过卡爪231逐渐压缩弹性装置232，进而增加卡爪231的卡紧力，以卡紧反应杯C；或者，在滚动件233沿导向槽241从预定位置返回至初始位置的过程中通过卡爪231逐渐伸展弹性装置232，进而减小卡爪231的卡紧力，以便于接收反应杯C。

另外，由于移动件21具有一定长度，直线导轨221带动移动件21相对于滑块222作直线运动的过程中，为了防止滑块222受力不均匀，反应杯导向装置20进一步包括与夹紧机构转动连接的支撑轴承26，如图11所示。支撑轴承26可以在导向件24的上滚动，也可以在基座30的水平板33上滚动，以支撑移动件21在初始位置与预定位置之间往复运动。

导向装置20进一步包括第二传感器组件，用于检测移动件21是否接收到反应杯C，以及检测移动件21是否到达初始位置和预定位置。

具体地，第二传感器组件包括：第三传感器251、第四传感器252和第五传感器253。第三传感器251、第四传感器252和第五传感器253可以为例如但不限于光电传感器、激光传感器等。为了便于描述，本发明实施例以光电传感器为例进行说明。

第五传感器253可以为对射传感器，包括相对设置的第五发射器253a和第五接收器253b，第五发射器253a和第五接收器253b例如可以位于处于初始位置时的移动件21的接收槽211的下方相对的位置处，用于检测移动件21在初始位置时是否接收到反应杯C。需要说明的是，第五传感器253也可以为非对射传感器，其也可以位于水平板33上的其它位置，只要能够检测出移动件21位于初始位置时是否接收到反应杯C即可。

第三传感器251和第四传感器252相对且间隔设置，移动件21上进一步设置有挡片212，挡片212位于第三传感器251和第四传感器252之间，并且，当第三传感器251检测到挡片212时，移动件21位于初始位置，触发第三传感器251发送一个电信号；此时，若移动件21接收到反应杯C，反应杯C恰好遮挡住第五发射器253a和第五接收器253b之间的光线，从而触发第五传感器253发送一个电信号，导向装置20带动移动件21朝向预定位置移动；当第四传感器252检测到挡片212时，移动件21位于预定位置，触发第四传感器252发送一个电信号，由机械臂或者通知操作人员从预定位置取走反应杯C，进行下一个工序。

由此，本发明实施例提供的导向装置中，通过在可移动的移动件上设置接收槽211，使得反应杯C可以自动运送到预定位置，且运送过程中不会卡住反应杯C，节省人力成本，提高工作效率。

请一并参阅图14和图15，本发明实施例提供的导向装置20与图9所示的导向装置20的结构类似，不同之处在于，导向装置20中与移动件21可移动连接的驱动机构为旋转运动机构，以带动移动件21在初始位置与预定位置之间作往复旋转运动。

移动件21为盘形结构，移动件21设置有沿周向分布的接收槽211，接收槽211的形状和尺寸可以与图9所示的导向装置20中的接收槽211的结构相同，即接收槽211包括自上而下渐缩设置的第一槽211a和/或第二槽211b，用于接收从料仓11的出口112输出的反应杯C，不再赘述。

旋转运动机构包括第二电机223a、与第二电机223a的输出轴连接的第二减速机构，第二减速机构的输出端与移动件21的中心轴可转动连接，通过第二减速机构的减速增扭作用带动移动件21绕自身中心轴转动，从而带动反应杯C在初始位置与预定位置之间往复旋转运动。

第二减速机构可以为带传动机构，例如包括主动轮、与主动轮通过传送带连接的从动轮，从动轮的输出端与移动件21的中心轴同轴连接，主动轮的外径小于从动轮的外径，二者的外径的比值即为减速比。

另外，与图9所示的导向装置20的夹紧装置的结构类似，本发明实施例提供的导向装置20进一步包括夹紧装置，夹紧装置用于随移动件21从所述初始位置旋转运动至所述预定位置的过程中逐渐夹紧反应杯C。夹紧装置与图9所示的夹紧装置的结构类似，不同之处在于，导向件24的结构不同。

具体地，如图15所示，由于移动件21带动夹紧机构作旋转运动，故导向槽241为弧形槽且沿初始位置至预定位置的方向渐缩设置，夹紧机构包括与导向槽241配合的滚动件233，夹紧装置通过滚动件233沿导向槽241运动来逐渐夹紧反应杯C。即沿图15中的箭头E的方向运动来逐渐夹紧反应杯C。

另外，移动件21绕中心轴转动的过程中，为了防止移动件21受力不均匀，反应杯导向装置20进一步包括与夹紧机构转动连接的支撑轴承26。支撑轴承26在基座30的水平板33上滚动，以支撑移动件21在初始位置与预定位置之间往复运动。

需要说明的是，旋转运动机构带动移动件21绕中心轴转动，相对于图9所示的导向装置20占用空间较小，盘形的移动件21上可以设置沿周向分布的多个接收槽211，每个接收槽211的下方对应设置有一个导向槽241，从而可以同时接收多个从上料装置10的出口112输出的各个反应杯C，提高工作效率。

另外，导向装置20进一步包括第二传感器组件，用于检测移动件21是否接收到反应杯C，以及检测移动件21是否到达初始位置和预定位置。具体地，第二传感器组件包括：第三传感器251、第四传感器252和第五传感器253，第三传感器251、第四传感器252和第五传感器253的设置方式与图9类似，不再赘述。

可以理解的是，本发明实施例提供的两种上料装置10可以分别与两种导向装置20的任一种组合为不同的反应杯自动加载装置，不再赘述。

参阅图16，本发明实施例还提供了一种采用如前所述的任一种反应杯自动加载装置的反应杯自动加载方法，反应杯自动加载方法包括第一运行模式，第一运行模式为前述任一种反应杯自动加载装置处于正常工作状态下的运行模式。第一运行模式包括：

步骤S1：检测转动件121在与料仓11的出口112相隔预定角度的位置处对应的凹槽122内是否有反应杯C；

步骤S2：若是，驱动转动件121转动预定角度，使反应杯C从出口112输出并被移动件21接收；

步骤S3：驱动移动件12带动反应杯C从初始位置运动到预定位置，使反应杯C被取走。

参阅图17，步骤S1之前，即检测转动件121在与料仓11的出口112相隔预定角度的位置处对应的凹槽122内是否有反应杯C之前，第一运行模式还包括：

步骤S10：检测移动件21是否接收到反应杯C；

步骤S101：若是，则驱动移动件12带动反应杯C从初始位置运动到预定位置，使反应杯C被取走；

步骤S102：检测转动件121在与料仓11的出口112相隔预定角度的位置处对应的凹槽122内是否有反应杯C；

步骤S103：若是，则停止驱动转动件121转动；

步骤S104：若否，则继续驱动转动件121转动。

进一步地，步骤S10中，检测移动件21是否接收到反应杯C还包括：

步骤S105：若移动件21没有接收到反应杯C，则驱动移动件21运动至初始位置。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种反应杯自动加载方法的第一运行模式的执行顺序并不限于示例所述的步骤顺序，例如，步骤S101与步骤S102可以同步运行，而不必等待移动件21运动至初始位置后再检测凹槽122内是否有反应杯C，或者不必等待凹槽122内有反应杯C后再将移动件21运动至初始位置，从而减少等待时间，进一步提高检测效率，具体可以根据实际需要而作相应的调整，不再赘述。

参阅图18，本发明实施例提供的反应杯自动加载方法还包括第二运行模式，第二运行模式为前述任一种反应杯自动加载装置发生异常断电等故障后采用的运行模式。第二运行模式包括：

步骤S11：检测移动件21是否接收到反应杯C；

步骤S12：若是，则驱动移动件21带动反应杯C运动到预定位置，使反应杯C被取走；

步骤S13：若否，则驱动移动件21运动至初始位置；

步骤S14：驱动转动件121转动预定角度；

步骤S15：再次检测移动件21是否接收到反应杯C。

若再次检测移动件21后确定接收到反应杯C，则返回步骤S12，若再次检测移动件21后确定没有接收到反应杯C，则返回第一运行模式，开始进行正常工作。

本发明实施例提供的一种反应杯自动加载方法，在第一运行模式下，不需要人工整理反应杯C置入料仓11内的放置方向即可自动输出反应杯C，节约了人力成本，提高了检测效率。此外，本发明提供的反应杯自动加载方法在异常断电采用第二运行模式，不需要人工清理物料，重启后即可运行，进一步节约了人力成本、提高了检测效率。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (13)

1.一种反应杯自动加载装置，其特征在于，包括：

上料装置(10)，包括料仓(11)和上料机构(12)，所述料仓(11)具有开口(111)和出口(112)；所述上料机构(12)位于所述料仓(11)内的所述开口(111)与所述出口(112)之间，所述上料机构(12)包括转动件(121)，所述转动件(121)具有沿自身周向设置的凹槽(122)，所述转动件(121)可转动且通过所述凹槽(122)能够接收从所述开口(111)置入所述料仓(11)内的反应杯(C)，并将所述反应杯(C)从所述出口(112)输出；以及

导向装置(20)，位于所述出口(112)的下方，用于接收从所述出口(112)输出的所述反应杯(C)，并带动所述反应杯(C)从初始位置运动至预定位置。

2.根据权利要求1所述的反应杯自动加载装置，其特征在于，所述凹槽(122)的数量为多个，多个所述凹槽(122)沿所述转动件(121)的轴向贯穿设置，每个所述凹槽(122)能够容纳一个所述反应杯(C)。

3.根据权利要求1所述的反应杯自动加载装置，其特征在于，所述转动件(121)绕水平中心轴转动；或者，

所述转动件(121)绕竖直中心轴转动。

4.根据权利要求1所述的反应杯自动加载装置，其特征在于，所述上料装置(10)进一步包括搅拌机构，所述搅拌机构包括搅拌件(131)，所述搅拌件(131)位于所述料仓(11)内且靠近所述转动件(121)设置，用于搅拌所述料仓(11)内的所述反应杯(C)，以使所述反应杯(C)被所述转动件(121)的所述凹槽(122)接收。

5.根据权利要求1至4任一项所述的反应杯自动加载装置，其特征在于，所述上料装置(10)进一步包括第一传感器组件，用于检测所述转动件(121)在与所述出口(112)相隔预定角度的位置处的所述凹槽(122)是否接收到所述反应杯(C)。

6.根据权利要求1所述的反应杯自动加载装置，其特征在于，所述导向装置(20)包括移动件(21)，所述移动件(21)设置有接收槽(211)，用于接收从所述料仓(11)的所述出口(112)输出的所述反应杯(C)。

7.根据权利要求6所述的反应杯自动加载装置，其特征在于，所述导向装置(20)进一步包括与所述移动件(21)可移动连接的驱动机构，所述驱动机构为直线运动机构，以带动所述移动件(21)在所述初始位置与所述预定位置之间作往复直线运动；

或者，所述驱动机构为旋转运动机构，以带动所述移动件(21)在所述初始位置与所述预定位置之间作往复旋转运动。

8.根据权利要求6所述的反应杯自动加载装置，其特征在于，所述导向装置(20)进一步包括夹紧装置(23)，所述夹紧装置(23)用于随所述移动件(21)从所述初始位置运动至所述预定位置的过程中逐渐夹紧所述反应杯(C)。

9.根据权利要求6至8任一项所述的反应杯自动加载装置，其特征在于，所述导向装置(20)进一步包括第二传感器组件，用于检测所述移动件(21)是否接收到所述反应杯(C)，以及检测所述移动件(21)是否到达所述初始位置和所述预定位置。

10.一种采用如权利要求1至9任一项所述的反应杯自动加载装置的反应杯自动加载方法，其特征在于，所述反应杯自动加载方法包括第一运行模式，所述第一运行模式包括：

检测转动件(121)在与料仓(11)的出口(112)相隔预定角度的位置处对应的凹槽(122)内是否有反应杯(C)；

若是，则驱动所述转动件(121)转动预定角度，使所述反应杯(C)从所述出口(112)输出并被所述移动件(21)接收；

驱动所述移动件(12)带动所述反应杯(C)从初始位置运动到预定位置，使所述反应杯(C)被取走。

11.根据权利要求10所述的反应杯自动加载方法，其特征在于，所述检测转动件(121)在与料仓(11)的出口(112)相隔预定角度的位置处对应的凹槽(122)内是否有反应杯(C)之前，所述第一运行模式还包括：

检测所述移动件(21)是否接收到所述反应杯(C)；

若是，则驱动所述移动件(12)带动所述反应杯(C)从初始位置运动到预定位置，使所述反应杯(C)被取走；

检测所述转动件(121)在与所述出口(112)相隔预定角度的位置处对应的凹槽(122)内是否有反应杯(C)；

若是，则停止驱动所述转动件(121)转动；

若否，则继续驱动所述转动件(121)转动。

12.根据权利要求11所述的反应杯自动加载方法，其特征在于，所述检测所述移动件(21)是否接收到所述反应杯(C)还包括：

若所述移动件(21)没有接收到所述反应杯(C)，则驱动所述移动件(21)运动至所述初始位置。

13.根据权利要求10至12任一项所述的反应杯自动加载方法，其特征在于，所述反应杯自动加载方法还包括第二运行模式，所述第二运行模式包括：

检测所述移动件(21)是否接收到反应杯(C)；

若是，则驱动所述移动件(21)带动所述反应杯(C)运动到所述预定位置，使所述反应杯(C)被取走；

若否，则驱动所述移动件(21)运动至所述初始位置；

驱动所述转动件(121)转动预定角度；

再次检测所述移动件(21)是否接收到反应杯(C)。