CN113960059A - 一种软袋灯检机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种软袋灯检机，包括依次设置的进料输送线、上料机构、灯检机构和出料输送线；所述上料机构设置于进料输送线和灯检机构之间，用于将所述软袋输送至灯检机构上；所述灯检机构包括底座和旋转支架，所述旋转支架可旋转地安装于所述底座上；所述旋转支架外周固定安装有夹持旋转装置，所述夹持旋转装置在外力的驱动下可打开；所述底座上设置有灯检设备；所述软袋灯检机还包括驱动模块，所述驱动模块设置于灯检机构上料位置和/或下料位置，用以驱动所述夹持旋转装置打开。其结构紧凑，制造成本低，可以满足软袋快速上料和检测，提高了灯检效率。

Description

一种软袋灯检机

技术领域

本发明涉及自动化检测设备技术领域，具体为一种软袋灯检机。

背景技术

目前我国生物制药、饮料厂等液体罐装方面的异物及澄清度检测，主要通过灯检机 进行检测，虽然目前灯检机在上料至后续拍照检测的技术已经相对成熟。但是针对硬头软身的软袋的灯检存在一些技术问题。

现有技术中，专利CN113125451A公开了一种软袋智能灯检机，公开了第一气缸安装在第一安装板上并驱动第一夹爪打开闭合；第一驱动电机安装在第一安装板上并驱动第一夹爪旋转；该技术方案通过在转盘上设置气缸来实现对夹持装置加持机构的打开或闭合；但由于夹持装置较多，需要设置多个气缸来实现对相应的夹持装置的驱动，成本 较高；其次，其上料过程中通过吸盘+转动机构的方式，限制了该技术方案在上料和灯 检效率的提升。

专利CN107228863A公开了一种翻转上料方式，接袋盘由伺服电机驱动，当接到输液软袋后，则向上翻转90度，把输液软袋传递给循环传送同步带。此种上料方式结构 虽然简单，但是其需要将软袋进行对正，防止翻转挂料时挂不上，若软袋的底部与接袋 盘的底部未对正时，软袋有可能从接袋盘的侧面甩出；且为了将软袋进行挂料，其摆动 速度在一定范围内，防止摆动速度太高，软袋在离心力的作用下飞出，或摆动速度太低， 软袋发生坍塌；其次，该技术方案中循环传送同步带上均匀设置有用于挂载输液软袋的 挂料板，只起到挂料的效果；而软袋异物检测过程中，为了对重异物及棱边的异物进行 检测，需要对软袋的运动状态进行改变。综上，该技术方案一方面由于上料机构限制了 灯检效率；另一方面，由于检测过程不具有针对性，导致软袋异物漏检率较高。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种软袋灯检机。其结构紧凑，制造成本低，可以满足软袋快速上料和检测，提高了灯检效率。

本发明实施例提供一种软袋灯检机，包括依次设置的进料输送线、上料机构、灯检机构和出料输送线；所述上料机构设置于进料输送线和灯检机构之间，用于将所述软袋 输送至灯检机构上；所述灯检机构包括底座和旋转支架，所述旋转支架可旋转地安装于 所述底座上；所述旋转支架外周固定安装有夹持旋转装置，所述夹持旋转装置在外力的 驱动下可打开；所述底座上设置有灯检设备；其特征在于，所述软袋灯检机还包括驱动 模块，所述驱动模块设置于灯检机构上料位置和/或下料位置，用以驱动所述夹持旋转装 置打开。

在一种可能的实现方式中，所述进料输送线包括第一输送模块和第二输送模块，所 述第一输送模块的出口端与所述第二输送模块的入口端衔接；且所述第一输送模块的输 送速度小于所述第二输送模块的输送速度。

在一种可能的实现方式中，所述软袋灯检机还包括支撑模块，所述支撑模块设置于 上料位置和/或下料位置，用以对旋转支架外周的突出部进行支撑。

在一种可能的实现方式中，所述支撑模块为通槽，所述通槽从内部至开口的尺寸在 竖直方向逐渐增加。

在一种可能的实现方式中，所述上料机构包括挂料模块，所述挂料模块接收所述软 袋，并通过所述挂料模块将所述软袋从硬头朝前的水平状态变更为硬头朝上的竖直状态， 且所述软袋硬头的颈部挂接于所述挂料模块末端；上料模块，所述上料模块从所述挂料 模块末端夹取所述软袋硬头的颈部，并通过往复转动或旋转运动在将所述软袋输送至所 述夹持旋转装置待夹取位置。

在一种可能的实现方式中，所述挂料模块包括输送板，所述输送板可以绕着第一轴 线在第一角度和第二角度之间转动，所述第一角度为所述软袋沿垂直于所述第一轴线顺 着输送板滑动到指定接袋装置的角度；所述第二角度为所述软袋完全脱离所述输送板的 角度；第二驱动装置，用于驱动所述输送板在所述第一角度和第二角度之间转动；触发装置，用以感测所述软袋；当所述触发装置感测到所述软袋时，所述第一驱动装置驱动 所述输送板从所述第一角度转动到第二角度；当所述输送板达到第二角度后，所述第二 驱动装置将驱动输送板从第二角度转动至第一角度以对下一个软袋进行上料。

在一种可能的实现方式中，所述接袋装置包括朝上设置的接口，以及与接口连通的 滑道，所述接口的尺寸大于所述软袋的头部直径；所述滑道的宽度大于所述软袋的颈部直径小于软袋的头部直径，所述滑道末端设置有弹性止挡部件。

在一种可能的实现方式中，所述上料模块包括：两伸缩机构，所述伸缩机构包括导向杆，所述导向杆至少包括两条，且分别与固定块滑动连接；所述导向杆一端固定连接 连接件；所述导向杆另一端固定连接夹取部件；传动带，所述传动带位于所述导向杆之 间，所述传动带一端与所述连接件固定连接，所述传动带另一端与所述夹取部件固定连 接；第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述传动带传动连接；座体，所述两伸缩机构 的固定块固定设置于所述座体上；第四驱动装置；所述第四驱动装置驱动所述座体在第 一位置和第二位置之间转动；当所述两伸缩机构处于缩回位置时，两所述伸缩机构的导 向杆在所述固定块之间重叠。

在一种可能的实现方式中，所述夹持旋转装置包括安装壳体；转动机构，包括内部转动机构，所述内部转动机构一端部分地转动安装于所述安装壳体内，所述内部转动机 构具有轴向安装部；外部转动机构，所述外部转动机构与内部转动机构一体或固定连接， 位于所述内部转动机构的外周；安装后，所述外部转动机构与所述安装壳体具有重叠区 间；往复运动机构，所述往复运动机构包括弹性复位件，以及安装于所述轴向安装部内 的往复杆，所述往复杆在所述弹性复位件的作用下复位；夹爪，所述夹爪转动连接于所 述转动机构下端，且通过与往复杆的底端连接以驱动夹爪做夹取或释放动作。

在一种可能的实现方式中，所述弹性复位件的一端支撑于所述内部转动机构上端， 所述弹性复位件的另一端支撑于所述往复杆的上端；所述夹爪固定安装于所述往复杆的 底端。

本发明实施例提供的软袋输送装置的伸缩机构，通过上述设置，只需要在灯检机构 上料位置和/或下料位置设置驱动模块，即可驱动所述夹持旋转装置打开，从而在指定位 置预备夹取或释放所述软袋；可以减少驱动模块的设置数量，降低了该灯检机的制造成本和控制难度；其次设置支撑模块，可以消除或减轻驱动模块施加压力时对转盘造成的 变形；第二输送模块的输送速度提高可以拉开相邻两软袋之间物理空间的间隔距离，防 止两软袋上料过程中干涉；本发明通过上述设置，可以满足灯检过程多种夹持方式，首 先软袋的硬头颈部挂接于所述挂料模块末端，当上料模块夹取所述软袋硬头时，其夹取 的位置低于所述挂料模块末端挂接所述软袋的硬头颈部位置，由此预留出挂料空间给灯 检机构的夹持旋转装置夹持(或灯检工序)，下一工序直接抓取所述软袋硬头的较上颈 部即可，也可以满足下一工序直接夹取所述软袋的肩部，提高了软袋上料的通用性。其 次，相较于现有技术，上料过程通过机械限位方式进行输送，如夹取，挂接等，使得该 技术方案在挂料过程中挂料准确度高，上料速度可以大幅提高，相对于现有技术中的每 分钟几十袋，本发明可以实现每分钟几百袋的上料效果，且上料过程稳定；上料速度可 以自主控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图 作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的软袋灯检机主视图；

图2为本发明实施例提供的软袋灯检机俯视图；

图3为本发明实施例提供的灯检机构及驱动模块示意图；

图4为本发明实施例提供的支撑模块结构示意图；

图5A为本发明实施例提供的支撑模块端口示意图；

图5B为本发明实施例提供的另一支撑模块端口示意图；

图6为本发明实施例提供的驱动模块结构示意图

图7为本发明实施例提供的夹持旋转装置示意图；

图8为本发明实施例提供的夹持旋转装置剖视图；

图9为本发明实施例提供的夹持旋转装置打开状态示意图；

图10为本发明实施例提供的上料机构结构示意图；

图11为本发明实施例提供的挂料模块结构示意图；

图12为本发明实施例提供的挂料模块结构侧视图；

图13A为本发明实施例提供第一角度时的输送板结构示意图；

图13B为本发明实施例提供第二角度时的输送板结构示意图；

图14为本发明实施例提供的另一第二驱动装置示意图；

图15为本发明实施例提供的触发装置示意图；

图16为本发明实施例提供的接袋装置示意图；

图17A为图16中B处的局部放大图；

图17B为图16中C处的局部放大图；

图18为本发明实施例提供的上料模块示意图；

图19为本发明实施例提供的伸缩机构示意图；

图20为本发明实施例提供的软袋上料模块侧视图；

图21为本发明实施例提供的夹取部件示意图。

图标：1-软袋灯检机；2-进料输送线；20-第一输送模块；21-第二输送模块；3-上料机构；30-挂料模块；300-输送板；301-接袋装置；3010-接口；3011-滑道；3012轨道末 端；3013-第一轨道板；3014-第二轨道板；3015-弹性止挡部件；30150-圆弧状端部；30151- 弧形部分；3016-弹性止挡部件安装座上；3017-第一传感器；3018-导向板；302-第二驱 动装置；3020-电机；3021-偏心轮；3022-驱动杆；303-触发装置；3031-接近开关；3032- 第一杠杆；30320-适配端；30321-感测端；3033-接近开关安装座；31-上料模块；310- 伸缩机构；3100-导向杆；3101-连接件；3102-夹取部件；31020-固定板；31021-夹爪； 310210-指部；310211-驱动部；31022-靠板；311-固定块；312-传动带；313-第三驱动装 置；3130-主动轮；3131-辅助轮；314-座体；315-第四驱动装置；316-第二传感器；4- 灯检机构；40-底座；41-旋转支架；410-转盘；411-突出部；42-夹持旋转装置；420-安 装壳体；4201-筒状壳体；4202-密封壳体；42020-安装部；42021-密封部；421-转动机构； 4210-内部转动机构；42100-固定部；42111-挡板；4211-外部转动机构；4212-第一轴承； 422-往复运动机构；4220-弹性复位件；4221-往复杆；4222-端帽；423-夹手；4230-夹手 安装座；4231-连杆；4232-夹指；5-出料输送线；6-驱动模块；60-气缸；600-传动元件； 601-气缸活塞；7-支撑模块；70-通槽；80-上料位置；81-下料位置；90-第一固定杆；91- 第二固定杆；92-第一固定架；920-刻度尺；93-第二固定架；930-第四驱动装置安装座； 931-支柱；9310-标尺；932-支柱安装座；933-支耳；934-螺栓；A1-第一轴线；A2-第二 轴线；A3-第三轴线；a-第一角度；b-第二角度。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中 的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明 实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的 本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖 直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化 描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和 操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用 于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构 一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连 接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过 中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可 以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1和2，本发明实施例提供的一种软袋灯检机1，包括依次设置的进料输送线2、上料机构3、灯检机构4和出料输送线5；所述上料机构3设置于进料输送线2 和灯检机构4之间，用于将所述软袋输送至灯检机构4上；所述灯检机构4包括底座40 和旋转支架41，所述旋转支架41可旋转地安装于所述底座40上；所述旋转支架外周固 定安装有夹持旋转装置42，所述夹持旋转装置42在外力的驱动下可打开夹爪，本实施 例中夹持旋转装置42夹取所述软袋的肩部；所述底座40上设置有灯检设备，用以对所 述软袋中的异物进行灯检；所述软袋灯检机1还包括驱动模块6，所述驱动模块6设置 于灯检机构上料位置和/或下料位置，用以驱动所述夹持旋转装置42打开。

通过上述设置，只需要在灯检机构上料位置和/或下料位置设置驱动模块6，即可驱 动所述夹持旋转装置42打开，从而在指定位置预备夹取或释放所述软袋；可以减少驱动模块的设置数量，降低了该灯检机的制造成本和控制难度。

具体地，进料输送线2包括第一输送模块20和第二输送模块21，第一输送模块20的出口端与第二输送模块21的入口端衔接，可以满足对软袋的接力输送；第一输送模 块20的输送速度小于第二输送模块21的输送速度。通过上述设置，一方面可以预留充 足的时间对软袋在第一输送模块中进行相应的预处理，其次通过提高第二输送模块的输 送速度可以提高后道工序的处理速度，防止出现堵料问题，所述预处理，例如对软袋表 面的清洁和消毒等；再次，第二输送模块21的输送速度提高可以拉开相邻两软袋之间 物理空间的间隔距离，防止两软袋上料过程中干涉。但第一输送模块20与第二输送模 块21之间的输送速度差不宜过大，防止从第一输送模块传递速度较小的软袋在速度较 快的第二输送模块上打滑，擦伤所述软袋表面。

本实施例中，所述输送模块可以为实现软袋输送的常用部件，如输送带，皮带，网带，不限其材质，但其表面应该足够光滑以免对软袋表面造成损坏；其次，第一输送模 块和第二输送模块可以为同种类型的输送部件，也可以为不同类型的输送部件，以满足 在第一输送模块和第二输送模块上增加其他处理工序，如第一输送模块可以为网带，满 足对软袋表面的清洗与干燥；第二输送模块采用皮带传送。

请参阅图3，旋转支架41，包括转盘410，所述转盘410可转动地安装于底座40 上，转盘410绕着第一轴线A1进行转动；所述转盘外周沿径向向外突出形成突出部411； 多组夹持旋转装置42，多组夹持旋转装置42固定设置于转盘410外周上；夹持旋转装 置42的上端在外力的作用下可打开夹爪；驱动模块6，驱动模块6设置于接料和/或下 料处，且位于每组夹持旋转装置42正上方并对其上端进行施压；支撑模块7，所述支撑 模块7对突出部411进行支撑。本实施例中接料处和下料处均设置有一组驱动模块6和 支撑模块7，由于上料位置80与下料位置81相邻，所述支撑模块7共用。

通过上述设置，只需要在接料和/或下料处设置驱动模块，大大减少了驱动模块的所 需数量，降低了制造成本；其次设置支撑模块，可以消除或减轻驱动模块施加压力时对转盘造成的变形，本发明可以对软袋进行接料和/或下料，也可以对需要夹持的物品进行接料和/或下料。

具体地，所述转盘410以步进的方式进行转动，每转动一定角度则变更一组夹持旋转装置42，每组夹持旋转装置42的转盘外周至少设置一个突出部，本实施例每组包括 三个夹持旋转装置42，且每组夹持旋转装置42的转盘外周设置一个突出部411。所述 突出部411与所述支撑模块7配合以对突出部411进行支撑。

如图4所示，支撑模块7包括通槽70，所述突出部411可在所述通槽70内滑动， 所述支撑模块的具体结构不做限定。优选地，所述支撑模块7及通槽70以转盘第一轴 线A1为圆心的弧状。

所述通槽70从内部至开口的尺寸在竖直方向逐渐增加。内部是相对于开口而言的， 其位置不超过通槽70总长度的一半，其作用为对通槽的开口进行扩大，方便突出部411的进入。如图5a和5b所示，其中图5a中所述通槽从内部至开口的尺寸非线性增加， 如弧状；图5b为通槽从内部至开口的尺寸线性增加。通过上述设置可以满足突出部411 容易进入所述通槽70中；当所述突出部411为绕着转盘410外周时，该设置可以降低 对支撑模块7的安装精度，防止由于转盘410与通槽70的旋转轴相对偏转产生卡死。

如图1-3，每组夹持旋转装置42包括三个，为了对三个夹持旋转装置42上端进行施压，所述驱动模块6可以为驱动源和传动装置，或驱动源。所驱动源可以采用电动、 液动、内燃机或气动等方式进行驱动，具体地，可以采用电机，液压阀，气缸等方式进 行驱动。传动机构可以采用皮带，链轮或齿轮等传动方式。通过驱动源与传动装置配合， 实现对所述夹持旋转装置42上端施加压力，本实施例中直接采用三个驱动源，即气缸 60对所述夹持旋转装置42上端施加压力；也可以采用单个气缸60对三个夹持旋转装置 42进行施压，如图6所示，气缸60下端固定连接有传动元件600，所述传动元件600 与气缸活塞601轴线垂直设置，传动元件600抵接在所述多个夹持旋转装置42上端， 所述传动原件可以为传动杆也可以为传动板。

需要指出的是，上述每组夹持旋转装置42设置为三个为示例性说明，可以基于实际情况，设置一个或多个夹持旋转装置42。所述驱动模块6与支撑模块7可以为单独设 置的模块，两者之间不存在连接关系；也可以如图3所示，所述驱动模块6与支撑模块 7设置在同一架体上，具体地，所述驱动模块6与支撑模块7通过两个第一固定杆90 固定于基座或底座40上。

夹持旋转装置42，如图7-8所示，包括安装壳体420，转动机构421，往复运动机 构422和夹手423。安装壳体420包括筒状壳体4201，所述筒状壳体4201用以安装内 部转动机构；还包括密封壳体4202，所述密封壳体4202包括安装部42020和密封部42021， 其中安装部42020用以将所述密封壳体4202固定安装于所述筒状壳体4201上端，所述 安装壳体420与所述转盘410固定连接。如图8所示，所述密封壳体4202的安装部42020 通过螺栓固定于所述筒状壳体4201上端，需要指出的是也可以通过其他方式将所述密 封壳体固定于所述筒状壳体4201上端，如焊接、螺钉或卡接等。对于安装部的具体结 构未作具体限定，其作用为将密封壳体4202安装于所述筒状壳体4201上，同时便于该 夹持旋转装置42的安装，当所述装置安装结束后可以对其端部进行密封，防止外部异 物的污染；密封部42021主要对弹性复位件4220进行密封，防止弹性复位件4220外露 产生危险和污染。

转动机构421包括内部转动机构4210和外部转动机构4211，所述内部转动机构4210 一端部分地转动安装于所述安装壳体420的筒状壳体4201内，所述内部转动机构4210具有轴向安装部；外部转动机构4211，外部转动机构4211与内部转动机构4210一体或 固定连接，位于所述内部转动机构4210的外周；安装后，所述外部转动机构4211与所 述安装壳体420的筒状壳体4201具有重叠区间。通过将外部转动机构与筒状壳体重叠 设置可以大大缩短该夹持旋转装置的长度从而降低旋转体的质量，减小转动惯量，从而 降低急停时的冲击力。

所述内部转动机构4210一端部分地转动安装于所述安装壳体420的筒状壳体内，具体地，所述转动安装可以通过滑动连接或滚动连接，图8中示出内部转动机构4210 通过轴承转动安装于所述安装壳体420内部，优选地，轴承选用推力轴承。所述内部转 动机构4210通过第一轴承4212转动安装于所述安装壳体420内部，一方面要求转动机 构421与安装壳体420可相对自由转动，另一方面要求第一轴承4212可以承受转动机 构421的重力作用。本实施例给出一种具体的安装方式，内部转动机构4210与安装壳 体420通过两个第一轴承4212实现两者之间的转动连接，内部转动机构4210固定连接 于所述第一轴承4212的内圈，安装壳体420固定连接于所述第一轴承4212的外圈，由 此实现两者之间的装配；两第一轴承4212的内圈安装于所述内部转动机构4210的外周， 其端部采用螺帽进行拧紧固定。所述安装壳体420内部设置有相应的安装部用以对第一 轴承4212的外部进行固定。

外部转动机构4211固定连接于所述内部转动机构4210的外周，且安装后所述外部转动机构4211与所述筒状壳体4201具有重叠区间，所述外部转动机构4211与内部转 动机构4210可以为一体结构或固定连接，所述外部转动机构用于与驱动所述转动机构 421转动的第一驱动装置(未在图中展示)传动连接。本实施例采用固定连接方式进行 说明，具体地，内部转动机构4210未被安装壳体420覆盖的临界部分向外突出形成固 定部42100。所述临界部分指固定部42100刚好位于未被安装壳体420所覆盖，且与所 述安装壳体临近的区域，向外突出形成的固定部42100不会影响转动机构421与安装壳 体420之间的自由转动。所述外部转动机构4211与内部转动机构4210固定连接，且朝 向所述安装壳体420方向延伸与所述安装壳体420重叠设置。所述外部转动机构4211 具有从动部42110以及固定于所述从动部两侧的挡板42111。所述从动部可以为齿轮， 也可以为其他可以将动力转化为转动机构421做旋转运动的驱动结构。

往复运动机构422包括弹性复位件4220，以及安装于所述轴向安装部内的往复杆4221，所述往复杆4221在所述弹性复位件的作用下复位。

往复运动机构422还包括固定设置于所述往复杆上端的端帽4222，所述弹性复位件4220的一端抵接在所述内部转动机构4210的上端，另一端抵接在所述端帽4222内 壁；所述密封壳体4202的密封部42021可以插入所述端帽4222内，由此可以阻挡外部 异物进入所述弹簧安装腔体，或防止弹簧在压缩过程中误夹到其他部件；当所述端帽 4222未受到外力按压时，此时往复杆4221在弹性复位件4220的弹力下处于复位状态； 当所述端帽4222受到外力按压时，往复杆4221在外力的作用下向下运动，打开所述夹 持旋转装置42。此实施例中密封壳体4202的密封部42021及端帽4222的横截面为圆形， 使得端帽4222在转动过程中，密封部42021不会干涉端帽4222的转动，即两者在相对 运动过程中不会产生摩擦或对运动的阻碍作用。

弹性复位件4220优选为螺旋弹簧，螺旋弹簧套设与所述往复杆4221上，可以基于实际需求选择不同的弹簧，只要可以实现在端帽4222和内部转动机构4210上端之间产 生弹性张力即可。

往复杆4221安装于内部转动机构4210的轴向安装部内，所述轴向安装部的横截面可以为圆形，多边形的通孔，也可以为其他形状，往复杆的横截面积为与所述孔相适配 的形状，满足对往复杆4221的安装即可，往复杆4221相对于所述内部转动机构4210 仅作轴向移动；所述轴向安装部也可以设置为通槽，方便往复杆4221的安装，待所述 往复杆4221安装后采用锁紧部件将所述往复杆4221限制在通槽中，使得往复杆4221 相对于所述内部转动机构4210仅作轴向移动即可。

夹手423转动连接于所述转动机构421下端，且通过与往复杆4221的底端连接以驱动夹手做夹取或释放动作。

夹手423包括夹手安装座4230，所述夹手安装座4230与所述往复杆4221的底端 固定；至少两个连杆4231，所述连杆4231的一端转动连接于所述夹手安装座4230上； 至少两个夹指4232，所述夹指4232转动连接于所述转动机构421下部，所述夹指4232 的驱动部与所述连杆4231的另一端转动连接。

需要指出的是，所述驱动部可以为夹指4232的端部，也可以为夹指43的中部；本实施例中，驱动部为夹指4232的端部。

夹手423的驱动方式为当往复杆处于复位状态，即如图8所示，夹指4232聚拢， 夹取软袋；当往复运动机构422的端帽4222受到压下力F时，夹手423处于打开，如 图9所示。

夹取旋转装置的运动过程如下：安装壳体420固定于转盘410上，外部转动机构4211用以和第一驱动装置传动连接，在第一驱动装置的驱动下转动机构421做旋转运动；由于转动机构421的下端转动连接有夹指4232，且夹指4232的转动轴线与转动机构421 的转动轴线互相垂直，当转动机构421旋转时带动夹手423做旋转运动，夹手423带动 软袋转动。由于夹手423的夹手安装座4230与往复杆4221底端固定连接，或往复杆4221 与所述内部转动机构4210通过形状限制不可相对转动连接，导致往复杆4221与转动机 构421同步转动；此外弹性复位件4220的一端抵接在内部转动机构的上端，另一端抵 接在端帽上，因此转动机构421与往复运动机构422同步转动。

该实施例结构简单，往复杆4221与内部转动机构4210之间无相对旋转运动，机械安全性能好，安全可靠；同时与现有技术相比，其大大缩短了夹持旋转装置的长度，减 轻了旋转体的质量。

如图10所示，本实施例中的上料机构3，包括挂料模块30，所述挂料模块30接收 所述软袋，并通过挂料模块30将软袋从硬头朝前的水平状态变更为硬头朝上的竖直状 态，且软袋硬头的颈部挂接于挂料模块30末端；上料模块31，上料模块31从挂料模块 30末端夹取软袋硬头的颈部，并通过往复转动或旋转运动在预定位置将软袋传递至所述 夹持旋转装置42处。

需要指出的是，所述硬头朝前指的是软袋输送过程中，其硬头朝向输送方向；所述预定位置为基于设备的布置及场地要求等因素而确定的上料位置。

本发明通过上述设置，可以满足灯检过程多种夹持方式，首先软袋的硬头颈部挂接 于所述挂料模块末端，当上料模块夹取所述软袋硬头时，其夹取的位置低于所述挂料模块末端挂接所述软袋的硬头颈部位置，由此预留出挂料空间给灯检机构的夹持旋转装置夹持(或灯检工序)，下一工序直接抓取所述软袋硬头的较上颈部即可，也可以满足下 一工序直接夹取所述软袋的肩部，提高了软袋上料的通用性。其次，相较于现有技术， 上料过程通过机械限位方式进行输送，如夹取，挂接等，使得该技术方案在挂料过程中 挂料准确度高，上料速度可以大幅提高，相对于现有技术中的每分钟几十袋，本发明可 以实现每分钟几百袋的上料效果，且上料过程稳定；上料速度可以自主控制。

如图11-12所示，所述挂料模块30包括输送板300，所述输送板300可以绕着第二轴线A2在第一角度a和第二角度b之间转动，所述第一角度a为所述软袋沿垂直于所 述第二轴线A2顺着输送板滑动到指定接袋装置301的角度；所述第二角度b为所述软 袋完全脱离所述输送板300的角度；第二驱动装置302，用于驱动所述输送板300在所 述第一角度a和第二角度b之间转动；触发装置303，用以感测所述软袋；当所述触发 装置303感测到所述软袋时，所述第二驱动装置302驱动所述输送板300从所述第一角 度a转动到第二角度b；当所述输送板300达到第二角度后，所述第二驱动装置302将 驱动输送板300从第二角度b转动至第一角度a以对下一个软袋进行上料。上述挂料模 块结构简单，能够经济地使用和制造；同时，其具有上料精准，挂袋成功率高，满足高 强度上料的使用场合。

需要指出的是，所述“感测”可以通过传感器进行感测，也可以通过物理接触来感测，其只要实现通过该装置可以对袋体的数量或位置进行测量即可。

输送板300首端转动连接于第二轴线A2处，旋转轴可以为杆状、固定座等方式设置，只要可以满足输送板300可以绕该旋转轴线进行转动即可；输送板大致呈板状，但 是其末端在第一角度a时优选设置为水平状，以便更好地将软袋顺着输送板300滑动到 指定接袋装置301。软袋输送时，其采用硬质塑料制成的头部朝输送方向放置，在第一 角度a时，依靠其自身的重力，沿着输送板300向下滑动，直到软袋的头部与接袋装置 301进行卡接后为止。

需要指出的是以上为优选实施方式，第二轴线A2可以设置于输送板上其他位置，如输送板的中部，中部与首端之间的任何位置，或靠近末端的位置，只要输送板300可 以在第二角度b实现与软袋的脱离即可；输送板的形状也可以采用弧形滑道或板状结构。 只要在第一角度a下实现软袋在自身重力的作用下自动下滑到指定位置即可。

针对第一角度a和第二角度b如图13A和13B所示，如图13A，第一角度a为以第 二轴线A2为圆心，输送板300与竖直方向的夹角，在此角度下可以满足软袋沿着输送 板300向下滑动；此处第一角度a为示例性的，不代表具体数值，当输送板300为弧形 时，可以选定输送板300上某个固定点作为参照点与竖直方向的夹角为a；输送板300 在第二驱动装置302的驱动下绕着第二轴线A2进行转动，当输送板300旋转至第二角 度b时，软袋与输送板300进行脱离。

本实施例中，第二驱动装置302包括驱动源和传动装置，第二驱动装置为气缸，气缸设置在输送板300下部，所述气缸一端与基座连接，另一端与输送板连接；当活塞伸 出时，所述输送板300处于第一角度a位置，当活塞缩回时，所述输送板300处于第二 角度b位置，

需要指出的是，第二驱动装置302的驱动源包括但不限于电机，内燃机，液动和气动等中的一个或多个，只要其可以实现动力输出即可，在传动装置的作用下将驱动源的 动力传递至输送板300，带动输送板在第一角度a和第二角度b之间运动。例如，如图 14所述，第二驱动装置的动力源，电机3020与偏心轮3021固定连接，驱动偏心轮3021 进行转动，偏心轮3021上转动连接有驱动杆3022，驱动杆3022的另一端与输送板300 转动连接，在电机3020的驱动下可以实现输送板300的往复运动，且由于电机可以朝 一个方向进行转动，通过调节电机的转动速度调节挂袋的周期和频率，更加方便后续控 制过程。

本实施例中，触发装置303，如图15所示，包括接近开关3031和第一杠杆3032， 接近开关3031通过接近开关安装座3033固定安装于第二固定杆91上，接近开关安装 座3033使接近开关3031远离所述第二固定杆91，此处“远离”的意思为接近开关3031 与第二固定杆91之间存在间距；所述第一杠杆3032转动连接于第二固定杆91上，且 所述第一杠杆3032的适配端30320与接近开关3031适配，此处适配的意思为接近开关 3031与第一杠杆3032的一端配合实现电信号的生成，第一杠杆3032的感测端30321 设置于输送板300的末端，当没有软袋通过时，第一杠杆3032在重力的作用下与接近 开关3031接触；当软袋顺着输送板300向下滑动时，软袋碰撞第一杠杆3032的感测端 30321，第一杠杆3032绕着第二固定杆91转动，此时第一杠杆3032的适配端远离接近 开关3031，由此可以输出电信号给控制器，以便计数或进行相应后续控制动作，如控制 驱动机构驱动输送板从第一角度a转动至第二角度b，通过上述设置可以满足对透明软 袋的计数，或透明物体的计数，现有技术中大多采用光电传感器，进行计数或控制，但 采用光电传感器进行计数或控制时容易产生遗漏，尤其是感测透明物品时，因此，本发 明通过设置杠杆机构实现对透明物体的计数。

需要指出的是，上述实施例是本发明优选实施例，触发装置中的接近开关也可以采 用霍尔传感器进行代替或其他传感器，而与霍尔传感器或其他传感器适配的第一杠杆3032的一端设置有磁铁或其他可以使相应传感器产生电信号的适配端；本发明可以采用图像识别，重力识别的方式来对软袋进行感测，重力识别，如可以感测输送板300在输 送软袋时输送板承受的重力，或输送板的波动或震动信息来识别袋体的数量和位置。此 外本实施例中第一杠杆3032的轴线设置于中部，两端分别为与接近开关适配的适配端 30320以及设置于输送板末端的感测端30321，可以基于实际情况，轴线设置在第一杠 杆3032的一侧，适配端30320与感测端30321设置于轴线同一侧；此处未进行限制， 第一杠杆3032的适配端30320指的是与传感器进行感应的部位，第一杠杆3032的感测 端指的使与软袋接触的部位。

本实施例中，还具有接袋装置301，如图16所示，所述接袋装置301具有朝上设置的接口3010，以及与接口3010连通的滑道3011，接口3010的尺寸大于软袋的头部直 径以方便软袋的头部进入所述接口3010，所述滑道3011宽度大于软袋的颈部直径小于 软袋的头部直径，由此，当软袋的头部卡入到接口3010后，输送板300在第二驱动装 置的驱动下从第一角度a转动至第二角度b，此时输送板与软袋脱离，在软袋重力的作 用下顺着接口3010下部的滑道3011运送至轨道末端3012，由于轨道的宽度小于软袋的 头部，因此软袋不会脱离滑道3011。本实施例中的接口3010和滑道3011通过将多对第 一轨道板3013和第二轨道板3014可拆卸地连接于第一固定架92形成，第一轨道板3013 和第二轨道板3014上部内凹使得接口3010的尺寸大于软袋头部的直径，通过控制第一 轨道板3013和第二轨道板3014之间的距离控制滑道3011的宽度，本发明中可以批量 化生产第一轨道板3013和第二轨道板3014，且与第一固定架92可拆卸安装，由此针对 不同规格的软袋可以调整两轨道板的距离，降低了本发明中的接袋装置制造成本，提高 了其适用范围。

此外，本实施例中的第一轨道板3013与第二轨道板3014通过与第一固定架92的固定杆相连接，固定杆上设置有刻度尺920，如图17A所示，方便后续对轨道板进行调 整安装；其次，当软袋从接口3010顺着滑道3011向下滑动时，其有可能冲出滑道3011 末端，为了防止软袋滑出，在轨道末端3012，第一轨道板3013和第二轨道板3014上分 别设置有弹性止挡部件3015，两弹性止挡部件之间的距离小于软袋颈部直径，且保证从 滑道3011滑下来的软袋无法从弹性止挡部件中脱出，由此防止软袋从滑道中滑出；当 外力强制夹取软袋头部将软袋从接袋装置301中取出时，两弹性止挡部件在外力的作用 下张开，允许软袋从接袋装置301中取出，取出软袋后两弹性止挡部件在自身弹力的作 用下恢复原状。如图17B所示，所述第一轨道板3013和第二轨道板3014的末端为水平 状，其末端具有弹性止挡部件安装座3016用以固定弹性止挡部件3015，弹性止挡部件 3015具有圆弧状端部30150，防止在阻挡软袋时对软袋头部造成损坏，在圆弧状端部 30150与弹性止挡部件安装座3016之间的弹性止挡部件3015上设置有弧形部分30151， 通过设置弧形部分30151可以在有限空间内增加弹性止挡部件3015的弹性变形程度， 节省了弹性止挡部件的占用空间，若采用直线连接，其弹性变形程度较小，有可能在使 用过程中产生塑性变形；此外弹性止挡部件安装座3016上还设置有第一传感器3017， 用以感测接袋装置301末端是否存在软袋，此处第一传感器3017优选为光电传感器， 所述第一传感器3017用以感测软袋的头部或颈部；为了防止第一传感器3017漏检，所 述第一轨道板3013和第二轨道板3014的倾斜滑道与水平状末端的连接处与弹性止挡部 件3015之间的距离小于等于软袋的头部或颈部直径。

本实施例中，还包括导向板3018，如图11所示，导向板3018设置于输送板300 两侧，用以对软袋进行导向，防止软袋从输送板300两侧滑出，所述导向板3018通过 导向板安装架安装于输送板300两侧，导向板安装架包括多个固定杆，优选地，所述导 向板安装架可以与第二固定杆91共用；所述导向板3018可拆卸地安装于第二固定杆91 上，第二固定杆91上设置有刻度尺，方便后续对导向板3018进行调整安装，满足不同 规格软袋的需求。所述输送板300可以设置多个，当设置多个输送板300时，可以安装 多个导向板3018，使得每个输送板300两侧均设置有导向板3018。

如图10，18和19所示，上料模块31包括两伸缩机构310，伸缩机构310包括导向 杆3100，所述导向杆3100至少包括两条，导向杆3100分别与固定块311滑动连接，导 向杆3100一端固定连接连接件3101；导向杆3101另一端固定连接夹取部件3102。传 动带312，传动带312位于所述导向杆3100之间，传动带312一端与所述连接件3101 固定连接，传动带312另一端与所述夹取部件3102固定连接；第三驱动装置313，第三 驱动装置313与传动带312传动连接；还包括座体314，两伸缩机构310的固定块311 固定设置在座体314上；第四驱动装置315，第四驱动装置315驱动座体314在第一位 置和第二位置之间转动；当两伸缩机构310处于缩回位置时，两伸缩机构310的导向杆 在固定块311之间重叠。

设置多个导向杆以免单个导向杆受到径向力使得导向杆变形；采用多个导向杆，提 高了伸缩机构的稳定性和使用寿命，同时提高了该伸缩机构夹取部件夹取软袋的准确性。 导向杆3100分别与固定块311滑动连接，导向杆3100一端固定连接连接件3101；导向杆3101另一端固定连接夹取部件3102。传动带312，传动带312位于所述导向杆3100 之间，传动带312一端与所述连接件3101固定连接，传动带312另一端与所述夹取部 件3102固定连接。第三驱动装置313，第三驱动装置313与传动带312传动连接。此处 伸缩机构310与以往伸缩机构不同，传统传动机构采用完整传动带，丝杆或气缸进行驱 动，但采用完整传动带占用空间较大，且难以确定极限位置；而采用丝杆，其冲击力较 大，伸缩速度慢，不适合软袋的输送，气缸冲击力更大。气缸在夹取物等重物重力作用 下偏转，容易漏气，从而损坏输送装置，使用寿命较短；尤其是针对本发明中的软袋硬 头，其尺寸较小，需要满足较小的冲击及较高的精确度。本发明针对上述问题，提出了 设置至少两个导向杆，满足导向且精度较高的要求，其次，通过在两个导向杆之间设置 传动带312，传动带312两端分别与连接件3101和夹取部件3102固定连接，缩小了整 体结构，满足软袋输送的要求。此外，当两伸缩机构310处于缩回位置时，两伸缩机构 310的导向杆在固定块311之间重叠，更进一步缩小该上料模块31的尺寸。

需要指出的是，上述固定块311可以基于使用环境固定在相应位置，其对导向杆3100起到支撑作用；所述导向杆3100与固定块311滑动连接，此处滑动连接指导向杆 3100可以与固定块311相对运动，包括导向杆3100通过直线轴承与固定块311滑动连 接，也可以为导向杆直接与固定块接触滑动连接，如固定块中设置有与导向杆配合的孔， 所述孔横截面可以为圆形，也可以为其他相应的形状，导向杆可在固定块中的孔中滑动； 固定块311可以为一个单独的部件，同一部件上设置多个平行的孔允许多个导向杆3100 从中穿过，固定块311也可以为多个部件，多个部件上设置相应数量的平行孔允许多个 导向杆3100从中穿过。

可以理解的是，上述第一位置和第二位置可以为上料模块相对于第三轴线A3呈180 度设置的位置，也可以为任何其他角度，所述其他角度基于上料和接料位置进行确定，其中“上料位置”指上料模块31将软袋运送到指定位置以便上料；所述“接料位置” 为该上料模块31在挂料模块30末端对所述软袋的硬头颈部进行夹取以便转运，如图19 所示上料位置和接料位置相对于上料模块31的第三轴线A3呈180度设置；所述上料模 块31在第一位置和第二位置之间的运动方式可以为往复的摆动式运动也可以为转动的 方式，其区别在于线束的布置有差异；当第一位置和第二位置相对于上料模块31的第 三轴线A3非180度设置，此时两所述伸缩机构均同时进行上料作业或接料作业。

第三驱动装置313包括驱动源和主动轮3130，驱动源与主动轮3130固定连接，所述主动轮3130与所述传动带312传动连接。

所述驱动源可以为同步电机或异步电机，由于本申请采用同步带进行传动，因此对 于电机的控制精度要求不高，可以采用性价比较高的异步电机。主动轮3130与传动带312传动连接，即主动轮3130可以将驱动源的动力传递至传动带312，主动轮3130可 以与传动带312摩擦接触，通过摩擦力将动力传递至传动带312，也可以为同步带，主 动轮上设置有与同步带啮合的齿部，通过齿部与同步带传动连接。

所述第三驱动装置313还包括多个辅助轮3131，辅助轮3131起到至少两种作用，第一为传动带312进行导向，使得传动带312对伸缩机构310施力的方向与导向杆3100 的运动方向平行且处于两导向杆3100的对称轴位置，减少导向杆3100的径向力，降低 驱动源的输出功率；第二为传动带312张紧，传动带312使用过程中存在老化等问题， 使得传动带变得松弛，通过设置辅助轮3131进行张紧，延长传动带312的正常使用时 间。

通过将两个伸缩机构310重叠设置，一方面使得伸缩机构310的夹取部件3102在座体314转动时防止与配合的设备相干涉；同时，两伸缩机构310的导向杆在固定块311 之间重叠，进一步缩小设备占用的尺寸，满足软袋上料需求；为了两伸缩机构310的导 向杆在固定块311之间重叠的目的，两伸缩机构310的固定块311的高度不一致，如图 18所示，左侧的固定块311高度较低，当右侧的导向杆3100缩回时与左侧的固定块311 不干涉；右侧的固定块高度较高，其下部向内凹陷出空间，使得左侧导向杆3100缩回 时与右侧的固定块311不干涉。

固定块311限定了伸缩机构310伸出或缩回的极限位置，如图19所示，当伸缩机 构310伸出时，连接件3101向右移动，直至其与固定块311的左侧相抵，此位置为伸 缩机构310伸出的极限位置；当伸缩机构310缩回时，夹取部件3102向左移动，直至 其与固定块311的右侧相抵，此位置为伸缩机构310缩回的极限位置。固定块311可以 设置较短，以提高伸缩机构310的运动范围。

夹取部件3102包括固定板31020，固定板31020与伸缩机构310的导向杆3100固 定连接，至少一个夹爪31021，图18中的夹爪31021具有三个，可以根据具体情况设置 多个夹爪，所述夹爪31021固定于所述固定板31020上；所述多个夹爪31021具有两个 可展开或收缩的指部310210和驱动所述指部310210运动的驱动部310211。

需要指出的是，所述固定板31020可以如图19所示的平板状，也可以曲面状，基 于上料和接料位置的具体情况而定，若上料或接料位置为圆弧形设置，则固定板31020 优选为圆弧状设置，方便软袋的输送。驱动部310211可以为气缸，气缸驱动两个指部 310210进行展开或收缩，驱动部310211也可以为电机，将电机的旋转运动转化为两个 指部310210的展开或收缩运动。

如图19，21所示，所述夹取部件3102还包括至少一个靠板31022，靠板31022设 置于至少一个夹爪31021下方，可以设置一个靠板31022，通过一个靠板31022对多个 夹爪31021的软袋进行支撑，也可以设置与夹爪31021数量相同的靠板31022，每个夹 爪31021下方设置有独立的靠板31022，通过设置靠板31022可以快速抑制软袋的晃动。 为了达到快速抑制晃动的效果，靠板31022包括安装部，所述安装部一端固定于所述夹 爪31021的驱动部310211或固定板31020上，所述安装部另一端固定连接有弹性部， 当所述指部310210夹持软袋时，所述弹性部可以弹性支撑于所述软袋表面上。

如图18，20所示，座体314或固定块311上固定设置有第二传感器316，所述夹取 部件3102上设置有与所述第二传感器316适配的适配部。此处对第二传感器316的位 置不做特殊限定，其作用为了监测伸缩机构310是否伸缩到位，因此，第二传感器316 固定设置于座体314或固定块311上。第二传感器316可以为霍尔传感器，也可以为接 近开关或光电开关，其适配端为与上述传感器产生电信号的模块，如当传感器为霍尔传 感器时，其适配端为磁体。

参见图18和20，座体314下方还设置有第二固定架93，第二固定架93包括第四 驱动装置安装座930，第四驱动装置315固定设置于第四驱动装置安装座930上；支柱 931，第四驱动装置安装座930高度可调地安装于支柱931上，所述支柱上还设置有标 尺9310。第二固定架93主要实现对座体314和第四驱动装置315的支撑，第四驱动装 置315固定安装于所述第二固定架93上，第二固定架93还设置有如图20所示的支柱 安装座932，所述支柱931可以在支柱安装座932中滑动，第四驱动装置安装座930上 固定连接有支耳933，所述支耳933设置于所述支柱安装座932正上方，所述支耳933 螺纹连接有螺栓934，螺栓的底部与支柱的上表面相抵；由此，当转动螺栓934时，其 可以驱动第四驱动装置安装座930进行上升或下降，为了便于调整第二固定架93或座 体314的高度。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员 来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种软袋灯检机，包括依次设置的进料输送线、上料机构、灯检机构和出料输送线；所述上料机构设置于进料输送线和灯检机构之间，用于将所述软袋输送至灯检机构上；所述灯检机构包括底座和旋转支架，所述旋转支架可旋转地安装于所述底座上；所述旋转支架外周固定安装有夹持旋转装置，所述夹持旋转装置在外力的驱动下可打开；所述底座上设置有灯检设备；其特征在于，所述软袋灯检机还包括驱动模块，所述驱动模块设置于灯检机构上料位置和/或下料位置，用以驱动所述夹持旋转装置打开。

2.根据权利要求1所述的软袋灯检机，所述进料输送线包括第一输送模块和第二输送模块，所述第一输送模块的出口端与所述第二输送模块的入口端衔接；且所述第一输送模块的输送速度小于所述第二输送模块的输送速度。

3.根据权利要求1所述的软袋灯检机，所述软袋灯检机还包括支撑模块，所述支撑模块设置于上料位置和/或下料位置，用以对旋转支架外周的突出部进行支撑。

4.根据权利要求3所述的软袋灯检机，所述支撑模块为通槽，所述通槽从内部至开口的尺寸在竖直方向逐渐增加。

5.根据权利要求1-4任一所述的软袋灯检机，所述上料机构包括挂料模块，所述挂料模块接收所述软袋，并通过所述挂料模块将所述软袋从硬头朝前的水平状态变更为硬头朝上的竖直状态，且所述软袋硬头的颈部挂接于所述挂料模块末端；

上料模块，所述上料模块从所述挂料模块末端夹取所述软袋硬头的颈部，并通过往复转动或旋转运动在将所述软袋输送至所述夹持旋转装置待夹取位置。

6.根据权利要求5所述的软袋灯检机，所述挂料模块包括输送板，所述输送板可以绕着第一轴线在第一角度和第二角度之间转动，所述第一角度为所述软袋沿垂直于所述第一轴线顺着输送板滑动到指定接袋装置的角度；所述第二角度为所述软袋完全脱离所述输送板的角度；

第二驱动装置，用于驱动所述输送板在所述第一角度和第二角度之间转动；

触发装置，用以感测所述软袋；当所述触发装置感测到所述软袋时，所述第一驱动装置驱动所述输送板从所述第一角度转动到第二角度；当所述输送板达到第二角度后，所述第二驱动装置将驱动输送板从第二角度转动至第一角度以对下一个软袋进行上料。

7.根据权利要求6所述的软袋灯检机，所述接袋装置包括朝上设置的接口，以及与接口连通的滑道，所述接口的尺寸大于所述软袋的头部直径；所述滑道的宽度大于所述软袋的颈部直径小于软袋的头部直径，所述滑道末端设置有弹性止挡部件。

8.根据权利要求5所述的软袋灯检机，所述上料模块包括：

两伸缩机构，所述伸缩机构包括导向杆，所述导向杆至少包括两条，且分别与固定块滑动连接；所述导向杆一端固定连接连接件；所述导向杆另一端固定连接夹取部件；传动带，所述传动带位于所述导向杆之间，所述传动带一端与所述连接件固定连接，所述传动带另一端与所述夹取部件固定连接；第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述传动带传动连接；

座体，所述两伸缩机构的固定块固定设置于所述座体上；

第四驱动装置；所述第四驱动装置驱动所述座体在第一位置和第二位置之间转动；当所述两伸缩机构处于缩回位置时，两所述伸缩机构的导向杆在所述固定块之间重叠。

9.根据权利要求1所述的软袋灯检机，所述夹持旋转装置包括安装壳体；

转动机构，包括内部转动机构，所述内部转动机构一端部分地转动安装于所述安装壳体内，所述内部转动机构具有轴向安装部；外部转动机构，所述外部转动机构与内部转动机构一体或固定连接，位于所述内部转动机构的外周；安装后，所述外部转动机构与所述安装壳体具有重叠区间；

往复运动机构，所述往复运动机构包括弹性复位件，以及安装于所述轴向安装部内的往复杆，所述往复杆在所述弹性复位件的作用下复位；

夹爪，所述夹爪转动连接于所述转动机构下端，且通过与往复杆的底端连接以驱动夹爪做夹取或释放动作。

10.根据权利要求9所述的软袋灯检机，所述弹性复位件的一端支撑于所述内部转动机构上端，所述弹性复位件的另一端支撑于所述往复杆的上端；所述夹爪固定安装于所述往复杆的底端。

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