CN109177666A - 一种agv小车的牵引机构 - Google Patents

Abstract

本发明属于物流运输技术领域，尤其涉及一种AGV小车的牵引机构，用于牵拉升降销，包括两个左右对称设置的导向机构，其特征在于：还包括用于连接两个导向机构的前阻挡板和防后退组件，以及用于夹紧升降销的夹紧组件；所述夹紧组件包括两个限位板、横杆、两个传力杆、夹子、压缩弹簧A和承力板，两所述限位板分别设置于左右两导向机构的顶部，所述横杆跨置于两个限位板之间，其中央顶部向上凸起设置为凸起柱，其上方设置有开口向后的夹子，所述方形开口的底部内侧壁与横杆的底部之间固定连接有压缩弹簧B。本发明能有效解决升降销极易从牵引机构内脱出以及牵引机构相对于货车向后运动时货车震动大的问题。

Description

一种AGV小车的牵引机构

技术领域

本发明属于物流运输技术领域，尤其涉及一种AGV小车的牵引机构。

背景技术

根据美国物流协会定义，AGV((Automated GuidedVehicle)是指装备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的引导路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移栽功能的运输小车。

使用时，AGV小车的升降销配合连接于货车(或料车)的牵引装置实现AGV小车对货车的牵引，目前多为AGV小车的升降销直接放入牵引装置内，升降销向前运动时，勾住牵引装置向前运动，例如中国已公开发明专利“AGV牵引防脱机构”(公开号：CN205915899U)，这种结构虽然能够使得升降销自动进入该牵引机构内并能防止其倒退时从牵引机构内脱出，但也存在问题就是升降销在牵引机构内并没有约束其上下方向运动的装置，故在运输路途不平整时，易存升降销在竖直方向上产生位移并从牵引装置内脱出的危险现象；此外，现有技术中虽然设置了防后退结构，但并没有缓冲机构，升降销相对于牵引机构向后退时，只会硬碰硬的撞击到牵引机构的防后退结构上，使得货车震动较大，且没有缓冲的碰撞也容易损坏牵引机构本身。

发明内容

根据以上现有技术的不足，本发明提供了一种AGV小车的牵引机构，其能有效解决升降销极易从牵引机构内脱出以及牵引机构相对于货车向后运动时货车震动大的问题。

本发明解决的技术问题采用的技术方案为：一种AGV小车的牵引机构，用于牵拉升降销，包括两个左右对称设置的导向机构，还包括用于连接两个导向机构的前阻挡板和防后退组件，以及用于夹紧升降销的夹紧组件；所述前阻挡板设置于导向机构的前端，其左右两端分别与两个导向机构固定连接，所述防后退组件设置于导向机构的后端，包括防后退支撑架和防后退板，所述防后退支撑架为倒U型框架，其两臂下端分别固定设置于两个导向机构的顶部，其两臂中端均开设有方形孔洞，所述防后退板的顶部左右两侧向外突出设置为转轴，两所述转轴分别转动设置于两侧孔洞内，所述防后退板的顶部活动设置有传力板，所述传力板的左右两端部上下活动设置于孔洞内，所述传力板的顶部与防后退支撑架的中端之间固定连接有若干压缩弹簧C，所述防后退板的底部始终位于防后退支撑架的前侧；所述夹紧组件包括两个限位板、横杆、两个传力杆、夹子、压缩弹簧A和承力板，两所述限位板分别设置于左右两导向机构的顶部，其上均左右贯通开设有方形开口，所述横杆跨置于两个限位板之间，其两端分别上下活动设置于两侧的方形开口内，其中央顶部向上凸起设置为凸起柱，其上方设置有开口向后的夹子，所述方形开口的底部内侧壁与横杆的底部之间固定连接有压缩弹簧B，所述前阻挡板位于凸起柱的正下方后侧，所述夹子包括两个手柄、两个控制杆、夹持板和立柱，两个所述手柄以凸起柱为铰接轴铰接，每个所述手柄的前端各铰接一控制杆，其后端均设置有一夹持板，两所述控制杆远离手柄的一端均与立柱的中端铰接，所述立柱的前方设置有承力板，所述承力板的下方与左右两个导向机构固定连接，所述压缩弹簧A的后端固定连接于立柱的前侧，其前端活动接触于承力板的后侧，所述立柱的顶端和底端分别垂直固定连接于一传力杆的前端端部，所述传力杆的后端端部与夹持板配合用于紧固升降销。

所述导向机构上均设置有用于和货车连接的安装孔。

具体的工作原理：

(1)不使用时

由于承力板限制了压缩弹簧A前端位置，压缩弹簧A向后推动控制杆的前端，因为凸起柱不能在前后方向移动，故两手柄的前端端相互远离，两手柄的后端也被分开，此时两夹持板相距距离最大，且此距离可以设置为完全满足升降销从后向前无障碍进入两夹持板之间。

(2)使用时

将升降销从防后退组件的后侧进入两个导向机构之间并沿两导向机构之间的空隙继续向前运动，升降销从后侧顶起防后退板，进入到两夹持板之间直至碰触到传力杆，防后退板的下端受重力作用下降到最低处，并位于升降销的后侧、防后退支撑架的前侧，防后退板呈一定倾斜的斜面，进而防止升降销后退时从牵引机构内脱出；

随着升降销继续向前运动挤压传力杆，传力杆向前运动推动立柱，立柱压缩压缩弹簧A继续向前运动，因手柄的中心被定位在凸起柱处不能向前运动，故两手柄的前端相互靠近，此时手柄的后端也相互靠近，即两夹持板从升降销的后方左右两侧趋向于抱紧升降销，当升降销将传力杆向前挤压到一定程度时，传力杆的后端端面和两个夹持板分别从前侧、左后侧、右后侧给升降销提供一定的稳固作用。

在本发明中，需要将前阻挡板设置于凸起柱的后方，这样，可设置当传力杆被升降销挤压到最前侧时，升降销的前侧抵住前阻挡板，前阻挡板与升降销接触，传递牵引力，此时升降销与牵引机构之间具有较大的摩擦力，能够约束升降销相对于牵引机构在竖向方向的移动，与现有技术中没有任何约束的情况相比，大大减少了运输过程中因颠簸导致的升降销和牵引机构极易脱钩的危险现象。

同时，在限位板上设置了方形开口，以给夹紧组件提供上下运动的空间，横杆在压缩弹簧B的作用下，始终被处于方形开口的上端，在前进过程中，当升降销因路面颠簸相对于牵引装置的其他位置向下运动时，夹持板夹住升降销，夹子随横杆在方形开口内向下运动，一定程度上阻止了升降销从牵引机构的底部脱出。

为了防止横杆相对于限位板产生左右方向的移动，还可以在横杆位于限位板的左右两侧均设置上限位凸起，以阻止横杆在方形开口内的左右方向产生位移。

孔洞为上下方向的长方形结构，使得防后退板的顶部能在孔洞内上下移动，压缩弹簧C使得防后退板的顶部在自然状态时，趋向于位于孔洞的底部，当防后退板受到升降销向后的推力时，其顶部可通过传力板压缩压缩弹簧C，使得防后退板受到向后的力时，具有一定的缓冲空间，而不是直接强硬的碰撞到防后退支撑框的顶部，以此延长了机构此处部件的寿命，同时减轻了货车的震动。其中，为了保证传力板在孔洞内的稳定，压缩弹簧C设置多个，并以等间隔设置于传力板上。

综上，夹紧组件用于在AGV小车牵引货车向前移动时，增加升降销与牵引机构之间的摩擦力，用以减小前进过程中因颠簸导致的升降销相对于牵引机构过度移动而存在的轻易脱钩的潜在危险，同时在防后退组件中设置有压缩弹簧C以缓和牵引小车相对于料车后退时，升降销与牵引机构的碰撞变得缓和，有利于增加牵引机构的寿命，减轻货车的震动。

所述前阻挡板后侧还固定设置有橡胶垫板，所述橡胶垫板的后侧设置为弧形面。橡胶垫板的作用为了防止升降销与前阻挡板的硬碰撞，使牵引机构的该部位具有更长的寿命。

所述夹持板与手柄通过铰接轴铰接。夹持板用于和升降销接触，通过转动的方式，能更好地与升降销的表面在更多的角度贴合，增大了摩擦力，更有利于升降销相对于牵引机构的稳定。

所述夹持板远离手柄的一侧表面和传力杆的后端端面均覆盖有防滑橡胶垫。防滑橡胶垫用于增大这两个侧面与升降销之间的摩擦力，提供更好的稳定性。

所述立柱的顶部和底部均向左右方向设置为延伸臂，每个所述延伸臂均对应一个压缩弹簧A，所述压缩弹簧A的后端与延伸臂固定连接。

立柱通过顶部和底部的延伸臂，共同构成“工”字形结构，可以为一体成型，这样在“工”字形的顶部左右两臂、底部左右两臂上均设置相同数量的压缩弹簧A，更利于夹子的方位稳定，这样，夹子的开口可以始终正对升降销的中心位置，有利于准确夹抱升降销。

两所述导向机构位于防后退组件后侧的部分形成V型导向口。V型导向口方便升降销从此处插入牵引机构。

沿所述导向机构底部相对侧均固定设置有导向底板，所述导向底板的前端向前延伸至前阻挡板的后侧，所述防后退组件后侧的两导向底板之间形成V型导向口，所述防后退组件前侧的两导向底板之间相互平行，其间距与升降销的横截面直径的大小相匹配。

当夹紧组件未受到升降销的作用力时，夹子的后端相互分离距离最大，此时需要两个导向机构之间(也可以说是两限位板之间)具有足够的距离容纳充分外扩的夹子；同时又不能让升降销进入时运动范围过大，碰触到张开口的夹子，即需要限制升降销的运动轨迹，所以设置了较宽的导向机构间距，和较窄的导向底板间距。

此外，设置夹子对升降销的夹紧作用，只是增加了升降销与牵引机构之间的摩擦力，减小了颠簸导致的轻易脱钩现象，但并没有通过夹子将升降销固定住，故在过弯时，不会出现升降销相对于牵引机构无法转动的情况，因为适当摩擦力的存在，仅使得过弯过程中，牵引小车相对于货车的转动变得缓和，大大增加了安全性。

本发明具有以下有益效果：(1)本发明通过在牵引机构中设置了夹紧组件，利用升降销对牵引机构向前的拉动力实现夹紧组件对升降销的紧固作用，有效减少了由于升降销在牵引机构中竖直方向上约束力不够而导致其在颠簸路段易从牵引机构内脱出的问题，增加了安全性能；(2)同时，本发明通过在防后退组件中设置了压缩弹簧以使得升降销相对于牵引机构向后运动时，不仅仅阻止其从牵引机构内脱出同时也给该后退过程提供了一定的缓冲过程，减少了货车在此过程的震动，也增加了牵引机构的使用寿命。

附图说明

图1是本发明所提供实施例的俯视示意图；

图2是图1中A处的结构放大示意图；

图3是图2中夹子、压缩弹簧A和承力板的左视结构放大示意图；

图4是本发明所提供实施例的左视示意图；

图5是本发明所提供实施例的正视示意图；

图6是本发明所提供实施例的后视示意图；

图中：1、导向机构 11、前阻挡板 111、橡胶垫板 12、导向底板 21、防后退支撑架211、孔洞 22、防后退板 23、传力板 24、压缩弹簧C 31、限位板 311、方形开口 312、压缩弹簧B 32、横杆 321、凸起柱 33、传力杆 34、夹子 341、手柄 342、控制杆 343、夹持板 344、立柱 35、压缩弹簧A 36、承力板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

实施例一：

如图1～图6所示，本发明所述的一种AGV小车的牵引机构，用于牵拉升降销，包括两个左右对称设置的导向机构1，其特征在于：还包括用于连接两个导向机构1的前阻挡板11和防后退组件，以及用于夹紧升降销的夹紧组件；所述前阻挡板11设置于导向机构1的前端，其左右两端分别与两个导向机构1固定连接，所述防后退组件设置于导向机构1的后端，包括防后退支撑架21和防后退板22，所述防后退支撑架21为倒U型框架，其两臂下端分别固定设置于两个导向机构1的顶部，其两臂中端均开设有方形孔洞211，所述防后退板22的顶部左右两侧向外突出设置为转轴，两所述转轴分别转动设置于两侧孔洞211内，所述防后退板22的顶部活动设置有传力板23，所述传力板23的左右两端部上下活动设置于孔洞211内，所述传力板23的顶部与防后退支撑架21的中端之间固定连接有若干压缩弹簧C24，所述防后退板22的底部始终位于防后退支撑架21的前侧；所述夹紧组件包括两个限位板31、横杆32、两个传力杆33、夹子34、压缩弹簧A35和承力板36，两所述限位板31分别设置于左右两导向机构1的顶部，其上均左右贯通开设有方形开口311，所述横杆32跨置于两个限位板31之间，其两端分别上下活动设置于两侧的方形开口311内，其中央顶部向上凸起设置为凸起柱321，其上方设置有开口向后的夹子34，所述方形开口311的底部内侧壁与横杆32的底部之间固定连接有压缩弹簧B312，所述前阻挡板11位于凸起柱321的正下方后侧，所述夹子34包括两个手柄341、两个控制杆342、夹持板343和立柱344，两个所述手柄341以凸起柱321为铰接轴铰接，每个所述手柄341的前端各铰接一控制杆342，其后端均设置有一夹持板343，两所述控制杆342远离手柄341的一端均与立柱344的中端铰接，所述立柱344的前方设置有承力板36，所述承力板36的下方与左右两个导向机构1固定连接，所述压缩弹簧A35的后端固定连接于立柱344的前侧，其前端活动接触于承力板36的后侧，所述立柱344的顶端和底端分别垂直固定连接于一传力杆33的前端端部，所述传力杆33的后端端部与夹持板343配合用于紧固升降销。

所述导向机构1上均设置有用于和货车连接的安装孔(图中已示出)。

具体的工作原理：

(1)不使用时

由于承力板36限制了压缩弹簧A35前端位置，压缩弹簧A35向后推动控制杆342的前端，因为凸起柱321不能在前后方向移动，故两手柄341的前端端相互远离，两手柄341的后端也被分开，此时两夹持板343相距距离最大，且此距离可以设置为完全满足升降销从后向前无障碍进入两夹持板343之间。

(2)使用时

将升降销从防后退组件的后侧进入两个导向机构1之间并沿两导向机构1之间的空隙继续向前运动，升降销从后侧顶起防后退板22，进入到两夹持板343之间直至碰触到传力杆33，防后退板22的下端受重力作用下降到最低处，并位于升降销的后侧、防后退支撑架21的前侧，防后退板22呈一定倾斜的斜面，进而防止升降销后退时从牵引机构内脱出；

随着升降销继续向前运动挤压传力杆33，传力杆33向前运动推动立柱344，立柱344压缩压缩弹簧A35继续向前运动，因手柄341的中心被定位在凸起柱321处不能向前运动，故两手柄341的前端相互靠近，此时手柄341的后端也相互靠近，即两夹持板343从升降销的后方左右两侧趋向于抱紧升降销，当升降销将传力杆33向前挤压到一定程度时，传力杆33的后端端面和两个夹持板343分别从前侧、左后侧、右后侧给升降销提供一定的稳固作用。

在本发明中，需要将前阻挡板11设置于凸起柱321的后方，这样，可设置当传力杆23被升降销挤压到最前侧时，升降销的前侧抵住前阻挡板11，前阻挡板11与升降销接触，传递牵引力，此时升降销与牵引机构之间具有较大的摩擦力，能够约束升降销相对于牵引机构在竖向方向的移动，与现有技术中没有任何约束的情况相比，大大减少了运输过程中因颠簸导致的升降销和牵引机构极易脱钩的危险现象。

同时，在限位板31上设置了方形开口311，以给夹紧组件提供上下运动的空间，横杆32在压缩弹簧B312的作用下，始终被处于方形开口311的上端，在前进过程中，当升降销因路面颠簸相对于牵引装置的其他位置向下运动时，夹持板343夹住升降销，夹子34随横杆32在方形开口311内向下运动，一定程度上阻止了升降销从牵引机构的底部脱出。

为了防止横杆32相对于限位板31产生左右方向的移动，还可以在横杆32位于限位板31的左右两侧均设置上限位凸起，以阻止横杆32在方形开口311内的左右方向产生位移。

孔洞211为上下方向的长方形结构，使得防后退板22的顶部能在孔洞211内上下移动，压缩弹簧C24使得防后退板22的顶部在自然状态时，趋向于位于孔洞211的底部，当防后退板22受到升降销向后的推力时，其顶部可通过传力板23压缩压缩弹簧C24，使得防后退板22受到向后的力时，具有一定的缓冲空间，而不是直接强硬的碰撞到防后退支撑框21的顶部，以此延长了机构此处部件的寿命，同时减轻了货车的震动。其中，为了保证传力板23在孔洞211内的稳定，压缩弹簧C24设置多个，并以等间隔设置于传力板23上。

综上，夹紧组件用于在AGV小车牵引货车向前移动时，增加升降销与牵引机构之间的摩擦力，用以减小前进过程中因颠簸导致的升降销相对于牵引机构过度移动而存在的轻易脱钩的潜在危险，同时在防后退组件中设置有压缩弹簧C24以缓和牵引小车相对于料车后退时，升降销与牵引机构的碰撞变得缓和，有利于增加牵引机构的寿命，减轻货车的震动。

所述前阻挡板11后侧还固定设置有橡胶垫板111，所述橡胶垫板111的后侧设置为弧形面。橡胶垫板111的作用为了防止升降销与前阻挡板11的硬碰撞，使牵引机构的该部位具有更长的寿命。

所述夹持板343与手柄341通过铰接轴铰接。夹持板343用于和升降销接触，通过转动的方式，能更好地与升降销的表面在更多的角度贴合，增大了摩擦力，更有利于升降销相对于牵引机构的稳定。

所述夹持板343远离手柄341的一侧表面和传力杆33的后端端面均覆盖有防滑橡胶垫。防滑橡胶垫用于增大这两个侧面与升降销之间的摩擦力，提供更好的稳定性。

所述立柱344的顶部和底部均向左右方向设置为延伸臂，每个所述延伸臂均对应一个压缩弹簧A35，所述压缩弹簧A35的后端与延伸臂固定连接。

立柱344通过顶部和底部的延伸臂，共同构成“工”字形结构，可以为一体成型，这样在“工”字形的顶部左右两臂、底部左右两臂上均设置相同数量的压缩弹簧A35，更利于夹子34的方位稳定，这样，夹子34的开口可以始终正对升降销的中心位置，有利于准确夹抱升降销。

两所述导向机构1位于防后退组件后侧的部分形成V型导向口。V型导向口方便升降销从此处插入牵引机构。

沿所述导向机构1底部相对侧均固定设置有导向底板12，所述导向底板12的前端向前延伸至前阻挡板11的后侧，所述防后退组件后侧的两导向底板12之间形成V型导向口，所述防后退组件前侧的两导向底板12之间相互平行，其间距与升降销的横截面直径的大小相匹配。

当夹紧组件未受到升降销的作用力时，夹子34的后端相互分离距离最大，此时需要两个导向机构1之间(也可以说是两限位板31之间)具有足够的距离容纳充分外扩的夹子34；同时又不能让升降销进入时运动范围过大，碰触到张开口的夹子34，即需要限制升降销的运动轨迹，所以设置了较宽的导向机构1间距，和较窄的导向底板12间距。

此外，设置夹子34对升降销的夹紧作用，只是增加了升降销与牵引机构之间的摩擦力，减小了颠簸导致的轻易脱钩现象，但并没有通过夹子34将升降销固定住，故在过弯时，不会出现升降销相对于牵引机构无法转动的情况，因为适当摩擦力的存在，仅使得过弯过程中，牵引小车相对于货车的转动变得缓和，大大增加了安全性。

以上所述为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书以及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种AGV小车的牵引机构，用于牵拉升降销，包括两个左右对称设置的导向机构，其特征在于：还包括用于连接两个导向机构的前阻挡板和防后退组件，以及用于夹紧升降销的夹紧组件；所述前阻挡板设置于导向机构的前端，其左右两端分别与两个导向机构固定连接，所述防后退组件设置于导向机构的后端，包括防后退支撑架和防后退板，所述防后退支撑架为倒U型框架，其两臂下端分别固定设置于两个导向机构的顶部，其两臂中端均开设有方形孔洞，所述防后退板的顶部左右两侧向外突出设置为转轴，两所述转轴分别转动设置于两侧孔洞内，所述防后退板的顶部活动设置有传力板，所述传力板的左右两端部上下活动设置于孔洞内，所述传力板的顶部与防后退支撑架的中端之间固定连接有若干压缩弹簧C，所述防后退板的底部始终位于防后退支撑架的前侧；所述夹紧组件包括两个限位板、横杆、两个传力杆、夹子、压缩弹簧A和承力板，两所述限位板分别设置于左右两导向机构的顶部，其上均左右贯通开设有方形开口，所述横杆跨置于两个限位板之间，其两端分别上下活动设置于两侧的方形开口内，其中央顶部向上凸起设置为凸起柱，其上方设置有开口向后的夹子，所述方形开口的底部内侧壁与横杆的底部之间固定连接有压缩弹簧B，所述前阻挡板位于凸起柱的正下方后侧，所述夹子包括两个手柄、两个控制杆、夹持板和立柱，两个所述手柄以凸起柱为铰接轴铰接，每个所述手柄的前端各铰接一控制杆，其后端均设置有一夹持板，两所述控制杆远离手柄的一端均与立柱的中端铰接，所述立柱的前方设置有承力板，所述承力板的下方与左右两个导向机构固定连接，所述压缩弹簧A的后端固定连接于立柱的前侧，其前端活动接触于承力板的后侧，所述立柱的顶端和底端分别垂直固定连接于一传力杆的前端端部，所述传力杆的后端端部与夹持板配合用于紧固升降销。

2.根据权利要求1所述的AGV小车的牵引机构，其特征在于：所述前阻挡板后侧还固定设置有橡胶垫板，所述橡胶垫板的后侧设置为弧形面。

3.根据权利要求1所述的AGV小车的牵引机构，其特征在于：所述夹持板与手柄通过铰接轴铰接。

4.根据权利要求1或3所述的AGV小车的牵引机构，其特征在于：所述夹持板远离手柄的一侧表面和传力杆的后端端面均覆盖有防滑橡胶垫。

5.根据权利要求1所述的AGV小车的牵引机构，其特征在于：所述立柱的顶部和底部均向左右方向设置为延伸臂，每个所述延伸臂均对应一个压缩弹簧A，所述压缩弹簧A的后端与延伸臂固定连接。

6.根据权利要求1所述的AGV小车的牵引机构，其特征在于：两所述导向机构位于防后退组件后侧的部分形成V型导向口。

7.根据权利要求6所述的AGV小车的牵引机构，其特征在于：沿所述导向机构底部相对侧均固定设置有导向底板，所述导向底板的前端向前延伸至前阻挡板的后侧，所述防后退组件后侧的两导向底板之间形成V型导向口，所述防后退组件前侧的两导向底板之间相互平行，其间距与升降销的横截面直径的大小相匹配。