CN109152499A - 厨房用具及其装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于加工食物的厨房用具，包括：负载传感器（410），用于通过其形变测量负载；负载传感器（410），用于支撑厨房用具；和行程限制器（710），用于防止负载传感器的变形超过预定极限。

Description

厨房用具及其装置
技术领域
本发明涉及一种用于加工食物的厨房用具装置，所述用具具有马达，和尤其是用于控制厨房用具的装置-包括用于振动控制的装置-以及用于检测附件的装置。本发明还涉及一种用于加工食物的厨房用具。
背景技术
现有的用于食物的厨房用具具有不断增加的功能和附件，用户承担着了解如何操作以及以安全有效的方式操作厨房用具的负担。
此外，由于厨房用具和食物的动力学作用，现有的用于食物的厨房用具在混合，切碎，切片，揉捏，混合等过程中产生一定量的振动。
在处理面团和肉类等重偏移负荷时，这种振动最为严重。这种振动可能导致厨房用具在厨房工作台上“移动”；这对用户来说是危险的并且对厨房用具及其部件的耐久性有害。此外，过度振动会带来不希望的噪音。
最终，为了防止过度振动，在尺寸、质量和加工速度方面限制了厨房用具工具的设计和厨房用具本身的设计；这是以实现厨房用具的最佳性能为代价的。
可能经常用湿手和/或脏手使用厨房用具对食物进行操作。要打开装置，用户通常必须触摸控制界面；这使得该区域变脏，导致用户必须清洁该区域，或导致其他卫生问题。
此外，有许多不同的碗和附件可以与诸如食物搅拌器和食物处理器的厨房用具一起使用。此外，这些厨房用具的附件有许多不同的程序，用户有责任选择正确的程序。选择不正确可能导致性能不佳和/或设备损坏。
确定哪些附件适合于食物处理器可以通过RFID实现，但这对于RFID标签和接收线圈来说是以极大的成本实现的。还需要重新设计所有附件，以使RFID标签保持干燥并与食物隔离。所有这些都促使了昂贵的费用并且限制了解决方案。
发明内容
本发明至少部分地针对上述问题进行了改进。
根据本发明的一方面，提供了一种用于处理食物的厨房用具装置，所述用具具有马达，包括：用于感测厨房用具重量的传感器；和用于根据传感器检测到的重量控制马达的控制器。有利地是，可以基于厨房用具的重量自动且安全地操作厨房用具。
为了改进控制，优选地，控制器根据传感器感测的重量控制马达的速度。
为了改进控制，优选地，控制器根据传感器感测的重量控制马达的方向。
为了改进功能，优选地，控制器根据传感器感测到的绝对重量和/或重量变化来控制马达。
优选地，控制器随着传感器感测到的绝对重量的增加而增加马达输出，并且随着感测到的重量的减小而减小马达输出。
优选地，控制器控制马达或者依赖于传感器感测到的重量变化。
优选地，控制器随着传感器感测到的重量变化增加而增加马达输出，并且随着感测到的重量变化减小而减小马达输出。
优选地，该装置还包括用于调节耦合到马达的工具的柔性和/或倾斜的机械致动器，其中控制器根据传感器感测的重量控制机械致动器。优选地，机械致动器改变包括在工具的柔性轴/轴内的挠曲构件的柔性。优选地，机械致动器是螺线管，线性致动器，电动马达，液压或气动活塞或手动机构（例如，手动螺钉）。优选地，可以使用由轴驱动的铰接旋转工具来改变工具俯仰和倾斜，以通过致动器杆装置改变它们的扫描（即，在旋转方向上向前/向后移动）用以实现更大或者较小的工作区域或使刀片更靠近或更远离彼此。
为了破坏直立涡流并使工具朝向与工具共同旋转的食物物质移动，最好提供具有变化倾斜的旋转工具。优选地，工具铰接地连接到其旋转轴，以允许工具倾斜。
优选地，工具是刚性的，并且更优选地，工具轴是刚性/非柔性的。优选地，控制器不调节工具的柔性和/或倾斜。优选地，工具的倾斜是不可调节的。优选地，负载传感器仅布置用于测量绝对重量。优选地，该装置仅包括一个马达，该马达用于将旋转动力传递给工具。优选地，该装置不包括用于调节工具的柔性和/或倾斜的机械致动器。
优选地，最好提供一种智能控制系统，其能够动态响应食品处理器内的状况，以通过动态地改变旋转工具的几何形状来实现期望的食品加工结果，包括通过改变如英国专利申请No：1609041.7中所公开的轴的柔性，弯曲/弯曲轴的方向，工具间距和工具倾斜，此处通过引用该专利申请的整体将其并入本文。
为了安全起见，优选地，控制器被配置为当厨房用具的重量小于和/或当厨房用具的重量大于预定水平时防止马达的操作。优选地，预定水平在厨房用具的重量的20％之内，更优选地在15％之内，还更优选地在10％之内，并且还更优选地在5％之内。优选地，预定水平小于或等于具有或不具有工具的厨房用具的重量（优选地，基于前述条件）。
为了改进功能，优选地，传感器是重量分布传感器，并且优选地，控制器根据传感器感测的重量分布控制马达。
为了提高处理效率和振动控制，优选地，控制器被配置为当传感器感测到不均匀的重量分布时改变马达的操作。优选地，不均匀的重量分布意味着负荷分布，其中最高负荷区域与最低负荷区域之间的负荷差异为20％，更优选为15％，还更优选为10％，还更优选为5％。
为了有效处理，优选地，控制器被配置为继续马达的操作，直到传感器感测到重量的均匀分布，更优选地传感器感测到重量的均匀分布在误差范围内。
为了安全起见，优选地，控制器配置成在传感器感测到不均匀的重量分布时防止马达的操作。
优选地，控制器配置成当传感器感测到均匀的重量分布时改变马达的方向和/或速度。
优选地，控制器配置成在传感器感测到不均匀的重量分布时改变马达的方向和/或速度。优选地，改变马达的方向，以便将连接到马达的工具朝向分布不均匀重量的位置移动。优选地，增加马达的速度以便破碎结块的食物。优选地，降低马达的速度以便展开成簇的食物。
优选地，操作变化的程度（例如速度）与负荷分布的不均匀性成比例。
为了提高精度，优选地，传感器支撑厨房用具的重量。
为了提高精度，优选地，控制器布置成对来自传感器的读数进行时间平均。
优选地，传感器在马达不工作时感测重量。优选地，传感器连续地感测重量。
优选地，传感器是负载传感器；压力传感器；倾角传感器；和/或位移传感器之一。
优选地，该装置包括至少两个传感器。如在全文中所使用的，术语“传感器”在以单数形式使用时优选地指代任何数量的传感器，并且优选地指包括任何数量的单独传感器的传感器装置。
为了安全起见，优选地，当马达不工作时每个传感器上的负荷基本上不相等，则该装置防止马达的操作。为了安全起见，该装置因此可以是防止厨房用具倾斜时的操作（优选地，至少10度，更优选至少5度，更优选至少2.5度）。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于加工食物的厨房用具的装置，所述用具具有马达，包括：工具组件，其用于厨房用具的可变几何形状，包括具有至少一个工具元件的旋转工具，以及工具可从中获得旋转驱动的轴，至少一个旋转工具，工具元件和包括在使用工具期间几何形状可变的构造的轴；控制元件，设置成在使用工具期间作用于可变几何构造以约束可变几何形状；多个传感器，用于感测厨房用具的负荷分布；一个控制器，用于根据传感器感测到的负荷分布控制马达和控制元件的速度。
优选地，轴包括弯曲构件，控制元件包括弹性元件，该弹性元件构造成朝向旋转轴线偏置弯曲的构件，例如围绕弯曲构件的螺旋弹簧。
弹性元件可以例如是围绕弯曲构件的螺旋弹簧的形式。
优选地，至少一个工具元件的倾斜，扫描和俯仰中的至少一个相对于轴的旋转轴线是可变的，并且控制元件包括至少一个机械致动器。
优选地，传感器是压力垫，例如使用力敏电阻器。
优选地，控制器被配置为一旦负载传感器感测到均匀负荷，优选地在给定公差内，就停止马达或将马达切换到高速模式。
优选地，参考旋转速度，“高速”模式意味着每分钟转数（RPM）超过120，更通常约35000RPM。
根据本发明的另一方面，提供了一种厨房用具，包括用于控制可变几何形状工具组件的控制系统，该控制系统包括处理器，该处理器设置成接收信息，并操作控制元件以在回应这些信息时作用于可变几何形状的配置。控制系统可包括至少一个传感器，其布置成感测工作介质和工具组件中的至少一个的物理特性，并且其中处理器设置成响应来自至少一个传感器的信息的操作控制元件。因此，用具可以响应刺激，并在需要时调节控制元件。优选地，物理特性是重量和/或重量分布。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于处理食物的厨房用具中的振动控制装置，所述装置具有马达，包括：振动传感器，其包括三个单独的传感器，并且优选地，各个传感器的位置是非共线。这样，通过控制振动可以提高厨房用具的功效和耐久性。
为了提高精度，优选地，振动传感器包括至少四个单独的传感器。优选地，各个传感器设置在同一平面内，优选地，该平面是水平的。
为了提高精度，优选地，各个传感器适于支撑厨房，优选地在其周边处或附近。
为了改进功能，优选地，该装置还包括用于控制马达的控制器，以便根据由振动传感器检测到的振动来控制振动。
根据本发明的又一方面，提供了一种用于处理食物的厨房用具中的振动控制装置，所述装置具有马达，包括：振动传感器，用于感测厨房用具的振动；控制器，用于控制马达，以根据振动传感器感测到的振动控制振动。通过这种方式，可以管理厨房用具的振动行为。可以调节振动的程度以将其保持在预定水平和/或在可接受/期望的范围内。
对于连续振动控制，优选地，控制器和振动传感器通信以形成用于控制马达的反馈回路，以便控制厨房用具的振动。
优选地，控制器用于根据振动传感器感测到的振动来控制马达，从而减少厨房用具的振动，优选地，将振动减小到预定水平，并且更优选地使振动最小化。优选地，通过减小或消除厨房用具振动的驱动力来减小振动。
优选地，控制器用于根据振动传感器感测到的振动来控制马达，从而增加厨房用具的振动，优选地，将振动增加到预定水平，并且更优选地使振动最大化。优选地，这通过以厨房用具振动的（或大体上）固有频率驱动马达来实现。
优选地，该装置用于独立的厨房用具。用于食品加工的独立式厨房用具的实例可包括：立式搅拌机；食品处理器；搅拌机；绞肉机；和榨汁机；相同的例子可以被认为是反顶级装置。优选地，该装置用于台面式厨房用具。优选地，术语“台面式”不包括手持式器具。
优选地，振动传感器被配置为用于检测振动方向。优选地，振动传感器被配置为用于检测振动的大小。优选地，振动传感器被配置为用于检测振动频率。优选地，控制器根据振动传感器检测到的振动来控制马达的转矩。优选地，控制器根据振动传感器检测到的振动来控制马达的方向。优选地，控制器根据振动传感器检测到的振动来控制马达的旋转频率。
优选地，该装置还包括用于根据由振动传感器检测到的振动来调节由控制器控制的马达驱动的工具的倾斜（例如，致动器）。
优选地，振动传感器适合于支撑厨房用具的重量。
优选地，控制器被布置成来自振动传感器的平均读数，并且优选地，被布置成时间平均读数。
优选地，振动传感器包括以下之一：负载传感器；压力传感器；倾角传感器；加速计；和/或位移传感器。优选地，各个传感器包括以下之一：负载传感器；压力传感器；倾角传感器；加速计；和/或位移传感器。
在本发明的另一方面，提供了一种如上所述的装置，包括至少两个振动传感器，更优选地包括至少四个传感器。优选地，该装置被设置成来自至少两个振动传感器的平均读数。
优选地，至少两个振动传感器处于同一平面中。优选地，该平面是水平面的，优选地包括平行于支撑（优选地，独立式）厨房用具表面的平面。
优选地，至少两个振动传感器间隔开，以便将至少两个振动传感器定位在厨房用具的周边或附近。
在本发明的另一方面，提供了一种用于加工食物的厨房用具，包括：负载传感器，用于通过其变形来测量负荷，负载传感器支撑厨房用具；以及用于防止负载传感器变形超过预定极限的行程限制器。通过这种方式，改善了负载传感器的寿命。
优选地，预定水平小于负载传感器过载的负荷；更优选地，预定水平比该负荷小20％，更优选地，预定水平比负载传感器过载的负荷小10％，更优选地，预定水平比负载传感器过载的负荷小5％。优选地，负载传感器是负载传感器。优选地，厨房用具包括至少两个负载传感器，更优选地，每个负载传感器具有自己的行程限制器。
优选地，行程限制器相对于厨房用具固定。优选地，负载传感器布置在行程限制器下方。优选地，术语“下方”意味着负载传感器支撑行程限制器。
优选地，行程限制器与负载传感器间隔开。
为了耐用性，优选地，厨房用具还包括用于防止负载传感器相对于行程限制器横向变形的装置，更优选地，该装置将负载传感器耦合到行程限制器，并且更优选地，该装置紧固到行程限制器。
优选地，负载传感器和行程限制器均包括孔，并且其用于防止负载传感器横向变形的装置是穿过每个孔的销或螺栓。
优选地，负载传感器和/或行程限制器的孔相对于销或螺栓尺寸过大，以便不抑制负载传感器在螺栓或销的方向上的变形，更优选地，螺栓或销的方向是一垂直方向。
优选地，厨房用具还包括用于将负载传感器紧固到用于支撑厨房用具脚的脚紧固件，优选地，脚紧固件也是用于防止负载传感器横向变形的装置。
优选地，行程限制器形成连接到厨房用具保护构件的一部分，并且优选地，负载传感器包括用于紧固到保护构件的紧固件。
优选地，行程限制器（或保护构件）包括用于紧固到厨房用具的紧固件。优选地，行程限制器（或保护构件）及其紧固件是一体的。
优选地，厨房用具还包括脚，负载传感器固定在该脚上。优选地，负载传感器具有自由端，该自由端紧固到脚并且支撑厨房用具。
为了提高耐用性，优选地，负载传感器和行程限制器各自包括用于接收脚紧固件的孔，从而防止负载传感器和行程限制器之间在垂直于脚紧固件方向上的相对运动。
优选地，脚紧固件包括用于防止脚紧固件从行程限制器移除的凸缘，并且更优选地，在行程限制器上接收脚紧固件时凸缘防止脚紧固件从孔移除。
优选地，当将负载传感器紧固到行程限制器时，脚紧固件沿着负载传感器的长度方向与紧固件间隔开。
优选地，行程限制器是保护构件的突起。
优选地，保护构件包括远离行程限制器的另一个突出部。
优选地，另外的突出部比行程限制器突出得更远，并且更优选地沿向下方向突出。
优选地，另外的突出部在远离行程限制器的位置处与负载传感器接触。
优选地，厨房用具包括脚，并且更优选地，脚通过脚紧固件紧固到负载传感器，脚紧固件延伸到限定在行程限制器的通孔或凹口中，并且其中通孔或凹口邻接脚紧固件而不是在称重方向上，以防止负载传感器变形。
优选地，通孔或凹口是通孔，并且脚紧固件包括凸缘，该凸缘构造和定尺寸以防止脚紧固件从通孔中移除。
优选地，负载传感器仅固定到一个脚上，更优选地仅通过用于防止压力传感器横向变形的装置固定。
在本发明的另一方面，提供了一种用于检测厨房用具中用于处理食物的附件装置，包括：用于感测厨房用具重量的传感器；控制器，被配置为根据传感器感测的重量检测厨房用具中是否存在附件。通过这种方式，改善了厨房用具的安全性和易用性。附件可以是工具和/或容器（例如碗）。
优选地，控制器配置成基于传感器感测的重量识别附件。
优选地，传感器是重量分布传感器，并且优选地，控制器被配置为根据重量分布检测厨房用具中是否存在附件。
优选地，控制器被配置为基于由传感器感测的重量分布来识别附件。
优选地，控制器被配置为根据是否检测到附件来控制附件。优选地，控制器配置成在未检测到附件时防止和/或停止厨房用具的操作。
优选地，控制器配置成根据识别的工具类型控制附件。优选地，控制器根据检测到的附件类型被配置为控制以下任何一个：速度；扭矩；和方向。
优选地，控制器被配置为如果附件落入预定的重量范围内则识别附件。优选地，预定的重量范围在工具重量的15％以内，更优选为10％，更优选为5％以内。
优选地，对于高于附件重量的值，预定范围的尺寸较大，而对于低于附件重量的值，预定范围的尺寸较小。优选地，对于高于附件重量的值，预定范围大于附件重量值的5％，更优选10％，更优选15％，对于低于附件重量的值，预定范围小于附件重量值的相同比例。
优选地，控制器被布置成根据是否检测到附件来控制安全联锁。
在本发明的又一方面，提供了一种用于加工食物的厨房用具的安全联锁装置，其具有马达和用于加工食物的附件，包括：用于感测厨房用具的重量的传感器；控制器，被配置为根据传感器感测的重量控制马达的操作。由此提供更安全的厨房用具。
优选地，控制器通过防止其操作来控制马达的操作，或控制从马达到附件的动力传递。
优选地，传感器是重量分布传感器，并且优选地，控制器被配置为根据传感器感测的重量分布控制马达的操作。
优选地，如果厨房用具的重量小于和/或大于预定水平，则控制器防止马达的操作。
优选地，如果厨房用具的重量分布与预定分布明显不同，则控制器防止马达的操作。
优选地，联锁装置包括至少两个传感器，更优选地，控制器布置成如果从至少两个传感器感测到的重量基本上不同则防止马达的操作。
优选地，由控制器处理的从压力传感器接收的数据表明食物块与食物处理器共同旋转或者在食物处理器内静止，然后控制器使得工具朝向块体倾斜（或身体移动）以将其打碎。
本发明包括一种厨房用具，其包括所有上述装置（优选地，包括安全联锁装置）。
本发明还提供了一种计算机程序和计算机程序产品，用于执行本文所述的任何方法和/或用于实现本文所述的任何装置特征，以及计算机可读介质，其上存储有用于执行本文所述的任何方法和/或用于实现本文所述的任何装置特征的程序。本发明还提供了一种信号，该信号包含用于执行本文所述的任何方法和/或用于实现本文所述的任何装置特征的计算机程序，发送这种信号的方法，以及具有支持计算机程序操作系统的计算机产品，该计算机程序用于执行本文所述的任何方法和/或用于实现本文所述的任何装置特征。
如本文所述的所有装置特征也可以作为方法特征提供，反之亦然。如这里所使用的，装置附加功能特征可以在它们的相应结构方面交替表达，例如适当编程的处理器和相关存储器。
本发明的一个方面的所有特征可以以任何适当的组合应用于本发明的其他方面。特别地，方法方面可以应用于装置方面，反之亦然。此外，一个方面中的任何，一些和/或所有特征可以在其他方面中以任何适当的组合应用于任何，一些和/或所有特征。
还应当理解，可以独立地实现和/或提供和/或使用在本发明的任何方面中描述和定义的各种特征的特定组合。
在本说明书中，除非另有说明，否则词语“或”可以以排他性或包含性的意义解释。
此外，以硬件实现的特征通常可以用软件实现，反之亦然。本文中对软件和硬件特征的任何引用都应相应地解释。
虽然已经在家用食品加工和制备机器领域中描述了本发明，但是无论是工业规模和/或小规模，它也可以在任何需要高效，有效和方便的材料制备和/或加工的使用领域中实施。使用领域包括以下材料的制备和/或加工：化学品；药品；涂料；建筑材料；服装辅料；农业和/或兽医饲料和/或医疗，包括肥料，谷物和其他农业和/或兽医产品；油；燃料；染料；化妆品；塑料；焦油；饰面；蜡；清漆；饮料；医学和/或生物学研究材料；焊料；合金；废水；和/或其他物质。
这里描述的本发明可以用在任何厨房用具中和/或用作独立装置。这包括任何家用食品加工和/或制备机器，包括顶部驱动机器（例如：立式混合器）和底部驱动机器（例如：食品处理器）。它可以在加热和/或冷却机器中实施。本发明还可以在手持式（例如：手动搅拌器）和台式（例如：搅拌器）机器中实施。它可以用在内置于工作台或工作台面的机器中，也可以用在独立装置中。本发明还可以作为独立装置实施，无论是电动驱动还是手动驱动。
附图说明
现在将仅通过示例并参考具有相同参考标号的附图来描述本申请的一个或多个方面，其中：
图1是用于减少厨房用具中振动的装置的示意图；
图2是用于减少厨房用具中振动的过程的流程图；
图3a是包括负载传感器的食物处理器的仰视图；
图3b是详细显示负载传感器的示意图；
图4是包括负载传感器的食物处理器的示意图；
图5是处于各种使用状态的食物处理器的示意图；
图6是处于各种使用状态的立式混合器的示意图；
图7是控制系统元件之间通信的概念图；
图8是展示具有可变间距工具装置的操作的示意图；
图9是厨房用具的部件的示意图；和
图10是用于厨房用具的过载保护机构的示意图。
具体实施方式
图1示出了厨房用具100的示意图，该厨房用具100包括：用于厨房用具中振动控制的装置，其提供了由马达120驱动用于处理的食物的可附接工具104（例如：旋转叶片，搅拌器或混合器）。马达120具有相应的到工具的传送装置（图中未示出）。
马达120的操作，包括扭矩，速度，倾斜和/或旋转方向，其通过控制器130控制，例如以处理器的形式，其与马达连通。控制器130还以负载传感器的形式与传感器140通信。负载传感器140设置在厨房用具100的底座上，以便支撑厨房用具；以这种方式，可以通过负载传感器感测厨房用具的重量。
当马达120在操作中，特别是当厨房用具100正在处理食物时，厨房用具100内负载分布的瞬时变化由来自厨房用具中的质量变化的不平衡力而引起。负载分布的瞬时变化可以以厨房用具100（强制）振动（且通常为摇摆）的形式实现。
参考图1和2，更详细地描述了用于主动减少厨房用具中振动的装置和方法。
在第一步骤200中，从负载传感器140获取读数以测量振动。然后，负载传感器140将负载读数传送到控制器130。控制器130在下一步骤210将来自负载传感器140的负载读数与预定负载值进行比较。例如，预定负载值是预定的可接受负载范围或当马达不运行时来自负载传感器140的负载量度（例如，当厨房用具的马达静止时，在负载的20％之内，优选地在15％之内，更优选地在10％以内，更优选地在5％以内）。步骤220，通过将来自负载传感器140的负载与预定值进行比较，控制器确定偏离预定负载值的程度-以及因此产生的振动-是否超过。接下来，如果振动程度过大则进行校正-负反馈-减少振动的响应由控制器130在随后的步骤230确定，然后将其传送到马达120，并且在最后的步骤240中执行校正响应。作为反馈过程的一部分，循环图2中的步骤-参见步骤250-是为了不断地确保监控和管理厨房用具的振动。
在步骤230和步骤240中由控制器计算和指示的校正响应，示例包括马达120的转矩和/或速度的变化和/或马达的方向的变化。
此外，厨房用具100包括机械致动器（图中未示出），其用于调节由厨房用具驱动的工具的柔性和/或倾斜。
例如，在厨房用具100内形成的引起振动的直立涡流由负载传感器140确定，控制器130指示工具104和/或马达120改变工具的倾斜以便消散涡旋（并因此振动）。
如果振动的程度不是如在步骤220中由控制器130确定的那样过量，则由于振动可以忽略不执行校正响应，循环过程250到其初始步骤200以从负载传感器获取进一步的读数。
通过这种方式，重复循环振动检测，阈值比较，校正响应计算和执行（例如：马达控制），以将厨房用具100的振动调节在可接受的和安全的范围内。
通过主动调节厨房用具100的振动，可以提供更安全的器具，其更可能具有更长的预期寿命并且由于工具设计和马达输出上限的限制（由于需要限制振动）得到缓解，在处理食物时会更加有效。
在图3a所示的示例中，厨房用具是食物处理器300。食物处理器300包括一对负载传感器310。负载传感器310（在图3b中更详细地示出）采用钢或铝形式的称重杆，其包含可变电阻元件（例如，应变计），电阻随着应变到称重杆的应变而变化。负载传感器310的下侧固定在食品处理器上，并且还固定在食品处理器的支撑脚320上。通过这种方式，负载传感器310支撑食物处理器的重量。
为了横跨食物处理器的底部横向测量负载不平衡，这对负载传感器310在横向上彼此分开设置。此外，为了提高负载读数的准确性（通过增加幅度），负载传感器横向地设置在远离食物处理器质心的位置，这在所示的示例中通过将负载传感器朝向或邻近于食品处理器底座的周边来实现。
通过在图3a所示的食物处理器中实施图2描述的步骤，可以减轻诸如侧向摇摆的横向振动，下面将更详细的进行描述。
当一对负载传感器310-1中的其中一个传感器读取一个明显高于负载预定值的负载，和/或如果该对负载传感器310-2中的另一个传感器读取一个显着低于预定值的负载时，则这表明（并且控制器确定）食物器具以这样的方式移位，即建议食物处理器从一侧到另一侧摇摆。如图2所示，控制器因此应用校正以产生抵抗摇摆振动的抵消力（即，破坏性干扰），例如当负载单元310-1的负载仍然增加时，为在另一个负载单元310-2的方向上的力，或者当负载传感器310-2上的负载减小时，则为在负载传感器310-1方向上的力。
仅使用两个负载传感器，如图3a所示的例子，通常只能在一个轴（例如横向）330-1上感测振动。
为了同时且独立地检测其他方向上的振动（例如，除了横向，侧向，摇摆之外），厨房用具设置有至少三个（优选地，非共线的）负载传感器的布置。
例如，如图4所示，食物处理器400设置有四个负载传感器410。出于与上述相同的原因，每个负载传感器设置在食物处理器底座的周边-具体地-在每个角落处。
通过提供沿垂直轴330布置的多组负载传感器，食物处理器400可以同时感测左右（沿330-1）和前后（沿330-2）振动。负载传感器410布置在相同的水平面中。
图5示意性地示出了由四个负载传感器410感测的食物处理器400中的负载分布的不同场景，以及每个场景中的食物处理器的响应。
通常，将由负载传感器410随时间测量的食物处理器的重量或质心的变化（因此，当食物处理器没有处于稳定状态时）用于以不同方式控制食物处理器。
图5a为处于非操作（或稳定）状态且没有添加任何食物的食物处理器400。在这种情况下，当食物处理器处于水平表面上时，食物处理器的重量将横跨负载传感器410均匀地分布在整个水平面上（例如，使得所有负载传感器的读数在10％以内，优选5％，更优选在2％之内）。通过这种方式，机器的状态可以从负载传感器中导出。例如，当负载传感器上的负载总和大约-在误差范围内（例如，基本上等于负载传感器的精度，或者例如15％，优选10％，更优选5％）-等于食物处理器的重量时（其预先记录在食物处理器中），控制器确定食物处理器没有食物。此外，当负载传感器上的负载大致相等（在误差范围内）时，控制器确定食物处理器处于水平状态。作为安全特征，在通过负载传感器检测到食物处理器不是水平的情况下，控制器阻止食物处理器的操作（并且可选地，例如通过用户界面向用户返回警告）。作为又一示例，当在预定的确定时间（例如，在可接受的误差，磁通和/或噪声范围内）内，（例如，至少1分钟，优选至少30秒，更优选至少15秒，更优选至少5秒）由负载传感器感测（单独地和/或总体地）到的负载保持基本恒定，控制器确定食物处理器没有运行（从而帮助检测故障）和/或没有附加工具（基于，结合食品处理器重量的知识），并由此向用户指示（通过用户界面）适当的错误。如果没有预先记录，则控制器-通过来自负载传感器的读数-确定食物处理器530的质心。
图5b示出了食物处理器400，其中，包含在食物处理器内的食物540，处于非操作（或稳定）状态的食物510。由控制器基于以下因素确定的添加到食物处理器的食物的总重量：加入食品后的负载传感器410的读数；并且从食品添加之前和/或预先记录的食品处理器重量信息的读数。
图5c和d示出了食物处理器400，其中包含食物540，其中食物已经积聚以形成在食物处理器中不均匀分布的物质（也称为“团”或“块”）。
在负载分布不均匀的情况下，使用来自多个负载传感器410的读数（通过控制器）来识别负载不均匀分布的程度（例如，在每个负载传感器平均负载上每个负载传感器读数的偏差与）并确定负载集中的位置。
例如，食物540的单一质量集中在食品处理器的后左侧部分。结果，来自负载传感器410-4和410-3的读数将读取高于图5b所描述的情况，并且高于负载传感器410-1和410-2（实际上，来自负载传感器410-3和410-1的读数将分别为最高和最低）。根据由控制器确定的质心550的变化，还确定了改变食品器具中的重量分布的质量位置。
由于食物结块导致的不均匀负载分布的另一个特征是当食物处理器运行时负载随时间变化。如图5d所示最佳示例为，食物540通常与旋转工具共同旋转。控制器根据连续负载传感器（例如，410-2，410-3，和410-4）的循环模式确定这一点，然后在工具旋转的相同方向上以大致相同的频率先增加然后减小负载。通过这种方式，由于食物结块以外的因素（例如，用户搁置在器具上）导致的负载不均匀分布可以被识别并且因此在采取诸如校正措施的响应之前被控制器忽略。
在某些情况下，需要将食物聚集在一起，例如当将面粉和水混合形成面团时。在其他情况下，例如在调配和混合时，不希望结块。
最终，可以响应检测到的食物的不均匀分布而采取不同的动作。更详细地，控制器被布置成根据感测到食物的不均匀分布来控制食物的处理。
例如，当加工食品形成面团时（可以从用户输入中识别，例如选择面团加工程序，或者感测到附着在食品处理器上的面团钩），且感测到食物已形成块时，因为这表明面团已经形成，马达停止（由控制器控制）。此外，（由控制器触发，通过用户界面）提醒用户面团处理已完成的事实。
在希望保持食物均匀分布的实例中，控制器控制食物处理器以重新分配食物。在感测到食物的不均匀分布（例如，超出可接受的负载分布程度）时，控制器控制马达的方向，倾斜和/或速度，以便重新分配食物。例如，马达-以及工具-反向运行或在检测到不均匀分布的位置周围来回振荡，直到食物分布达到可接受的水平。此外或可替代地，马达的速度-以及工具-要么增加以打碎食物块（这可能最适合处理较大颗粒的粘性成分，例如肉丁）要么轻微减少以扩散混合物（例如，粘性细颗粒食物和粘稠乳液，如乳霜和蛋黄酱）。
由于不均匀的负载在工具力的作用下移动，因此不均匀的食物负载也倾向于引起这种食物处理器中的振动，从而食物处理器的质心也得到移动。如上所述，这种振动通常将得到缓解。
更详细地，通过测量负载传感器410上的负载随时间的变化，由控制器计算食物不均匀负载的动力学因素（包括速度，方向和动量），并且通过使用来自负载传感器的读数监测不均匀负载的动力学因素来防止振动，然后如果不均匀负载的动力学因素可能引起，或正在引起过度振动（通过与预定的可接受值比较确定），则采取预防或稳定行动。
这种预防和稳定动作包括，例如，停止马达或者与食物处理器的振动异步地驱动/脉动马达。
在一个替代示例中，在不关心振动并且振动有助于处理功能的情况下，食物处理器还布置成增加振动，例如在食品处理器正在振动时通过在自然频率处或附近操作马达来驱动食物处理器的振荡，（通过测量来自负载传感器410的读数随时间的振荡变化而确定）。
由负载传感器410测量的负荷分布的突然和意外变化可指示食物处理器的不安全操作。例如，如果负载分布的变化突然且意外地停止，那么这可能是马达失速，工具破损和/或对食品处理器的其他损坏的指示。在这种情况下，作为安全特征，控制器关闭食物处理器（或至少马达）作为校正措施。
例如，图5e示出了食物540通过位于食品处理器400顶部并从食品处理器400的中心偏移继而进入圆盘切割机的进料管560的情况。通过这样做，最靠近进料管的负载传感器（即负载传感器410-2）的读数可以高于远离进料管的负载传感器（即，负载传感器410-1，410-4和410-2）。
当使用者将食物540推入食物处理器时，质心550随着负载传感器410-1和410-2上负载的增加而移动；由此，通过这种方式，当食物被添加或没有添加到食物处理器中时可以被检测到，因此可以根据这种用户活动来控制食物处理器。
例如，控制器配置成打开/关闭马达并控制马达的转矩和/或速度（例如，用于切割或混合功能）。为了保证能量效率，当识别出没有食物被推入厨房用具时（例如，通过负载传感器410-1和410-2上的负载减小来表示），马达停止；当检测到添加食物时，马达重新启动。
用户将食物推入厨房用具的力由负载传感器410检测；控制器使用此信息来控制马达。
例如，如果食物由用户以大力输入，则马达扭矩和/或速度增加。此外，作为训练指南/用户反馈工具，食物处理器（通过用户界面）向用户指示添加食物的力是否太大（例如，如果力超过预定值或者如果需要对马达施加额外的扭矩）。因此，用户根据食物处理器指导不要太用力按压，因这样做会导致食物处理器的次优性能，并且还可能导致食物处理器损坏。
图7示出了包括负载传感器410的立式混合器600的厨房用具的不同状态。
更详细地，图6a示出了立式混合器600，其在其基部上设置有处于非操作（和稳定）状态的负载传感器410。立式混合器包括可附接工具，如图中所示的刚性搅拌器620。
使用负载传感器410，立式混合器600的质心610（包括或不包括工具620）由控制器计算得出，立式混合器的总重量及其内容也是如此。因此，立式混合器由控制器根据如上所述的负载传感器410的读数操作。
除了能够检测附件的存在和不存在的立式混合器之外，立式混合器还能够通过负载传感器410和每个附件的“负载指纹”识别哪个工具已经附接。
图6b示出了具有附接的搅拌器630的立式混合器600。搅拌器630和打浆机620具有不同的质量和质量分布。结果，与安装打浆机620相比，安装搅拌器630时，由负载传感器410感测的总负载以及其分布是不同的。
在又一个示例中，图6c示出了立式混合器600，其具有连接到立式混合器的前驱动器的附件，例如绞肉机640。与打浆机620和搅拌器630相比，附件640具有其自身的特征质量和对重量分布的影响-“负载指纹”-当它连接到立式搅拌机时。
通过区分工具，立式混合器600由控制器根据所安装的附件的类型自动操作。例如，面团钩以低速驱动，而搅拌器以更高的速度驱动。
食品加工附件通常在使用过程最终会粘附在食品上。最终，当识别工具时，控制器将来自负载传感器410的读数与预先记录的负载指纹进行比较，其包括分配给每个工具的重量区间（例如，±15％，优选±10％，更优选±5％），以解决读数中的错误，并允许工具以粘在工具上的食物的形式增加额外的重量。
为了确保可以识别不同的工具，负载指纹对于给定类型的工具是唯一的，因为不同工具的重量区间不重叠。为了帮助实现这一点，在某些情况下，不同类型的工具比正常情况更重或更轻，以确保重量区间足够宽以便在合理的误差范围内读取，包括在工具上保留合理数量食物的情况。
控制器使用立式混合器的总重量变化来确定安装了哪个工具，然后可以据此确定适当的马达速度，和/或在机器上或使用装置（例如移动电话）的应用程序选择合适的程序与立式混音器通信。
为了保持一致性，用户被引导（通过立式搅拌机或通过外围设备-例如移动电话-与立式搅拌机通信）以确保当读取识别工具时立式搅拌机处于特定状态（例如，不在运行中，并且头部单元650升高和/或没有碗）。
图6d示出了立式混合器600，其具有附接的工具并且立式混合器的头部单元650处于升高位置。当头部单元650升高时，负载单元410上的重量分布改变（朝向后部负载单元的负载增加，包括负载单元410-1），但总负载保持不变；由此，控制器通过负载传感器410确定头部单元何时升高以及何时降低。通过这种方式，控制器控制安全联锁装置，以便仅在头部单元650处于降低位置时操作马达，并在马达升高时切断马达。此外，以这种方式检测头部单元的位置也用于直接在机器上或通过与立式混合器通信的另一设备上的应用程序选择程序。
图7示出了用于自动控制包括处理器101的设备100的控制系统，处理器101与监视食品处理容器103内的状况的一个或多个传感器102电子通信。在食物处理容器103内，定位旋转工具104用于处理待处理材料110（诸如，饮料或食物的工作介质）。包括轴柔性，工具间距，工具倾斜，弯曲/弯曲方向中至少一个的旋转工具104的可变几何形状由致动器105控制，致动器105还与处理器101电子通信并由处理器101自动控制。可以存在一个以上的致动器105。用于允许用户输入和向用户显示反馈的用户界面106（如远程的在移动电子设备中或作为用户界面的内置）也与处理器101进行电子通信。处理器101以电子方式与存储器107通信，其可以从中加载食物处理程序，食物数据和传感器反馈处理逻辑，并且从中它可以存储从传感器102接收的反馈。处理器101还与云服务108和移动设备111进行电子通信，这提供了额外的数据库和/或处理支持，并且它可以传输从传感器102接收的反馈数据。
处理器101，存储器107和用户接口106可以位于基座单元109中，食物处理容器103可拆卸地连接到基座单元109。或者，这些元件中的一个或多个可以位于移动设备111中或在云服务109中。在另外的替代方案中，这些元件中的一个或多个可以包括在食品处理容器103中，或者可以是复合元件，其功能在基座单元109和食品处理容器103之间分配。
虽然为简单起见仅示出了致动器105和旋转工具104，但处理器101还可以与诸如通常在食品加工装置中找到的其他食品加工组件电子通信并对这些组件进行自动控制。这些包括用于加热食物的加热器，灯，联锁装置，附件识别标签，旋转工具的旋转驱动装置，旋转工具的齿轮控制装置，用于横向、垂直或纵向移动（除了改变几何形状之外或代替改变几何形状）旋转工具的装置（例如，在立式混合器装置中，用于移动工具的马达，从垂直或水平向前/向后或从一侧到另一侧移动工具），以及为达到理想的食品加工效果所必需的其他方法。
传感器（图7中示出，但优选地也在本申请整篇提及）可包括一个或多个温度计，可见光/IR波长相机，重量传感器（这些传感器可以位于食品处理容器103的基部周围以检测其电流的平衡），旋转工具104位置传感器，检测旋转工具104或厨房用具马达的旋转速度和/或方向的速度传感器，位于旋转工具104内用于检测工具104及其部件上的轴向/旋转/径向应变的应力计，压力传感器，营养传感器，诸如pH传感器的化学传感器，食物密度/粘度传感器，声音传感器，以及用于检测工作介质110或旋转工具104物理特性的其他已知传感装置。传感器102可以位于食品处理容器103内，或可在其外部进行遥感的地方（在基座单元109中，或在移动设备111中，或在另一位置）。来自传感器102的反馈被电子地发送到处理器101，在处理器101中进行适当处理-例如通过对来自摄像机的信息执行图像识别处理以识别食物形状，位置和类型。
一旦处理，反馈数据即通过处理器101用作在处理器101上运行的食物处理程序的输入，该食物处理程序分析反馈数据是否满足用户输入的所需食物或工具条件，其中，用户通过用户界面106，或移动设备111，或从存储器107加载，或从云服务108下载。在不满足期望条件的情况下，食物处理程序生成处理器101发送到致动器105的指令，以便实现期望的食物/工具条件。
在示例过程中，用户将指令输入到用户界面106中请求以35,000RPM进行高速混合，并且当通过处理器101接收的来自传感器102的应变计的反馈表明工具104（在这种情况下是刀片工具）上的轴向应变超出从存储器107（或移动设备111或云服务109）加载的最大公差时，处理器101然后指示致动器105减小工具104刀片的攻角。叶片的攻角然后被减小，直到反馈数据表明轴向应变回到公差范围内。
这种碎块破裂的详细证明如图8a和8b所示，旋转工具570位于食品处理容器内，其底部具有多个用于检测其上方负载的负载传感器410。这些负载传感器410可以是使用诸如力敏电阻器的压力垫。当负载传感器410检测到食物容器给定位置中的更多负载时（例如，当食物540位于一个负载传感器410的上方时），旋转工具570被控制为朝向该位置倾斜。一旦负载传感器410检测到均匀负载（在给定容差内），处理可以停止，或者改为切换到高速模式。
在又一个示例中，食物处理器400接收指示期望的平均食物颗粒尺寸的指令，配置工具570以通过例如改变工具的迎角和/或转速来实现该期望的结果，使处理开始，并继续处理，直到传感器数据—例如来自负载传感器410—已经达到了期望的结果。例如，这可以从负荷分布确定，因为更细致的食物可以更均匀地分配。
在某些情况下，可以省略传感器102。例如，处理器101可以响应用户输入的指令直接改变工具104的刀片的间距，以根据存储在存储器107（或者可选地，移动设备111或云服务109）上的已知关系，将用户识别的物质以所需速度处理到用户界面106中，所述已知关系在被处理物质（例如，橙子）内的旋转速度，叶片间距和轴向应变之间，以避免过度应变的可能性。在另一个示例中，处理器101驱动致动器105以周期性地改变工具104的倾斜，以防止形成涡流。在另一示例中，用户可以选择包含随时间变化的旋转速度，工具间距，轴柔性，以及工具倾斜的程序，以及包含工具104的几何形状的其他变化的程序（直接地，或通过指示要处理给定类型的食物量以实现期望的结果，然后为其生成程序），以供处理器101执行。
图8c给出了工具倾斜变化方式的一个实施例，其中工具（叶片60）铰接地连接到旋转轴63，以允许叶片60倾斜。叶片60铰接地连接到倾斜控制杆61，其中，倾斜控制杆61铰接地连接到旋转斜盘64，旋转斜盘64接触非旋转斜盘65。非旋转斜盘65连接到由表面67支撑的机械致动器66。
在操作中，通过升高非旋转斜盘65的一侧并降低另一侧，非旋转斜盘65通过机械致动器66倾斜到所需角度。然后旋转斜盘64通过与非旋转斜盘65接触将该倾斜传递到旋转斜盘64，其中，非旋转斜盘65驱动倾斜控制杆61以推动叶片60倾斜，以与非旋转斜盘65的倾斜一致，叶片60的倾斜沿着其与非旋转斜盘65的凸起相对应的部分旋转向上，并且沿着其与非旋转斜盘65下降相对应的部分旋转向下。或者，机械致动器66可以升高或降低非旋转斜盘65使叶片60在其整个旋转过程中向上或向下倾斜。为了有助于非旋转斜盘65和旋转斜盘64之间的倾斜连通，可以通过螺旋弹簧或其他弹性元件将旋转斜盘65推向非旋转斜盘65。
虽然在上述示例中使用叶片60和旋转轴63之间的铰接接头来实现叶片60的倾斜，但也可以使用能够实现倾斜效果的其他接头，包括万向节和球形接头。图8d示出了这样设置的一个例子，其中使用了具有工具元件70的旋转工具79，工具元件70通过刚性连接器72连接到中心球形接头78，并且刚性连接器72在旋转轴73的端部上形成。球形接头78通过允许在给定弧内移动的合适连接（例如，球形连接，或者轴73部分地围绕/包围球形接头78的底部，侧面和顶部，以防止其移出但仍允许旋转运动）固定到轴73的端部。球形接头78被约束为与旋转轴73一起旋转，并且旋转工具79的工具元件70通过连接器73刚性地连接到球形接头78，使得旋转工具79整体围绕球形接头78旋转。工具组件78的倾斜可以通过表面77上的致动器76改变，驱动非旋转斜盘75呈现所需的倾斜，然后将其传递到旋转斜盘74，旋转斜盘74又推动推杆71（这可以在有限的范围内伸缩以为其任务提供足够的间隙），以推动旋转工具79呈现所需的倾斜。虽然旋转工具79的刚性结构阻碍（没有额外的致动装置和工具元件的铰接）工具元件70的独立运动，但是有利的是，它将产生更坚固，更简单和更容易制造的结构。
在使用上述控制机构改变工具俯仰和倾斜的同时，可以驱动由轴驱动的铰接旋转工具，以通过类似的致动器和推杆装置改变它们的扫描（即在旋转方向上向前/向后倾斜），以实现更大或更小的工作区域或带动叶片彼此靠近或远离。
为了同时提供一个以上的可变几何形状功能（例如，可变节距和可变倾斜），可以同心地布置多个旋转斜盘装置，并使叶片和轴之间的连接完全铰接。尽管这里示例性地使用环形旋转斜盘，但旋转斜盘可以具有不同的形状，包括方形。非旋转斜盘和旋转斜盘中的任何一个都可以用机械元件代替，例如光滑端活塞。可以使用例如合适的油和/或滚珠轴承适当地润滑旋转斜盘之间的交汇点以防止磨损。旋转斜盘优选地由诸如不锈钢的耐磨材料制成。
期望提供一种能够动态响应食品处理器内状况的智能控制系统，通过动态地改变旋转工具的几何形状来实现期望的食品加工结果，包括通过改变轴的挠性，弯曲/弯曲方向，以及使用任何上述控制机构的工具间距和工具倾斜。
如图9所示，上述厨房用具400设置有用户界面和控制界面106，其设置在厨房用具上（如图9a所示）和/或通过用于通信的专用装置420（例如用于蓝牙，WiFi，NFC等）设置在外围设备111上。通过这种方式，可以将以下内容传达给用户：错误信息；用户提示和指导说明；和状态信息，包括内容的重量，振动状态，工具，如果有的话，还包括当前附加的重量分布，工具转速等。
为了将两个以上的负载传感器结合到厨房用具中以便促进或改进一些上述功能，可能需要提供尺寸小的负载传感器，因为可接受的厨房用具的尺寸一般是有上限的。
由于使用紧凑型的负载传感器，负载传感器的校准孔（或切口）可以是细长的，和/或可以减小负载传感器的校准孔上方和/或下方的材料厚度，从而使杆对重量变化更敏感，但杆可能会进一步弯曲，可能超过其弹性极限。使用更紧凑的负载传感器，可以降低负载传感器的耐用性和/或最大负载能力。
为了减轻使用紧凑型负载传感器对耐久性的影响，提供了一种自保护装置，以防止负载传感器过度弯曲。
如图10所示，提供包括行程限制器710的刚性压制件700，以防止负载传感器410弯曲超过其弹性极限同时防止其元件应变计损坏。
在负载传感器410和行程限制器710之间提供保护间隙720，以允许负载传感器410变形，其中负载传感器410变形会导致变形负载。通过设置行程限制器710，负载传感器的变形程度将会受到限制。为了防止过度弯曲，行驶限位器使负载传感器不再弯曲。保护间隙的尺寸被设计成防止负载传感器弯曲超过其弹性极限，并且优选地具有至少5％至30％的安全余量，并且更优选地10％至20％，以考虑到制造缺陷，疲劳和变化的条件。
参考图4所述，负载传感器410布置在食物器具底座的每个（四个）角落处。每个负载传感器通过刚性压制件700连接到厨房用具400。为此，刚性压制件设有孔730，用于将刚性压力连接（例如通过螺栓740-1）到厨房用具的底座以及负载传感器上。然后，负载传感器的自由端连接到厨房用具的支撑橡胶脚750。当负载传感器变形时，负载传感器的自由端可以移位，且自由端直接布置在行程限制器710的下方。
最优的，如图10d和10e中所示，负载传感器410设置有多个应变仪770。负载传感器包括连接器780，用于将来自负载传感器的读数馈送到控制器130。为了测量负载传感器的垂直弯曲，应变仪设置在负载传感器的上部（朝向厨房用具）和下部（朝向脚部）表面。为了不干扰负载传感器的弯曲，刚性压制件700在上表面靠近应变仪770凹进，以便容纳该应变仪。
如图10d和10e所示，螺栓740-2延伸穿过负载传感器410（具体地通过负载传感器自由端上的孔760）并且通过刚性压力或至少进入刚性压制件700的凹槽中（具体地，通过行程限制器710上的对应孔730）。螺栓740-2具有螺纹，从而与脚750形成螺纹接合。至少在螺栓740-2的周边和刚性压制件（具体地，螺栓740-2穿过的孔730）之间提供小的间隙，以允许负载传感器410在垂直方向上垂直弯曲以便进行测量负荷。这将有利地防止例如由于器具在表面上滑动而导致的负载传感器的过度水平弯曲（如果有的话），因为负载传感器410的水平弯曲将使螺栓740-4的头部与刚性压制件700（特别是其孔730）接触，从而防止进一步的水平弯曲（如果有的话）。
更详细地，这通过提供用于螺栓740-2的孔730来实现，该孔730相对于螺栓740-2的柄740-3尺寸过大，即，在某种意义上，当不是与孔730紧密贴合时孔是超大尺寸的，但是存在间隙，该间隙是螺栓杆直径的大部分，该比例为至少10％，优选至少5％。
形成在螺栓740-2的头部740-4处的凸缘的尺寸被设计成比刚性压制件700中的孔730宽，螺栓延伸穿过该孔730以防止螺栓740-2完全从刚性压制件700中移除，例如，在从器具410被卡住的表面移除期间（例如，因为表面是粘性的，或者因为脚750通过吸盘附接到表面），负载传感器410向下弯曲。
螺栓740-2未固定到刚性压制件700上。
在一个替代实例中，螺栓740-2的柄部没有螺纹，因此它不能固定在行程限制器上，也不能固定在支脚上。因此，螺栓用作销联接器，以防止脚、负载传感器和行程限制器的相对横向运动（不妨碍负载传感器的自由端朝向行程限制器和/或脚750的相对垂直运动）。
如图10e所示，脚750包括芯750-2和盖750-1。芯750-2包括用于接收螺栓740-2的凹槽。当螺栓拧紧时，芯中的凹槽包括用于与螺栓接合的互补螺纹。核心是刚性的，故为了软化冲击，核心750-2覆盖有盖子750-1。盖子是柔软的（相对于芯子）并且是弹性的以便吸收冲击。例如，盖子由橡胶形成。盖750-1弹性地配合在芯上方和周围。
通过使用紧凑的负载传感器，该设计具有以下优点：不需要将负载传感器耦合到-通过桥接-成对的脚750。
优选地，每个负载传感器410的承受力设置为高达3Kg至7Kg，更优选高达6Kg的。
在整个过程中，来自负载传感器的重量测量结果被指示给用户，使得厨房用具可以用作称重秤。
虽然如图中所示和如上所述的厨房用具包括两个或四个负载传感器，但是本提案提供了-或者更一般地，用于感测重量的传感器-任何数量的负载传感器。通常，随着负载传感器数量的增加，负载分布的精度和空间分辨率得到改善。
作为另一替代方案，负载传感器由单个专用传感器代替。例如，使用专用振动传感器（例如至少一个加速度计）而不是多个负载传感器来感测振动。
除了来自负载传感器的测量结果之外，马达内的电流检测还用于感测和适应厨房用具内的不平衡负载。
在图10中示出并且参考图10描述的自保护装置可用于具有称重功能的任何装置，而不是简单地用于加工食物的厨房用具。另外，代替橡胶脚750，负载传感器可以与吸盘一起连接或整体形成。
上述特征将应用于任何用于食物的厨房用具，包括：立式搅拌机，食物处理器，食物搅拌器，榨汁机，切碎机，饮料制造机，自动烹饪装置等。
如果使用混合作为食品加工过程的一个例子，其它食品加工活动也可以进行（使用适当的工具），包括：打浆；搅拌；混合；包起；搅拌等。
需要理解的是，本发明仅以实例说明，在本发明的范围内可以进行细节的修改。
在描述中披露的每项功能，以及（酌情）权利要求和附图可以单独提供或以任何适当的组合形式提供。
权利要求中出现的参考数字仅作例证，对权利要求范围没有限制作用。

Claims (86)

1.一种用于加工食物的厨房用具，其特征在于，包括：
负载传感器，用于通过所述负载传感器的变形测量负载，所述负载传感器用于支撑厨房用具；和
行程限制器，所述行程限制器用于防止上述负载传感器变形超过预定的极限。
2.根据权利要求1所述的厨房用具，其特征在于，所述行程限制器相对于所述厨房用具固定。
3.根据权利要求1或2所述的厨房用具，其特征在于，所述负载传感器布置在所述行程限制器下方。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的厨房用具，其特征在于，所述行程限制器与所述负载传感器间隔开。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的厨房用具，其特征在于，还包括用于防止所述负载传感器相对于所述行程限制器横向变形的装置，所述装置将负载传感器连接到所述行程限制器，或者所述装置被固定到负载传感器而非固定在所述行程限制器上。
6.根据权利要求5所述的厨房用具，其特征在于，所述行程限制器包括孔，并且用于防止所述负载传感器横向变形的装置是穿过所述孔的销。
7.根据权利要求5或6所述的厨房用具，其特征在于，所述负载传感器包括孔，其中用于防止所述负载传感器的横向变形的装置是穿过所述孔的销。
8.根据权利要求6或7所述的厨房用具，其特征在于，所述负载传感器和/或行程限制器的孔相对于所述销尺寸过大，以不阻止所述负载传感器在所述销的方向上变形，或者销的方向是垂直方向。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的厨房用具，其特征在于，所述厨房用具还包括用于将所述负载传感器紧固到脚部的脚紧固件，所述脚紧固件用于支撑所述厨房用具。
10.根据权利要求9所述的厨房用具，其特征在于，所述脚紧固件是用于防止所述负载传感器的横向变形的装置。
11.根据权利要求9或10所述的厨房用具，其特征在于，所述行程限制器形成连接到所述厨房用具的保护构件的一部分，并且其中所述保护构件包括用于紧固到所述厨房用具的紧固件。
12.根据权利要求11所述的厨房用具，其特征在于，所述负载传感器包括用于紧固到所述保护构件的紧固件。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的厨房用具，其特征在于，所述脚紧固件包括凸缘，所述凸缘用于防止所述脚紧固件从所述行程限制器移除，或者从所述行程限制器上的所述孔移除。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的厨房用具，其特征在于，所述脚紧固件沿着所述负载传感器的长度与所述脚紧固件间隔开，用于将所述负载传感器紧固到所述行程限制器。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的厨房用具，其特征在于，所述行程限制器是所述保护构件的突出部。
16.根据权利要求15所述的厨房用具，其特征在于，所述保护构件包括远离所述行程限制器的另一个突出部。
17.根据权利要求16所述的厨房用具，其特征在于，所述另一个突出部比所述行程限制器突出得更远，或者沿向下方向突出。
18.根据权利要求16或17所述的厨房用具，其特征在于，所述另一个突出部在远离所述行程限制器的位置处与所述负载传感器接触。
19.根据权利要求1至18中任一项所述的厨房用具，其特征在于，所述厨房用具包括脚，所述负载传感器仅固定到一只脚，或者仅通过用于防止所述负载传感器的侧向变形的装置。
20.一种用于加工食物的厨房用具的装置，其特征在于，所述厨房用具具有马达，包括：
传感器，用于检测厨房用具重量的；和
控制器，用于根据所述传感器检测到的重量控制马达。
21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述传感器感测到的重量控制马达的速度。
22.如权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述传感器感测到的重量控制马达的方向。
23.根据权利要求20至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述传感器感测到的绝对重量来控制所述马达。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，当传感器检测到的绝对重量增加时，所述控制器增加马达输出，并且当这种感测重量减小时，减小马达输出。
25.根据权利要求20至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述传感器感测到的重量变化来控制所述马达。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，当所述传感器检测到的重量变化增加时，所述控制器增加马达输出，并且当这种感测到的重量变化减小时，减小马达输出。
27.根据权利要求20至26中任一项所述的装置，其特征在于，还包括机械致动器，用于调节耦合到所述马达的工具的柔性和/或倾斜，其中所述控制器根据所述传感器感测的重量控制所述机械致动器。
28.根据权利要求20至27中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为当所述厨房用具的重量小于和/或当所述厨房用具的重量大于预先设定的重量水平时，防止所述马达的操作。
29.根据权利要求20至28中任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器是重量分布传感器，并且其中所述控制器根据所述传感器感测的重量分布来控制所述马达。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为当所述传感器感测到不均匀的重量分布时改变所述马达的操作。
31.根据权利要求20至30中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为当所述传感器感测到不均匀的重量分布时，防止所述马达的操作。
32.根据权利要求20至31中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为当所述传感器感测到不均匀的重量分布时改变所述马达的方向和/或速度。
33.根据权利要求20至32中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为当所述传感器感测到均匀的重量分布时改变所述马达的方向和/或速度。
34.根据权利要求20至33中任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器支撑所述厨房用具的重量。
35.根据权利要求20至34中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被布置成对来自所述传感器的读数进行时间平均。
36.根据权利要求20至35中任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器在所述马达不工作时感测重量。
37.根据权利要求20至36中任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器连续地感测重量。
38.根据权利要求20至37中任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器是以下之一：负载传感器；压力传感器；倾角传感器；和/或位移传感器。
39.根据权利要求20至38中任一项所述的装置，其特征在于，包括至少两个传感器。
40.一种用于加工食物的厨房用具，其特征在于，包括根据权利要求20至39中任一项所述的装置。
41.一种用于加工食物的厨房用具的装置，其特征在于，所述装置具有马达，包括：
一用于厨房用具的可变几何形状的工具组件，包括具有至少一个工具元件的旋转工具和工具从其中获得旋转驱动的轴，并且旋转工具、工具元件和轴中的至少一个包括：在使用工具期间其几何形状可变的配置：
一控制元件，所述控制元件设置成在使用工具约束可变几何时作用于可变几何构型：
多个传感器，所述传感器用于感测所述厨房用具的负载分布；和
一控制器，所述控制器用于根据传感器感测到的负载分布控制马达和控制元件的速度。
42.根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述轴包括弯曲构件，并且所述控制元件包括弹性元件，所述弹性元件构造成朝向所述旋转轴线偏置所述弯曲构件，或者所述弹性元件构造成围绕所述弯曲构件的螺旋弹簧。
43.根据权利要求41或42所述的装置，其特征在于，至少一个所述工具元件的倾斜，扫描和倾斜中的至少一种操作相对于所述轴的旋转轴线是可变的，并且所述控制元件包括至少一个机械执行器。
44.根据权利要求41至43中任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器是压力垫，或者所述传感器使用力敏电阻器。
45.根据权利要求41至44中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为一旦所述负载传感器感测到均匀负载，在给定公差内，停止所述马达或将所述马达切换到高速模式。
46.一种用于处理食物的厨房用具中的振动控制装置，其特征在于，所述装置具有马达，包括：
一振动传感器，所述振动传感器包括三个单独的传感器，并且各个传感器的位置是非共线的。
47.根据权利要求46所述的装置，其特征在于，还包括用于控制马达的控制器，以便根据振动传感器感测到的振动控制振动。
48.一种用于处理食物的厨房用具中的振动控制装置，其特征在于，所述装置具有马达，包括：
一振动传感器，用于检测厨房用具的振动；和
一控制器，用于控制马达，以便根据振动传感器感测到的振动控制马达振动。
49.根据权利要求47或48所述的装置，其特征在于，所述控制器和振动传感器连通，以形成用于控制马达的反馈回路，以控制厨房用具的振动。
50.根据权利要求47至49中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器用于根据所述振动传感器感测到的振动来控制所述马达，从而减少所述厨房用具的振动。
51.根据权利要求47至50中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器用于根据所述振动传感器检测到的振动来控制所述马达，从而增加所述厨房用具的振动。
52.根据权利要求47至51中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置用于独立式厨房用具。
53.根据权利要求47至52中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置用于台面式厨房用具。
54.根据权利要求47至53中任一项所述的装置，其特征在于，所述振动传感器被配置为感测振动的方向。
55.根据权利要求47至54中任一项所述的装置，其特征在于，所述振动传感器被配置为感测振动的大小。
56.根据权利要求47至55中任一项所述的装置，其特征在于，所述振动传感器被配置为感测振动的频率。
57.根据权利要求47至56中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述振动传感器感测到的振动来控制所述马达的扭矩。
58.根据权利要求47至57中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述振动传感器感测到的振动来控制所述马达的方向。
59.根据权利要求47至58中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述振动传感器感测到的振动来控制所述马达的旋转频率。
60.根据权利要求47至59中任一项所述的装置，其特征在于，还包括用于根据振动传感器检测到的振动来调节工具倾斜的装置，工具的倾斜由控制器控制的马达驱动。
61.根据权利要求47至60中任一项所述的装置，其特征在于，所述振动传感器适于支撑所述厨房用具的重量。
62.根据权利要求47至61中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器布置成平均来自所述振动传感器的读数。
63.根据权利要求47至62中任一项所述的装置，其特征在于，所述振动传感器包括以下之一：负载传感器；压力传感器；倾角传感器；加速度计；和/或位移传感器。
64.根据权利要求47至63中任一项所述的装置，其特征在于，包括至少两个振动传感器。
65.根据权利要求64所述的装置，其特征在于，至少两个所述振动传感器位于同一平面内。
66.根据权利要求64或65所述的装置，其特征在于，两个所述振动传感器至少间隔开，以便将至少两个所述振动传感器定位在所述厨房用具的周边处或附近。
67.一种用于加工食物的厨房用具，其特征在于，包括根据权利要求47至66中任一项的用于振动控制的装置。
68.一种用于检测厨房用具中用于加工食物的附件的装置，其特征在于，包括：
一传感器，所述传感器用于检测厨房用具的重量；和
一控制器，所述控制器被配置为根据所述传感器感测的重量检测厨房用具中是否存在附件。
69.根据权利要求68所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为基于由所述传感器感测的重量来识别所述附件。
70.根据权利要求68或69所述的装置，其特征在于，所述传感器是重量分布传感器，并且所述控制器被配置为根据所述重量分布检测所述厨房用具中是否存在附件。
71.根据权利要求70所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为基于由所述传感器感测的所述重量分布来识别所述附件。
72.根据权利要求68至71中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为根据是否检测到附件来控制所述附件。
73.根据权利要求68至72中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为根据所识别的工具的类型来控制所述附件。
74.根据权利要求68至73中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为如果所述附件落入预定的重量范围内，则识别所述附件。
75.根据权利要求74所述的装置，其特征在于，对于高于附件重量的值，预定范围的尺寸较大，而对于低于附件重量的值，预定范围的尺寸较小。
76.根据权利要求68至75中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器设置成根据是否检测到附件来控制安全联锁。
77.一种用于加工食物的厨房用具的安全联锁装置，其特征在于，具有马达和用于加工食物的附件，包括：
一传感器，所述传感器用于检测厨房用具的重量；
一控制器，被配置为根据所述传感器感测的重量控制马达的操作。
78.根据权利要求77所述的安全联锁装置，其特征在于，所述传感器是重量分布传感器，并且所述控制器被配置为根据由所述传感器感测的重量分布来控制所述马达的操作。
79.根据权利要求77或78所述的安全联锁装置，其特征在于，如果厨房用具的重量小于和/或大于预定水平，则所述控制器防止马达的操作。
80.根据权利要求79所述的安全联锁装置，其特征在于，如果厨房用具的重量分布明显不同于预定分布，则控制器防止马达的操作。
81.根据权利要求77至80中任一项所述的安全联锁装置，包括至少两个传感器，其特征在于，如果从至少两个所述传感器感测到的重量基本上不同，则所述控制器布置成阻碍所述马达。
82.一种厨房用具，其特征在于，包括根据权利要求20至40；41至45；46至47；48至66；68至76和/或77至81中任一项所述的装置。
83.根据权利要求1至19中任一项所述的厨房用具，其特征在于，包括根据权利要求20至40；41至45；46至47；48至66；68至76和/或77至81中任一项所述的装置。
84.一种基本上如本文所述和/或基本上如本文附图所示的厨房用具。
85.一种基本上如本文所述和/或基本上如本文附图所示的装置。
86.一种基本上如本文所述和/或基本上如本文附图所示的安全联锁。
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