CN104908817A - 割草机 - Google Patents

Abstract

一种割草机，在切割刀外壳(11)的横侧壁部设有能够通过盖体(95)进行开闭的作业用开口(94)。将左右一对的前车轮(2)以及左右一对的后车轮(3)转向操作成相同横向朝向的横向转向状态，以使行驶机身能够以作业用开口(94)朝向行进方向的横向行驶的状态行驶。具有加强框架(14)，加强框架(14)沿机身前后方向地配置在车轮支承框架(17)的上方，并且加强框架(14)的机身前后方向的一端侧与车轮支承框架(17)中的位于机身框架(12)的机身横向外侧的部位连接，对车轮支承框架(17)进行支承。采用本发明，使具有通过左右一对的前车轮以及左右一对的后车轮而自动行驶的行驶机身的割草机能够迅速地移动行驶以及割草。

Description

割草机

技术领域

本发明涉及一种割草机，该割草机具有：行驶机身，该行驶机身通过左右一对的前车轮以及左右一对的后车轮而自动行驶；以及割草装置，该割草装置支承在所述行驶机身上，所述割草装置具有：切割刀外壳、以及切割刀，该切割刀在所述切割刀外壳的内部绕行驶机身上下方向的旋转轴芯被旋转驱动。

而且，本发明的割草机具有：车轮支承框架，该车轮支承框架从机身框架的机身前后方向的端部朝向机身横向外侧伸出；以及车轮，该车轮能够绕机身上下方向的转向轴芯进行转向操作地支承在所述车轮支承框架的伸出端部。

背景技术

以往，如专利文献1所示，已存在构成为通过对左右一对的前车轮和左右一对的后车轮中的左右一对的前车轮进行转向操作，从而进行机身的转向操作的乘用式割草机。

另外，上述割草机在对车轮向横向进行转向操作时，车轮的机身前后方向的端部比车轮支承框架的伸出端部更进入机身横向内侧。作为这种割草机，以往已有例如专利文献2所公开的乘用式割草机。该乘用式割草机，在机身的后部设有机身横向方向的车轮支承框架，后车轮能够进行转向操作地支承在车轮支承框架的端部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-201290号公报

专利文献2：日本特开平7－89447号公报

发明所要解决的课题

以往的情况下，使到达了作业行驶区域的终点的行驶机身移动到下一个作业行驶区域时，因为仅对前车轮进行转向操作通过回旋行驶而使其移动，所以移动所需的行驶距离往往较长。

另外，在上述割草机中，通过使机身框架中的与车轮支承框架连接的端部的宽度比其他部位窄，或者增大车轮支承框架的机身方向长度，从而车轮支承框架从机身框架伸出长度越长，对车轮进行转向操作时，车轮端部的进入车轮支承框架的伸出端部的机身横向内侧的进入量越大，所以能使车轮从中立方向向横向的转向角变大。

为了即使增大车轮支承框架的伸出长度，也能使车轮支承框架克服地面反作用力而坚固地对车轮进行支承，需要增大车轮支承框架的直径，或使用具有高强度的原材料构成车轮支承框架，在该情况下，在重量、经济性的方面不利。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够迅速地移动行驶以及割草的割草机。

本发明的另一个目的是，提供一种割草机，即使增大车轮支承框架的伸出长度而增大车轮的转向角，也能够轻量并且廉价地对车轮进行坚固的支承。

用于解决课题的手段

本发明的第1技术方案的割草机具有：

行驶机身，该行驶机身通过左右一对的前车轮以及左右一对的后车轮而自动行驶；以及

割草装置，该割草装置支承在所述行驶机身上，

所述割草装置具有：切割刀外壳、以及切割刀，该切割刀在所述切割刀外壳的内部绕行驶机身上下方向的旋转轴芯被旋转驱动，

在所述切割刀外壳的横侧壁部上设有能够通过盖体进行开闭的作业用开口，

将所述左右一对的前车轮以及所述左右一对的后车轮转向操作为向相同横向朝向的横向转向状态，以所述行驶机身能够以所述作业用开口朝向行进方向的横向行驶的状态行驶。

采用第1技术方案的结构，为了使到达作业行驶区域的终点的行驶机身移动至下一个作业行驶区域，将左右一对的前车轮以及左右一对的后车轮转向操作成相同横向朝向的横向转向状态，并以该状态使行驶机身向下一个作业行驶区域行驶，从而能够通过平行移动所产生的短距离行驶移动至下一个作业行驶区域。此时，通过将作业用开口向行驶方向打开，从而能够将草导入切割刀外壳，能够一边割草一边移动。

因此，采用第1技术方案，能够迅速地以较短的移动距离完成行驶机身向下一个作业行驶区域的移动，并且，在移动行驶时也进行割草从而迅速地进行割草，能够整体地提高割草作业的效率。

本发明的第2技术方案是，将所述盖体与车轮转向操作机构联系成，当将所述左右一对的前车轮以及所述左右一对的后车轮转向操作为所述横向转向状态时，所述盖体被打开；当解除所述行驶机身的所述横向行驶时，所述盖体被关闭。

采用本发明的第2技术方案，使行驶机身平行移动时，盖体自动开放，轻松地在割草的同时进行移动。

本发明的第3技术方案是，在所述行驶机身中的与所述作业用开口部所位于的横向端侧相反的横向端侧的部位配置有电池。

采用本发明的第3技术方案，在以使行驶机身的作业用开口所位于的横向端侧为斜坡较低侧的状态进行斜坡操作的情况下，使电池发挥对行驶机身中位于斜坡较高侧的横向端侧施加负荷的配重功能，从而能够抑制行驶机身以作业用开口侧为摆动支点的横向摆动。

本发明的第4技术方案的割草机具有：

车轮支承框架，该车轮支承框架从机身框架的机身前后方向的端部向机身横向外侧伸出；以及

车轮，该车轮能够绕机身上下方向的转向轴芯进行转向操作地支承在所述车轮支承框架的伸出端部上，

该割草机具有加强框架，该加强框架沿机身前后方向配置在所述车轮支承框架的上方，并且该加强框架的机身前后方向的一端侧与所述车轮支承框架中的位于所述机身框架的机身横向外侧的部位连接，对所述车轮支承框架进行支承。

采用本发明的第4技术方案，机身前后方向的加强框架连接于车轮支承框架中的位于机身框架的机身横向外侧的部位，能够通过加强框架有效地加强车轮支承框架，所以即使增大车轮支承框架的伸出长度，与增大车轮支承框架的直径等情况相比，也能够轻量并且廉价地得到车轮支承框架，并且车轮支承框架能够坚固地对车轮进行支承。

通过使加强框架位于车轮支承框架的上方，从而在对车轮进行转向操作时，进入车轮支承框架的伸出端部的机身横向内侧的车轮部分进入加强框架的下方，加强框架不会阻碍车轮的转向，能够增大车轮的转向角。

因此，根据本发明的第4技术方案，即使增大车轮支承框架的伸出长度而增大车轮的转向角，也能够轻量并且廉价地对车轮进行坚固的支承。

本发明的第5技术方案是，所述加强框架将所述车轮支承框架与所述机身框架连接起来。

采用本发明的第5技术方案，为了通过加强框架对车轮支承框架进行支承，能够使机身框架作为反作用力部件进行支承，所以能够通过加强框架坚固地对车轮支承框架进行支承。

本发明的第6技术方案是，在所述机身框架的角部设有被转向操作的所述车轮的机身前后方向的端部所进入的凹入空隙部，所述加强框架通过所述凹入空隙部的上方。

采用本发明的第6技术方案，对车轮进行转向操作时，车轮的机身前后方向的端部进入机身框架的凹入空隙部，由此比车轮支承框架的伸出端部更进入机身横向内侧。因此，与不在机身框架上设置凹入空隙部，仅通过使车轮支承框架从机身框架伸出来确保车轮的规定的转向角的情况相比，能够减少从机身框架的横向最外端向横向外侧的车轮的伸出量，并且能够确保车轮的规定的转向角，能够得到轮距小的紧凑的割草机。

本发明的第7技术方案是，具有旋转传动轴，该旋转传动轴以旋转轴芯与所述转向轴芯成为同轴芯的状态沿机身上下方向配置在所述车轮的机身横向内侧，并且该旋转传动轴的下端侧与所述车轮的车轴联动连接，所述旋转驱动轴的上端侧比所述加强框架向上方突出，将向所述旋转传动轴传动的传动箱以安装于所述旋转传动轴的上端侧的状态配置在所述加强框架的上方。

采用本发明的第7技术方案，对车轮进行转向操作时，进入车轮支承框架的伸出端部的机身横向内侧的车轮部分会进入传动箱的下方，传动箱将车轮驱动力传递至旋转传动轴，而且不会成为车轮转向的障碍物，能够增大车轮的转向角。

附图说明

图1是表示割草机整体的侧视图。

图2是表示割草机整体的俯视图。

图3是表示割草机整体的主视图。

图4是表示传动结构的纵剖后视图。

图5是表示传动结构的横截俯视图。

图6是表示右前车轮的支承结构以及驱动结构的纵剖主视图。

图7是表示右后车轮的支承结构以及驱动结构的纵剖后视图。

图8是表示行驶机身的立体图。

图9是表示框架部的立体图。

图10是表示行驶机身的俯视图。

图11是表示转向操作机构的俯视图。

图12是表示障碍物传感器的侧视图。

图13是表示障碍物传感器的立体图。

图14是表示传动结构的线图。

图15是表示行驶机身的移动方法的说明图。

图16是表示远距离操作以及自动停止的控制系统的方框图。

图17(a)是表示位于前轮转向用的操作路径的2轮转向操作件的主视图，图17(b)是表示位于前轮转向用的操作路径的2轮转向操作件的侧视图，图17(c)是表示位于后轮转向用的操作路径的2轮转向操作件的主视图，图17(d)是表示位于后轮转向用的操作路径的2轮转向操作件的侧视图，图17(e)是表示位于2轮同转向控制模式以及2轮反转向控制模式的操作路径的4轮转向操作件的主视图，图17(f)是表示位于2轮同转向控制模式以及2轮反转向控制模式的操作路径的4轮转向操作件的侧视图。

图18是表示具有其他实施结构的割草机的前部的侧视图。

符号说明

2   前车轮

2a  车轴(前车轴)

3   后车轮

3a  车轴(后车轴)

4   割草装置

8   电池

11  切割刀外壳

12  机身框架

14  加强框架

17  车轮支承框架

20  旋转传动轴

25  传动箱

55  车轮转向操作机构

90  切割刀

93  横侧壁部

94  作业用开口

95  盖体

P   转向轴芯

S   凹入空隙部

Z   旋转轴芯

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示本发明的实施例的割草机整体的侧视图。图2是表示本发明的实施例的割草机整体的侧视图。图3是表示本发明的实施例的割草机整体的主视图。图8是表示行驶机身的立体图。图10是表示行驶机身的俯视图。如图1、2、3、8、10所示，本发明的实施例的割草机具有行驶机身，该行驶机身在框架部1上安装有能够转向操作并且能够驱动的左右一对的前车轮2以及左右一对的后车轮3。在行驶机身的前车轮2与后车轮3之间的下部安装有割草装置4。在行驶机身的前车轮2与后车轮3之间的割草装置4的上方的部位搭载有：对前车轮2、后车轮3以及割草装置4进行驱动的发动机5；发动机用燃料罐6；通过传动带7a而被发动机5驱动的发电机7；以及电源用的电池8。发电机7配置在发动机5的后方。电池8配置在发动机5的横向左侧。在行驶机身的横向左侧部设有横向罩盖C。在行驶机身的后部设有进行前车轮2以及后车轮3的转向操作等的控制装置9。通过控制装置9进行的前车轮2以及后车轮3的转向操作等是控制装置9接受来自远距离操作装置10的作为操作指令的电波信号而进行的。

割草机的行驶机身被远距离操作装置10远距离操作而行驶，随着行驶机身的行驶而通过割草装置4进行割草作业。

对行驶机身的框架部1进行说明。

图9是表示框架部1的立体图。如图8、9、10所示，行驶机身的框架部1具有：机身框架12，该机身框架12在机身前后方向的中间部形成有切割刀外壳11；前轮用的支承框架13，该前轮用的支承框架13与机身框架12的前端部连接，在机身横向上较长；后轮用的支承框架13，后轮用的支承框架13与机身框架12的后端部连接，在机身横向上较长；以及加强框架14，该加强框架14位于机身框架12的左端侧部位以及右端侧部位的上方，在机身前后方向上较长。

机身框架12由金属板部件构成，该金属板部件形成为切割刀外壳11的部位的横向宽度较宽，切割刀外壳11的前侧以及后侧的部位的横向宽度较窄的形状，即俯视形状为前部越来越细并且后部越来越细的形状。将机身框架12中的切割刀外壳11的部位的横向宽度的长度设定为行驶机身的整个全宽或者大致整个全宽的长度。在机身框架12中的切割刀外壳11的部位设有变速箱15(参照图4)的下部进入的缺孔11a。将机身横向方向的加强框架16连接于机身框架12中的缺孔11a的前后侧的部位。

左右的机身前后方向的加强框架14以及前后的机身横向方向的加强框架16由纵截面形状为圆形的钢管构件构成。

在切割刀外壳11中的左侧端部形成电池载置部11b。前后的横向方向的加强框架16的电池载置部侧的端部进入电池载置部11b的下侧，通过横向方向的加强框架16提高电池载置部11b的电池支承强度。

前轮用的支承框架13的左侧部分构成从机身框架12的前端部向机身横向左外侧伸出的左前轮用的车轮支承框架17，前轮用的支承框架13的右侧部分构成从机身框架12的前端部向机身横向右外侧伸出的右前轮用的车轮支承框架17。在左前轮用以及右前轮用的车轮支承框架17的伸出端部设有轴套部17a。该轴套部17a将前轮驱动箱18的前车轮2的机身横向内侧的部位支承成能够绕机身上下方向的转向轴心P相对转动。因此，左前轮用以及右前轮用的车轮支承框架17在伸出端部将前车轮2支承为能够绕转向轴芯P进行转向操作。转向轴芯P位于前车轮2的机身横向内侧。

后轮用的支承框架13的左侧部分构成从机身框架12的后端部向机身横向左外侧伸出的左后轮用的车轮支承框架17，后轮用的支承框架13的右侧部分构成从机身框架12的后端部向机身横向右外侧伸出的右后轮用的车轮支承框架17。在左后轮用以及右后轮用的车轮支承框架17的伸出端部设有轴套部17a。该轴套部17a将后轮驱动箱19的后车轮3的机身横向内侧的部位支承成能够绕机身上下方向的转向轴心P相对转动。因此，左后轮用以及右后轮用的车轮支承框架17将后车轮3支承为能够绕转向轴芯P进行转向操作。转向轴芯P位于后车轮3的机身横向内侧。

在机身框架12的前端部的左右的角部设有被向横向外侧进行转向操作的前车轮2的后部所进入的作为凹入空隙部S的缺口。在机身框架12的后端部的左右的角部设有被向横向外侧进行转向操作的后车轮3的前部所进入的作为凹入空隙部S的缺口。

将左侧的前后方向的加强框架14配置为，使其沿机身前后方向位于左前轮用以及左后轮用的车轮支承框架17的上方，并且使其沿机身前后方向通过机身框架12的左侧的前后的凹入空隙部S的上方。左侧的前后方向的加强框架14的前端部与左前轮用的车轮支承框架17中的位于机身框架12的机身横向外侧的部位连接。左侧的前后方向的加强框架14的后端部与左后轮用的车轮支承框架17中的位于机身框架12的机身横向外侧的部位连接。左侧的前后方向的加强框架14的前后方向上的中间部与机身框架12中的切割刀外壳11的部位的上表面侧连接。

将右侧的前后方向的加强框架14配置为，使其沿机身前后方向位于右前轮用以及右后轮用的车轮支承框架17的上方，并且使其沿机身前后方向通过机身框架12的右侧的前后的凹入空隙部S的上方。右侧的前后方向的加强框架14的前端部与右前轮用的车轮支承框架17中的位于机身框架12的机身横向外侧的部位连接。右侧的前后方向的加强框架14的后端部与右后轮用的车轮支承框架17中的位于机身框架12的机身横向外侧的部位连接。右侧的前后方向的加强框架14的前后方向上的中间部与机身框架12中的切割刀外壳11的部位的上表面侧连接。

左右的前后方向的加强框架14与车轮支承框架17之间的连接，是通过利用连接螺栓将加强框架14紧固连接到连接部17b上而进行的，所述连接部17b是将托架安装到车轮支承框架17上而形成的。左右的前后方向的加强框架14与切割刀外壳11之间的连接，是通过利用连接螺栓将连接部14a紧固连接到支承部上而进行的，所述连接部14a是将板部件安装到加强框架14上而形成的，所述支承部是将托架安装到切割刀外壳11的上表面侧而形成的。

因此，左前轮用以及左后轮用的车轮支承框架17的伸出端侧被左侧的前后方向的加强框架14支承，右前轮用以及右后轮用的车轮支承框架17的伸出端侧被右侧的前后方向的加强框架14支承，机身框架12克服各车轮支承框架17的地面反作用力而坚固地进行支承。

对将发动机5的驱动力传递至左右的前车轮2以及左右的后车轮3的行驶传动系统进行说明。

如图6、10所示，在能够绕转向轴芯P进行转向操作地支承在左前轮用的车轮支承框架17上的前轮驱动箱18、以及能够绕转向轴芯P进行转向操作地支承在右前轮用的车轮支承框架17上的前轮驱动箱18上，分别以相对旋转的方式支承机身上下方向的旋转传动轴20。如图7、10所示，在能够绕转向轴芯P进行转向操作地支承在左后轮用的车轮支承框架17上的后轮驱动箱19、以及能够绕转向轴芯P进行转向操作地支承在右后轮用的车轮支承框架17上的后轮驱动箱19上，分别以相对旋转的方式支承机身上下方向的旋转传动轴20。

分别相对旋转地支承在左右的前轮驱动箱18上的旋转传动轴20的旋转轴芯与前车轮2的转向轴芯P是相同的轴芯。分别相对旋转地支承在左右的后轮驱动箱19上的旋转传动轴20的旋转轴芯与后车轮3的转向轴芯P是相同的轴芯。

图6是表示右侧的前车轮2的支承结构以及驱动结构的纵剖主视图。省略左侧的前车轮2的支承结构以及驱动结构的图示，但是左侧的前车轮2的支承结构以及驱动结构具有与右侧的前车轮2的支承结构以及驱动结构相同的结构。图7是表示右侧的后车轮3的支承结构以及驱动结构的纵剖后视图。省略左侧的后车轮3的支承结构以及驱动结构的图示，但是左侧的后车轮3的支承结构以及驱动结构具有与右侧的后车轮3的支承结构以及驱动结构相同的结构。如图6所示，分别支承在左右的前轮驱动箱18上的旋转传动轴20通过设置于下端侧的前轮用的锥齿轮机构21而与前车轮2的车轴2a联动连接。如图7所示，分别支承在左右的后轮驱动箱19上的旋转传动轴20通过设置于下端侧的后轮用的锥齿轮机构21而与后车轮3的车轴3a联动连接。

各锥齿轮机构21具有：旋转轴侧锥齿轮21a，该旋转轴侧锥齿轮21a与旋转传动轴20一体旋转地支承在旋转传动轴20上；以及车轴侧锥齿轮21b，该车轴侧锥齿轮21b在啮合于旋转轴侧锥齿轮21a的状态下与车轴2a、3a一体旋转地支承在车轴2a、3a上。如图6、14所示，左前轮用以及右前轮用的车轴侧锥齿轮21b在前车轮2位于中立方向时，相对于旋转驱动轴20位于机身横向内侧。如图7、14所示，左后轮用以及右后轮用的车轴侧锥齿轮21b在后车轮3位于中立方向时，相对于旋转驱动轴20位于机身横向内侧。

如图4、5所示，在行驶机身的横向右端部，设有配置在切割刀外壳11的上方的中继传动箱22。中继传动箱22支承在设于切割刀外壳11的上表面侧的托架上。中继传动箱22上能够相对旋转地支承有机身上下方向的中继传动轴23。通过托架而支承在切割刀外壳11的上表面侧的变速箱15中收纳有从发动机5向中继传动轴23进行传动的变速器30。横跨左右的前车轮2以及左右的后车轮3的各自的旋转传动轴20以及中继传动轴23地安装的传动箱25中收纳有：从中继传动轴23向左右的前车轮2的旋转传动轴20进行传动的前轮侧的传动轴用传动机构40、以及从中继传动轴23向左右的后车轮3的旋转传动轴20进行传动的后轮侧的传动轴用传动机构41。

即，发动机5的输出轴5a的驱动力通过变速器30而传递至中继传动轴23，通过设为与中继传动轴23一体旋转的前轮用输出链轮23a和后轮用输出链轮23b而分支成前轮驱动力和后轮驱动力。前轮驱动力通过前轮侧的传动轴用传动机构40而传递至左右的前车轮2的旋转传动轴20，并通过锥齿轮机构21而从左侧的前车轮2的旋转传动轴20传递至左侧的前车轮2，通过锥齿轮机构21而从右侧的前车轮2的旋转传动轴20传递至右侧的前车轮2。后轮驱动力通过后轮侧的传动轴用传动机构41而传递至左右的后车轮3的旋转传动轴20，并通过锥齿轮机构21而从左侧的后车轮3的旋转传动轴20传递至左侧的后车轮3，通过锥齿轮机构21而从右侧的后车轮3的旋转传动轴20传递至右侧的后车轮3。

如图3、4、6、7所示，传动箱25配置在左右的前后方向的加强框架14的上方，安装于左右的前车轮2以及左右的后车轮3各自的旋转传动轴20的比加强框架14向上方突出的上端侧，以及中继传动轴23的比加强框架14向上方突出的上端侧。如图5、8所示，传动箱25具有：机身前后方向的传动上游侧箱部25a，传动上游侧箱部25a位于横跨右侧的前车轮2的旋转传动轴20、中继传动轴23以及右侧的后车轮3的旋转传动轴20的位置；机身横向方向的前传动下游侧箱部25b，该前传动下游侧箱部25b位于横跨右侧的前车轮2的旋转传动轴20以及左侧的前车轮2的旋转传动轴20的位置；以及机身横向方向的后传动下游侧箱部25c，该后传动下游侧箱部25c位于横跨右侧的后车轮3的旋转传动轴20以及左侧的后车轮3的旋转传动轴20的位置，传动箱25在机身上下方向看时的形状为朝向机身横向左侧开口的コ字形。

传动箱25中的前传动下游侧箱部25b通过连接螺栓而紧固连接于左前轮用的车轮支承框架17以及右前轮用的车轮支承框架17所具有的连接部17b的上部。传动箱25中的后传动下游侧箱部25c通过连接螺栓而紧固连接于左后轮用的车轮支承框架17以及右后轮用的车轮支承框架17所具有的连接部17b上。

如图4、5、14所示，变速器30具有：减速传动部32，该减速传动部32的机身上下方向的输入轴32a通过自动离心离合器31而联动连接于发动机5的机身上下方向的输出轴5a；变速传动部33，该变速传动部33的输入轴33a联动连接于减速传动部32的输出齿轮32b；以及进行前后行进切换的传动机构34，该传动机构34的输入齿轮34a联动连接于变速传动部33的输出轴33b。进行前后行进切换的传动机构34的机身横向方向的输出轴34b通过锥齿轮机构35联动连接于中继传动轴23的下端侧。

减速传动部32具有：机身上下方向的中间传动轴32d，该中间传动轴32d通过减速传动齿轮部32c而对输入轴32a的驱动力进行减速传动；以及涡轮32e，该涡轮32e与中间传动轴32d一体旋转地支承在中间传动轴32d上。与涡轮32e啮合的机轮构成减速传动部32的输出齿轮32b。

变速传动部33构成为能够变速为高速传动状态与低速传动状态这2个阶段的传动状态。变速传动部33通过设置于电池8的前方的变速杆33c(参照图1、2)的摆动操作而变速，将前车轮2以及后车轮3的驱动速度切换为高速和低速。变速杆33c通过操作线而联动连接于变速传动部33的变速操作部。

进行前后行进切换的传动机构34具有换挡部件34c，该换挡部件34c能够进行滑动操作地支承在输出轴34b上，构成为通过对换挡部件34c进行滑动操作，从而在对前车轮2以及后车轮3向前进侧进行驱动的前进传动状态、对前车轮2以及后车轮3向后退侧进行驱动的后退传动状态、以及使前车轮2以及后车轮3停止的中立状态之间切换。

换挡部件34c构成为，通过被滑动操作到前进位置从而被操作成与前进传动齿轮34d啮合，通过被滑动操作到后退位置从而被操作成与后退传动齿轮34e啮合，通过被滑动操作到中立位置从而解除与前进传动齿轮34d以及后退传动齿轮34e的啮合。

如图4、5、6、14所示，前轮侧的传动轴用传动机构40具有：传动方向上游侧的传动链条42，该传动链条42将中继传动轴23的驱动力传递至右侧的前车轮2的旋转传动轴20；输入传动方向上游侧的传动链条42的驱动力的旋转调节传动部43；以及传动方向下游侧的传动链条44，该传动链条44将旋转调节传动部43的输出传递至左侧的前车轮2的旋转传动轴20。

如图4、5、7、14所示，后轮侧的传动轴用传动机构41具有：传动方向上游侧的传动链条42，该传动链条42将中继传动轴23的驱动力传递至右侧的后车轮3的旋转传动轴20；输入传动方向上游侧的传动链条42的驱动力的旋转调节传动部43；以及传动方向下游侧的传动链条44，该传动链条44将旋转调节传动部43的输出传递至左侧的后车轮3的旋转传动轴20。

前轮侧的传动轴用传动机构40所具有的传动方向上游侧的传动链条42卷绕于前轮用输出链轮23a以及输入链轮20a，该前轮用输出链轮23a与机身上下方向的中继传动轴23一体旋转地设置在中继传动轴23上，该输入链轮20a与右侧的前车轮2的机身上下方向的旋转传动轴20一体旋转地设置在旋转传动轴20上。后轮侧的传动轴用传动机构41所具有的传动方向上游侧的传动链条42卷绕于后轮用输出链轮23b以及输入链轮20a，该后轮用输出链轮23b与中继传动轴23一体旋转地设置在中继传动轴23上，该输入链轮20a与右侧的后车轮3的机身上下方向的旋转传动轴20一体旋转地设置在旋转传动轴20上。前轮侧的传动轴用传动机构40以及后轮侧的传动轴用传动机构41所具有的传动方向上游侧的传动链条42以去程链条部与回程链条部在与中继传动轴23以及旋转传动轴20的轴芯正交的方向上并列的转动方式转动。

前轮侧的传动轴用传动机构40以及后轮侧的传动轴用传动机构41所具有的旋转调节传动部43具有：输入侧齿轮43a，该输入侧齿轮43a与右侧的前车轮2或者右侧的后车轮3的旋转传动轴20一体旋转地支承在右侧的前车轮2或者右侧的后车轮3的旋转传动轴20上；以及与输入侧齿轮43a啮合的输出侧齿轮43b。输出链轮43d不能够相对旋转地支承在输出侧齿轮43b的旋转支轴43c上。

前轮侧的传动轴用传动机构40以及后轮侧的传动轴用传动机构41所具有的旋转调节传动部43，将从中继传动轴23通过传动方向上游侧的传动链条42传递来的驱动力，通过输入侧齿轮40a以及输出侧齿轮40b转换为旋转方向为相反方向的驱动力，并将转换后的输出侧齿轮40b的驱动力从输出链轮43d输出到传动方向下游侧的传动链条44。

左右的前车轮2以及左右的后车轮3各自的旋转传动轴20是被从中继传动轴23通过传动上游侧的传动链条42而传递来的驱动力驱动的，但是前轮侧的传动轴用传动机构40所具有的旋转调节传动部43会对传递至左侧的前车轮2的旋转传动轴20的驱动力的旋转方向进行调节，以使左侧的前车轮2的旋转传动轴20的旋转方向与右侧的前车轮2的旋转传动轴20的旋转方向为相反的旋转方向。后轮侧的传动轴用传动机构41所具有的旋转调节传动部43，会对传递至左侧的后车轮3的旋转传动轴20的驱动力的旋转方向进行调节，以使左侧的后车轮3的旋转传动轴20的旋转方向与右侧的后车轮3的旋转传动轴20的旋转方向为相反的旋转方向。

前轮侧的传动轴用传动机构40所具有的传动方向下游侧的传动链条44卷绕于旋转调节传动部43的输出链轮43d以及输入链轮20a上，该输入链轮20a与左侧的前车轮2的旋转传动轴20一体旋转地设置在该旋转传动轴20上。后轮侧的传动轴用传动机构41所具有的传动方向下游侧的传动链条44卷绕于旋转调节传动部43的输出链轮43d以及输入链轮20a上，该输入链轮20a与左侧的后车轮3的旋转传动轴20一体旋转地设置在该旋转传动轴20上。

对行驶机身的转向操作进行说明。

如图11所示，前轮用的车轮转向操作机构50具有：联杆51，该联杆51对一对臂部18a中的前侧的臂部18a予以联动连接，该一对臂部18a绕转向轴芯P一体摆动地分别设置在左侧的前车轮2的前轮驱动箱18以及右侧的前车轮2的前轮驱动箱18上，并构成左侧的前车轮2以及右侧的前车轮2的前后一对的转向操作部；转向操作体53，该转向操作体53的输出臂部53a通过操作杆52联动连接于左侧的前车轮2的前轮驱动箱18的后侧的臂部18a；以及前轮转向促动器54，该前轮转向促动器54对转向操作体53进行操作。

如图11所示，后轮用的车轮转向操作机构55具有：联杆51，该联杆51对一对臂部19a中的后侧的臂部19a予以联动连接，该一对臂部19a绕转向轴芯P一体摆动地分别设置在左侧的后车轮3的后轮驱动箱19以及右侧的后车轮3的后轮驱动箱19上，并构成左侧的后车轮3以及右侧的后车轮3的前后一对的转向操作部；转向操作体53，该转向操作体53的输出臂部53a通过操作杆52联动连接于右侧的前车轮2的后轮驱动箱19的前侧的臂部19a；以及后轮转向促动器56，该后轮转向促动器56对转向操作体53进行操作。

前轮用的车轮转向操作机构50的转向操作体53能够绕机身上下方向的摆动轴芯Y进行摆动操作地支承在支承部件57上，所述支承部件57设于机身框架12中的切割刀外壳11的部位的前侧部位的上表面侧。

后轮用的车轮转向操作机构55的转向操作体53能够绕机身上下方向的摆动轴芯Y进行摆动操作地支承在支承部件57上，所述支承部件57设于机身框架12中的切割刀外壳11的部位的后侧部位的上表面侧。

前轮转向促动器54以及后轮转向促动器56由能够正反转驱动的电动转向电动机构成，该电动转向电动机的输出齿轮54a、56a与转向操作体53所具有的扇形齿轮部53b啮合。电动转向电动机支承在机身框架12的上表面侧。

以下，将前轮转向促动器54称为前轮转向电动机54进行说明，将后轮转向促动器56称为后轮转向电动机56进行说明。

前轮用的车轮转向操作机构50通过前轮转向电动机54使左右一对的前车轮2联动而进行转向操作。即，前轮转向电动机54绕摆动轴芯Y对转向操作体53进行摆动操作，通过操作杆52将转向操作体53的操作力传递至左侧的前车轮2的前轮驱动箱18而使该前轮驱动箱18摆动，从而对左侧的前车轮2进行转向操作。通过联杆51将左侧的前车轮2的前轮驱动箱18的操作力传递至右侧的前车轮2的前轮驱动箱18而使该前轮驱动箱18摆动，使右侧的前车轮2与左侧的前车轮2联动，对其向与左侧的前车轮2相同的转向方向进行转向操作。

后轮用的车轮转向操作机构55通过后轮转向电动机56使左右一对的后车轮3联动而进行转向操作。即，后轮转向电动机56绕摆动轴芯Y对转向操作体53进行摆动操作，通过操作杆52将转向操作体53的操作力传递至右侧的后车轮3的后轮驱动箱19而使该后轮驱动箱19摆动，从而对右侧的后车轮3进行转向操作。通过联杆51将右侧的后车轮3的后轮驱动箱19的操作力传递至左侧的后车轮3的后轮驱动箱19而使该后轮驱动箱19摆动，使右侧的后车轮3与左侧的后车轮3联动，对其向与左侧的后车轮3相同的转向方向进行转向操作。

如图16所示，控制装置9通过内置的天线(未图示)接收来自远距离操作装置10的作为操作指令的电波信号。控制装置9中具有利用微型计算机而构成的转向控制部9a。

转向控制部9a根据来自作为转向操作装置的远距离操作装置10的作为操作指令的电波信号，而设定前轮转向控制模式[2FS]、后轮转向控制模式[2RS]、2轮同转向控制模式[4DS]、以及2轮反转向控制模式[4GS]。

转向控制部9a若设定为前轮转向控制模式[2FS]，则将后轮转向电动机56控制为中立状态而将左右的后车轮3维持于中立方向(直行方向)，并且控制前轮转向电动机54，仅将左右的前车轮2转向操作成对应于远距离操作装置10的操作状态的转向方向、且对应于远距离操作装置10的操作状态的转向角。

转向控制部9a若设定为后轮转向控制模式[2RS]，则将前轮转向电动机54控制为中立状态而将左右的前车轮2维持于中立方向(直行方向)，并且控制后轮转向电动机56，仅将左右的后车轮3转向操作成对应于远距离操作装置10的操作状态的转向方向、且对应于远距离操作装置10的操作状态的转向角。

转向控制部9a若设定为2轮同转向控制模式[4DS]，则控制前轮转向电动机54以及后轮转向电动机56，将左右一对的前车轮2以及左右一对的后车轮3转向操作成对应于远距离操作装置10的操作状态的相同的转向方向、且对应于远距离操作装置10的操作状态的转向角。

转向控制部9a若设定为2轮反转向控制模式[4GS]，则控制前轮转向电动机54以及后轮转向电动机56，将左右一对的前车轮2以及左右一对的后车轮3转向操作成对应于远距离操作装置10的操作状态的相反的转向方向、且对应于远距离操作装置10的操作状态的转向角。

如图16所示，作为转向操作装置的远距离操作装置10由具有2轮转向操作件60、4轮转向操作件61以及模式选择操作件62的控制手柄构成。

模式选择操作件62由能够绕沿着远距离操作装置10的纵向的轴芯进行旋转操作的拨盘构。通过对模式选择操作件62进行旋转操作，作为远距离操作装置10的发信状态，构成为能够选择下述发信状态：发出作为与2轮转向操作件60的操作状态对应的转向指令的电波信号的2轮转向用的发信状态、在2轮同转向控制模式[4DS]中发出作为与4轮转向操作件61的操作状态对应的转向指令的电波信号的4轮转向用并且同转向用的发信状态、在2轮反转向控制模式[4GS]中发出作为与4轮转向操作件61的操作状态对应的转向指令的电波信号的4轮转向用并且反转向用的发信状态。

2轮转向操作件60由能够在远距离操作装置10的横向以及纵向进行摆动操作的操纵杆构成。图17(a)是表示位于前轮转向用的操作路径[K1]的2轮转向操作件60的主视图。图17(b)是表示位于前轮转向用的操作路径[K1]的2轮转向操作件60的侧视图。图17(c)是表示位于后轮转向用的操作路径[K2]的2轮转向操作件60的主视图。图17(d)是表示位于后轮转向用的操作路径[K2]的2轮转向操作件60的侧视图。

如图17(a)、(b)、(c)、(d)所示，用于对2轮转向操作件60进行操作的前轮转向用的操作路径[K1]和后轮转向用的操作路径[K2]设定为在远距离操作装置10的纵向上是位置错开的不同的操作路径。在选择了远距离操作装置10的2轮转向用的发信状态的状态下，若使2轮转向操作件60如17(a)、(b)所示位于前轮转向用的操作路径[K1]，则转向控制部9a根据来自远距离操作装置10的电波信号，变成前轮转向控制模式[2FS]的设定状态。在选择了远距离操作装置10的2轮转向用的发信状态的状态下，若使2轮转向操作件60如17(c)、(d)所示位于后轮转向用的操作路径[K2]，则转向控制部9a根据来自远距离操作装置10的电波信号，变成后轮转向控制模式[2RS]的设定状态。

在选择了远距离操作装置10的2轮转向用的发信状态的情况下，通过对2轮转向操作件60在前轮转向用的操作路径[K1]中从中立位置向横向左侧以及横向右侧进行倾动操作，从而由于转向控制部9a的前轮转向控制模式的控制，前轮转向电动机54将左右的前车轮2从中立方向(直行方向)向对应于2轮转向操作件60的操作方向的横向方向进行转向操作，能够仅通过前车轮2的转向操作将行驶机身向对应于2轮转向操作件60的操作方向的方向进行转向操作。2轮转向操作件60向横向左侧以及横向右侧的倾动行程越大，前车轮2向横向左侧以及横向右侧的转向角就越大。

在选择了远距离操作装置10的2轮转向用的发信状态的情况下，通过对2轮转向操作件60在后轮转向用的操作路径[K2]中从中立位置向横向左侧以及横向右侧进行倾动操作，从而由于转向控制部9a的后轮转向控制模式的控制，后轮转向电动机56将左右的后车轮3从中立方向(直行方向)向对应于2轮转向操作件60的操作方向的横向方向进行转向操作，能够仅通过后车轮3的转向操作将行驶机身向对应于2轮转向操作件60的操作方向的方向进行转向操作。2轮转向操作件60向横向左侧以及横向右侧的倾动行程越大，后车轮3向横向左侧以及横向右侧的转向角就越大。

4轮转向操作件61由能够在远距离操作装置10的横向进行摆动操作的操纵杆构成。图17(e)是表示位于2轮同转向控制模式[4DS]及2轮反转向控制模式[4GS]的操作路径[K3]的4轮转向操作件61的主视图。图17(f)是表示位于2轮同转向控制模式[4DS]及2轮反转向控制模式[4GS]的操作路径[K3]的4轮转向操作件61的侧视图。

如图17(e)、(f)所示，将在2轮同转向控制模式[4DS]中用于对4轮转向操作件61进行操作的操作路径[K1]，与在2轮反转向控制模式[4GS]中用于对4轮转向操作件61进行操作的操作路径[k1]设定为相同的操作路径。

在选择了远距离操作装置10的4轮转向用并且同转向用的发信状态的情况下，通过对4轮转向操作件61在操作路径[K3]中从中立位置向横向左侧以及横向右侧进行倾动操作，从而由于处于2轮同转向控制模式[4DS]的设定状态的控制部9a的控制，前轮转向电动机54将左右的前车轮2从中立方向(直行方向)向对应于4轮转向操作件61的操作方向的横向方向进行转向操作，后轮转向电动机56将左右的后车轮3从中立方向(直行方向)向对应于4轮转向操作件61的操作方向的横向方向且与左右的前车轮2相同的横向方向进行转向操作，能够以使行驶机身向左或向右平行移动的方式对行驶机身进行转向操作。4轮转向操作件61向横向左侧以及横向右侧的倾动行程越大，前车轮2以及后车轮3向横向左侧以及横向右侧的转向角就越大。

在选择了远距离操作装置10的4轮转向用并且反转向用的发信状态的情况下，通过对4轮转向操作件61在操作路径[K3]中从中立位置向横向左侧以及横向右侧进行倾动操作，从而由于处于2轮反转向控制模式[4GS]的设定状态的控制部9a的控制，前轮转向电动机54将左右的前车轮2从中立方向(直行方向)向对应于4轮转向操作件61的操作方向的横向方向进行转向操作，后轮转向电动机56将左右的后车轮3从中立方向(直行方向)向对应于4轮转向操作件61的操作方向的横向方向且与左右的前车轮2相反的横向方向进行转向操作，能够以使行驶机身以较小的半径回旋的方式对行驶机身进行转向操作。4轮转向操作件61向横向左侧以及横向右侧的倾动行程越大，前车轮2以及后车轮3向横向左侧以及横向右侧的转向角就越大。

2轮转向操作件60以及4轮转向操作件61，当解除向横向左侧以及横向右侧的倾动操作时，自动地返回中立位置，前车轮2以及后车轮3被向中立方向(行进方向)操作。

远距离操作装置10所具有进退开关63使作为前进指令以及后退指令的电波信号从远距离操作装置10发出，使控制装置9所具有的进退控制部9b动作。进退控制部9b根据来自远距离操作装置10的电波信号，对作为传动切换促动器的传动切换电动机64进行控制，从而对进行进退切换的传动机构34在前进状态、后退状态以及中立状态之间进行切换操作，所述传动切换促动器与进行进退切换的传动机构34的操作部联动连接。

对行驶机身的自动停止进行说明。

如图1、2、8所示，在行驶机身的前部以及后部设有障碍物传感器70。如图16所示，前部以及后部的障碍传感器70与进行进退切换的传动机构34通过具有控制装置9的联系机构80而联系起来。

即，在使行驶机身前进行驶的情况下，当前部的障碍物传感器70检测出行进方向前方存在树木等障碍物时，行驶机身自动地向机身后方侧稍微反向行进，然后停止。在使行驶机身后退行驶的情况下，当后部的障碍物传感器70检测出行进方向前方存在树木等障碍物时，行驶机身自动地向机身前方侧稍微反向行进，然后停止。详细来说，如下地构成。

如图1、2、12、13所示，前部以及后部的障碍物传感器70构成为具有在机身横向上较长的横杆形状。前部以及后部的障碍物传感器70具有：从长度方向的两端侧伸出的支承臂71、以及横跨左右的支承臂71的伸出端部地进行连接的机身横向方向的支轴72。能够相对旋转地对支轴72进行支承的托架73设于左右的加强框架14的端部，前部以及后部的障碍物传感器70将支轴72的机身横向方向的轴芯作为摆动轴芯X而摆动，相对于行驶机身的框架部1在机身前后方向上移动。

以下，在前部以及后部的障碍物传感器70、以及与前部以及后部的障碍物传感器70相关的部件的移动、部位的说明中，表达为机身外侧以及机身内侧而进行说明，在前部的障碍物传感器70以及与前部的障碍物传感器70有关的部件的说明中，机身外侧以及机身内侧相当于机身前方侧以及机身后方侧，在后部的障碍物传感器70以及与后部的障碍物传感器70有关的部件的说明中，机身外侧以及机身内侧相当于机身后方侧以及机身前方侧。

在前部以及后部的障碍物传感器70的长度方向的两端侧安装有施力机构65。分别安装于前部以及后部的障碍物传感器70的左右的施力机构65具有机身前后方向的行程限制杆66，该行程限制杆66的一端侧相对旋转地支承在支承臂71上，另一端在机身前后方向上滑动地支承在设于加强框架14的端部的托架14b上。在行程限制杆66中的位于托架14b的机身内侧的部位设有销形的止动件66a。在行程限制杆66中的位于托架14b的机身外侧的部位设有弹簧力调节螺钉67。配置于托架14b与弹簧力调节螺钉67之间的施力弹簧68安装在行程限制杆66上。

在前部以及后部的障碍物传感器70的各自的左右的施力机构65中，通过障碍物传感器70向机身外侧移动，从而行程限制杆66向机身外侧移动，随之止动件66a与托架14b抵接，从而限制行程限制杆66进一步向机身外侧移动，障碍物传感器70进一步向机身外侧的移动被行程限制杆66限制。通过障碍物传感器70向机身内侧移动，从而行程限制杆66向机身内侧移动，随之施力弹簧68由于弹簧力调节螺钉67而弹性变形，并且被按压在托架14b上，弹簧力调节螺钉67被施力弹簧68承受支承，从而限制行程限制杆66进一步向机身内侧移动，障碍物传感器70进一步向机身内侧的移动被行程限制杆66限制。

前部以及后部各自的障碍物传感器70在止动件66a与托架14b抵接的机身外侧的行程尾端E1，与弹簧力调节螺钉67被施力弹簧68承受支承的机身内侧的行程尾端E2之间，沿机身前后方向移动。将障碍物传感器70的全行程H中的机身外侧的行程尾端E1与机身内侧的行程尾端E2之间的位置设定为障碍物传感器70的检测位置T。详细来说，将全行程H中比中心位置靠近机身外侧的行程尾端E1的位置设定为检测位置T。将全行程H中的检测位置T的机身外侧的位置设定为障碍物传感器70的非检测位置N。在实施例中，非检测位置N与机身外侧的行程尾端E1一致或者大致一致。将全行程H中的检测位置T的机身内侧的范围设定为缓冲范围W，该缓冲范围W可使位于检测位置T的障碍物传感器70之后因障碍物越过检测位置T而被移动操作至非检测位置N的相反侧。障碍物传感器70被左右的施力弹簧68向非检测位置N施力，在未承受障碍物的按压操作的通常情况下，位于非检测位置N。

如图16所示，联系机构80具有：前部传感器用的检测开关81，该检测开关81对前部的障碍传感器70进行位置检测；后部传感器用的检测开关82，该检测开关82对后部的障碍传感器70进行位置检测；作为传动切换促动器的传动切换电动机64，该传动切换促动器对进行进退切换的传动机构34进行切换操作；以及控制装置9，该控制装置9联系于传动切换电动机64以及各检测开关81、82。

如图1、12、13所示，前部传感器用的检测开关81支承在连接框架83上，该连接框架83将左右的前后方向的加强框架14的前端部连接起来。在前部的障碍传感器70的支轴72上与其一体旋转地设有用于前部传感器用的检测开关81的开关操作部84。

后部传感器用的检测开关82支承在连接框架83上，该连接框架83将左右的前后方向的加强框架14的后端部连接起来。在后部的障碍传感器70的支轴72上与其一体旋转地设有用于后部传感器用的检测开关82的开关操作部84。

前部传感器用以及后部传感器用的检测开关81、82支承在连接框架83的下部侧。连接框架83具有覆盖检测开关81、82的上方的保护功能。

前部传感器用以及后部传感器用的各自的检测开关81、82，当障碍物传感器70位于非检测位置N，其感压部不受到开关操作部84的按压操作，处于切断状态，通过障碍物传感器70从非检测位置N移动至检测位置T，从而其感压部受到操作部84的按压操作，从切断状态切换成接通状态。检测开关81、82，当障碍物传感器70位于缓冲范围W，其感压部持续受到开关操作部安排4的按压操作，只是感压部的位置产生变化，不会对开关功能产生阻碍。

控制装置9具有停止控制部9c。停止控制部9c，从前部传感器用的检测开关81输入前部的障碍物传感器70的位置信息，从后部传感器用的检测开关82输入后部的障碍物传感器70的位置信息，并根据这些输入信息和预先输入控制装置9中的程序，对进退控制部9b输出操作指令从而进行进退控制部9b对传动切换电动机64的控制，由此，进行与前部以及后部的障碍物传感器70的障碍物的检测对应的行驶机身的进退切换操作以及停止操作。

即，停止控制部9c在前部的障碍物传感器70以及后部的障碍物传感器70都位于非检测位置N的情况下，对进退控制部9b输出使传动切换电动机64进行控制的操作指令，该传动切换电动机64的控制基于来自远距离操作装置10的操作指令，从而能够通过远距离操作装置10对行驶机身进行进退操作。

停止控制部9c在前部的障碍物传感器70位于检测位置T的情况下，在将来自远距离操作装置10的操作指令输入进退控制部9b之前，先使传动切换电动机64控制为后退操作状态，将传动机构34从前进传动状态切换操作至后退传动状态，将行驶机身从前进行驶切换至后退行驶。

停止控制部9c使传动机构34在预先设定的设定持续时间内维持后退传动状态后，进退控制部9b将传动切换电动机64控制为中立状态，将传动机构34从后退状态切换操作至中立状态，从而使行驶机身停止。使该行驶机身的停止持续，直至之后收到来自远距离操作装置10的前进指令以及后退指令。

停止控制部9c在后部的障碍物传感器70位于检测位置T的情况下，在将来自远距离操作装置10的操作指令输入进退控制部9b之前，先使传动切换电动机64控制为前进操作状态，将操作传动机构34从后退传动状态切换操作至前进传动状态，将行驶机身从后退行驶切换至前进行驶。

停止控制部9c使传动机构34在预先设定的设定持续时间内维持前进传动状态后，进退控制部9b将传动切换电动机64控制为中立状态，将传动机构34从前进状态切换操作至中立状态，从而使行驶机身停止。使该行驶机身的停止持续，直至之后收到来自远距离操作装置10的前进指令以及后退指令。

前部以及后部各自的障碍物传感器70即使由于与障碍物抵接而从非检测位置N移动至检测位置T，也不会停止于检测位置T不动，而会越过检测位置T而移动至缓冲范围W，从而不会产生障碍物传感器70与障碍物碰撞所引起的行驶机身的停止。

即，当通过障碍物传感器70检测出障碍物时，根据停止控制部9c的停止控制，传动切换电动机64对传动机构34进行切换操作。但是，在从非检测位置切换到了检测位置的障碍物传感器70位于行程尾端的情况下，由于障碍物传感器70与障碍物的碰撞，行驶机身会停止，传动机构34的切换操作的负荷增加，有时不能顺畅地进行传动机构34的切换。

与此相对，随着前部以及后部障碍物传感器70检测出障碍物，传动机构34从前进传动状态与后退传动状态中的一方向另一方的切换，以及该切换后的向中立状态的切换，是在障碍物传感器70向缓冲范围W移动的行驶机身未产生停止的期间进行的，能够轻松地进行传动机构34的切换操作。

对割草装置4进行说明。

如图1、图3所示，割草装置4具有：位于机身框架12的机身前后方向的中间部位的切割刀外壳11；以及切割刀90，该切割刀90绕机身上下方向的旋转轴芯Z旋转驱动地设置在切割刀外壳11的内部。如图4、5所示，切割刀90具有：俯视时为圆形的切割刀基座90a，该切割刀基座90a不能相对旋转地支承在切割刀支轴97上；以及棒状的切割刀主体90b，该切割刀主体90b能够摆动地支承在切割刀基座90a的周向的多个位置。

在切割刀外壳11上设有：朝前的作业用开口91，该作业用开口91在机身框架12的前端侧部分的下方朝向机身前方开口；以及朝后的作业用开口92，该作业用开口92在机身框架12的后端侧部分的下方朝向机身后方开口。如图4、10所示，在切割刀外壳11的机身横向右侧的横侧壁部93上，设有朝向机身右侧横向外侧开口的作业用开口94。横向的作业用开口94位于与行驶机身中的电池8所位于的横向端侧相反的横向端侧部位。

横向的作业用开口94能够通过盖体95开闭，该盖体95支承在切割刀外壳11的横端部。即，设置于盖体95的上端侧的机身前后方向的支轴95a能够相对旋转地支承在前后一对的支承部96上，该前后一对的支承部96设置在切割刀外壳11上。盖体95通过将支轴95a的轴芯作为机身前后方向的开闭轴芯Q而向机身上方进行摆动操作，成为上升打开姿势而打开横向的作业用开口94，通过绕开闭轴芯Q向机身下方进行摆动操作，成为下降关闭姿势而关闭横向右侧的作业用开口94。

如图11所示，盖体95与后轮用的车轮转向操作机构55通过具有操作线101的联系机构100而联系起来。

联系机构100具有：操作线101，该操作线101具有不能相对旋转地支承在盖体95的支轴95a上的摆动自如的操作臂102、以及连接于操作臂102的一端侧的内线；以及摆动连杆103，该摆动连杆连接于内线的另一端侧。摆动连杆103不能相对旋转地支承在转向操作体53的旋转支轴53c上。

当将左右的后车轮3从直行方向的转向状态向使右侧的后车轮3的后端侧朝向机身外侧伸出的横向转向状态进行转向操作时，由于转向操作体53的旋转力而绕旋转支轴53c的轴芯对摆动连杆103进行摆动操作，操作线101的内线被摆动连杆103牵拉操作，从而将操作臂102摆动操作成打开操作姿势。

当将左右的后车轮3从使右侧的后车轮3的后端侧朝向机身外侧伸出的横向转向状态向直行方向的转向状态进行转向操作时，由于转向操作体53的旋转力而绕旋转支轴53c的轴芯对摆动连杆103进行摆动操作，操作线101的内线被摆动连杆103放松操作，从而将操作臂102摆动操作成关闭操作姿势。

当将左右的后车轮3从直行方向的转向状态向使右侧的后车轮3的后端侧朝向机身内侧进入的横向转向状态进行转向操作时，由于转向操作体53的旋转力而绕旋转支轴53c的轴芯对摆动连杆103进行摆动操作，操作线101的内线被摆动连杆103放松操作，但是由于盖体95成为下降关闭姿势，内线产生松弛，所以操作臂102维持于关闭操作姿势。

因此，当左右的前车轮2以及左右的后车轮3通过2轮同转向控制模式4DS向使右侧的前车轮2以及右侧的后车轮3的后端侧朝向机身外侧伸出的横向操作状态进行转向操作时，与此联动地盖体95被打开操作。当左右的前车轮2以及左右的后车轮3通过2轮同转向控制模式向直行方向的转向状态、以及向使右侧的前车轮2以及右侧的后车轮3的后端侧朝向机身内侧进入的横向操作状态进行转向操作时，与此联动地盖体95被关闭操作。

因此，割草装置4在行驶机身前进行驶的情况下，将作为处理对象的草从朝前的作业用开口91导入切割刀外壳11的内部，并通过切割刀90进行切断处理。该情况下，横向的作业用开口94被盖体95关闭。

割草装置4在行驶机身后退行驶的情况下，将作为处理对象的草从朝后的作业用开口92导入切割刀外壳11的内部，并通过切割刀90进行切断处理。该情况下，横向的作业用开口94被盖体95关闭。

割草装置4在前车轮2以及后车轮3通过2轮同转向控制模式4DS向使右侧的前车轮2以及右侧的后车轮3的后端侧朝向机身外侧伸出的横向转向状态进行转向操作，行驶机身向横向右侧行驶的情况下，通过联系机构100自动地对横向的作业用开口94进行打开操作，将作为处理对象的草从横向的作业用开口94导入切割刀外壳11的内部，并通过切割刀90进行切断处理。这样地进行将处理对象的草从横向的作业用开口94导入切割刀外壳11的割草作业时，即使行驶机身的行驶是使横向的作业用开口94位于斜坡低侧的行驶，电池8位于与横向的作业用开口94所位于的机身横向端侧相反的机身横向端侧，使电池8发挥对行驶机身中的斜坡高侧的横向端侧施加负荷的配重功能，从而能够抑制以作业用开口侧为摆动支点的行驶机身的横向摆动。

图15是表示行驶机身的移动方法的说明图。在图15中，为了容易理解行驶机身的移动，将作业结束的作业行驶区域A1与下一个作业行驶区域A2之间的间隔表示得比割草装置4的切割宽度D大，但在实际进行作业的情况下，使作业结束的作业行驶区域A1与下一个作业行驶区域A2之间的中心间隔与切割宽度D大致相同，以使作业结束的作业行驶区域A1与下一个作业行驶区域A2之间不会产生切割残留。

即，当行驶机身到达作业行驶区域A1的终点，将前车轮2以及后车轮3通过2轮同转向控制模式4DS转向操作成朝向横向外侧的转向状态，使行驶机身以横向的作业用开口94朝向行进方向的状态向下一个作业行驶区域A2横向行驶。此时，由于前车轮2以及后车轮3通过2轮同转向控制模式4DS向朝向横向的转向状态进行转向操作，所以联系机构100对盖体95进行打开操作，因此，能够将草从横向的作业用开口94导入切割刀外壳11，能够对位于移动路径的草进行割取处理。当行驶机身到达下一个作业行驶区域A2，将前车轮2以及后车轮3转向操作为沿下一个作业行驶区域A2的行驶方向的转向状态，使行驶机身在下一个作业行驶区域A2中，向与作业结束的作业行驶区域A1中的行驶方向相反的行驶方向行驶。

对割草装置4的驱动结构进行说明。

如图4、14所示，不能相对旋转地用下端部对切割刀90进行支承的机身上下方向的切割刀支轴97相对旋转地支承在变速箱15的筒状的切割刀支承部15a上。切割刀支轴97同轴芯状地位于减速传动部32的中间传动轴32d的下方。横跨切割刀支轴97与中间传动轴32d地设有切割刀离合器98。

通过将切割刀离合器98切换操作成接入状态，从而切割刀支轴97与中间传动轴32d不能相对旋转地连接，切割刀支轴97被中间传动轴32d驱动，切割刀90以切割刀支轴97的轴芯为旋转轴芯Z地被切割刀支轴97旋转驱动。

通过将切割刀离合器98切换操作成断开状态，从而切割刀支轴97与中间传动轴32d的连接被解除，中断对切割刀支轴97的传动，切割刀90停止。

切割刀离合器98的接入状态与断开状态的切换操作是通过设置于电池8的前方的离合器操纵杆98a(参照图1、图2)的摆动操作进行的。离合器操纵杆98a通过操作线联动连接于切割刀离合器98的操作部。

(其他实施例)

(1)图18是表示具有其他实施结构的割草机前部的侧视图。

如图18所示，在具有其他实施结构的割草机中，在行驶机身的前部设有保险杠110。前部的保险杠110被从前轮用的支承框架13向机身前方伸出的支柱111支承，该前部的保险杠110位于前部的障碍物传感器70的下方，并且位于朝前的作业用开口91的机身前方。

省略了具有其他实施结构的割草机的行驶机身的后部的图示，但在行驶机身的后部，也设有保险杠，该保险杠配置于后部的障碍物传感器70的下方，并且配置于朝后的作业用开口92的机身后方。后部的保险杠被从后轮用的支承框架13向机身后方伸出的支柱111支承。

作为处理对象的草被保险杠110向行驶机身的行进方向前方推压操作，能够将处理对象的草以成为直立姿势或朝向行进方向前方的倾斜姿势的状态导入切割刀外壳11的内部，从而能够避免、抑制切割刀90产生的切割失误等切割不良。另外，位于比障碍物传感器70低的位置，当有障碍物传感器70未能检测出的土块等时，保险杠110会推开、挤碎障碍物，能够避免、抑制障碍物进入切割刀外壳11。

(2)在上述实施例中，表示了将盖体95与后车轮3的车轮转向操作机构55联系起来的实施例，但也可以是将盖体95与前车轮2的车轮转向操作机构50联系起来而实施。

(3)在上述实施例中，表示了将盖体95与车轮转向操作机构55联系起来的实施例，但也可以不将盖体95与车轮转向操作机构55联系起来，而通过人为操作对盖体95进行开闭来实施。

(4)在上述实施例中，表示了将电池8配置于行驶机身中的与作业用开口94所位于的横向端侧相反的横向端侧，但是也可以配置于行驶机身中的作业用开口94所位于的一侧的横向端侧或者前部、后部来实施。

(5)在上述实施例中，表示了前车轮2、后车轮3以及割草装置4由发动机5驱动的例子，但也可以用电动机代替发动机5作为动力机械来实施。

(6)在上述实施例中，表示了在机身框架12上设有凹入空隙部S的例子，但是也可以不设置凹入空隙部S，仅使车轮支承框架17从机身框架12伸出来实施。

(7)在上述实施例中，表示了将对于前车轮侧的车轮支承框架17的加强框架16与对于后车轮侧的车轮支承框架17的加强框架16一体地形成的例子，但也可以是前车轮侧的加强框架16与后车轮侧的加强框架构成为不同的部件来实施。

产业上的利用可能性

本发明能够利用于具有割草装置4的割草机，该割草装置4具有切割刀90，该切割刀90具有圆形的切割刀基座90a，除此之外，割草装置4还可以具有棒状的切割刀等形态各异的切割刀。

Claims (7)

1.一种割草机，其特征在于，具有：

行驶机身，该行驶机身通过左右一对的前车轮以及左右一对的后车轮而自动行驶；以及

割草装置，该割草装置支承在所述行驶机身上，

所述割草装置具有：切割刀外壳、以及切割刀，该切割刀在所述切割刀外壳的内部绕行驶机身上下方向的旋转轴芯被旋转驱动，

在所述切割刀外壳的横侧壁部上设有能够通过盖体进行开闭的作业用开口，

将所述左右一对的前车轮以及所述左右一对的后车轮转向操作为相同横向朝向的横向转向状态，以使所述行驶机身能够以所述作业用开口朝向行进方向的横向行驶的状态行驶。

2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，将所述盖体与车轮转向操作机构联系成，当将所述左右一对的前车轮以及所述左右一对的后车轮转向操作为所述横向转向状态时，所述盖体被打开；当解除所述行驶机身的所述横向行驶时，所述盖体被关闭。

3.根据权利要求1或2所述的割草机，其特征在于，在所述行驶机身中的与所述作业用开口所位于的横向端侧相反的横向端侧的部位配置有电池。

4.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，具有：

车轮支承框架，该车轮支承框架从机身框架的机身前后方向的端部向机身横向外侧伸出；以及

车轮，该车轮能够绕机身上下方向的转向轴芯进行转向操作地支承在所述车轮支承框架的伸出端部上，

该割草机具有加强框架，该加强框架沿机身前后方向配置在所述车轮支承框架的上方，并且该加强框架的机身前后方向的一端侧与所述车轮支承框架中的位于所述机身框架的机身横向外侧的部位连接，对所述车轮支承框架进行支承。

5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述加强框架将所述车轮支承框架与所述机身框架连接起来。

6.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，在所述机身框架的角部设有被转向操作的所述车轮的机身前后方向的端部所进入的凹入空隙部，

所述加强框架通过所述凹入空隙部的上方。

7.根据权利要求4～6中的任一项所述的割草机，其特征在于，

具有旋转传动轴，该旋转传动轴以旋转轴芯与所述转向轴芯成为同轴芯的状态沿机身上下方向配置在所述车轮的机身横向内侧，并且该旋转传动轴的下端侧与所述车轮的车轴联动连接，

所述旋转驱动轴的上端侧比所述加强框架向上方突出，

将向所述旋转传动轴传动的传动箱以安装于所述旋转传动轴的上端侧的状态配置在所述加强框架的上方。