CN109132527B - 船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 - Google Patents
船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109132527B CN109132527B CN201811286059.6A CN201811286059A CN109132527B CN 109132527 B CN109132527 B CN 109132527B CN 201811286059 A CN201811286059 A CN 201811286059A CN 109132527 B CN109132527 B CN 109132527B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welded
- hub motor
- wheel hub
- clamping jaw
- connecting frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 78
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 21
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Abstract
本发明涉及搬运装置领域,尤其是船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置。该搬运装置包括轨道、轮毂电机一、连接架、横架直线驱动机构、横架、横梁、夹爪直线驱动机构、自动夹爪、旋转机构、直线导轨、轮毂电机二、轮毂电机三、球头关节轴承和旋转电机。本发明通过采用多轨道、多路线的形式并加之可伸缩的油缸,可以到达普通行车作用不到的空间位置,且有效的减少装置所占用的空间;油缸与横梁结构通过转动关节,可以有效的减免船舶在大海中船舶机舱内吊起与搬运设备的过程由于风浪的影响产生的摇摆动作;夹爪可以更换同时可以平面内360度旋转,实现对不同设备进行夹持与搬运,且可以转动设备到理想位置。
Description
技术领域
本发明涉及搬运装置领域,尤其是船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置。
背景技术
传统型船舶机舱主、辅机等设备及其部件的安装与拆卸过程绝大多数采用索具、吊钩和行车等简易工具对船舶机舱内的部件进行吊起与搬运,然而这具有极大的危险性与不稳定性,同时操作过程繁琐工作效率低,没有达到一定的自动化与智能化程度,浪费人力与物力;传统型装置体积庞大故占用空间较大,同时船舶在大海中由于风浪的影响吊起与搬运设备的过程中容易出现摆动,对设备造成不必要的损坏,从而带来经济损失;传统型操作过程中也需要操作员近距离接触,存在一定的危险性,给操作员带来不必要的安全风险。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:为了解决背景技术中描述的技术问题,本发明提供了一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,通过采用多轨道、多路线的形式并加之可伸缩的油缸,可以到达普通行车作用不到的空间位置,且有效的减少装置所占用的空间;油缸与横梁结构通过转动关节,可以有效的减免船舶在大海中船舶机舱内吊起与搬运设备的过程由于风浪的影响产生的摇摆动作;夹爪可以更换同时可以平面内360度旋转,实现对不同设备进行夹持与搬运,且可以转动设备到理想位置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:
一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,包括轨道、轮毂电机一、连接架、横架直线驱动机构、横架、横梁、夹爪直线驱动机构、自动夹爪、旋转机构、直线导轨、轮毂电机二、轮毂电机三、球头关节轴承和旋转电机,所述横梁一端通过旋转机构与轮毂电机一连接,横梁另一端固定在直线导轨的滑座上,直线导轨的滑轨通过旋转机构与轮毂电机一连接,横梁两端的轮毂电机一分别滑配连接在两根横架的滑轨上,每根横架两端分别固定连接在两个横架直线驱动机构的活塞杆端,每个横架直线驱动机构的缸体通过连接架与轮毂电机二的轴杆连接,两个轮毂电机二滑配连接在一个轨道上,轮毂电机三滑配连接在横梁的滑轨上,轮毂电机三通过连接架与球头关节轴承的轴承体连接,球头关节轴承的球头与夹爪直线驱动机构连接,夹爪直线驱动机构的活塞杆端固定在旋转电机的机体上,旋转电机的输出轴端固定在自动夹爪上。
具体地,所述旋转机构由两个连接件和滚珠轴承组成,一个连接件焊连在滚珠轴承的外钢圈上,另一个连接件焊连在滚珠轴承的内钢圈上;
横梁一端焊连在旋转机构的一个连接件上,旋转机构另一个连接件上焊连有连接架,轮毂电机一轴杆焊连在连接架上;
横梁另一端的直线导轨的导轨焊连在旋转机构的一个连接件上,旋转机构另一个连接件上焊连有连接架,轮毂电机一轴杆焊连在连接架上。
具体地,所述轮毂电机二的轴杆焊连在连接架上,连接架焊连在滚珠轴承的外钢圈,滚珠轴承的内钢圈焊连在横架直线驱动机构的缸体上。
具体地,所述轮毂电机三的轴杆焊连在连接架上,连接架焊连在球头关节轴承的轴承体上,球头关节轴承的球头处穿过L形杆,L形杆与夹爪直线驱动机构的缸体焊接连接。
具体地,所述轨道为L形轨道或S形轨道或L形轨道与S形轨道的组合。
具体地,所述横架直线驱动机构和夹爪直线驱动机构均为油缸。
具体地,所述横架直线驱动机构通过滚珠轴承与连接架连接,横架直线驱动机构的缸体焊接在滚珠轴承的内钢圈上,连接架底部焊接在滚珠轴承的外钢圈上
本发明的有益效果是:本发明提供了一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,通过采用多轨道、多路线的形式并加之可伸缩的油缸,可以到达普通行车作用不到的空间位置,且有效的减少装置所占用的空间;油缸与横梁结构通过转动关节,可以有效的减免船舶在大海中船舶机舱内吊起与搬运设备的过程由于风浪的影响产生的摇摆动作;夹爪可以更换同时可以平面内360度旋转,实现对不同设备进行夹持与搬运,且可以转动设备到理想位置。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明的直线导轨、旋转机构与轮毂电机的结构示意图;
图中1.轨道,2.轮毂电机一,3.连接架,4.横架直线驱动机构,5.横架,6.横梁,7.夹爪直线驱动机构,8.自动夹爪,9.旋转机构,10.直线导轨,11.轮毂电机二,12.轮毂电机三,13.球头关节轴承,14.旋转电机,15.L形杆。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
图1是本发明的结构示意图,图2是本发明的直线导轨、旋转机构与轮毂电机的结构示意图。
一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,包括轨道1、轮毂电机一2、连接架3、横架直线驱动机构4、横架5、横梁6、夹爪直线驱动机构7、自动夹爪8、旋转机构9、直线导轨10、轮毂电机二11、轮毂电机三12、球头关节轴承13和旋转电机14,所述横梁6一端通过旋转机构9与轮毂电机一2连接,横梁6另一端固定在直线导轨10的滑座上,直线导轨10的滑轨通过旋转机构9与轮毂电机一2连接,横梁6两端的轮毂电机一2分别滑配连接在两根横架5的滑轨上,每根横架5两端分别固定连接在两个横架直线驱动机构4的活塞杆端,每个横架直线驱动机构4的缸体通过连接架3与轮毂电机二11的轴杆连接,两个轮毂电机二11滑配连接在一个轨道1上,轮毂电机三12滑配连接在横梁6的滑轨上,轮毂电机三12通过连接架3与球头关节轴承13的轴承体连接,球头关节轴承13的球头与夹爪直线驱动机构7连接,夹爪直线驱动机构7的活塞杆端固定在旋转电机14的机体上,旋转电机14的输出轴端固定在自动夹爪8上。所述旋转机构9由两个连接件和滚珠轴承组成,一个连接件焊连在滚珠轴承的外钢圈上,另一个连接件焊连在滚珠轴承的内钢圈上;
横梁6一端焊连在旋转机构9的一个连接件上,旋转机构9另一个连接件上焊连有连接架3,轮毂电机一2轴杆焊连在连接架3上;
横梁6另一端的直线导轨10的导轨焊连在旋转机构9的一个连接件上,旋转机构9另一个连接件上焊连有连接架3,轮毂电机一2轴杆焊连在连接架3上。所述轮毂电机二11的轴杆焊连在连接架3上,连接架3焊连在滚珠轴承的外钢圈,滚珠轴承的内钢圈焊连在横架直线驱动机构4的缸体上。所述轮毂电机三12的轴杆焊连在连接架3上,连接架3焊连在球头关节轴承13的轴承体上,球头关节轴承13的球头处穿过L形杆15,L形杆15与夹爪直线驱动机构7的缸体焊接连接。所述轨道1为L形轨道或S形轨道或L形轨道与S形轨道的组合。所述横架直线驱动机构4和夹爪直线驱动机构7均为油缸。所述横架直线驱动机构4通过滚珠轴承与连接架3连接,横架直线驱动机构4的缸体焊接在滚珠轴承的内钢圈上,连接架3底部焊接在滚珠轴承的外钢圈上
如附图1所示,整个搬运装置在两条轨道1上进行运行。该搬运装置一共有四个轮毂电机二11在轨道1上运行,每条轨道1上滑配有两个轮毂电机二11。每个轮毂电机二11的转轴端都焊连在凹形的连接架3上,而连接架3底端焊连在滚珠轴承的外钢圈上,而滚珠轴承的内钢圈则焊连在横架直线驱动机构4的缸体上,而横架5两端则分别焊连在两个横架直线驱动机构4的活塞杆端。这样横架5直线驱动机构4的缸体与连接架3就能够在滚珠轴承的作用下可以相对旋转,这样就能够使得整个搬运装置运行在弯曲的轨道上时,也不会让被搬运物品跟随转动,从而保持了被搬运物品运行时的稳定性。由于横架直线驱动机构4是利用油压驱使活塞杆在缸体内来回移动的油缸,因此横架5就可以进行高度的变化控制。当轮毂电机二11启动时,可以带动整个搬运装置,沿着两条并行的轨道1进行移动。
结合附图2和附图1所示,两根横架5之间连接有一根横梁6,横梁6两端都通过旋转机构9来与轮毂电机一2相连,这样轮毂电机一2就可以与横梁6之间相对旋转,这样当轮毂电机一2发生转向时,横梁6就不会受到影响,从而使得被运输物品保持运行稳定。横梁6其中一端通过直线导轨10与旋转机构9连接,这样当两根横架5之间的间距发生变化时,与横梁6直接固定的直线导轨10的滑座就可以沿着直线导轨10的滑轨直线移动,从而就可以调节旋转机构9上的轮毂电机一2和横梁6之间的间距,这样就可以使得该搬运装置在两个轨道1间运行时,能够随着轨道1间的间距变化而自行调整。当轮毂电机一2启动时,可以带着横梁6沿着两根并行的横架5进行移动。
轮毂电机三12的轴端固定在连接架3上,连接架3底端焊连有球头关节轴承13,L形杆15的一端穿过球头关节轴承13内的球头,这样L形杆15就可以沿着球头进行旋转,穿过球头的端头处焊连有限位块,防止L形杆15从球头处脱出。L形杆15另一端焊连在夹爪直线驱动机构7上。这样就可以使得被搬运物品在货船发生摇摆时,能够起到一定的摆动减缓作用。夹爪直线驱动机构7是利用油压驱使活塞杆在缸体内来回移动的油缸,这样就能够驱使自动夹爪8进行上下移动并抓取物品。而旋转电机14可以驱使自动夹爪8进行水平旋转,从而可以对物品进行不同高度及角度的抓取。
轮毂电机一2、轮毂电机二11与轮毂电机三12是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内的一种自有动力的滚轮。
直线导轨10是用来支撑和引导运动部件,按给定的方向做往复直线运动.直线导轨10是一种滚动导引,是由钢珠在滑块跟导轨之间无限滚动循环,从而使负载平台沿着导轨轻易的高精度线性运动。
以上述依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,其特征是,包括轨道(1)、轮毂电机一(2)、连接架(3)、横架直线驱动机构(4)、横架(5)、横梁(6)、夹爪直线驱动机构(7)、自动夹爪(8)、旋转机构(9)、直线导轨(10)、轮毂电机二(11)、轮毂电机三(12)、球头关节轴承(13)和旋转电机(14),所述横梁(6)一端通过旋转机构(9)与轮毂电机一(2)连接,横梁(6)另一端固定在直线导轨(10)的滑座上,直线导轨(10)的滑轨通过旋转机构(9)与轮毂电机一(2)连接,横梁(6)两端的轮毂电机一(2)分别滑配连接在两根横架(5)的滑轨上,每根横架(5)两端分别固定连接在两个横架直线驱动机构(4)的活塞杆端,每个横架直线驱动机构(4)的缸体通过连接架(3)与轮毂电机二(11)的轴杆连接,两个轮毂电机二(11)滑配连接在一个轨道(1)上,轮毂电机三(12)滑配连接在横梁(6)的滑轨上,轮毂电机三(12)通过连接架(3)与球头关节轴承(13)的轴承体连接,球头关节轴承(13)的球头与夹爪直线驱动机构(7)连接,夹爪直线驱动机构(7)的活塞杆端固定在旋转电机(14)的机体上,旋转电机(14)的输出轴端固定在自动夹爪(8)上;所述旋转机构(9)由两个连接件和滚珠轴承组成,一个连接件焊连在滚珠轴承的外钢圈上,另一个连接件焊连在滚珠轴承的内钢圈上;横梁(6)一端焊连在旋转机构(9)的一个连接件上,旋转机构(9)另一个连接件上焊连有连接架(3),轮毂电机一(2)轴杆焊连在连接架(3)上;横梁(6)另一端的直线导轨(10)的导轨焊连在旋转机构(9)的一个连接件上,旋转机构(9)另一个连接件上焊连有连接架(3),轮毂电机一(2)轴杆焊连在连接架(3)上;所述轮毂电机二(11)的轴杆焊连在连接架(3)上,连接架(3)焊连在滚珠轴承的外钢圈,滚珠轴承的内钢圈焊连在横架直线驱动机构(4)的缸体上。
2.根据权利要求1所述的船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,其特征在于:所述轮毂电机三(12)的轴杆焊连在连接架(3)上,连接架(3)焊连在球头关节轴承(13)的轴承体上,球头关节轴承(13)的球头处穿过L形杆(15),L形杆(15)与夹爪直线驱动机构(7)的缸体焊接连接。
3.根据权利要求1所述的船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,其特征在于:所述轨道(1)为L形轨道或S形轨道或L形轨道与S形轨道的组合。
4.根据权利要求1所述的船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,其特征在于:所述横架直线驱动机构(4)和夹爪直线驱动机构(7)均为油缸。
5.根据权利要求1所述的船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置,其特征在于:所述横架直线驱动机构(4)通过滚珠轴承与连接架(3)连接,横架直线驱动机构(4)的缸体焊接在滚珠轴承的内钢圈上,连接架(3)底部焊接在滚珠轴承的外钢圈上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811286059.6A CN109132527B (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811286059.6A CN109132527B (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109132527A CN109132527A (zh) | 2019-01-04 |
CN109132527B true CN109132527B (zh) | 2024-04-19 |
Family
ID=64806811
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811286059.6A Active CN109132527B (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109132527B (zh) |
Citations (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CH320065A (fr) * | 1953-12-03 | 1957-03-15 | Tichauer S A R L M | Dispositif de correction automatique de l'entr'axe des éléments de roulement d'un chariot roulant |
JPH0532325U (ja) * | 1991-03-29 | 1993-04-27 | 日新製鋼株式会社 | 鋼板コイルの仕分装置 |
JPH05338991A (ja) * | 1992-06-09 | 1993-12-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナー船の多連装クレーン式荷役装置 |
CA2162442A1 (en) * | 1995-09-08 | 1997-03-09 | Ronald D. Wilcox | Material-handling machine with hinged leg |
JP2005068807A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Matsushita Electric Works Ltd | 可動間仕切用支持レールの取付構造 |
CN201628624U (zh) * | 2010-02-11 | 2010-11-10 | 上海海事大学 | 一种手持式船舶柴油机振动检测装置 |
CN103056874A (zh) * | 2013-01-08 | 2013-04-24 | 苏州凯蒂亚半导体制造设备有限公司 | 一种高速搬送机械手 |
CN203781686U (zh) * | 2013-12-31 | 2014-08-20 | 中建七局安装工程有限公司 | 用于小型设备短距离吊装工具 |
CN104696908A (zh) * | 2013-12-06 | 2015-06-10 | 广东凯西欧照明有限公司 | 一种易于更换与安装的导轨灯 |
CN104891332A (zh) * | 2015-06-11 | 2015-09-09 | 安庆市华鑫重工股份有限公司 | 一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗 |
WO2015142004A1 (ko) * | 2014-03-20 | 2015-09-24 | 에스엠메탈 주식회사 | 천장 크레인 시스템 |
CN106364910A (zh) * | 2016-11-18 | 2017-02-01 | 山东爱而生智能科技有限公司 | 一种可任意3d曲线工作的机械手及其动作工艺 |
CN106672827A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-05-17 | 苏州大方特种车股份有限公司 | 隧道轨道铺设起重机 |
CN206358142U (zh) * | 2016-12-07 | 2017-07-28 | 湘潭英达机电设备有限公司 | 小转弯半径轨道车辆 |
CN206395695U (zh) * | 2016-11-14 | 2017-08-11 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 驱动装置集中固定布置在端部的防爆机舱行车 |
CN107043070A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-08-15 | 中铁局集团电务工程有限公司 | 一种城市轨道交通供电系统设备安装专用的龙门架 |
CN107435284A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-05 | 中国铁道科学研究院 | 闭环控制的轨道检查仪检定台及检定方法 |
CN107605936A (zh) * | 2017-11-05 | 2018-01-19 | 曹玉圣 | 一种球头关节轴承 |
CN108072437A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-05-25 | 栾静怡 | 船用吊挂式机械平衡称 |
CN207712989U (zh) * | 2017-12-28 | 2018-08-10 | 山东森德数控机械有限公司 | 一种自动码簧装置 |
CN108383005A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-08-10 | 四川大学 | 一种新型自动装砖机 |
CN207713293U (zh) * | 2017-11-20 | 2018-08-10 | 天津同力重工有限公司 | 一种用于大型物件的安装、搬运的龙门吊 |
CN207759935U (zh) * | 2018-01-11 | 2018-08-24 | 江西起重机械总厂有限公司 | 一种电动葫芦门式起重机 |
CN108675127A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-10-19 | 法兰泰克重工股份有限公司 | 一种自适应变跨度转弯起重机 |
CN208021103U (zh) * | 2018-04-09 | 2018-10-30 | 华北水利水电大学 | 一种宽度可调的轨道车行走机构 |
CN208964061U (zh) * | 2018-10-31 | 2019-06-11 | 上海海事大学 | 船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120003368A (ko) * | 2010-07-02 | 2012-01-10 | 무라텍 오토메이션 가부시키가이샤 | 천정 반송차의 그리퍼 장치 및 천정 반송차 |
-
2018
- 2018-10-31 CN CN201811286059.6A patent/CN109132527B/zh active Active
Patent Citations (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CH320065A (fr) * | 1953-12-03 | 1957-03-15 | Tichauer S A R L M | Dispositif de correction automatique de l'entr'axe des éléments de roulement d'un chariot roulant |
JPH0532325U (ja) * | 1991-03-29 | 1993-04-27 | 日新製鋼株式会社 | 鋼板コイルの仕分装置 |
JPH05338991A (ja) * | 1992-06-09 | 1993-12-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナー船の多連装クレーン式荷役装置 |
CA2162442A1 (en) * | 1995-09-08 | 1997-03-09 | Ronald D. Wilcox | Material-handling machine with hinged leg |
JP2005068807A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Matsushita Electric Works Ltd | 可動間仕切用支持レールの取付構造 |
CN201628624U (zh) * | 2010-02-11 | 2010-11-10 | 上海海事大学 | 一种手持式船舶柴油机振动检测装置 |
CN103056874A (zh) * | 2013-01-08 | 2013-04-24 | 苏州凯蒂亚半导体制造设备有限公司 | 一种高速搬送机械手 |
CN104696908A (zh) * | 2013-12-06 | 2015-06-10 | 广东凯西欧照明有限公司 | 一种易于更换与安装的导轨灯 |
CN203781686U (zh) * | 2013-12-31 | 2014-08-20 | 中建七局安装工程有限公司 | 用于小型设备短距离吊装工具 |
WO2015142004A1 (ko) * | 2014-03-20 | 2015-09-24 | 에스엠메탈 주식회사 | 천장 크레인 시스템 |
CN104891332A (zh) * | 2015-06-11 | 2015-09-09 | 安庆市华鑫重工股份有限公司 | 一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗 |
CN106672827A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-05-17 | 苏州大方特种车股份有限公司 | 隧道轨道铺设起重机 |
CN107043070A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-08-15 | 中铁局集团电务工程有限公司 | 一种城市轨道交通供电系统设备安装专用的龙门架 |
CN206395695U (zh) * | 2016-11-14 | 2017-08-11 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 驱动装置集中固定布置在端部的防爆机舱行车 |
CN106364910A (zh) * | 2016-11-18 | 2017-02-01 | 山东爱而生智能科技有限公司 | 一种可任意3d曲线工作的机械手及其动作工艺 |
CN206358142U (zh) * | 2016-12-07 | 2017-07-28 | 湘潭英达机电设备有限公司 | 小转弯半径轨道车辆 |
CN107435284A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-05 | 中国铁道科学研究院 | 闭环控制的轨道检查仪检定台及检定方法 |
CN107605936A (zh) * | 2017-11-05 | 2018-01-19 | 曹玉圣 | 一种球头关节轴承 |
CN207713293U (zh) * | 2017-11-20 | 2018-08-10 | 天津同力重工有限公司 | 一种用于大型物件的安装、搬运的龙门吊 |
CN207712989U (zh) * | 2017-12-28 | 2018-08-10 | 山东森德数控机械有限公司 | 一种自动码簧装置 |
CN207759935U (zh) * | 2018-01-11 | 2018-08-24 | 江西起重机械总厂有限公司 | 一种电动葫芦门式起重机 |
CN108072437A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-05-25 | 栾静怡 | 船用吊挂式机械平衡称 |
CN208021103U (zh) * | 2018-04-09 | 2018-10-30 | 华北水利水电大学 | 一种宽度可调的轨道车行走机构 |
CN108383005A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-08-10 | 四川大学 | 一种新型自动装砖机 |
CN108675127A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-10-19 | 法兰泰克重工股份有限公司 | 一种自适应变跨度转弯起重机 |
CN208964061U (zh) * | 2018-10-31 | 2019-06-11 | 上海海事大学 | 船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
应长春.船舶工艺技术.上海交通大学出版社,2013,(第1版),688-690. * |
船舶调距桨推进系统的建模与仿真;常勇等;中国造船;20090630;第50卷(第2期);46-55 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109132527A (zh) | 2019-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102616247B (zh) | 火车摘钩机器人 | |
CN109940580B (zh) | 框架式铁路摘钩机械手 | |
CN106005932A (zh) | 一种多用途自动转运机构 | |
CN205906608U (zh) | 一种多用途自动转运机构 | |
CN110683308A (zh) | 一种卸载自移带式输送机 | |
CN109132527B (zh) | 船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 | |
CN203714655U (zh) | 汽车白车身生产线空中往复杆 | |
CN105947568B (zh) | 一种可自动输入和输出卫生陶瓷模具的提升装置 | |
CN202272582U (zh) | 络纱机自动取纱搬运车 | |
CN102358539A (zh) | 络纱机自动取纱搬运车 | |
CN208829132U (zh) | 起重机小车 | |
CN202481953U (zh) | 防撞塔式门座起重机 | |
CN116495501A (zh) | 一种火车集装箱卸料系统及卸料方法 | |
CN208964061U (zh) | 船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置 | |
CN207791927U (zh) | 制动梁地下输送线 | |
CN114132726B (zh) | 一种带有对中功能的输送及载物回转装置 | |
WO2013016850A1 (zh) | 具有随行升降功能的滑板输送系统 | |
CN209193389U (zh) | 一种盾构机管片的吊机结构 | |
CN110893613B (zh) | 一种可在s形状轨道上运行的上下棒机器人 | |
CN207030223U (zh) | 一种可以万向移动的稳固型提升机 | |
CN216638712U (zh) | 货物移位用桥式起重机 | |
CN203653716U (zh) | 一种阳极导杆移动升降台车 | |
CN112744701A (zh) | 一种穿越式岸桥上小车吊具微调移位系统 | |
CN219669586U (zh) | 一种火车集装箱卸料系统 | |
CN110027830A (zh) | 一种自卸式无轨穿梭车及工作方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |