CN109071053A - 从包装材料管生产包含可倾倒食品的密封包装的包装单元 - Google Patents

Abstract

描述了由沿第一轴线(A)推进的包装材料管(2)生产包含可倾倒食品的密封包装的包装单元(1)；包装单元(1)包括：布置在第一轴线(A)的相对侧且能在闭合位置和打开位置之间移动的至少两个夹爪(10,11)，在闭合位置，它们在多个等间隔的横截面中的一个处抓握并密封包装材料管(2)，而在打开位置，它们与管(2)分离；至少两个成形构件(15)，其以能在第一操作位置和第二操作位置之间移动的方式由相应的夹爪(10,11)支撑，在第一操作位置，相对于夹爪(10,11)的位置，它们彼此之间具有最大距离，在第二操作位置，相对于夹爪(10,11)的闭合位置，它们彼此配对且与管(2)配合；和致动器装置(20)，其用于产生成形构件(15)在第一操作位置和第二操作位置之间的运动；致动器装置(20)包括至少一个推进器(21)，至少一个推进器(21)在夹爪(10,11)的任何位置连接到两个成形构件(15)，并被选择性致动以执行相反的行程，推进器(21)本身沿其产生每个成形构件(15)沿相反的方向的运动。

Description

从包装材料管生产包含可倾倒食品的密封包装的包装单元

技术领域

本发明涉及一种包装单元，其用于从包装材料管生产包含可倾倒食品的密封包装。

背景技术

许多可倾倒的食品，例如果汁、巴氏杀菌或UHT(超高温处理)奶、酒、番茄酱等，以由无菌包装材料制成的包装出售。

这种类型的包装的典型示例是用于液体或可倾倒食品的称为Tetra BrikAseptic(注册商标)的平行六面体形包装，其通过折叠和密封层压卷材包装材料制成。层压包装材料包括纤维材料(例如纸)层，其两面都用热塑性材料(例如，聚乙烯)覆盖。在用于长期储存产品(例如UHT奶)的包装的情况下，包装材料的最终与食品接触的侧面还具有阻隔材料层，例如，铝箔或乙烯乙烯醇(EVOH)膜，其进而被热塑性材料层覆盖。

众所周知，这种包含或不包含阻隔材料层的包装是在全自动包装机上生产的，在该包装机上由卷材进给式包装材料形成连续管；包装材料卷材在包装机上灭菌，例如，通过施加化学灭菌剂(例如过氧化氢溶液)灭菌；一旦完成灭菌，就将灭菌剂从包装材料的表面除去，例如，通过加热蒸发除去。

将经灭菌的包装材料卷材保持在封闭的无菌环境中并折叠成圆筒且纵向密封以形成管。

将管沿平行于其轴线的垂直方向进给，并用经灭菌或无菌处理的食品连续填充。

包装单元与管相互作用以热密封管的等间隔横截面，并形成通过横向密封带连接到管的枕形包。

更具体地说，包装单元包括两个成形组件，这两个成形组件能沿着相应的导向件移动，并且与管周期性地和连续地相互作用以热密封管的包装材料。

每个成形组件包括能沿相应的导向件前后移动的滑动件以及在底部铰接到相应的滑动件并能在闭合位置和打开位置之间移动的两个夹爪，在闭合位置，两个夹爪与管配合以在其横截面处对其进行热密封，在打开位置，两个夹爪与管分离。

更具体地，每个成形组件的夹爪通过相应的凸轮在打开和闭合位置之间移动。

成形组件按半周期异相运行：一个成形组件向上移动，其夹爪打开，而另一个成形组件向下移动，其夹爪闭合，以避免组件之间的碰撞和干扰。

每个成形组件的夹爪装配有相应的密封构件，所述密封构件在与管的相对侧上配合，并且例如由加热构件并由反压构件限定，所述反压构件构造成提供机械支撑以用必要的压力抓握管。

每个成形组件还包括半壳形式的成对的成形构件，它们铰接到相应的夹爪并相互作用以在两个连续的密封区段之间折叠管并限定正在成形的包装的体积。

每个成形组件的成形构件能在第一操作位置和第二操作位置之间循环地移动，在第一操作位置中，相对于相应的夹爪的位置，成形构件彼此之间具有最大的距离，在第二操作位置中，相对于相应的夹爪的闭合位置，成形构件彼此配对并与管配合以限定正在成形的包装的形状和体积。

成形构件通常弹性地通过弹簧加载到第一操作位置中并且具有相应的辊，所述辊与相关凸轮配合，所述相关凸轮被设计成当相关成形组件处于预定位置时围绕管闭合成形构件。

上述类型的包装单元虽然通常具有优异的性能，但是仍然留有进一步改进的空间。

特别地，在成形组件的某些行进速度下，到达第一操作位置的成形构件产生冲击，其动态地对包装单元施加应力并且在滑动件的给定行进速度下只能通过适当地调节弹簧的刚度和移动部件的质量来减小，因此限制了包装单元的输出和灵活性。

为了解决这种问题，EP-A-1795447提出了一种包装单元，该包装单元还包括保持装置，该保持装置构造成在其朝向第一操作位置的行程期间与每个成形组件的成形构件配合，以便抵抗作用在成形构件本身上的弹力，并减小在这样的行程的端部的动态应力。

每个成形组件的保持装置包括由滑动件承载的第一构件和由相应的成形构件承载的两个第二构件，每个第二构件与第一构件以滑动方式配合以减小在成形构件朝向第一操作位置的行程期间施加在成形构件本身上的弹性推力。

在EP-A-1795447中公开的实施方式中，第一构件由可变长度致动器的活塞限定，而第二构件由相应的操作臂限定，所述相应的操作臂从相应的成形构件突出并且与这种活塞以滑动方式配合。

特别地，致动器的活塞和操作臂之间的相互作用用于在成形构件朝向第一操作位置的行程期间减小成形构件上的弹力，并且使成形构件朝向第二操作位置执行相反的行程。

尽管对于通过使用凸轮来控制成形构件的运动所提出的问题提供了更灵活的解决方案，但是在EP-A-1795447的上述实施方式中公开的包装单元类型仍然留有进一步改进的空间。

特别地，由于在每个成形组件的夹爪的打开位置中，相关致动器放松与成形构件的操作臂的接触，因此成形构件必须在相应的夹爪离开之前移动到第一操作位置。

这必然对成形构件的工作循环施加约束。

而且，夹爪打开(即返回行程)时的每个成形组件的滑动件的整个向上运动也必须在成形构件处于第一操作位置时进行，仅由相应的弹簧保持在第一操作位置。这意味着在返回行程中不能控制成形构件的位置，并且这种成形构件可能遇到不希望的振动和动态应力。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于从包装材料管生产包含可倾倒食品的密封包装的包装单元，其被设计用于消除通常与已知包装单元相关的上述缺点。

根据本发明，提供了一种如权利要求1所述的包装单元。

附图说明

本发明的优选的、非限制性的实施方式将参考附图通过示例进行描述，其中：

图1示出了根据本发明的教导的包装单元的前视图，其中为清楚起见，移除了一些部件；

图2示出了在给定操作条件下图1单元的成形组件的较大比例的透视图，其中为清楚起见，移除了一些部件。

图3和图4示出了在其他操作条件下图2的成形组件的相应侧视图；

图5示出了图2的成形组件的侧视图；

图6至图8示出了图2的成形组件的一部分的不同的较大尺寸透视图。

具体实施方式

参考图1，数字1整体表示用于从沿着轴线A推进的在所示的实施方式中是竖直的片状包装材料管2生产包含可倾倒食品(例如巴氏杀菌奶或果汁)的密封包装(未示出)的包装单元。

包装材料具有多层结构(未示出)，并且包括纤维材料层，通常是纸层，在其两侧覆盖有各自的热封塑性材料层，例如，聚乙烯层。在用于长期储存产品(例如UHT奶)的无菌包装的情况下，包装材料还包括氧气阻隔材料层，例如铝箔或乙烯乙烯醇(EVOH)膜，其叠加在热封塑性材料层上，并且进而被最终限定接触食品的包装的内表面的另一热封塑性材料层覆盖。

在实践中，包装材料可以包括或不包括氧气阻隔材料层。

管2以已知的方式通过纵向折叠和密封可热封片状材料卷材3形成，通过进料管4用经灭菌或无菌处理的食品填充，并以已知的方式由一个或多个电动辊R供给到包装单元1。

包装单元1与管2相互作用以热封其等间隔的横截面并形成通过横向密封带6连接到管2本身的多个枕形包5。

包装单元1以已知方式包括两个成形组件7,7'，它们与管2周期性地相互作用以沿由轴线A限定的竖直路径推进管2，以及抓握和热密封管2本身的垂直于轴线A延伸的等间隔横截面；成形组件7,7'布置在轴线A的相对侧上，并且沿着相应的竖直圆柱形引导件8,8'竖直移动，引导件8,8'相对于轴线A本身对称地定位。

更具体地，成形组件7,7'分别沿着引导件8,8'向上运动从下死点位置移动到上死点位置，以及反方向向下运动。

由于成形组件7和7'是相同的，所以在此仅描述一个(成形组件7)；在附图中使用相同的附图标记表示成形组件7,7'的相同或相应的部分。

特别参考图2至8，成形组件7基本上包括呈滑动件9形式的支撑体和两个夹爪10,11，滑动件9沿着相应的引导件8运行，而两个夹爪10,11在所示的示例中由相应的L形板限定，围绕相应的轴线B、C在底部铰接到滑动件9，在使用中，轴线B、C是水平的并且垂直于轴线A。夹爪10,11位于轴线A和管2的相对侧，并且在闭合位置(图2和4至8)和打开位置(图3)之间围绕相应的轴线B、C旋转，在闭合位置，它们抓握管2，在打开位置，它们与管2分离。

更具体地说，每个夹爪10,11包括基本上为四边形的基部12和与管2相互作用的臂13，基部12其底端铰接到滑动件9的底部，臂13固定到基部12的顶端并垂直于轴线A延伸。如图1和2所示，每个臂13从相关夹爪10,11的基部12朝向包装单元1的区域(在该区域中管2竖直推进)突出。

夹爪10,11在使用中以相反的方向旋转并且以已知的方式围绕相应的轴线B、C以相等的角度旋转，该已知的方式既未示出也未被描述为不是本发明的一部分。

成形组件7还包括第一保持构件和第二保持构件(本身已知且未示出)，其由相应的夹爪10,11承载并且可以选择性地耦合在夹爪10,11的闭合位置以在夹爪10,11与管2配合时维持夹爪10,11本身牢固地接合。

因此，夹爪10,11通过滑动件9沿导向件8的运动进行线性竖直运动，并且通过围绕相应的轴线B、C旋转相对于包装材料管2进行打开和闭合运动，夹爪10,11通过相应的轴线B、C铰接到滑动件9。打开和闭合运动叠加在滑动件9的竖直、来回的线性运动上。

竖直运动以及打开和闭合运动以已知的方式控制，该已知的方式既未示出也未被描述为不是本发明的一部分。

成形组件7,7'按半周期异相工作：成形组件7向上移动，夹爪10,11打开，同时成形组件7'向下移动，使得成形组件7'的臂13在成形组件7的臂13之间通过，并因此避免干扰成形组件7的臂13。

成形组件7还包括密封装置(已知且未在图中示出)以热密封被抓握在相关夹爪10,11之间的包装材料管2的每个横截面。

密封装置包括加热构件和反压构件，加热构件装配到夹爪10的臂13上并与管2相互作用，反压构件装配到夹爪11的臂13上并与加热构件配合以抓握和热密封管2。

特别地，加热构件可以是机械振动发生器或超声波发生器，并且反压构件可以是与超声波发生器配合使用以通过超声波振动加热包装材料的砧座。

在包装材料包括由导电材料(例如铝)片限定的阻挡层的情况下，加热构件可以是电感应器，该电感应器能够在阻隔层本身中感应出电流，从而局部熔化热封塑性材料层并产生其密封；反压构件可以包括一个或多个压力垫。

参考附图，成形组件7还包括两个成形构件15，两个成形构件15构造成半壳，彼此面对并铰接到相应的夹爪10,11上；成形构件15布置在轴线A和管2的相对侧上并且由相应的夹爪10,11以可移动的方式支撑在第一操作位置(图3和4)和第二操作位置(图1、2、5、6、7和8)之间，在第一操作位置，相对于相应的夹爪10,11的位置，成形构件15放置成彼此之间距离最大，而在第二操作位置，相对于夹爪10,11的闭合位置，成形构件15彼此配对并与管2配合以限定在每两个连续的横截面之间正在成形的包装的体积。

更具体地，成形构件15围绕相应的轴线D、E铰接到相应的夹爪10,11的臂13，轴线D、E平行于轴线B、C并且垂直于轴线A。

在实践中，成形构件15具有围绕相应的轴线D、E彼此朝向和远离对方的相应旋转运动。

每个成形构件15具有在前部的C形横截面开口。在由夹爪10,11横向密封之后，成形构件15彼此配合以限定具有给定形状和体积的腔，从而将管2封闭成矩形截面构造。

每个成形构件15包括平行于轴线A、B、C、D、E的平坦的矩形后壁16和从后壁16的相对的侧边缘垂直地突出的两个侧壁17；侧壁17也垂直于轴线B、C、D、E。

当成形组件7上下移动时，成形构件15执行工作循环，工作循环包括：

-闭合行程(图4)，其中成形构件15朝向管2从其打开构造移动到其闭合构造；

-体积控制行程(图5)，其中成形构件15与管2配合；

-返回行程，其中在夹爪10,11从管2中撤回的运动之后，成形构件15与管2本身分离；以及

-打开行程，其中成形构件15从其闭合构造移动到其打开构造。

成形组件7还包括具有推进器21的至少一个致动器20，无论夹爪10,11的位置如何，推进器21总是连接到两个成形构件15上，并且选择性地被致动以产生成形构件15在第一操作位置和第二操作位置之间的运动。

特别地，推进器21被选择性地启动以执行相反的行程，沿着该行程，其产生成形构件15从其第一操作位置到其第二操作位置的运动，反之亦然，而没有任何附加的弹簧构件。

还提供控制系统22以控制推进器21的行程并实时设定行程本身的相应时序。

在附图所示的优选示例中，致动器20是线性类型的，由滑块9承载并沿平行于轴线A的轴线F延伸。推进器21能沿轴线F在相反方向上线性移动，以产生上述相反的行程，并且推进器21通过相应的连杆23连接到两个成形构件15上。每个连杆23使推进器21沿轴线F的线性运动转换成相应的成形构件15围绕相应的轴线D、E的旋转运动。

作为未示出的可能的替代方案，成形组件7还可以包括两个平行的致动器20，每个致动器通过一个相应的连杆23连接到一个相应的成形构件15上。

作为未示出的另一可能替代方案，成形组件7还可以包括连接到两个成形构件15上的一个旋转致动器或可以包括两个旋转致动器，每个旋转致动器连接到一个相应的成形构件15上。

参考附图，致动器20优选地是流体型的，并且包括壳体24和活塞，活塞以滑动方式耦合到壳体24中并限定推进器21。

在这种特定情况下，控制系统22包括：

-具有连接到流体致动器20的流量控制阀25的流体回路22a，流量控制阀25本身是已知的并且仅在图3至图5中示意性地示出，例如比例型流量控制阀；以及

-控制单元26，其配置成驱动阀25并通过放置在致动器20上的传感器26a控制推进器21的位置。

如图2至图8所示，推进器21的自由端部固定在滑动构件27上，滑动构件27沿着轴线F在引导构件28上运行，引导构件28进而由滑动件9承载；特别地，滑动构件27具有相对的侧部30，所述侧部30围绕相应的铰接轴线G铰接到相应的连杆23。

每个连杆23包括：

-转换机构31，其以铰接方式将推进器21连接到轴32，轴32在轴向固定位置并且沿可绕着平行于轴线B、C、D、E和铰链轴G的轴线H旋转的方式安装到相应夹爪10,11的臂13上；以及

-一个或两个肘杆机构33，其将轴32连接到相应的成形构件15并由轴32本身驱动。

每个转换机构31构造成将推进器21沿轴线F的线性运动转换成相应的轴32绕其轴线H的旋转。具体地，每个转换机构31包括第一杆35和第二杆36，第一杆35在轴线F的相应侧上延伸并且围绕相应的铰接轴线G铰接到滑动构件27上，而第二杆36成角度地耦合到相应的轴32上并且围绕平行于铰接轴线G的另一铰接轴线I连接到杆35上。

在所示的优选示例中，每个成形构件15通过两个肘节机构33连接到相应的轴32上。

每个肘节机构33包括一个驱动杆37和一个连接杆38，驱动杆37成角度地耦合到相应的轴32并从轴32本身径向突出，而连接杆38在一个端部处围绕平行于铰接轴线G、I的相应的铰接轴线L连接到相应的成形构件15，并且在相对的端部处，围绕平行于铰接轴线G、I和L的相应的铰接轴线M与杆37连接。

特别地，在所示的示例中，每个连杆23的肘节机构33将相应的轴32连接到相应的成形构件15的两个侧壁17。

如图5清楚所示的，在夹爪10,11的闭合位置和成形构件15的第二操作位置中，每个连杆23的铰接轴线G和M竖直对齐，即平行于轴线A彼此对齐。该特定条件保证在定义正确正在成形的包装体积期间，在每个成形构件15和相应的杆38之间不会发生运动；事实上，通过这种对齐，在每个连杆23的肘节机构33的杆38和相应的杆35之间不会发生相对运动。

在使用中，通过管道4填充有液体食品的管2沿路径A进给，并且按半周期异相操作的成形组件7,7'沿着相应的引导件8,8'上下移动。

更具体地，当成形组件7,7'上下移动时，夹爪10,11以已知的方式在闭合位置(图1、2和4至8)和打开位置(图3)之间移动，在闭合位置，它们热密封管2的横截面，而在打开位置，它们与管2分离。

更具体地，成形组件7向上移动，夹爪10,11打开，同时成形组件7'向下移动，夹爪10,11闭合，使得成形组件7'的臂13和成形构件15在成形组件7的臂13和成形构件15之间通过，并因此避免干扰成形组件7的臂13和成形构件15。

当成形组件7,7'操作时，成形构件15在相应的致动器20和控制系统22的控制下执行其工作循环。

为清楚起见，以下描述仅限于形成组件7的操作；然而，显而易见的是，下文中描述的完全相同的特征适用于简单地按半周期异相操作的另一个成形组件7'。

一旦夹爪10,11在管2上处于闭合位置(图4)，则致动器20的推进器21沿轴线F向上滑动，以便通过连杆23将成形构件15从第一操作位置移动(图4)到第二个操作位置(图5)。特别地，推进器21沿轴线F向上的位移产生滑动构件27沿引导构件28的相应平移以及随后两个轴32通过相应的杆35和36的作用围绕它们各自的轴线H朝向彼此的相反旋转(图4中左侧的轴32的顺时针旋转和在右侧的轴32的逆时针方向的旋转)。

每个轴32的旋转产生相应杆37的相应旋转，随后肘节机构33从图4的基本“直角”构造“延伸”到图5的几乎“线性”构造。该运动使得成形构件15旋转到第二操作位置(图2和5到8)，其中成形构件15彼此配对并且与管2配合以限定在由成形组件7的夹爪10,11抓握的管2本身的横截面上方正在成形的包装的体积和形状。

在滑动件9沿相应的引导件8向下运动期间，致动器20将成形构件15保持在第二操作状态。

在该步骤期间，密封装置被致动，并且成形构件15控制正在成形的包装的体积和形状。

一旦完成密封，夹爪10,11通过围绕相应的轴线B、C旋转而开始打开，而致动器20保持在将成形构件15保持在第二操作位置的构造中。夹爪10,11的分离将成形构件15从管2撤回。

此时，成形组件7通过滑动件9沿相应的导向件8向上移动而返回到初始状态；该返回行程是在夹爪10,11处于打开位置的情况下进行的；相反，成形构件15在返回行程期间逐渐重新打开，唯一的限制是这种成形构件15在返回行程结束时再次到达第一操作位置。以这种方式，可以减小包装单元1上的动态应力。

作为一种可能的替代方案，成形构件15可以沿返回行程的大部分保持在第二操作位置，以便最小化惯性力，然后在这种行程的末端逐渐移动到第一操作位置。

根据前面的描述，根据本发明的包装单元1的优点将是清楚的。

特别地，由于推进器21通过连杆23连接到成形构件15的事实，因此无论夹爪10,11的位置如何，成形构件15本身的位置总是由致动器20和阀25控制。这使得在返回行程期间，即，即使在夹爪10,11已经处于打开位置的状态下，也能将成形构件15从第二操作位置逐渐移动到第一操作位置。

如前所述，成形构件15可以沿返回行程的大部分保持在第二操作位置，并且仅在返回行程的末端移动到第一操作位置，以便最小化作用在成形组件7,7'上的惯性力。

通常，新的解决方案使得能够以非常灵活的方式独立于相应的夹爪10,11的位置来控制成形构件15的位置，以便最小化包装单元1上和管2上的可能的动态应力。通过这种方式，可以容易且立即地改变成形构件15的工作循环轮廓，而不会影响相应夹爪10,11的工作循环轮廓。这使得能够引入强大的故障排除工具以解决现场可能的问题。

例如，在某些关键条件下，可以控制成形构件15的移动以避免包装材料可能的不期望的挤压或局部撕裂：这可以通过改变成形构件15的运动轮廓来实现，即改变它们从第一操作位置转移到第二操作位置的时间来实现，反之亦然。

更一般地，新的解决方案使得避免移动部件的任何机械冲击并且减少振动，从而延长包装单元1的各种组件的使用寿命，并且使得能进行更平稳的控制。

当管2是空的和/或在任何短暂的填充步骤中，也可以沿整个工作循环将成形构件15保持在第一操作位置；以这种方式，可以避免管2上可能的不期望的应力，并且可以减缓其可能的旋转。

通过改变成形构件15的运动轮廓，在包装单元1的输出速率改变的情况下，例如在任何短暂步骤期间，可以保持待形成的包装的重量恒定。

另外，包装单元1可以设置有能够在线监测正在成形的包装的重量并且产生反馈信号的标尺，如果需要，该标尺可以用于修改成形构件15的运动轮廓，以便纠正重量。

最后但并非最不重要的是，相对于EP-A-1795447中公开的解决方案所需的，可以以更容易和更缓慢的方式执行成形构件15的移动。

显然，可以对如本文所述的包装单元1进行改变，而不脱离所附权利要求中限定的保护范围。

Claims (15)

1.一种用于由包装材料管(2)生产包含可倾倒食品的密封包装的包装单元(1)；所述包装单元(1)包括：

-构造成沿第一轴线(A)推进所述管(2)的至少两个夹爪(10,11)，所述至少两个夹爪(10,11)布置在所述第一轴线(A)本身的相对侧上并且能在闭合位置和打开位置之间移动，在所述闭合位置，所述至少两个夹爪(10,11)在多个等间隔的横截面中的一个处抓握并密封所述包装材料管(2)，而在所述打开位置，所述至少两个夹爪(10,11)与所述管(2)分离；

-至少两个成形构件(15)，其以能在第一操作位置和第二操作位置之间移动的方式布置在所述第一轴线(A)的相对侧上并且由相应的所述夹爪(10,11)支撑，在所述第一操作位置，相对于所述夹爪(10，11)的位置，所述成形构件(15)彼此之间具有最大距离，而在所述第二操作位置，相对于所述夹爪(10，11)的所述闭合位置，所述成形构件(15)彼此配对并且与所述管(2)配合，以限定在每两个连续的所述横截面之间正成形的所述包装的体积；以及

-致动器装置(20)，其用于产生所述成形构件(15)在所述第一操作位置和所述第二操作位置之间的运动；

其特征在于，所述致动器装置(20)包括至少一个推进器(21)，所述至少一个推进器(21)在所述夹爪(10,11)的任何位置连接至少一个相应的成形构件(15)，并选择性地被致动以执行相反的行程，所述推进器(21)本身沿所述相反的行程产生所述相应的成形构件(15)沿相反的方向的运动；所述包装单元(1)还包括控制装置(22)以控制所述推进器(21)的所述行程。

2.根据权利要求1所述的单元，其中所述推进器(21)在没有任何附加的弹簧构件的情况下产生相应的所述成形构件(15)沿相反的方向的运动。

3.根据权利要求1或2所述的单元，其中所述推进器(21)通过一个相应的连杆(23)连接到所述相应的成形构件(15)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的单元，其中所述推进器(21)具有沿平行于所述第一轴线(A)的第二轴线(F)的线性运动；其中所述成形构件(15)具有围绕与所述第一轴线(A)和第二轴线(F)垂直的相应的第三轴线(D，E)相互朝向和远离对方的相应的旋转运动；并且其中所述连杆(23)将所述推进器(21)沿所述第二轴线(F)的所述线性运动转换成相应的所述成形构件(15)围绕相应的所述第三轴线(D，E)的旋转运动。

5.根据权利要求4所述的单元，其中所述连杆(23)包括转换机构(31)，所述转换机构(31)以铰接方式将所述推进器(21)连接到轴(32)，所述轴(32)具有平行于所述第三轴线(D，E)的第四轴线(H)；其中所述转换机构(31)构造成将所述推进器(21)沿所述第二轴线(F)的线性运动转换成所述轴(32)围绕所述第四轴线(H)的旋转；并且其中所述连杆(23)还包括至少一个肘杆机构(33)，所述肘杆机构(33)将所述轴(32)连接到相应的所述成形构件(15)并由所述轴(32)驱动。

6.根据权利要求5所述的单元，其中所述转换机构(31)包括第一杆(35)和第二杆(36)，所述第一杆(35)在所述第二轴线(F)的一侧延伸并且围绕平行于所述第三轴线(D，E)和所述第四轴线的第一铰接轴线(G)铰接到所述推进器(21)上，而所述第二杆(36)围绕平行于所述第一铰接轴线(G)的第二铰接轴线(I)成角度地耦合到所述轴(32)并且连接到所述第一杆(35)。

7.根据权利要求6所述的单元，其中所述肘节机构(33)包括至少一个驱动杆(37)和至少一个连接杆(38)，所述驱动杆(37)成角度地耦合到所述轴(32)并从所述轴(32)本身径向突出，而所述至少一个连接杆(38)围绕平行于所述第一铰接轴线(G)和所述第二铰接轴线(I)的第三铰接轴线(M)在一个端部上连接到所述相应的成形构件(15)，并且在相对的端部上连接到所述驱动杆(37)上。

8.根据权利要求7所述的单元，其中，在所述夹爪(10,11)的所述闭合位置和在所述成形构件(15)的所述第二操作位置中，所述连杆(23)的所述第一铰接轴线(G)和所述第三铰接轴线(M)平行于第一轴线(A)和第二轴线(F)彼此对齐。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的单元，其中所述推进器(21)通过在所述第二轴线(F)的相对侧上延伸的相应的所述连杆(23)连接到两个所述成形构件(15)上。

10.根据前述权利要求中任一项所述的单元，其中每个夹爪(10,11)铰接到共同的支撑体(9)上；并且其中所述成形构件(20)围绕相应的所述第三轴线(D，E)铰接到相应的所述夹爪(10,11)上。

11.根据权利要求10所述的单元，其中所述致动器装置(20)由所述支撑体(9)承载。

12.根据权利要求11所述的单元，其中所述推进器(21)固定到滑动构件(27)上，所述滑动构件(27)沿着由所述支撑体(9)承载的引导构件(28)运行，并且其中所述滑动件(9)具有相对的侧部(30)，所述侧部(30)围绕相应的所述第一铰接轴线(G)铰接到所述连杆(23)。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的单元，其中所述支撑体(9)沿平行于所述第一轴线(A)和所述第二轴线(F)的引导件(8,8')以滑动方式被耦合。

14.根据权利要求4至13中任一项所述的单元，其中所述致动器装置包括一个单个流体致动器(20)，所述单个流体致动器(20)与所述第二轴线(F)同轴且包括壳体(24)和以滑动方式耦合于所述壳体(24)的所述推进器(21)；并且其中所述控制装置(22)包括连接到所述流体致动器(20)的流量控制阀(25)和驱动所述阀(25)的控制单元(26)。

15.根据前述权利要求中任一项所述的单元，其特征在于，包括位于所述第一轴线(A)的相对侧并与所述管(2)交替地相互作用的两对所述夹爪(10,11)和由相应的所述夹爪(10,11)承载的两对所述成形构件(15)。