CN109048852A - 一种后脚下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种后脚下料机械手，机械手包括机械手安装板，该机械手安装板底部安装滑块，滑块与滑轨配合安装，升降气缸固定安装于机械手安装板，升降气缸底部的气缸杆与夹取气缸连接，夹取气缸安装于夹取气缸安装板，光轴一端固定于该夹取气缸安装板，另一端通过直线轴承安装于机械手安装板，伺服电机输出轴端安装伺服电机减速器，伺服电机减速器通过联轴器与同步轮连接，同步轮与同步带配合安装，同步带单侧通过皮带扣与机械手安装板固定连接。本发明的后脚下料机械手，可以实现自动上下料操作，避免了繁琐的人工上料，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明属于自动化设备领域，尤其涉及一种后脚下料机械手。
背景技术
现家具行业中，实木家具占据大份额市场。目前的餐椅后脚加工设备均由人工上下料，不能实现自动化上下料，生产效率低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种后脚下料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种后脚下料机械手，包括由伺服电机驱动沿滑轨运动的机械手，该机械手包括升降气缸和由该升降气缸驱动上下运动的夹取气缸。
进一步，机械手包括机械手安装板，该机械手安装板底部安装滑块，滑块与滑轨配合安装，升降气缸固定安装于机械手安装板，升降气缸底部的气缸杆与夹取气缸连接。
进一步，夹取气缸安装于夹取气缸安装板，光轴一端固定于该夹取气缸安装板，另一端通过直线轴承安装于机械手安装板。
进一步，升降气缸的气缸杆通过浮动接头与夹取气缸安装板连接。
进一步，伺服电机通过同步带与机械手安装板连接。
进一步，伺服电机输出轴端安装伺服电机减速器，伺服电机减速器通过联轴器与同步轮连接，同步轮与同步带配合安装，同步带单侧通过皮带扣与机械手安装板固定连接。
本发明的后脚下料机械手，可以实现自动上下料操作，避免了繁琐的人工上料，提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的后脚下料机械手的爆炸图；
图2为本发明实施例提供的机械手的爆炸图；
图3为本发明实施例提供的后脚下料机械手的工作原理图；
图4为A处局部放大图；
图中：1、伺服电机；2、第一同步轮；3、机械手；3-1、机械手安装板；3-2、直线轴承；3-3、浮动接头；3-4、光轴；3-5、夹取气缸安装板；3-6、夹取气缸；3-7、升降气缸；4、滑轨；5、皮带扣；6、滑块；7、同步带；8、第一安装板；9、第二同步带；10、第二安装板；11、下料机械手架子；12、铝型材；13、第三安装板；14、伺服电机减速器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图4：
一种后脚下料机械手，包括由伺服电机1驱动沿滑轨4运动的机械手3，该机械手3包括机械手安装板3-1，该机械手安装板3-1底部安装滑块6，滑块6与滑轨4配合安装，4个升降气缸3-7固定安装于机械手安装板3-1，升降气缸3-7底部的气缸杆与夹取气缸3-6连接，夹取气缸3-6安装于夹取气缸安装板3-5，本发明实施例共设置有四个夹取气缸安装板3-5，每个夹取气缸安装板3-5两端安装一个夹取气缸3-6，光轴3-4一端固定于该夹取气缸安装板3-5，另一端通过直线轴承3-2安装于机械手安装板3-1，升降气缸3-7的气缸杆通过浮动接头3-3与夹取气缸安装板3-5连接，伺服电机输出轴端安装伺服电机减速器14，伺服电机减速器14通过联轴器与第一同步轮2连接，第一同步轮2与同步带7配合安装，同步带另一端与第二同步轮9配合安装，第一同步轮2和第二同步轮9均转动安装于第一安装板8，第一安装板8固定安装于第二安装板10，第二安装板10与第三安装板13固定连接，第三安装板13安装于底部的铝型材12，铝型材12安装于下料机械手架子11顶部，同步带7单侧通过皮带扣5与机械手安装板3-1固定连接。
本发明的后脚下料机械手动作流程：
步骤一、四根餐椅后脚从来料方向到达指定位置，升降气缸3-7动作，依靠直线轴承，定位到后脚位置，气缸上安装感应器CMSJ/CMSG，配合电磁阀，对其气缸进行运动控制监测。输送端安装感应开关E3F-DS5C4,提供木料输送的位置信息，配合自动设备，有序进行动作，感应器、感应开关、电磁阀动作原理均可从现有产品使用说明书或者操作维护资料中得到，在此不做进一步赘述；
步骤二、抓取气缸3-6动作，对后脚进行抓取，确认抓取无误后，进行下一步动作；抓取气缸为手指气缸，通过气缸伸缩实现气动手指的开闭。气缸上安装有磁性传感器CMSJ/CMSJ,配合电磁阀，对其气缸进行运动控制监测；
步骤三、升降气缸3-7再次动作缩回，避开横移过程中的干涉；
步骤四、伺服电机1动作，由同步带7带动机械手安装板3-1和机械手3沿滑轨4运动，通过安装接近开关SN04-N，检测运动位置，依次将木料放下。
本发明的后脚下料机械手，可以实现自动上下料操作，避免了繁琐的人工上料，提高了生产效率。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种后脚下料机械手，其特征在于，包括由伺服电机驱动沿滑轨运动的机械手，该机械手包括升降气缸和由该升降气缸驱动上下运动的夹取气缸，机械手安装板底部安装滑块，滑块与滑轨配合安装，升降气缸固定安装于机械手安装板，升降气缸底部的气缸杆与夹取气缸连接。
2.如权利要求1所述后脚下料机械手，其特征在于，夹取气缸安装于夹取气缸安装板，光轴一端固定于该夹取气缸安装板，另一端通过直线轴承安装于机械手安装板。
3.如权利要求2所述后脚下料机械手，其特征在于，升降气缸的气缸杆通过浮动接头与夹取气缸安装板连接。
4.如权利要求1至3中任一项所述后脚下料机械手，其特征在于，伺服电机通过同步带与机械手安装板连接。
5.如权利要求4所述后脚下料机械手，其特征在于，伺服电机输出轴端安装伺服电机减速器，伺服电机减速器通过联轴器与同步轮连接，同步轮与同步带配合安装，同步带单侧通过皮带扣与机械手安装板固定连接。
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