CN207985322U - 一种自动化下料装箱机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种自动化下料装箱机械手，包括机架、控制柜和夹取前端，还包括横向平移机构和竖向平移机构，竖向平移机构包括第一电缸和长滑轨，机架的顶部竖向固定有U型槽板，U型槽板的两侧设有延伸部，第一电缸固定在U型槽板内，长滑轨对称固定在延伸部的顶部，长滑轨顶部滑动卡接有移动副，移动副的顶部固定有平板，底部通过连杆与第一电缸的推杆相接；本实用新型旨在提供一种结构紧凑、成本较低的两轴桁架式机械手。

Description

一种自动化下料装箱机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种自动化下料装箱机械手。

背景技术

产品的最终成型包装是几乎所有自动化生产线的最后工位，现有技术的中对产品的下料装箱，还多采用人工手动下料装箱，由于许多产品在下料装箱时，因产品外形的不规则或是为了保护的产品的质量，常常在一个箱体内将产品分层放置，相邻层之间放置有间隔板，这些间隔板多为瓦楞纸板，在摆放完一层产品时穿插动作放置一张瓦楞纸板；但是随着人工成本的增加，以及自动化生产的普及，这种重复性劳作需要被机械手所取代，在现有的包装机械中多为大型集成机械或是集成化的四轴和六轴机械手，这些产品的价格较高，普及率较低。

实用新型内容

解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种自动化下料装箱机械手，旨在提供一种结构紧凑、成本较低的两轴桁架式机械手。

技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种自动化下料装箱机械手，包括机架、控制柜和夹取前端，还包括横向平移机构和竖向平移机构，所述竖向平移机构包括第一电缸和长滑轨，所述机架的顶部竖向固定有U型槽板，所述U型槽板的两侧设有延伸部，所述第一电缸固定在U型槽板内，所述长滑轨对称固定在延伸部的顶部，所述长滑轨顶部滑动卡接有移动副，所述移动副的顶部固定有平板，底部通过连杆与第一电缸的推杆相接；所述横向平移机构包括第二电缸和短滑轨，所述第二电缸固定在平板的顶部，且其前端对称固定有所述短滑轨，所述短滑轨的顶部通过滑块滑动卡接有C型支架，所述C型支架的后侧壁与第二电缸的推杆相接，且其下端对称固定有方板，所述方板上分别固定有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸的底部固定有所述夹取前端，所述第二气缸的底部安装有真空吸盘手。

更进一步地，所述移动副包括滑块和连接板，所述滑块滑动卡接在所述长滑轨上，所述连接板固定在所述滑块的顶部。

更进一步地，所述第一电缸和第二电缸均为推杆式私服电缸，通过私服控制器与所述控制柜相接，其选用RS系列电缸。

更进一步地，所述控制柜基于PLC控制，所述PLC的选用S7-200系列PLC，其CPU型号为226。

更进一步地，所述横向平移机构安装在竖向平移机构的上侧。

更进一步地，所述第一气缸和第二气缸为笔型双作用气缸，且其与夹取前端、真空吸盘手均通过气动三联件与气源相接。

有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已知的公有技术相比，具有如下有益效果：

1、本实用新型通过横向平移机构和竖向平移机构，并将横向平移机构安装在竖向平移机构的上侧，通过使用第一电缸和第二电缸作为驱动，可以实现夹取前端在行程区间内任意点位的精准停留，配合第一气缸的上下移动，方便进行下料装箱；同时通过在第二气缸的底部安装有真空吸盘手，可以在一层摆满时通过真空吸盘手衔接完成间隔板放置动作；整体结构紧凑，空间占用小，各功能单元互不干涉，实用性好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构主视图；

图2为本实用新型的整体结构俯视图；

图3为本实用新型的A-A剖面示意图；

图中的标号分别代表：1-机架；2-控制柜；3-夹取前端；4-横向平移机构；5-竖向平移机构；6-第一电缸；7-U型槽板；8-长滑轨；9-移动副；10-平板；11-第二电缸；12-短滑轨；13-滑块；14-C型支架；15-方板；16-第一气缸；17-第二气缸；18-真空吸盘手；19-连杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

实施例

本实施例的一种自动化下料装箱机械手，参照图1-3：包括机架1、控制柜2和夹取前端3，还包括横向平移机构4和竖向平移机构5，竖向平移机构5包括第一电缸6和长滑轨8，机架1的顶部竖向固定有U型槽板7，U型槽板7的两侧设有延伸部，第一电缸6固定在U型槽板7内，长滑轨8对称固定在延伸部的顶部，长滑轨8顶部滑动卡接有移动副9，移动副9的顶部固定有平板10，底部通过连杆19与第一电缸6的推杆相接；横向平移机构4包括第二电缸11和短滑轨12，第二电缸11固定在平板10的顶部，且其前端对称固定有短滑轨12，短滑轨12的顶部通过滑块13滑动卡接有C型支架14，C型支架14的后侧壁与第二电缸11的推杆相接，且其下端对称固定有方板15，方板15上分别固定有第一气缸16和第二气缸17，第一气缸16的底部固定有夹取前端3，第二气缸17的底部安装有真空吸盘手18。

移动副9包括滑块13和连接板，滑块13滑动卡接在长滑轨8上，连接板固定在滑块13的顶部。

第一电缸6和第二电缸11均为推杆式私服电缸，通过私服控制器与控制柜2相接，其选用RS系列电缸。

控制柜2基于PLC控制，PLC的选用S7-200系列PLC，其CPU型号为226。

横向平移机构4安装在竖向平移机构5的上侧。

第一气缸16和第二气缸17为笔型双作用气缸，且其与夹取前端3真空吸盘手18均通过气动三联件与气源相接。

本实用新型通过横向平移机构4和竖向平移机构5，并将横向平移机构4安装在竖向平移机构5的上侧，通过使用第一电缸6和第二电缸11作为驱动，可以实现夹取前端3在行程区间内任意点位的精准停留，配合第一气缸16的上下移动，方便进行下料装箱；同时通过在第二气缸17的底部安装有真空吸盘手18，可以在一层摆满时通过真空吸盘手18衔接完成间隔板放置动作；整体结构紧凑，空间占用小，各功能单元互不干涉，实用性好。

工作原理：通过将横向平移机构4安装在平板10上，而平板10通过竖向平移机构5以第一电缸6作为驱动源，使夹取前端3和真空吸盘可以实现竖向移动；再通过横向平移机构4以第二电缸11作为驱动源带动C型支架14实现横向移动，使夹取前端3和真空吸盘可以实现横向移动，致使其可以在行程区间内任意点位的精准停留。

夹取前端3根据实际产品安装合适的夹具即可，同时第一气缸16和第二气缸17的停留点根据实际情况通过PLC编程实现，箱体一层摆满状态相应可以通过传感器或PLC内置的计数器指令计数实现。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种自动化下料装箱机械手，包括机架、控制柜和夹取前端，其特征在于：还包括横向平移机构和竖向平移机构，所述竖向平移机构包括第一电缸和长滑轨，所述机架的顶部竖向固定有U型槽板，所述U型槽板的两侧设有延伸部，所述第一电缸固定在U型槽板内，所述长滑轨对称固定在延伸部的顶部，所述长滑轨顶部滑动卡接有移动副，所述移动副的顶部固定有平板，底部通过连杆与第一电缸的推杆相接；所述横向平移机构包括第二电缸和短滑轨，所述第二电缸固定在平板的顶部，且其前端对称固定有所述短滑轨，所述短滑轨的顶部通过滑块滑动卡接有C型支架，所述C型支架的后侧壁与第二电缸的推杆相接，且其下端对称固定有方板，所述方板上分别固定有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸的底部固定有所述夹取前端，所述第二气缸的底部安装有真空吸盘手。

2.根据权利要求1所述的一种自动化下料装箱机械手，其特征在于，所述移动副包括滑块和连接板，所述滑块滑动卡接在所述长滑轨上，所述连接板固定在所述滑块的顶部。

3.根据权利要求1所述的一种自动化下料装箱机械手，其特征在于，所述第一电缸和第二电缸均为推杆式私服电缸，通过私服控制器与所述控制柜相接，其选用RS系列电缸。

4.根据权利要求1所述的一种自动化下料装箱机械手，其特征在于，所述控制柜基于PLC控制，所述PLC的选用S7-200系列PLC，其CPU型号为226。

5.根据权利要求1所述的一种自动化下料装箱机械手，其特征在于，所述横向平移机构安装在竖向平移机构的上侧。

6.根据权利要求1所述的一种自动化下料装箱机械手，其特征在于，所述第一气缸和第二气缸为笔型双作用气缸，且其与夹取前端、真空吸盘手均通过气动三联件与气源相接。