CN209411268U - 一种上下料搬运机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种上下料搬运机，涉及搬运设备技术领域，解决了现有技术中油压机自动上料和/或下料的技术问题。该上下料搬运机包括固定座、第一滑移机构、第二滑移机构以及抓持机构，第一滑移机构与固定座活动连接，以使第一滑移机构能够在竖直方向上移动；第二滑移机构与第一滑移机构相互垂直，且第二滑移机构与第一滑移机构活动连接，以使第二滑移机构能够相对于第一滑移机构水平移动；抓持机构与第一滑移机构和/或第二滑移机构连接，以使抓持机构能够随着第一滑移机构和/或第二滑移机构的移动而移动。第一滑移机构和第二滑移机构向相互垂直方向运动组合形成上下料搬运的路径，代替人工上下料，提高上下料精度和效率，降低生产成本。

Description

一种上下料搬运机

技术领域

本实用新型涉及搬运设备的技术领域，尤其涉及一种自动上料下料搬运机。

背景技术

随着工业的发展，钣金零部件被广泛运用于各类机械设备和/或电气设备上。钣金零件在生产过程中一般需要经过冲压成型，例如汽车钣金零件在生产过程中需要采用油压机进行冲压成型。

现有技术中，汽车钣金零件在冲压成型过程中，先是通过人工将待冲压板材移动并放置在油压机上的指定位置，即油压机上料，待油压机对待冲压板材冲压成型后，再通过人工将冲压成型的板材从油压机上卸下，即油压机下料，从而完成一块待冲压板材的冲压成型操作。

虽然人工操作能够实现油压机的上料和下料操作，但是现有技术中油压机的上料和下料操作均需要两名操作人员来完成，一方面极大地提高了钣金零部件的生产成本，另一方面油压机的上料和下料操作单一，容易造成操作人员在上料和/或下料时出现呆滞，稍有不慎便会造成重大安全事故，不利于保证操作人员的生命财产安全。

因此，急需提供一种能够代替人工实现油压机自动上料和/或下料的装置。

实用新型内容

本实用新型的其中一个目的是提出一种上下料搬运机，解决了现有技术中油压机自动上料和/或下料的技术问题。本实用新型优选技术方案所能够达到诸多有益技术效果，具体见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型的上下料搬运机，包括固定座、第一滑移机构、第二滑移机构以及抓持机构，其中，第一滑移机构与固定座活动连接，以使第一滑移机构能够在竖直方向上移动；第二滑移机构与第一滑移机构相互垂直，且第二滑移机构与第一滑移机构活动连接，以使第二滑移机构能够相对于第一滑移机构在水平方向上移动；抓持机构与第一滑移机构和/或第二滑移机构连接，以使抓持机构能够随着第一滑移机构和/或第二滑移机构的移动而移动。

作为本实用新型一种优选的实施方式，第一滑移机构20与第二滑移机构30相互垂直。

进一步的，固定座包括连接部和安装部，连接部与安装部铰接，连接部与第一滑移机构活动连接，以使第一滑移机构和连接部能够围绕连接部与安装部的连接点旋转。

进一步的，固定座还包括伸缩杆，伸缩杆的一端与安装部活动连接，伸缩杆的另一端与连接部活动连接，以使连接部能够基于伸缩杆的伸长和/或缩短围绕连接部与安装部的连接点旋转。

进一步的，固定座还包括第一滑轨，第一滑轨与连接部固定连接，第一滑移机构包括第一滑移部，并且第一滑移部滑动连接于第一滑轨上，以使所述第一滑移机构能够沿着所述第一滑轨移动。

进一步的，第二滑移机构包括第二滑轨，第一滑移机构还包括第二滑移部，并且第二滑移部滑动连接于第二滑轨上，以使第二滑移机构能够在水平方向上移动。

进一步的，上下料搬运机还包括同步带和滚动轴，滚动轴位于第二滑移机构的两端，并与第二滑移机构活动连接，同步带沿着第二滑移机构长度方向设置且与滚动轴连接，以使滚动轴能够带动同步带。

进一步的，抓持机构与同步带连接，以使抓持机构能够随着同步带在水平方向上移动。

进一步的，抓持机构包括真空吸盘，真空吸盘用于吸附待搬运物料。

进一步的，上料下料搬运机包括磁力分张器14，磁力分张器14位于待搬运物料两侧，以使相邻两件待搬运物料能够通过磁力分张器14分离。

进一步的，上料下料搬运机还包括驱动组件，驱动组件用于为第一滑移机构、第二滑移机构和/或抓持机构的移动提供动力。

进一步的，上料下料搬运机还包括红外定位装置、感应组件和控制器，其中，红外定位装置发射红外线形成定位线和/或刻度，感应组件用于感测抓持机构与待搬运物料之间的距离，控制器与感应组件、抓持机构和驱动组件连接，以使控制器能够基于红外定位装置和/或感应组件的感测值控制抓持机构和驱动组件。

本实用新型提供的上下料搬运机至少具有如下有益技术效果：

本实用新型所述的上下料搬运机通过抓持机构抓和/或吸附待搬运物料，并通过第一滑移机构和/或第二滑移机构带动抓持机构，使得待搬运物料随抓持机构一起运动，从而将待搬运物料搬运至指定位置，从而实现上料搬运和/或下料搬运。

具体的，第一滑移机构与固定座活动连接，使得第一滑移机构能够在沿着自身延伸的方向上移动，从而实现了第一滑移机构带动第二滑移机构、抓持机构以及待搬运物料一起在沿着自身延伸的方向上移动。通过第二滑移机构与第一滑移机构相互垂直，且第二滑移机构与第一滑移机构活动连接，使得第二滑移机构沿着与第一移动方向垂直的方向移动，从而使得上下料搬运机能够通过第一滑移机构和第二滑移机构两个不同方向的运动合成多种形式的路线，以满足各种路线的物料搬运。

此外，本实用新型优选技术方案还可以产生如下技术效果：

本实用新型优选技术方案的上下料搬运机，第一滑移机构竖直设置，第二滑移机构水平设置，以使上下料搬运机能够形成各种竖直平面内的搬运路线，以完成生产过程中的上料搬运和下料搬运。

本实用新型优选技术方案的上下料搬运机固定座中的安装部与连接部铰接，使得上下料搬运机可以在不使用的时能够通过选装连接部的旋转实现上下料搬运机的收和/或放，以缩小上下料搬运机所占据油压机的空间，便于油压机的上下模具操作。

本实用新型优选技术方案的同步带使得抓持机构能够在同步带的带动下沿着第二滑移机构移动，有效地增加了上下料搬运机在水平反向上能够搬运距离的范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一种优选实施方式上下料搬运机的三维图；

图2是本实用新型一种优选实施方式上下料搬运机的第一状态图；

图3是本实用新型一种优选实施方式上下料搬运机的第二状态图；

图4是本实用新型一种优选实施方式上下料搬运机与油压机装配的第一状态图；

图5是本实用新型一种优选实施方式上下料搬运机与油压机装配的第二状态图；

图6是本实用新型一种优选实施方式上下料搬运机的控制简图。

图中10-固定座；101-连接部；102-安装部；103-伸缩杆；104-第一滑轨；20-第一滑移机构；201-第一滑移部；202-第二滑移部；30-第二滑移机构；301-第二滑轨；40-抓持机构；401-真空吸盘；50-同步带；60-滚动轴；70-驱动组件；80-红外定位装置；90-感应组件；11-控制器；12-油压机；13-待搬运物料；14-磁力分张器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

需要说明的是，本说明书中所述的“竖直方向”和“水平方向”是指上下料搬运机按照图2、图4中所示的竖直方向和水平方向，在实际运用过程中第一滑移机构和第二滑移机构的移动方向可以根据上下料搬运机的安装角度和/或连接部101的选装角度进行适应性的调整。

参照图1至图5，一种上下料搬运机，包括固定座10、第一滑移机构20、第二滑移机构30以及抓持机构40，其中，第一滑移机构20与固定座10活动连接，以使第一滑移机构20能够在竖直方向上移动；第二滑移机构30与第一滑移机构20相互垂直，且第二滑移机构30与第一滑移机构20活动连接，以使第二滑移机构30能够相对于第一滑移机构20在水平方向上移动；抓持机构40与第一滑移机构20和/或第二滑移机构30连接，以使抓持机构40能够随着第一滑移机构20和/或第二滑移机构30的移动而移动。

作为本实用新型一种优选的实施方式，所述第一滑移机构20竖直设置，所述第二滑移机构30水平设置，以使抓持机构40能够携带待搬运物料13在竖直方向上和/或水平方向上移动。

参照图1和图4，固定座10包括连接部101和安装部102，连接部101与安装部102铰接，连接部101与第一滑移机构20活动连接，以使第一滑移机构20和连接部101能够围绕连接部101与安装部102的连接点旋转。

参照图2和图3，固定座10还包括伸缩杆103，伸缩杆103的一端与安装部102活动连接，伸缩杆103的另一端与连接部101活动连接，以使连接部101能够基于伸缩杆103的伸长和/或缩短围绕连接部101与安装部102的连接点旋转。

作为本实用新型一种优选的实施方式，伸缩杆103与连接部101和安装部102铰接，并且伸缩杆103、连接部101和安装部102构成三角形，以使伸缩杆103的伸长和/或缩短能够调节连接部101与安装部102之间的夹角大小。优选的，连接部101与安装部102之间的夹角范围为：0°～90°。优选的，伸缩杆103为液压杆。

参照图1至图3，固定座10还包括第一滑轨104，第一滑轨104与连接部101固定连接，第一滑移机构20包括第一滑移部201，并且第一滑移部201滑动连接于第一滑轨104上，以使第一滑移机构20能够沿着第一滑轨104移动。

作为本实用新型一种优选的实施方式，第一滑轨104为两条相互平行的滑竿，第一滑移部201为与两条相互平行滑竿匹配的矩形滑块，并且矩形滑块的宽度与两条滑竿之间的垂直距离相等。

作为可实施的替代方案，第一滑轨104还可以为滑竿，第一滑移部201可以为包含有与该滑竿匹配的孔或槽的滑块或滑轮，以使第一滑移部201能够沿着第一滑轨104滑移。

参照图1至图3，第二滑移机构30包括第二滑轨301，第一滑移机构20还包括第二滑移部202，并且第二滑移部202滑动连接于第二滑轨301上，第二滑移机构30能够在水平方向上移动。

优选的，第二滑移部202可以设置为凹槽，以使第二滑移机构30能够卡接在所述凹槽中。进一步优选的，所述凹槽设置所述第一滑移机构20靠近第二滑移机构30的一端。

作为本实用新型一种优选的实施方式，第二滑轨301位于第二滑移机构30的两侧，并且沿着第二滑移机构30运动方向设置。优选的，第二滑轨301可以设置为光滑的导杆，或者设置为光滑的凹槽。

第一滑轨104和第二滑轨301能够有效提高第一滑移机构20和第二滑移机构30移动的轨迹的精确性，从而有利于第一滑移机构20和第二滑移机构30的精确控制，有利于上下料搬运机将待搬运物料13搬运至指定位置，提高物料搬运的精准度。第一滑轨104和第二滑轨301还能够提高第一滑移机构20和第二滑移机构30在移动过程的稳定性。

参照图1、图4和/或图5，上下料搬运机还包括同步带50和滚动轴60，滚动轴60位于第二滑移机构30的两端，并与第二滑移机构30活动连接，同步带50沿着第二滑移机构30长度方向设置且与滚动轴60连接，以使滚动轴60能够带动同步带50。

作为本实用新型一种优选的实施方式，同步带50沿着第二滑移机构30的延伸方向设置，以使抓持机构40能够在同步带50的带动下沿着第二滑移机构30从第二滑移机构30的一端移动到第二滑移机构30的另一端。同步带50能够进一步延长上下料搬运机在水平方向上的搬运距离。

参照图1至图5，抓持机构40与同步带50连接，以使抓持机构40能够随着同步带50在水平方向上移动。

作为本实用新型一种优选的实施方案，抓持机构40包括真空吸盘401，真空吸盘401用于吸附待搬运物料13。优选的，真空吸盘401通过管道与真空发生器连接。

具体的，当需要吸附待搬运物料13时，通过抽取真空吸盘401与待搬运物料13形成空间内部的空气，从而使得真空吸盘401与待搬运物料13在大气压的作用下相互吸引，完成待搬运物料13的抓持和/或吸附；当待搬运物料13搬运至指定地点是，通过向真空吸盘401内注入空气，从而使得真空吸盘401与待搬运物料13之间形成的空间内的气压增加，以使真空吸盘401内部气压与外部大气压的压强差缩小，进而实现待搬运物料13与真空吸盘401的分离。具体的，抓持机构40还包括磁力控制阀，当需要向真空吸盘401内注入和/或排除空气时，磁力控制阀打开，当注入和/或排除空气结束时，磁力控制阀关闭。

作为本实用新型一种优选的实施方式，真空吸盘401为万向真空吸盘，保证能使吸盘和待搬运物料13的接合面角度一致，以使真空吸盘401能够适用于不同表面的待搬运物料13，提高抓持机构40抓和/或吸附待搬运物料13的稳定性，有利于待搬运物料13的取和/或放。

参照图4和/或图5，上下料搬运机还包括磁力分张器14，磁力分张器14位于待搬运物料13两侧，以使相邻两件待搬运物料13能够通过磁力分张器14分离，从而能够有效防止上下料搬运机在搬运过程中出现一次搬运多件待搬运物料13情况的发生，以保证液压机的正常工作。

参照图2和/或图3，还包括驱动组件70，驱动组件70用于为第一滑移机构20、第二滑移机构30和/或同步带50的移动提供动力。

作为本实用新型一种优选的实施方式，驱动组件70包括电机和传动装置，并且电机通过传动装置将动力传递至第一滑移机构20和第二滑移机构30，以使第一滑移机构20和第二滑移机构30能够在电机的驱动下移动。优选的，传动装置可以为齿轮和齿条，齿轮和齿条的传动能够实现精确传动，能够有效避免传动装置在传动过程中出现滑移，从而实现精确控制第一滑移机构20和/或第二滑移机构30移动位移，有利于上下料搬运机对待搬运物料13搬运轨迹和/或放置位置的精度。优选的，电机为伺服电机。

作为本实用新型一种优选的实施方式，电机与滚动轴60通过齿轮连接，以使电机能够驱动滚动轴60。具体的，电机通过齿轮驱动滚动轴60，滚动轴60通过与同步带50之间的摩擦驱动同步带50运动，从带动连接在同步带50上的抓持机构40。

同步带50中设置有主动轮和/或轴，并且该主动轮和/或轴与电机传动连接，以使电机能够带动主动轮和/或轴运转，为同步带50的运转提供动力。

参照图6，上下料搬运机还包括红外定位装置80、感应组件90和控制器11，其中，红外定位装置80发射红外线形成定位线和/或刻度，感应组件90用于感测抓持机构40与待搬运物料13之间的距离，控制器11与红外定位装置80、感应组件90、抓持机构40和驱动组件70连接，以使控制器11能够基于红外定位装置80和/或感应组件90的感测值控制抓持机构40和驱动组件70。优选的，感应组件90可以为红外感应器。

作为本实用新型一种优选的实施方式，红外定位装置80位于安装部102的下方，并且红外定位装置80能够发射出红色可见光，从而形成放置待搬运物料13放置刻度线和/或定位线，从而有利于准确放置待搬运物料13。优选的，红外定位装置80能发射出十字形红色可见光。

参照图4和图5，本实用新型一种优选实施方式的上下料搬运机适用于油压机12的上料和下料。优选的，每台油压机12上设置有两台上下料搬运机。

本实用新型一种优选实施方式的上下料搬运机工作原理如下：

待搬运物料13的放置：

打开红外定位装置80，将待搬运物料13按照红外定位装置80发射的十字形红色可见光放置，以便于将待搬运物料13能够放置在抓持机构40的正下方，保证抓持机构40能够平衡抓持和/或吸附待搬运物料13。

上料操作：

翻转连接部101，以使第二滑移机构30水平放置；

调整同步带50和/或第二滑移机构30，以使得抓持机构40位于待搬运物料13的正上方；

调整第一滑移机构20，使得真空吸盘401靠近待搬运物料13；

当真空吸盘401与待搬运物料13之间的距离小于0.1cm时，控制器11控制电磁控制阀打开，排出真空吸盘401内部的空气，从而使得真空吸盘401与待搬运物料13在大气压的作用下相互吸附；优选的，真空吸盘401在吸附待搬运物料13时，延时1秒。

调节第一滑移机构20向上移动，从而带动第二滑移机构30、抓持机构40和待搬运物料13向上移动；需要说明的是，待搬运物料13的两侧装有磁力分张器14，从而能够有效保证真空吸盘401每次只能吸附一件待搬运物料13。

当待搬运物料13移动到指定高度时，第二滑移机构30和/或同步带50运转，以使抓持机构40能够携带待搬运物料13在水平方向移动，通过控制第二滑移机构30和/或同步带50的移动距离，使得待搬运物料13到达指定位置的正上方。随后调整第一滑移机构20，使得待搬运物料13向下运动，到达指定位置。

打开电磁控制阀，向真空吸盘401中注入空气，从而使得真空吸盘401与搬运物料之间分离。调节第一滑移机构20和第二滑移机构30，使得抓持机构40移动出油压机12。

下料操作：

当油压机12冲压结束油压机12回到上行程位置时，与上料操作原理相同，移动第一滑移机构20，第二滑移机构30和/或同步带50，使得抓持机构40达到加工完成的工件上方，并利用真空吸盘401吸附加工完成的工件。再次运行第一滑移机构20，第二滑移机构30和/或同步带50，使得加工完成的工件被搬运至指定位置。

作为一种优选的实施方式，一台用于油压机12的上料操作，一台用于油压机12的下料操作。优选的，上下料搬运机中的控制器11与油压机12连接，以使控制器11能够接收油压机12的控制信号，并基于油压机12的控制信号控制上下料搬运机工作。

作为本实用新型一种优选的实施方式，上下料搬运机还包括无线遥控器，以使操作人员能够利用无线遥控器控制上下料搬运机的搬运操作。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种上下料搬运机，其特征在于，包括固定座(10)、第一滑移机构(20)、第二滑移机构(30)以及抓持机构(40)，其中，

所述第一滑移机构(20)与所述固定座(10)活动连接，以使所述第一滑移机构(20)能够在竖直方向上移动；

所述第二滑移机构(30)与所述第一滑移机构(20)相互垂直连接，且所述第二滑移机构(30)与所述第一滑移机构(20)活动连接，以使所述第二滑移机构(30)能够相对于所述第一滑移机构(20)在水平方向上移动；

所述抓持机构(40)与所述第一滑移机构(20)和/或所述第二滑移机构(30)，以使所述抓持机构(40)能够随着所述第一滑移机构(20)和/或所述第二滑移机构(30)的移动而移动。

2.根据权利要求1所述的上下料搬运机，其特征在于，所述固定座(10)包括连接部(101)和安装部(102)，所述连接部(101)与所述安装部(102)铰接，所述连接部(101)与所述第一滑移机构(20)活动连接，以使所述第一滑移机构(20)和所述连接部(101)能够围绕所述连接部(101)与所述安装部(102)的连接点旋转。

3.根据权利要求2所述的上下料搬运机，其特征在于，所述固定座(10)还包括伸缩杆(103)，所述伸缩杆(103)的一端与所述安装部(102)活动连接，所述伸缩杆(103)的另一端与所述连接部(101)活动连接，以使所述连接部(101)能够基于所述伸缩杆(103)的伸长和/或缩短围绕所述连接部(101)与所述安装部(102)的连接点旋转。

4.根据权利要求2所述的上下料搬运机，其特征在于，所述固定座(10)还包括第一滑轨(104)，所述第一滑轨(104)与所述连接部(101)固定连接，所述第一滑移机构(20)包括第一滑移部(201)，并且所述第一滑移部(201)滑动连接于所述第一滑轨(104)上，以使所述第一滑移机构(20)能够沿着所述第一滑轨(104)移动。

5.根据权利要求4所述的上下料搬运机，其特征在于，所述第二滑移机构(30)包括第二滑轨(301)，所述第一滑移机构(20)还包括第二滑移部(202)，并且所述第二滑移部(202)滑动连接于所述第二滑轨(301)上，以使所述第二滑移机构(30)能够在水平方向上移动。

6.根据权利要求5所述的上下料搬运机，其特征在于，还包括同步带(50)和滚动轴(60)，

所述滚动轴(60)位于所述第二滑移机构(30)的两端，并与所述第二滑移机构(30)活动连接；

所述同步带(50)沿着所述第二滑移机构(30)长度方向设置且与所述滚动轴(60)连接，以使所述滚动轴(60)能够带动所述同步带(50)。

7.根据权利要求6所述的上下料搬运机，其特征在于，所述抓持机构(40)与所述同步带(50)连接，以使所述抓持机构(40)能够随着所述同步带(50)在水平方向上移动。

8.根据权利要求1所述的上下料搬运机，其特征在于，所述抓持机构(40)包括真空吸盘(401)，所述真空吸盘(401)用于吸附待搬运物料。

9.根据权利要求1至8之一所述的上下料搬运机，其特征在于，还包括驱动组件(70)，所述驱动组件(70)用于为所述第一滑移机构(20)、所述第二滑移机构(30)和/或所述抓持机构(40)的移动提供动力。

10.根据权利要求9所述的上下料搬运机，其特征在于，还包括红外定位装置(80)、感应组件(90)和控制器(11)，其中，

所述红外定位装置(80)发射红外线形成定位线和/或刻度，所述感应组件(90)用于感测所述抓持机构(40)与待搬运物料之间的距离，所述控制器(11)与所述感应组件(90)、所述抓持机构(40)和所述驱动组件(70)连接，

以使所述控制器(11)能够基于所述红外定位装置(80)和/或所述感应组件(90)的感测值控制所述抓持机构(40)和所述驱动组件(70)。