CN207027508U - 一种取料机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取料机械手装置，包括机架、传动装置以及机械爪手机构。其中，所述传动装置安装在所述机架上，所述机械爪手机构安装在所述机架上，所述机械爪手机构包括固定装置、固定安装在所述固定装置上的升降装置、调节装置、以及第一夹手、第二夹手，所述调节装置安装在所述升降装置上，并由所述升降装置带动作升降往复动作；所述第一夹手、第二夹手安装在所述升降装置上，并由所述调节装置带动调节所述第一夹手和第二夹手之间的距离。本实用新型利用传动装置带动具有两个夹手的机械爪手机构在机架上左右移动搬运电池，且通过安装在机械爪手机构上的调节装置，调节两夹爪的距离，实现自动化生产，提高了工作效率。

Description

一种取料机械手装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，更具体地说，涉及一种用于夹取电池的机械手装置。

背景技术

目前，工业上生产电池或者加工电池一般需要通过运输带将工件运送到下一工序，在运输过程中通常采用机械手或者移载装置对工件进行转移，现在的机械手或者移载装置都是通过驱动机械爪手从料盒抓取电池。一般机械手有一个夹手或者有两个并排且距离固定的夹手，具有一个夹手的机械手工作效率低，而具有两个并排且距离固定的夹手却无法抓取料盒中两个并排距离与两个夹手间距离不适配的电池，反而不能提高工作效率。可以理解地，现有的机械手装置自动化程度低，工作效率不高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种能解决现有技术的自动化程度低，无法调节夹手距离而造成工作效率低的缺陷的机械手装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种取料机械手装置，包括机架、传动装置以及机械爪手机构，所述传动装置安装在所述机架上，所述机械爪手机构安装在所述机架上，所述机械爪手机构通过所述传动装置带动在所述机架上作左右移动动作；

所述机械爪手机构包括固定装置、固定安装在所述固定装置上的升降装置、调节装置、以及第一夹手、第二夹手，所述调节装置安装在所述升降装置上，并由所述升降装置带动作升降往复动作；所述第一夹手、第二夹手通过安装在所述升降装置上，并由所述调节装置带动调节所述第一夹手和第二夹手之间的距离。

优先地，所述机架上设置有第一组水平导轨、以及所述机架远离于所述第一组水平导轨设有与所述第一组水平导轨相互平行的安装底座。

优先地，所述安装底座上设有长条形电气线管道，所述电气线管道一端与所述升降装置接通。

优先地，所述传动装置包括伺服电机、同步轮以及同步带，所述同步轮轴上设有轴承，所述同步轮通过所述轴承与所述伺服电机连接在所述机架上，所述伺服电机带动所述同步轮转动，所述同步带随所述同步轮转动而转动。

优先地，所述同步带一端安装在所述同步轮上，另一端安装在所述机械爪手机构上，所述机械爪手机构由所述同步带牵拉，通过所述同步轮转动而作左右移动。

优先地，所述固定装置包括垂直于所述机架的第一安装板、固定安装在所述第一安装板上且套接在所述第一组水平导轨的第一组滑块、第二组滑块，所述第一组滑块、第二组滑块在所述第一组水平导轨上作左右同方向，同速度滑动。

优先地，所述升降装置包括第二安装板、固定安装在所述第一安装板上的第一垂直导轨和第二垂直导轨、滑台气缸、位于滑台气缸两侧，固定安装于所述第二安装板上第三组滑块、第四组滑块；

所述第二安装板平行所述第一安装板且向所述第一夹手、第二夹手延伸；

所述第三组滑块套接在所述第一垂直导轨；

所述第四组滑块套接在所述第二垂直导轨上；

所述滑台气缸固定安装于所述第一安装板和第二安装板之间；

所述第三组滑块、第四组滑块通过所述滑台气缸带动在所述第一垂直导轨、

所述第二垂直导轨上作升降同方向，同速度运动。

优先地，所述第二安装板上远离所述升降装置的一端设置有平行于所述第一组水平导轨，且位于所述第一组水平导轨中间的第二组水平导轨。

优先地，所述调节装置上设有笔形气缸，所述笔形气缸一端镙接在所述第一安装板外侧，所述笔形气缸另一端镙接在所述第一夹手上，所述第一夹手通过所述笔形气缸带动作调节运动。

优先地，所述第一夹手包括第一夹爪、位于第一夹爪上的第一底座、以及垂直安装在所述第一底座上的第一夹爪气缸、以及固定安装在所述第一夹爪气缸上的第三安装板；所述第一夹爪由所述第一夹爪气缸带动作夹持运动；所述第三安装板与所述第一底座相互垂直，且与所述第一夹爪气缸相背的表面上设置第五组滑块，所述第三组滑块套接在所述第二组水平导轨上；所述第五组滑块由所述笔形气缸带动在所述第二组水平导轨上一并作左右同方向，同速度滑动。

优先地，所述第二夹手包括第二夹爪、位于第二夹爪上的第一底座、以及垂直安装在所述第一底座上的第二夹爪气缸，所述第二夹爪由所述第二夹爪气缸带动作夹持运动。

本实用新型所提供一种取料机械手装置，具有以下有益效果：本实用新型利用传动装置带动具有第一夹手和第二夹手的机械爪手机构的固定装置进而带动整个机械爪手机构在机架上第一组水平导轨进行左右移动搬运电池，并且通过安装在机械爪手机构上的调节装置，调节两夹爪的距离，实现自动化生产，提高了工作效率，克服了遇到两个电池间距离与夹爪距离不适配无法夹持电池的缺陷。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型取料机械手装置的结构示意图；

图2是本实用新型取料机械手装置的驱动装置结构示意图；

图3是本实用新型取料机械手装置的机械爪手机构结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2、图3所示，在本实用新型的取料机械手装置的实施例中，本实施例所述的取料机械手装置包括机架1、传动装置2、以及机械爪手机构3。传动装置2设置在机架1的一端，机械爪手机构3垂直于机架1的水平面安装在机架上且远离传动装置2，可以理解地，通过传动装置2带动机械爪手机构3在机架1上作左右移动。

如图1所示，该机架1上设置有相互平行的第一组水平导轨11以及安装底座12，为了使机械爪手机构3能在机架2上稳定运行，第一组水平导轨12 可以采用相互平行两个水平导轨，可以理解地，在其他实施例中也可以采用一个水平导轨，或者多个水平导轨。本实施例所述的安装底座12位于机架1底部，可以理解地，安装底座12的位置不限于安装在机架1底部。

进一步的，安装底座12上设置有电气线管道13，电气线管道13的一端与机械爪手机构3中的接通，通过在电气线管道13铺设电气线，可以实现给本实施例中的滑台气缸325、笔形气缸331、第一夹爪气缸343、第二夹爪气缸353充气，以及给伺服电机21提供电能。

如图2所示，该传动装置采用伺服电机21、同步轮22、同步带23形成带传动，同步轮22轴上设置有轴承24，伺服电机21与同步轮22通过该轴承24 连接在机架1的一端，同步轮22上安装有同步带23，同步带23一端与取料机械爪手机构3连接，可以理解地，启动伺服电机21，通过伺服电机21的转动带动同步轮22转动进而带动同步带23，同步带23牵拉机械爪手机构1作左右移动。

如图3所示，该机械爪手机构3与机架1相对一侧设置有与机架1垂直的固定装置31，该固定装置31包括垂直于机架1的第一安装板311、第一组滑块312、第二组滑块313。第一组滑块312和第二组滑块312通过螺钉固定在第一安装板311上。第一组滑块312和第二组滑块313分别套接在第一组水平导轨11上的两个水平导轨，在同步带23牵拉下，通过第一组滑块312、第二组滑块313在第一组导轨11上作同方向同速度滑动，使得机械爪手机构3进行左右移动。

进一步的，在固定装置31的第一安装板311相背机架的一侧设置有升降装置32，升降装置32一端设置有第一夹手34和第二夹手35。该升降装置31 包括第二安装板321、第一垂直导轨322、第二垂直导轨323、滑台气缸325、位于滑台气缸325两侧的第三组滑块324、第四组滑块326。第二安装板321 与第一安装板311相互平行，且向第一夹手34和第二夹手35延伸。第一垂直导轨322和第二垂直导轨323通过螺钉固定安装在第一安装板311上，且第一垂直导轨322和第二垂直导轨323相互平行，第三组滑块324、滑台气缸325、第四组滑块326通过螺钉固定安装在第二安装板321上，第三组滑块324、第四组滑块326分别位于滑台气缸325的两侧，且第三组滑块324、第四组滑块 326分别套接在第一垂直导轨322和第二垂直导轨323，该滑台气缸325背对第二安装板321一侧通过螺钉固定安装在第一安装板311上，从而将整个升降装置32安装在机架1上。通过滑台气缸325的上下运功带动第三组滑块324、第四组滑块326在第一垂直导轨322、第二垂直导轨323上作上下同方向，同速度升降，进一步带动第一夹手34、第二夹手35作上下移动。第二安装板321 上远离于升降装置32的一侧且位于第一夹手34和第二夹手35中间设有第二组水平导轨345，该第二组水平导轨345平行于第一组水平导轨11，且位于第一组水平导轨11中间。

为了实现调节第一夹手34和第二夹手35之间的距离，在第二安装板321 上相背机架的一侧安装笔形气缸331，笔形气缸331一端镙接在第二安装板321 上，另一端安装在第一夹手34上，通过笔形气缸331左右运动带动第一夹手 34可以进行左右移动，进而调节两夹手之间的距离。

为了实现自动夹取电池，提高该取料机械手的自动化程度，本实施例的第一夹手包括第一夹爪341、位于第一夹爪上的第一底座342、以及垂直安装在第一底座342上的第一夹爪气缸343，还有将第一夹爪气缸343固定的第三安装板344。第三安装板344与第二安装板321相互平行，垂直与第一底座342，且尺寸小于第二安装板321，靠近升降装置32的一端，与笔形气缸331镙接，第三安装板344上与第一夹爪气缸343相背的一面设置有第五组滑块346，第五组滑块346通过螺钉固定安装在第三安装板344上，且套接在第二组水平导轨345上，通过第五组滑块345的左右运动从而实现笔形气缸331对第一夹手 34的带动调节。第一夹爪气缸343通过螺钉固定安装在第三安装板344背对机架1的一侧，通过第一夹爪气缸343的运动带动第一夹爪34进行夹取电池。

进一步的，该第二夹手包括第二夹爪351、位于第二夹爪上的第二底座352、以及垂直安装在第二底座352上的第二夹爪气缸353，第二夹爪气缸353通过螺钉固定安装在第二安装板321上，第二夹爪351通过第二夹爪气缸353带动作夹持电池运动。通过第二夹手35和第一夹手34的配合从而提高了该取料机械手装置的工作效率。

该第一安装板311、第二安装板321、第三安装板344可以采用钢板制成，第一组滑块312、第二组滑块313、第三组滑块324、第四组滑块326以及第五组滑块346可以采用金属材质制成，且滑块中部开设有一个直径与导轨边缘高度相对应的长条形凹槽，凹槽内部打磨光滑。每组滑块均包括两个并列排布的滑块，可以理解地，滑块的数量不限于两个。

可以理解地，以上实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围；因此，凡跟本实用新型权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本实用新型权利要求的涵盖范围。

Claims (11)

1.一种取料机械手装置，包括机架、传动装置以及机械爪手机构，所述传动装置安装在所述机架上，所述机械爪手机构安装在所述机架上，所述机械爪手机构通过所述传动装置带动在所述机架上作左右移动动作，其特征在于，

所述机械爪手机构包括固定装置、固定安装在所述固定装置上的升降装置、调节装置、以及第一夹手、第二夹手，所述调节装置安装在所述升降装置上，并由所述升降装置带动作升降往复动作；所述第一夹手、第二夹手安装在所述升降装置上，并由所述调节装置带动调节所述第一夹手和第二夹手之间的距离。

2.根据权利要求1所述的取料机械手装置，其特征在于，所述机架上设置有第一组水平导轨、以及所述机架远离于所述第一组水平导轨设有与所述第一组水平导轨相互平行的安装底座。

3.根据权利要求2所述的取料机械手装置，其特征在于，所述安装底座上设有长条形电气线管道，所述电气线管道一端与所述升降装置接通。

4.根据权利要求1所述的取料机械手装置，其特征在于，所述传动装置包括伺服电机、同步轮以及同步带，所述同步轮轴上设有轴承，所述同步轮通过所述轴承与所述伺服电机连接在所述机架上，所述伺服电机带动所述同步轮转动，所述同步带随所述同步轮转动而转动。

5.根据权利要求4所述的取料机械手装置，其特征在于，所述同步带一端安装在所述同步轮上，另一端安装在所述机械爪手机构上，所述机械爪手机构由所述同步带牵拉，通过所述同步轮转动而作左右移动。

6.根据权利要求2所述的取料机械手装置，其特征在于，所述固定装置包括垂直于所述机架的第一安装板、固定安装在所述第一安装板上且套接在所述第一组水平导轨的第一组滑块、第二组滑块，所述第一组滑块、第二组滑块在所述第一组水平导轨上作左右同方向，同速度滑动。

7.根据权利要求6所述的取料机械手装置，其特征在于，所述升降装置包括第二安装板、固定安装在所述第一安装板上的第一垂直导轨和第二垂直导轨、滑台气缸、位于滑台气缸两侧，固定安装于所述第二安装板上第三组滑块、第四组滑块；

所述第二安装板平行所述第一安装板且向所述第一夹手、第二夹手延伸；

所述第三组滑块套接在所述第一垂直导轨；

所述第四组滑块套接在所述第二垂直导轨上；

所述滑台气缸固定安装于所述第一安装板和第二安装板之间；

所述第三组滑块、第四组滑块通过所述滑台气缸带动在所述第一垂直导轨、

所述第二垂直导轨上作升降同方向，同速度运动。

8.根据权利要求7所述的取料机械手装置，其特征在于，所述第二安装板上远离所述升降装置的一端设置有平行于所述第一组水平导轨，且位于所述第一组水平导轨中间的第二组水平导轨。

9.根据权利要求8所述的取料机械手装置，其特征在于，所述调节装置上设有笔形气缸，所述笔形气缸一端镙接在所述第一安装板外侧，所述笔形气缸另一端镙接在所述第一夹手上，所述第一夹手通过所述笔形气缸带动作调节运动。

10.根据权利要求9所述的取料机械手装置，其特征在于，所述第一夹手包括第一夹爪、位于第一夹爪上的第一底座、以及垂直安装在所述第一底座上的第一夹爪气缸、以及固定安装在所述第一夹爪气缸上的第三安装板；所述第一夹爪由所述第一夹爪气缸带动作夹持运动；所述第三安装板与所述第一底座相互垂直，且与所述第一夹爪气缸相背的表面上设置第五组滑块，所述第三组滑块套接在所述第二组水平导轨上；所述第五组滑块由所述笔形气缸带动在所述第二组水平导轨上一并作左右同方向，同速度滑动。

11.根据权利要求1至8任一项的取料机械手装置，其特征在于，所述第二夹手包括第二夹爪、位于第二夹爪上的第一底座、以及垂直安装在所述第一底座上的第二夹爪气缸，所述第二夹爪由所述第二夹爪气缸带动作夹持运动。