CN108996223A - 一种夹持装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械技术领域，具体是一种夹持装置及方法，包括基座、伺服电机、传动机构、线轨、轴承座、正反牙丝杆、正旋螺母、反旋螺母、第一滑块、第二滑块、第一夹爪、第二夹爪、用于判断有无物料及物料高度的物料传感器。本发明的有益效果是，正反牙丝杆运转时两边正旋螺母、反旋螺母同步正反转，带动第一夹爪、第二夹爪同步产生夹持或松开物料动作，达到夹持物料时对中的目的；夹爪按最大最小物料设计，正反牙丝杆长度按夹持物料最大和最小所需行程设计，达到同系列物料大小兼容；通过控制伺服的扭矩进而控制夹持力，达到夹持力掌控的目的。

Description

一种夹持装置及方法
技术领域
本发明涉及机械技术领域，具体是一种夹持装置及方法。
背景技术
现有的夹持装置夹持物料时对中性差，对同系列物料大小兼容性差，夹持力大小难已掌控。
申请号为“201720415158.4”、授权公告号为“CN 206955615U”、名称为“灌装机对中夹瓶装置”的中国实用新型专利公开了一种灌装机对中夹瓶装置，包括基座、滑轨、滑块、轴承座、双螺母对中调节器、左夹爪、右夹爪和导向罩壳，滑轨和轴承座固定安装在基座的上端面，轴承座设置在滑轨的两端，双螺母对中调节器由正反丝杆、左旋螺母块和右旋螺母块组成，左旋螺母块、右旋螺母块分别旋接在正反丝杆的两端，正反丝杆的两端分别支撑在轴承座上，两个滑块可滑移的设置在滑轨上，两滑块分别固定在左旋螺母块和右旋螺母块的底面上，在正反丝杆的一端设有对接结构，便于调节电机驱动对接，在左夹爪和右夹爪底部都有设有导向滑移凸块，在导向滑移凸块上设置有螺纹孔，在左旋螺母块和右旋螺母块上对应左夹爪和右夹爪上的导向滑移凸块上螺纹孔处设置有连接沉头通孔，紧固件穿过连接沉头通孔旋接在螺纹孔内，即将左夹爪固定安装在左旋螺母块上，右夹爪固定安装在右旋螺母块上，左夹爪和右夹爪的中心线与正反丝杆重合，导向罩壳可拆卸地固定安装在基座上，滑轨、滑块、轴承座、双螺母对中调节器均安装在导向罩壳内，在导向罩壳的上端面上开有滑槽，滑槽的位置与导向滑移凸块的位置相对应，滑槽的宽度大于导向滑移凸块的宽度，在导向罩壳上设有调节侧面孔，调节侧面孔的设置位置与正反丝杆的对接结构对应。该实用新型中左夹爪和右夹爪的安装结构复杂，稳定性不高，且所述装置只能对瓶子等垂直向的物品进行夹持，对其他形状的物料大小兼容性差。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有传感检测定位功能的对中夹持装置。
为了达到上述目的，本发明提供了一种夹持装置，包括基座、伺服电机、传动机构、线轨、轴承座、正反牙丝杆、正旋螺母、反旋螺母、第一滑块、第二滑块、第一夹爪、第二夹爪、用于判断有无物料及物料高度的物料传感器，其中，
所述伺服电机连接在传动机构的右侧，所述传动机构连接在基座的右侧；
所述线轨和轴承座均安装在基座的前侧，所述轴承座的个数为两个，这两个轴承座之间安装所述正反牙丝杆，所述线轨和正反牙丝杆平行设置；
伺服电机通过传动机构联动正反牙丝杆；
所述正旋螺母旋接在正反牙丝杆的正牙段，反旋螺母旋接在正反牙丝杆的反牙段；
第一滑块、第二滑块滑动连接在线轨上，第一滑块和正旋螺母固定，第二滑块和反旋螺母固定；
所述物料传感器设置在线轨的中部前侧；
所述基座通过中心轴旋接底盘，所述中心轴设置在基座和底盘的中心处。正反牙丝杆运转时两边正旋螺母、反旋螺母同步正反转，带动第一夹爪、第二夹爪同步产生夹持或松开物料动作，达到夹持物料时对中的目的；夹爪按最大最小物料设计，正反牙丝杆长度按夹持物料最大和最小所需行程设计，达到同系列物料大小兼容；通过控制伺服的扭矩进而控制夹持力，达到夹持力掌控的目的。
优选地，所述的第一夹爪、和第二夹爪上分别设有耐磨缓冲片，这两个耐磨缓冲片的凹面相对设置。耐磨缓冲片起到保护物料表面，增加摩擦系数，并起缓冲作用，防止硬冲击。
优选地，所述的线轨的前侧两端还设有极限传感器。
更进一步，所述的正反牙丝杆的中部固定设有最小限位块。在夹紧时，当极限传感器失效，夹爪继续前进一段距离就会碰到最小限位块，再无法前进，防止损坏正反丝杆；
判断夹爪有没有超过装置允许的行程，一旦感应到就会输出型号给伺服控制系统，伺服控制系统就会停止伺服电机的运转。
优选地，正反牙丝杆为滚珠丝杆或T形丝杆中的一种。
本发明还提供了一种夹持方法，所述夹持方法通过上述夹持装置进行夹持，所述的夹持方法包括以下步骤：
a.物料传感器判断有无物料，若判断到有，通过伺服电机内的控制系统来调整基座在底盘的角度以达到目标夹持角度后，继续判断该物料的高度，当检测到物料处于指定高度后，反馈给伺服电机内的控制系统；
b.伺服电机内的控制系统控制伺服电机运转；
c.伺服电机通过传动系统驱动正反牙丝杆旋转；
d.正旋螺母和反旋螺母随正反牙丝杆的旋转在正反丝杆上做同步直线运动；
e.第一滑块和第二滑块分别随正旋螺母和反旋螺母做同步直线运动；
f.第一夹爪和第二夹爪分别随第一滑块和第二滑块做同步直线运动，实现夹持物料的动作。
本发明的有益效果是，正反牙丝杆运转时两边正旋螺母、反旋螺母同步正反转，带动第一夹爪、第二夹爪同步产生夹持或松开物料动作，达到夹持物料时对中的目的；夹爪按最大最小物料设计，正反牙丝杆长度按夹持物料最大和最小所需行程设计，达到同系列物料大小兼容；通过控制伺服的扭矩进而控制夹持力，达到夹持力掌控的目的。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的俯视图。
其中：
100-基座 200-底盘 300-底盘
1-伺服电机 2-传动机构 3-线轨
4-轴承座 5-正反牙丝杆 51-正旋螺母
52-反旋螺母 61-第一滑块 62-第二滑块
71-第一夹爪 72-第二夹爪 8-物料传感器
9-耐磨缓冲片 10-极限传感器 11-最小限位块
12-中心轴
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本发明做进一步说明。
实施例1：
如图1、2所示的一种夹持装置，包括基座100、伺服电机1、传动机构2、线轨3、轴承座4、正反牙丝杆5、正旋螺母51、反旋螺母52、第一滑块61、第二滑块62、第一夹爪71、第二夹爪72、用于判断有无物料及物料高度的物料传感器8，其中，
所述伺服电机1连接在传动机构2的右侧，所述传动机构2连接在基座100的右侧；
所述线轨3和轴承座4均安装在基座100的前侧，所述轴承座4的个数为两个，这两个轴承座4之间安装所述正反牙丝杆5，所述线轨3和正反牙丝杆5平行设置；
伺服电机1通过传动机构2联动正反牙丝杆5；
所述正旋螺母51旋接在正反牙丝杆5的正牙段，反旋螺母52旋接在正反牙丝杆5的反牙段；
第一滑块61、第二滑块62滑动连接在线轨3上，第一滑块61和正旋螺母51固定，第二滑块62和反旋螺母52固定；
所述物料传感器8设置在线轨3的中部前侧；
所述基座100通过中心轴12旋接底盘200，所述中心轴12设置在基座100和底盘200的中心处。
正反牙丝杆5运转时两边正旋螺母51、反旋螺母52同步正反转，带动第一夹爪71、第二夹爪72同步产生夹持或松开物料动作，达到夹持物料时对中的目的；
夹爪按最大最小物料设计，正反牙丝杆5长度按夹持物料最大和最小所需行程设计，达到同系列物料大小兼容；
通过控制伺服的扭矩进而控制夹持力，达到夹持力掌控的目的。
所述的第一夹爪71、和第二夹爪72上分别设有耐磨缓冲片9，这两个耐磨缓冲片9的凹面相对设置。
耐磨缓冲片起到保护物料表面，增加摩擦系数，并起缓冲作用，防止硬冲击。
所述的线轨3的前侧两端还设有极限传感器10。
所述的正反牙丝杆5的中部固定设有最小限位块11。
在夹紧时，当极限传感器失效，夹爪继续前进一段距离就会碰到最小限位块，再无法前进，防止损坏正反丝杆；
判断夹爪有没有超过装置允许的行程，一旦感应到就会输出型号给伺服控制系统，伺服控制系统就会停止伺服电机的运转。
正反牙丝杆5为滚珠丝杆或T形丝杆中的一种。
上述夹持装置的夹持方法包括以下步骤：
a.物料传感器判断有无物料，若判断到有，通过伺服电机内的控制系统来调整基座100在底盘200的角度以达到目标夹持角度后，继续判断该物料的高度，当检测到物料处于指定高度后，反馈给伺服电机内的控制系统；
b.伺服电机内的控制系统控制伺服电机1运转；
c.伺服电机1通过传动系统驱动正反牙丝杆5旋转；
d.正旋螺母51和反旋螺母52随正反牙丝杆5的旋转在正反丝杆5上做同步直线运动；
e.第一滑块61和第二滑块62分别随正旋螺母51和反旋螺母52做同步直线运动；
f.第一夹爪71和第二夹爪72分别随第一滑块61和第二滑块62做同步直线运动，实现夹持物料的动作。
以上已对本发明创造的较佳实施例进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述的实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明创造精神的前提下还可以作出种种的等同的变型或替换，这些等同变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (6)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括基座(100)、伺服电机(1)、传动机构(2)、线轨(3)、轴承座(4)、正反牙丝杆(5)、正旋螺母(51)、反旋螺母(52)、第一滑块(61)、第二滑块(62)、第一夹爪(71)、第二夹爪(72)、用于判断有无物料及物料高度的物料传感器(8)，其中，
所述伺服电机(1)连接在传动机构(2)的右侧，所述传动机构(2)连接在基座(100)的右侧；
所述线轨(3)和轴承座(4)均安装在基座(100)的前侧，所述轴承座(4)的个数为两个，这两个轴承座(4)之间安装所述正反牙丝杆(5)，所述线轨(3)和正反牙丝杆(5)平行设置；
伺服电机(1)通过传动机构(2)联动正反牙丝杆(5)；
所述正旋螺母(51)旋接在正反牙丝杆(5)的正牙段，反旋螺母(52)旋接在正反牙丝杆(5)的反牙段；
第一滑块(61)、第二滑块(62)滑动连接在线轨(3)上，第一滑块(61)和正旋螺母(51)固定，第二滑块(62)和反旋螺母(52)固定；
所述物料传感器(8)设置在线轨(3)的中部前侧；
所述基座(100)通过中心轴(12)旋接底盘(200)，所述中心轴(12)设置在基座(100)和底盘(200)的中心处。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述的第一夹爪(71)、和第二夹爪(72)上分别设有耐磨缓冲片(9)，这两个耐磨缓冲片(9)的凹面相对设置。
3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述的线轨(3)的前侧两端还设有极限传感器(10)。
4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述的正反牙丝杆(5)的中部固定设有最小限位块(11)。
5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，正反牙丝杆(5)为滚珠丝杆或T形丝杆中的一种。
6.一种夹持方法，利用如权利要求1-5任一项所述的夹持装置进行夹持，所述的夹持方法包括以下步骤：
a.物料传感器判断有无物料，若判断到有，通过伺服电机内的控制系统来调整基座(100)在底盘(200)的角度以达到目标夹持角度后，继续判断该物料的高度，当检测到物料处于指定高度后，反馈给伺服电机内的控制系统；
b.伺服电机内的控制系统控制伺服电机(1)运转；
c.伺服电机(1)通过传动系统驱动正反牙丝杆(5)旋转；
d.正旋螺母(51)和反旋螺母(52)随正反牙丝杆(5)的旋转在正反丝杆(5)上做同步直线运动；
e.第一滑块(61)和第二滑块(62)分别随正旋螺母(51)和反旋螺母(52)做同步直线运动；
f.第一夹爪(71)和第二夹爪(72)分别随第一滑块(61)和第二滑块(62)做同步直线运动，实现夹持物料的动作。
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Address after: No.388, Gongnong Road, Nantong City, Jiangsu Province, 226000

Applicant after: Nantong Jinyu Boxin Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 201100 room 3041, building B, 555 Dongchuan Road, Minhang District, Shanghai

Applicant before: SHANGHAI BOSIN ROBOTIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.