CN110774262A

CN110774262A - 一种转线桁架机械手

Info

Publication number: CN110774262A
Application number: CN201911013794.4A
Authority: CN
Inventors: 刘军
Original assignee: HUNAN JUNCHENG TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: HUNAN JUNCHENG TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date: 2019-10-23
Filing date: 2019-10-23
Publication date: 2020-02-11

Abstract

本发明涉及转线桁架机械手领域，公开了一种转线桁架机械手，包括桁架主体、夹持装置和安装在桁架主体上的平移装置，桁架主体包括一对第一横板和一对第二横板，平移装置上安装有升降装置，平移装置可控制升降装置水平移动，升降装置可控制夹持装置上下移动，升降装置的下端安装有夹持装置，夹持装置包括安装盒、第一电机、第一丝杆、第二丝杆、第二行程螺母和第一行程螺母，第一电机与安装盒固定连接，第一丝杆的两端分别安装在第一电机的动力输出端和第二丝杆上，第一丝杆和第二丝杆上分别可相对转动地安装有第一行程螺母和第二行程螺母，解决了大型航弹的自动转线，且在突然断气断电的情况下，分钟以上时间后不会掉落。

Description

一种转线桁架机械手

技术领域

本发明涉及转线桁架机械手领域，更具体地说，特别涉及一种转线桁架机械手。

背景技术

军工行业所有大型炮弹采用自动化转运，自动代替人工搬运，减轻劳动强度，提高生产效率，避免危险工序人工作业。但在出现断气断电的情况下，产品在一端时间后会发生掉落的现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转线桁架机械手，以解决背景技术中提到的问题。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种转线桁架机械手，包括桁架主体、夹持装置和安装在所述桁架主体上的平移装置，所述桁架主体包括一对第一横板和一对第二横板，所述平移装置上安装有升降装置，所述平移装置可控制升降装置水平移动，所述升降装置可控制夹持装置上下移动，所述升降装置的下端安装有夹持装置，所述夹持装置包括安装盒、第一电机、第一丝杆、第二丝杆、第二行程螺母和第一行程螺母，所述第一电机与安装盒固定连接，所述第一丝杆的两端分别安装在第一电机的动力输出端和第二丝杆上，所述第一丝杆和第二丝杆上分别可相对转动地安装有第一行程螺母和第二行程螺母，所述第一丝杆上的外螺纹与第二丝杆上的外螺纹相反，所述第二行程螺母和第一行程螺母的下端均固定连接有一个第三移动板，所述第三移动板的下端固定连接有一个夹爪，一对所述夹爪的下端均贯穿安装盒的底板并延伸至安装盒下侧，一对夹爪用于固定弹体，解决了大型航弹的自动转线，且在突然断气断电的情况下，分钟以上时间后不会掉落。

进一步地，所述平移装置包括第一线性移动装置。

进一步地，所述第一线性移动装置包括第二移动板、第一限位滑动装置和可使第二移动板在一对第一横板上移动的第一动力装置，所述第二移动板通过一对第一滑动限位装置可滑动的安装在一对第一横板上；第一限位滑动装置包括一对滑块和一对滑道，一对滑块分别安装在第二移动板的两侧，一对所述滑道分别安装在一对第一横板上，所述滑块通过滑道的端部进行安装，且滑块可在滑道上滑动且在滑动过程中不与其发生分离。

进一步地，一对滑道之间还设有第一移动板和搭板，所述第一移动板通过其两端固定连接的搭板可滑动地安装在一对第二横板上，所述第一动力装置安装在第二移动板上，所述第一动力装置包括第二电机、一对转轴和分别安装在一对转轴上的一对第一齿轮，所述第一齿轮与的端部固定连接，一对所述第一齿轮分别啮合安装在一对第一移动板上的啮齿上。

进一步地，所述第二电机的动力输出端固定连接有涡轮，所述涡轮上配合安装有涡杆，所述蜗杆的两端分别与一对转轴固定连接。

进一步地，所述平移装置还包括第二线性移动装置，所述第一线性移动装置的移动方向和第二线性移动装置的移动方向相互垂直，所述第二线性移动装置与第一移动装置的结构基本相同，第二移动装置中的齿轮与第二移动板上表面的啮齿相啮合。

进一步地，所述第二移动板上安装有升降装置，所述升降装置包括套管和安装在套管内的升降柱，所述套管上安装有第三电机，所述第三电机的动力输出端贯穿套管上的通孔并延伸至套管内，所述第三电机的动力输出端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与升降柱外壁竖直设置的齿条相啮合并可控制升降柱升降，所述升降柱的下端与安装盒固定连接。

进一步地，所述升降柱的上端固定连接有限位板，限位板上可以安装使升降柱沿着第二移动板的方向移动的第二动力装置，该装置可为气缸、电动滑台等装置。

进一步地，所述桁架主体上安装有若干个立柱，所述立柱远离桁架主体的一端固定连接有安装板，所述安装板可固定安装在固定平面上。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明解决了大型航弹的自动转线，且在突然断气断电的情况下，30分钟以上时间后不会掉落。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的立体图；

图2是本发明中夹持装置的结构示意图；

图3是本发明中第一动力装置的具体结构示意图；

图4是本发明侧面的结构示意图。

附图标记说明：1第一横板、2立柱、3安装板、4滑块、5滑道、6第二移动板、7第一动力装置、8升降柱、9限位板、10第二横板、11搭板、12第一移动板、13套管、14第一电机、15第一丝杆、16第二丝杆、17第二行程螺母、18第一行程螺母、19第三移动板、20夹爪、21弹体、22安装盒、701第二电机、702第一齿轮、703转轴。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例一

请参阅图1、图2、图3和图4所示，一种转线桁架机械手，包括桁架主体、夹持装置和安装在所述桁架主体上的平移装置，所述桁架主体包括一对第一横板1和一对第二横板10，所述平移装置上安装有升降装置，所述平移装置可控制升降装置水平移动，所述升降装置可控制夹持装置上下移动，所述升降装置的下端安装有夹持装置，所述夹持装置包括安装盒22、第一电机14(本方案中的电机均采用防爆电机)、第一丝杆15、第二丝杆16、第二行程螺母17和第一行程螺母18，第一丝杠15和第二丝杠16可一体式连接，所述第一电机14与安装盒22固定连接，所述第一丝杆15的两端分别安装在第一电机14的动力输出端和第二丝杆16上，所述第一丝杆15和第二丝杆16上分别可相对转动地安装有第一行程螺母18和第二行程螺母17，所述第一丝杆15上的外螺纹与第二丝杆16上的外螺纹相反，所述第二行程螺母17和第一行程螺母18的下端均固定连接有一个第三移动板19，所述第三移动板19与安装盒22相抵并可在其内壁上滑动，所述第三移动板19的下端固定连接有一个夹爪20，一对所述夹爪20的下端均贯穿安装盒22的底板并延伸至安装盒22下侧，一对夹爪20用于固定弹体21，解决了大型航弹的自动转线，且在突然断气断电的情况下，30分钟以上时间后不会掉落。

本实施例中，所述平移装置包括第一线性移动装置。

本实施例中，所述第一线性移动装置包括第二移动板6、第一限位滑动装置和可使第二移动板6在一对第一横板1上移动的第一动力装置7，所述第二移动板6通过一对第一滑动限位装置可滑动的安装在一对第一横板1上；第一限位滑动装置包括一对滑块4和一对滑道5，一对滑块4分别安装在第二移动板6的两侧，一对所述滑道5分别安装在一对第一横板1上，所述滑块4通过滑道5的端部进行安装，且滑块4可在滑道5上滑动且在滑动过程中不与其发生分离。

本实施例中，一对滑道5之间还设有第一移动板12和搭板11，所述第一移动板12通过其两端固定连接的搭板11可滑动地安装在一对第二横板10上，所述第一动力装置7安装在第二移动板6上，所述第一动力装置7包括第二电机701、一对转轴703和分别安装在一对转轴703上的一对第一齿轮702，所述第一齿轮702与303的端部固定连接，一对所述第一齿轮702分别啮合安装在一对第一移动板12上的啮齿上。

本实施例中，所述第二电机701的动力输出端固定连接有涡轮，所述涡轮上配合安装有涡杆，所述蜗杆的两端分别与一对转轴703固定连接。

本实施例中，所述第二移动板6上安装有升降装置，所述升降装置包括套管13和安装在套管13内的升降柱8，所述套管13上安装有第三电机，所述第三电机的动力输出端贯穿套管13上的通孔并延伸至套管13内，所述第三电机的动力输出端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与升降柱8外壁竖直设置的齿条相啮合并可控制升降柱8升降，所述升降柱8的下端与安装盒22固定连接。

本实施例中，所述升降柱8的上端固定连接有限位板9，限位板9上可以安装使升降柱8沿着第二移动板6的方向移动的第二动力装置，该装置可为气缸、电动滑台等装置。

本实施例中，所述桁架主体上安装有若干个立柱2，所述立柱2远离桁架主体的一端固定连接有安装板3，所述安装板3可固定安装在固定平面上。

实施例二

本实施例与实施例一基本相同，不同之处在于：所述平移装置还包括第二线性移动装置，所述第一线性移动装置的移动方向和第二线性移动装置的移动方向相互垂直，所述第二线性移动装置与第一移动装置的结构基本相同，第二移动装置中的齿轮与第二移动板6上表面的啮齿相啮合。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是专利所有者可以在所附权利要求的范围之内做出各种变形或修改，只要不超过本发明的权利要求所描述的保护范围，都应当在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种转线桁架机械手，其特征在于，包括桁架主体、夹持装置和安装在所述桁架主体上的平移装置，所述桁架主体包括一对第一横板和一对第二横板，所述平移装置上安装有升降装置，所述平移装置可控制升降装置水平移动，所述升降装置的下端安装有夹持装置，所述升降装置可控制夹持装置上下移动，所述夹持装置包括安装盒、第一电机、第一丝杆、第二丝杆、第二行程螺母和第一行程螺母，所述第一电机与安装盒固定连接，所述第一丝杆的两端分别安装在第一电机的动力输出端和第二丝杆上，所述第一丝杆和第二丝杆上分别可相对转动地安装有第一行程螺母和第二行程螺母，所述第一丝杆上的外螺纹与第二丝杆上的外螺纹相反，所述第二行程螺母和第一行程螺母的下端均固定连接有一个第三移动板，所述第三移动板的下端固定连接有一个夹爪，一对所述夹爪的下端均贯穿安装盒的底板并延伸至安装盒下侧，一对夹爪用于固定弹体。

2.根据权利要求所述的转线桁架机械手，其特征在，所述平移装置包括第一线性移动装置。

3.根据权利要求所述的转线桁架机械手，其特征在于，所述第一线性移动装置包括第二移动板、第一限位滑动装置和可使第二移动板在一对第一横板上移动的第一动力装置，所述第二移动板通过一对第一滑动限位装置可滑动的安装在一对第一横板上。

4.根据权利要求所述的转线桁架机械手，其特征在于，一对滑道之间还设有第一移动板和搭板，所述第一移动板通过其两端固定连接的搭板可滑动地安装在一对第二横板上，所述第一动力装置安装在第二移动板上，所述第一动力装置包括第二电机、一对转轴和分别安装在一对转轴上的一对第一齿轮，所述第一齿轮与的端部固定连接，一对所述第一齿轮分别啮合安装在一对第一移动板上的啮齿上。

5.根据权利要求所述的转线桁架机械手，其特征在于，所述第二电机的动力输出端固定连接有涡轮，所述涡轮上配合安装有涡杆，所述蜗杆的两端分别与一对转轴固定连接。

6.根据权利要求所述的转线桁架机械手，其特征在于，所述平移装置还包括第二线性移动装置，所述第一线性移动装置的移动方向和第二线性移动装置的移动方向相互垂直。

7.根据权利要求所述的转线桁架机械手，其特征在于，所述第二移动板上安装有升降装置，所述升降装置包括套管和安装在套管内的升降柱，所述套管上安装有第三电机，所述第三电机的动力输出端贯穿套管上的通孔并延伸至套管内，所述第三电机的动力输出端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与升降柱外壁竖直设置的齿条相啮合并可控制升降柱升降，所述升降柱的下端与安装盒固定连接。

8.根据权利要求所述的转线桁架机械手，其特征在于，所述升降柱的上端固定连接有限位板。

9.根据权利要求所述的转线桁架机械手，其特征在于，所述桁架主体上安装有若干个立柱，所述立柱远离桁架主体的一端固定连接有安装板，所述安装板可固定安装在固定平面上。