CN108943013A - 一种防尘的重载荷机械臂以及重载机器人 - Google Patents
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Abstract
一种防尘的重载荷机械臂以及重载机器人。本发明公开了一种防尘的重载荷机械臂，包括至少一个伸缩机构，伸缩机构的外表面设有防尘罩；防尘罩呈波纹管结构，其管壁由基层和薄膜层组成，基层和薄膜层在相互吸引力作用下粘在一起，基层的两端搭接在机械臂壳体的表面，且在基层的其中一端头外表面设有突出环，突出环上套有限位环，突出环和限位环之间留有间隙，薄膜层的其中一端头与基层固定连接，另一端头穿过突出环和限位环之间的间隙。本发明的优点在于可快速完成清理，相对于传统方式中一道道沟槽的擦拭，大幅度提升了清理速度，并且清理的更加彻底。待擦拭完后，只需撤掉拉动的力，薄膜层会自动吸附在基层的表面，及其方便。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防尘的重载荷机械臂以及重载机器人。
背景技术
为适应汽车制造业、冶金行业、重型机械制造业、码垛物流等高速重载工况的需求，机械臂的负载性能逐渐提升，目前市场上机器人配备使用的大多数都是重载荷机械臂。在使用过程中，由于工况比较复杂，机械臂上容易积攒灰尘，灰尘如果不及时清理，会影响油缸或滑轨之间的运作，对机械臂的工作性能产生破坏。机械臂结构中受灰尘影响最大的是各个活塞杆，其一旦落入灰尘过多，就会对活塞杆伸缩造成影响，甚至造成整个机械臂的损坏。目前，采用最多的防尘措施是在活塞杆的外面套个橡胶防尘罩，为了让防尘罩具有同步伸缩性，其结构都是采用橡胶波纹管形式，这种结构最大的缺陷是当灰尘积攒多了时，外表面的沟槽不好清理，还需用合适的清洁工具，且必须一道道的清理，极大的影响整个生产进程。
发明内容
本发明的目的在于提供一种防尘的重载荷机械臂以及重载机器人，其解决了传统重载荷机械臂防尘罩外表面清理费时费力的问题。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种防尘的重载荷机械臂，包括至少一个伸缩机构，所述伸缩机构的外表面设有防尘罩，所述防尘罩的两端分别与伸缩机构两端的机械臂壳体固定连接，防尘罩随着伸缩机构的行程进行伸缩；
所述防尘罩呈波纹管结构，其管壁由内部的基层和外表面的薄膜层组成，所述基层和薄膜层在相互吸引力作用下粘在一起，基层的两端搭接在机械臂壳体的表面，且在基层的其中一端头外表面设有突出环，所述突出环上套有限位环，突出环和限位环之间留有间隙，所述薄膜层的其中一端头与基层固定连接，另一端头穿过突出环和限位环之间的间隙。
进一步改进在于，所述突出环的截面呈半圆形，所述限位环的截面呈扇环形，突出环与限位环之间空隙的宽度略大于薄膜层的厚度。
进一步改进在于，所述基层为磁性橡胶材料制成，所述薄膜层内部排列有铁丝。
进一步改进在于，所述铁丝在薄膜层内顺着防尘罩轴向均匀排列。
进一步改进在于，所述薄膜层的厚度为0.5-1mm，铁丝的直径为0.01-0.1mm。
进一步改进在于，所述薄膜层的制作原料选自高密度聚乙烯(HDPE)、低密度聚乙烯(LDPE)、聚氯乙烯(PVC)、氯化聚乙烯(CPE)、氯磺聚乙烯(CSPE)、塑化聚烯烃(ELPO)、乙烯一丙烯橡胶(EPDM)、氯丁橡胶(CBR)或丁烯橡胶(PBR)中的一种。
进一步改进在于，所述基层的外表面喷有聚醚醚酮涂层。
进一步改进在于，所述基层喷聚醚醚酮涂层后，在基层上开有内外连通的密集微孔。
一种重载机器人，其至少包括一个上述防尘的重载荷机械臂。
本发明的有益效果在于：当防尘罩上积攒灰尘需要清理时，只需从一侧拉动薄膜层，让薄膜层伸展为平面，附着在薄膜层上的大颗粒灰尘被限位环刮去，留下的小颗粒的灰尘只需用清洁布或者其他简单工具，即可快速完成清理，相对于传统方式中一道道沟槽的擦拭，大幅度提升了清理速度，并且清理的更加彻底。待擦拭完后，只需撤掉拉动的力，薄膜层会自动吸附在基层的表面，及其方便。
附图说明
图1为防尘的重载荷机械臂的结构示意图；
图2为防尘罩连接结构的剖面示意图；
图3为图2中A部分的放大图；
图4为薄膜层展平后铁丝的排列示意图；
图5为清理防尘罩时的结构示意图；
图中：1-伸缩机构，2-防尘罩，21-基层，22-薄膜层，221-铁丝，23-突出环，24-限位环，3-机械臂壳体。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
如图1所示，一种防尘的重载荷机械臂，包括至少一个伸缩机构1，伸缩机构1的外表面设有防尘罩2，防尘罩2的两端分别与伸缩机构1两端的机械臂壳体3固定连接，防尘罩2随着伸缩机构1的行程进行伸缩。
结合图2和图3所示，防尘罩2呈波纹管结构，其管壁由内部的基层21和外表面的薄膜层22组成，基层21和薄膜层22在相互吸引力作用下粘在一起，基层21的两端搭接在机械臂壳体3的表面，且在基层21的其中一端头外表面设有突出环23，突出环23上套有限位环24，突出环23和限位环24之间留有间隙，薄膜层22的其中一端头与基层21固定连接，另一端头穿过突出环23和限位环24之间的间隙。
其中，突出环23的截面呈半圆形，限位环24的截面呈扇环形，突出环23与限位环24之间空隙的宽度略大于薄膜层22的厚度，这样薄膜层22在此结构处的摩擦力较小，便于拉动。
并且，基层21为磁性橡胶材料制成，其能吸附亲磁性材料，如铁材料，而且具有一定的弹性，可随着伸缩机构1伸长和缩短；结合图4所示，薄膜层22内部排列有铁丝221，薄膜层22的厚度为0.5-1mm，铁丝221不宜过粗，多次实验得出其直径在0.01-0.1mm最佳，不影响其被基层21吸附，也能随着薄膜层，任意弯曲。另外，铁丝221在薄膜层22内顺着防尘罩2轴向均匀排列，这样有助于降低薄膜层22的延展性，在拉动过程中，不会发生变形拉长的情况。
薄膜层22的制作原料选自高密度聚乙烯(HDPE)、低密度聚乙烯(LDPE)、聚氯乙烯(PVC)、氯化聚乙烯(CPE)、氯磺聚乙烯(CSPE)、塑化聚烯烃(ELPO)、乙烯一丙烯橡胶(EPDM)、氯丁橡胶(CBR)或丁烯橡胶(PBR)中的一种。
另外I，基层21的外表面喷有聚醚醚酮涂层。聚醚醚酮(PEEK)具有优良的自润滑性，适合于严格要求低摩擦系数和耐磨耗用途的场合；
基层21喷聚醚醚酮涂层后，在基层21上开有内外连通的密集微孔，其在薄膜层22拉伸展开时，向基层21和薄膜层22之间产生的空隙内灌入空气，避免在大气压的作用下，拉动困难，甚至扯坏薄膜层；同样在薄膜层收缩弯曲时，排掉基层21和薄膜层22之间的空气，让薄膜层22充分的贴合在基层21表面。
在正常使用过程中，薄膜层22附着在基层21的表面，并随着基层一起伸缩。在需要清理过程中，结合图5所示，从突出环23、限位环24一端，拉动薄膜层22，让拉动的力克服基层21和薄膜层22之间的磁吸引力，穿过突出环23和限位环24之间的空隙，逐渐被拉平展开，此时只需用抹布等简单工具即可快速对积攒的灰尘进行清理，清理干净彻底无死角。清理完毕后，只需撤掉拉力即可，此时，在磁吸力作用下，薄膜层22逐渐从突出环23和限位环24之间的空隙收缩复位，突出环23半圆环形结构以及醚醚酮涂层可有效减小摩擦力，加上密集微孔及时排掉空气，不管是在前端沟槽先吸附贴合还是后端沟槽先吸附贴合，其在最后均能保证薄膜层22完全恢复原位。这样，清理过程完成，一般流程只需20s左右，相对于一道道的清理防尘罩沟槽，效率大幅度提升，且清理得更加彻底。
一种重载机器人，其至少包括一个上述的防尘的重载荷机械臂。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种防尘的重载荷机械臂，包括至少一个伸缩机构(1)，其特征在于：所述伸缩机构(1)的外表面设有防尘罩(2)，所述防尘罩(2)的两端分别与伸缩机构(1)两端的机械臂壳体(3)固定连接，防尘罩(2)随着伸缩机构(1)的行程进行伸缩；
所述防尘罩(2)呈波纹管结构，其管壁由内部的基层(21)和外表面的薄膜层(22)组成，所述基层(21)和薄膜层(22)在相互吸引力作用下粘在一起，基层(21)的两端搭接在机械臂壳体(3)的表面，且在基层(21)的其中一端头外表面设有突出环(23)，所述突出环(23)上套有限位环(24)，突出环(23)和限位环(24)之间留有间隙，所述薄膜层(22)的其中一端头与基层(21)固定连接，另一端头穿过突出环(23)和限位环(24)之间的间隙。
2.根据权利要求1所述的一种防尘的重载荷机械臂，其特征在于：所述突出环(23)的截面呈半圆形，所述限位环(24)的截面呈扇环形，突出环(23)与限位环(24)之间空隙的宽度略大于薄膜层(22)的厚度。
3.根据权利要求1所述的一种防尘的重载荷机械臂，其特征在于：所述基层(21)为磁性橡胶材料制成，所述薄膜层(22)内部排列有铁丝(221)。
4.根据权利要求3所述的一种防尘的重载荷机械臂，其特征在于：所述铁丝(221)在薄膜层(22)内顺着防尘罩(2)轴向均匀排列。
5.根据权利要求3所述的一种防尘的重载荷机械臂，其特征在于：所述薄膜层(22)的厚度为0.5-1mm，铁丝(221)的直径为0.01-0.1mm。
6.根据权利要求1所述的一种防尘的重载荷机械臂，其特征在于：所述薄膜层(22)的制作原料选自高密度聚乙烯(HDPE)、低密度聚乙烯(LDPE)、聚氯乙烯(PVC)、氯化聚乙烯(CPE)、氯磺聚乙烯(CSPE)、塑化聚烯烃(ELPO)、乙烯一丙烯橡胶(EPDM)、氯丁橡胶(CBR)或丁烯橡胶(PBR)中的一种。
7.根据权利要求1所述的一种防尘的重载荷机械臂，其特征在于：所述基层(21)的外表面喷有聚醚醚酮涂层。
8.根据权利要求7所述的一种防尘的重载荷机械臂，其特征在于：所述基层(21)喷聚醚醚酮涂层后，在基层(21)上开有内外连通的密集微孔。
9.一种重载机器人，其特征在于：其至少包括一个权利要求1-8任一项所述的防尘的重载荷机械臂。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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