CN108942998B - 吸盘夹具装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种吸盘夹具装置，包括固定框架、吸盘组件和兼容机构，所述兼容机构分别与固定框架和吸盘组件连接；所述兼容机构包括吸盘固定板，所述吸盘固定板连接于所述固定框架；第一连接件，所述第一连接件转动连接于所述吸盘固定板，且与所述吸盘组件连接；以及，第二连接件，所述第二连接件弹性连接于所述吸盘固定板，且与所述吸盘组件连接，所述第二连接件与所述第一连接件相间设置。本发明在对平面构件进行吸取时，第一连接件和第二连接件能在同一平面上，吸盘组件可贴合平面构件进行吸取。在对曲面构件进行吸取时，第一连接件转动，第二连接件弹性压缩或伸长，使得吸盘组件呈现倾斜，以尽可能的贴合曲面构件的圆弧，实现吸取。

Description

吸盘夹具装置

技术领域

本发明涉及吸盘夹具设备技术领域，特别涉及一种可兼容曲面构件和平面构件吸取的吸盘夹具装置。

背景技术

目前市面上的吸盘夹具较为单一，仅能满足曲面构件或者是平面构件的吸取，如果产线转产涉及到曲面转平面或是平面转曲面，则需要停线，由人工更换吸盘夹具或调整吸盘夹具。如此，影响产线的生产，降低生产效率。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种吸盘夹具装置，旨在解决解决现有技术中的吸盘夹具不能同时满足曲面构件和平面构件吸取的问题。

为实现上述目的，本发明公开了吸盘夹具装置，包括固定框架和吸盘组件，所述吸盘夹具装置还包括兼容机构，所述兼容机构分别与所述固定框架和所述吸盘组件连接；

所述兼容机构包括：

吸盘固定板，所述吸盘固定板连接于所述固定框架；

第一连接件，所述第一连接件转动连接于所述吸盘固定板，且与所述吸盘组件连接；以及，

第二连接件，所述第二连接件弹性连接于所述吸盘固定板，且与所述吸盘组件连接，所述第二连接件与所述第一连接件相间设置。

可选地，所述吸盘固定板包括：

吸盘固定板主体；以及，

连接凸台，所述连接凸台连接于所述吸盘固定板主体，所述连接凸台设有凸台通孔；

所述第一连接件设有与所述凸台通孔相配合的第一通孔，所述第一通孔与所述凸台通孔贯穿设有第一转轴，使得所述第一连接件转动连接于所述吸盘固定板。

可选地，所述吸盘固定板包括吸盘固定板主体；

所述第二连接件连接有导杆，所述导杆贯穿所述吸盘固定板主体设置，所述导杆外套设有弹簧，所述弹簧位于所述第二连接件与所述吸盘固定板主体之间或所述弹簧位于所述吸盘固定板主体和所述导杆的末端之间。

可选地，所述导杆的端部设有端部通孔，所述第二连接件设有与所述端部通孔相配合的第二通孔，所述第二通孔和所述端部通孔贯穿设有第二转轴，使得所述第二连接件转动连接于所述导杆的端部。

可选地，所述吸盘固定板主体上形成有可让管道穿过的留置孔。

可选地，所述吸盘夹具装置还包括驱动机构，所述驱动机构连接于所述固定框架，所述兼容机构通过所述驱动机构与所述固定框架连接，所述驱动机驱动所述兼容机构位移。

可选地，所述驱动机构包括：

电机；以及，

丝杆，所述丝杆与所述电机驱动相连；

所述吸盘固定板包括：

吸盘固定板主体；以及，

位移连接部，所述丝杆贯穿所述位移连接部。

可选地，所述驱动机构还包括：

滑轨，连接于所述固定框架；

滑块，所述滑块安装于所述滑轨，且与所述吸盘固定板主体连接。

可选地，所述吸盘组件包括：

吸盘底板；

吸盘盖板，所述吸盘盖板与所述吸盘底板之间形成吸盘腔；以及，

吸盘，所述吸盘连接于所述吸盘底板，并与所述吸盘腔连通。

可选地，所述兼容机构的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置；

或所述兼容机构的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置，每个所述兼容机构中，所述第一连接件的数量为两个，所述第二连接件的数量为一个；

或所述兼容机构的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置，每个所述兼容机构中，所述第一连接件的数量为两个，所述第二连接件的数量为一个；两个所述第一连接件设于所述吸盘固定板的内侧，且相间设置，所述第二连接件设于所述吸盘固定板的外侧；

或所述兼容机构的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置，每个所述兼容机构中，所述第一连接件的数量为两个，所述第二连接件的数量为一个；两个所述第一连接件设于所述吸盘固定板的外侧，且相间设置，所述第二连接件设于所述吸盘固定板的内侧。

本发明技术方案通过兼容机构的设置，使得所述吸盘夹具装置能同时适应平面构件和曲面构件的吸取。在对平面构件进行吸取时，第一连接件和第二连接件能在同一平面上，使得吸盘组件可贴合平面构件进行吸取。在对曲面构件进行吸取时，第一连接件转动，第二连接件弹性压缩或伸长，使得吸盘组件呈现倾斜，以尽可能的贴合曲面构件的圆弧，实现吸取。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为吸盘夹具装置结构示意图；

图2为兼容机构结构示意图；

图3为图2所示兼容机构的俯视图；

图4为兼容机构和吸盘组件结合示意图；

图5为吸盘组件结构示意图；

图6为图5所示吸盘组件侧视图；

图7为驱动机构与固定框架结合示意图；

图8为图7中虚线所示放大图；

图9为固定框架结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	吸盘夹具装置	233	留置孔
100	固定框架	234	位移连接部
				200	兼容机构	300	吸盘组件
210	第一连接件	310	吸盘底板
				211	第一转轴	320	底盘盖板
220	第二连接件	330	吸盘
				221	第二转轴	400	驱动机构
222	导杆	410	电机
				223	弹簧	420	丝杆
230	吸盘固定板	430	滑轨
				231	吸盘固定板主体	440	滑块
232	连接凸台

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种吸盘夹具装置。

如图1至9所示，本发明实施例中，该吸盘夹具装置1包括固定框架100，吸盘组件300和兼容机构200，所述兼容机构200分别与所述固定框架100和所述吸盘组件300连接；

所述兼容机构200包括：

吸盘固定板230，所述吸盘固定板230连接于所述固定框架100；

第一连接件210，所述第一连接件210转动连接于所述吸盘固定板230，且与所述吸盘组件300连接；以及，

第二连接件220，所述第二连接件220弹性连接于所述吸盘固定板230，且与所述吸盘组件300连接，所述第二连接件220与所述第一连接件210相间设置。

在本实施例中，所述兼容机构200分别与所述固定框架100和所述吸盘组件300连接，连接的方式有多种，例如，所述吸盘组件300通过螺栓紧固的方式与所述兼容机构200连接，所述兼容机构200通过螺栓紧固的方式与所述固定框架100连接。又如，所述吸盘组件300通过卡合的方式与所述兼容机构200连接，所述兼容机构200通过额外的机构与所述固定框架100连接。

所述固定框架100起着承托所述兼容机构200和所述吸盘组件300的作用，其可安装于机器人上，如机械臂，由机械臂带动所述吸盘夹具装置1的移动。所述吸盘夹具装置1移动到对应的构件上方并移动使得所述吸盘组件300与构件紧贴，所述吸盘组件300抽真空，从而对构件进行吸取。所述吸盘组件300通过抽真空的方式实现对构件的吸取，本领域技术人员熟知，抽真空可采用真空设备进行抽筋空，如真空发生器。

在对平面构件（如平面电视产品：后壳、背板等）进行吸取时，第一连接件210和第二连接件220的位置不发生变化，所述吸盘组件300处于水平状态，能与待吸取构件的平面贴合，启动抽真空，实现对平面构件进行吸取。

在对曲面构件（如曲面电视产品：后壳、背板等）进行吸取时，所述第一连接件210和第二连接件220的位置则发生了变化。当所述吸盘组件300触碰到待吸取构件时，由于待吸取构件存在曲面，因此所述吸盘组件300会有一个倾斜的趋势，由于所述第一连接件210相对于吸盘固定板230可转动，所述第二连接件220相对于吸盘固定板230可压缩或伸展。因此，在所述第一连接件210和所述第二连接件220的作用下，所述吸盘组件300呈现倾斜以贴合所述曲面构件的圆弧，启动抽真空，实现对曲面构件进行吸取。

进一步地，如图2所示，所述吸盘固定板230包括：

吸盘固定板主体231；以及，

连接凸台232，所述连接凸台232连接于所述吸盘固定板主体231，所述连接凸台232设有凸台通孔（图中未示出）；

所述第一连接件210设有与所述凸台通孔相配合的第一通孔（图中为示出），所述第一通孔与所述凸台通孔贯穿设有第一转轴211，使得所述第一连接件210转动连接于所述吸盘固定板230。

本实施例中，通过在所述吸盘固定板主体231上设有突出所述吸盘固定板主体231的连接凸台232，当第一连接件210通过第一转轴211连接于所述连接凸台232后，提供给了所述第一连接件210转动所需的空间，使得吸盘组件300的倾斜范围更大，以便于所述吸盘组件300贴合曲面构件。在本实施例中，为了增强连接强度，所述第一连接件210呈U型，其上的第一通孔为两个，与所述凸台通孔配合。

进一步地，如图2和图3所示，所述第二连接件220连接有导杆222，所述导杆222贯穿所述吸盘固定板主体231设置，所述导杆222外套设有弹簧223，所述弹簧223位于所述第二连接件220与所述吸盘固定板主体231之间。

在本实施例中，当吸取曲面构件时，所述第一连接件210发生转动，第二连接件220发生压缩，使得吸盘组件300发生倾斜以贴合曲面构件的曲面。当放下该曲面构件时，第二连接件220在弹簧223的作用下复位。前述结构形式简单，在不影响吸盘组件300工作的前提下，实现吸盘组件300的倾斜。

在另一实施例中，所述弹簧223位于所述吸盘固定板主体231和所述导杆222的末端之间。这是实现所述吸盘组件倾斜的另一种方式，当吸盘组件300需要倾斜时，所述弹簧223拉伸，以使吸盘组件300适应曲面构件。当放下曲面构件后，弹簧223复位。

进一步地，如图2所示，当吸盘组件300需要倾斜时，弹簧223出现压缩，为了避免所述导杆222贯穿所述吸盘固定板主体231的孔过大，所述导杆222的端部设有端部通孔（图中未示出），所述第二连接件220设有与所述端部通孔相配合的第二通孔（图中未示出），所述第二通孔和所述端部通孔贯穿设有第二转轴221，使得所述第二连接件220转动连接于所述导杆222的端部。当吸盘组件300发生倾斜时，弹簧223除了出现压缩外，还可以通过第二连接件220的转动来实现更大的倾斜范围，以适应更大曲率的构件。在本实施例中，为了增强连接强度，所述第二连接件220呈U型，其上的第二通孔为两个，与所述端部通孔配合。

进一步地，如图2所示，所述吸盘固定板主体231上形成有可让管道穿过的留置孔233。本实施例中，吸盘组件300通过管道连接真空设备（如真空发生器），真空设备抽夕，所述吸盘组件300形成负压，从而吸附待吸取构件。因此，通过在吸盘固定板主体231上形成留置孔233，实现管道的穿过，吸盘固定板主体对231管道形成限位的作用，避免管道过于凌乱，并且能带动管道的移动，防止管道与吸盘组件300的连接处出现松动。

进一步地，请结合参照图1、以及图7至图9，所述吸盘夹具装置1还包括驱动机构400，所述驱动机构400连接于所述固定框架100，所述兼容机构200通过所述驱动机构400与所述固定框架100连接，所述驱动机构400驱动所述兼容机构200位移。

本实施例中，通过设置驱动机构400与所述兼容机构200驱动连接，以适时调整所述兼容机构200的位置，以便实现对不同规格的构件进行吸取。

进一步地，所述驱动机构400包括：

电机410；以及，

丝杆420，所述丝杆420与所述电机410驱动相连；

所述吸盘固定板230包括：

吸盘固定板主体231；以及，

位移连接部234，所述丝杆420贯穿所述位移连接部234。

在本实施例中，所述电机410驱动所述丝杆420转动，由于丝杆420贯穿所述位移连接部234，所以使得吸盘固定板230能沿所述丝杆420的方向往复运动，从而调整吸盘组件300的位置。而为了更好的控制所述丝杆进行转动，所述电机410可采用伺服电机，伺服电机是一种伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置，其可使控制速度、位置精度等更为准确。

进一步地，所述驱动机构400还包括：

滑轨430，连接于所述固定框架100；

滑块440，所述滑块440安装于所述滑轨430，且与所述吸盘固定板主体231连接。

由于吸取的构件具有一定的重量，在本实施例中，通过所述滑块440和滑轨430的设置，使得吸盘固定板230的移动更为平稳。

进一步地，如图4至图6所示，所述吸盘组件300包括：

吸盘底板310；

吸盘盖板320，所述吸盘盖板320与所述吸盘底板之310间形成吸盘腔；以及，

吸盘330，所述吸盘330连接于所述吸盘底板310，并与所述吸盘腔连通。

所述吸盘盖板320上设有接口（图中未示出），与通过所述留置孔233的管道连接，实现对所述吸盘腔的抽真空。所述吸盘底板310上设有螺纹安装位，当然，该螺纹安装位与所述吸盘腔之间是密封的，该螺纹安装位通过螺纹紧固件（螺丝、螺栓等）分别与第一连接件210和第二连接件220连接实现固定。所述吸盘330根据实际情况进行选择，例如可选用海绵吸盘。

进一步地，图1至图9所示，所述兼容机构200的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置。通过将兼容机构200设置为两个，也即吸盘组件300也设置为两个，以便于对构件的吸取。

进一步地，所述第一连接件210的数量为两个，所述第二连接件220的数量为一个。当进行构件的吸取时，构件的重量主要由第一连接件210来承担，第二连接件220在吸盘组件300发生倾斜时起作用。因此设置两个第一连接件来增加连接稳定性。

进一步地，两个所述第一连接件210设于所述吸盘固定板230的内侧，且相间设置，所述第二连接件220设于所述吸盘固定板230的外侧。内侧即为两个吸盘固定板230相互靠近的一侧，外侧即为两个吸盘固定板230相互远离的一侧。通过将第一连接件210和第二连接件220的位置设置，以满足不同曲面构件的吸取需求。例如，本实施例中，当吸取开口向上的曲面构件时，第二连接件220会在吸盘组件300接触到曲面构件使出现压缩，从而使得吸盘组件300发生倾斜，此时两块吸盘固定板呈倒八字形。

在另一实施例中，两个所述第一连接件210设于所述吸盘固定板230的外侧，且相间设置，所述第二连接件220设于所述吸盘固定板230的内侧。通过将第一连接件210和第二连接件220的位置设置，以满足不同曲面构件的吸取需求。例如，本实施例中，当吸取开口向下的曲面构件时，第二连接件220会在吸盘组件300接触到曲面构件使出现压缩，从而使得吸盘组件300发生倾斜，此时两块吸盘固定板230呈八字形。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种吸盘夹具装置，包括固定框架和吸盘组件，其特征在于，所述吸盘夹具装置还包括兼容机构，所述兼容机构分别与所述固定框架和所述吸盘组件连接；

所述兼容机构包括：

吸盘固定板，所述吸盘固定板连接于所述固定框架；

第一连接件，所述第一连接件转动连接于所述吸盘固定板，且与所述吸盘组件连接；以及，

第二连接件，所述第二连接件弹性连接于所述吸盘固定板，且与所述吸盘组件连接，所述第二连接件与所述第一连接件相间设置；

所述吸盘固定板包括吸盘固定板主体；所述第二连接件连接有导杆，所述导杆贯穿所述吸盘固定板主体设置，所述导杆外套设有弹簧，所述弹簧位于所述第二连接件与所述吸盘固定板主体之间或所述弹簧位于所述吸盘固定板主体和所述导杆的末端之间；所述导杆的端部设有端部通孔，所述第二连接件设有与所述端部通孔相配合的第二通孔，所述第二通孔和所述端部通孔贯穿设有第二转轴，使得所述第二连接件转动连接于所述导杆的端部。

2.如权利要求1所述的吸盘夹具装置，其特征在于，

所述吸盘固定板包括：

吸盘固定板主体；以及，

连接凸台，所述连接凸台连接于所述吸盘固定板主体，所述连接凸台设有凸台通孔；

所述第一连接件设有与所述凸台通孔相配合的第一通孔，所述第一通孔与所述凸台通孔贯穿设有第一转轴，使得所述第一连接件转动连接于所述吸盘固定板。

3.如权利要求1或2所述的吸盘夹具装置，其特征在于，所述吸盘固定板主体上形成有可让管道穿过的留置孔。

4.如权利要求1所述的吸盘夹具装置，其特征在于，所述吸盘夹具装置还包括驱动机构，所述驱动机构连接于所述固定框架，所述兼容机构通过所述驱动机构与所述固定框架连接，所述驱动机构驱动所述兼容机构位移。

5.如权利要求4所述的吸盘夹具装置，其特征在于，所述驱动机构包括：

电机；以及，

丝杆，所述丝杆与所述电机驱动相连；

所述吸盘固定板包括：

吸盘固定板主体；以及，

位移连接部，所述丝杆贯穿所述位移连接部。

6.如权利要求5所述的吸盘夹具装置，其特征在于，所述驱动机构还包括：

滑轨，连接于所述固定框架；

滑块，所述滑块安装于所述滑轨，且与所述吸盘固定板主体连接。

7.如权利要求1所述的吸盘夹具装置，其特征在于，所述吸盘组件包括：

吸盘底板；

吸盘盖板，所述吸盘盖板与所述吸盘底板之间形成吸盘腔；以及，

吸盘，所述吸盘连接于所述吸盘底板，并与所述吸盘腔连通。

8.如权利要求1所述的吸盘夹具装置，其特征在于，所述兼容机构的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置；

或所述兼容机构的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置，每个所述兼容机构中，所述第一连接件的数量为两个，所述第二连接件的数量为一个；

或所述兼容机构的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置，每个所述兼容机构中，所述第一连接件的数量为两个，所述第二连接件的数量为一个；两个所述第一连接件设于所述吸盘固定板的内侧，且相间设置，所述第二连接件设于所述吸盘固定板的外侧；其中，所述内侧为两个所述吸盘固定板相互靠近的一侧，所述外侧为两个所述吸盘固定板相互远离的一侧；

或所述兼容机构的数量为两个，两个所述兼容机构相间隔设置，每个所述兼容机构中，所述第一连接件的数量为两个，所述第二连接件的数量为一个；两个所述第一连接件设于所述吸盘固定板的外侧，且相间设置，所述第二连接件设于所述吸盘固定板的内侧；其中，所述内侧为两个所述吸盘固定板相互靠近的一侧，所述外侧为两个所述吸盘固定板相互远离的一侧。

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