CN108928402B - 一种机器人移动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人移动装置，其技术方案要点是包括主体支架以及行走组件，主体支架上设置有传动轴以及第一电机，传动轴两端均固定连接有第一齿轮，行走组件包括支撑板以及底板，支撑板上设置有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间均设置有保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆，两个支撑板上的第二齿轮沿传动轴的圆周方向错开设置，支撑板与主体支架之间设置有第二铰接杆，底板下表面均设置有若干旋转轴，旋转轴的长度方向均与主体支架的行进方向垂直，旋转轴上固定连接有滚轮，底板上还设置有第三电机，旋转轴之间通过第一同步传动带传动。该装置既能够在平整路段快速稳定的带动机器人移动，又能够在台阶路段或有障碍物的路段带动机器人移动。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，更具体的说是涉及一种机器人移动装置。
背景技术
机器人是按照既定程序，执行相应任务的智能化机械设备。它可以接受人类指挥，可以协助或取代人类的工作，也可以根据以人工智能技术制定的规则来运行，在生产、建筑、服务等行业都可以发挥重要作用。
近年来关于机器人的研究持续火热，机器人技术的发展也十分迅速，然而机器人的移动一直是机器人相关研究的重点和难点，现有的机器人通常采用轮子滚动或履带滚动的方式进行移动，这类移动方式移动速度快且移动稳定，然而这类移动方式仅适宜机器人在平整的路段进行移动，在一些不平整路段、台阶路段以及有障碍物的路段，普通的轮子滚动以及履带滚动难以满足要求，因此迫切的需要一种既能够在平整路段快速稳定的带动机器人移动，又能够在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段带动机器人移动的移动装置。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种机器人移动装置，该装置既能够在平整路段快速稳定的带动机器人移动，又能够在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段带动机器人移动。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种机器人移动装置，包括有用于与机器人主体相连接的主体支架以及设置于主体支架相对两侧的行走组件，所述主体支架上设置有传动轴以及用于带动传动轴旋转的第一电机，所述传动轴与主体支架旋转连接且传动轴的两端均同轴固定连接有第一齿轮，所述行走组件均包括有竖直设置的支撑板以及用于与地面相接触的底板，所述支撑板的下端与底板固定连接，所述支撑板面向主体支架的一侧均固定连接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮之间均设置有于第一齿轮旋转状态下保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆，两个支撑板上的第二齿轮沿传动轴的圆周方向错开设置，所述传动轴旋转状态下通过两个第一齿轮带动两个第二齿轮绕传动轴圆周方向错开旋转，所述支撑板与主体支架之间均设置有用于保持主体支架成竖直状态的第二铰接杆，所述第二铰接杆两端分别与支撑板以及主体支架相铰接，位于主体支架同侧的第一铰接杆与第二铰接杆长度相同且平行设置，所述第一电机带动传动轴旋转状态下，两个行走组件依次交替向前跨越式移动；
所述底板下表面均旋转连接有若干旋转轴，所述旋转轴的长度方向均与主体支架的行进方向垂直且若干旋转轴沿主体支架的行进方向排布，所述旋转轴上均同轴固定连接有若干用于带动主体支架移动的滚轮，所述底板上还固定连接有用于带动旋转轴旋转的第三电机，所述旋转轴之间均通过第一同步传动带传动，所述第三电机带动旋转轴旋转状态下，滚轮滚动带动主体支架移动。
作为本发明的进一步改进，所述底板下表面还旋转连接有主动轴，所述主动轴与一个旋转轴之间设置有第二同步传动带，所述第三电机的输出轴与主动轴同轴固定连接，所述第三电机带动主动轴旋转状态下，主动轴通过第二同步传动带带动旋转轴旋转。
作为本发明的进一步改进，所述底板下表面还旋转连接有丝杆以及带动丝杆旋转的第四电机，所述丝杆的长度方向与主动轴的长度方向一致，所述丝杆上螺接有滑移块，所述滑移块与底板滑移连接且滑移连接处成燕尾槽结构设置，所述丝杆旋转状态下带动滑移块在底板上滑移，所述滑移块与主动轴上分别固定连接有能够相互啮合的限位齿轮与主动齿轮，所述滑移块滑移状态下能够带动限位齿轮与主动齿轮相互啮合或分离。
作为本发明的进一步改进，所述传动轴设置有两条，两条传动轴平行设置且沿竖直方向排布，所述第一电机同时带动两条传动轴同向旋转，所述第一齿轮、第二齿轮以及第一铰接杆均对应设置有四个，位于主体支架同侧的两个第一铰接杆长度相同且平行设置。
作为本发明的进一步改进，所述第一电机位于两条传动轴之间且所述第一电机的输出轴上固定连接有第三齿轮，所述传动轴的中间均固定连接有与第三齿轮相啮合的第四齿轮，所述第一电机带动第三齿轮旋转状态下，两个第四齿轮带动两个传动轴同向旋转。
作为本发明的进一步改进，所述支撑板沿机器人行进方向的两侧均设置有于机器人倾覆状态下支撑机器人的辅助支撑臂，所述辅助支撑臂的上端均与支撑板相铰接，所述辅助支撑臂与第一铰接杆于翻转状态下所处平面相互平行，所述支撑板上均设置有用于带动辅助支撑臂翻转且能够保持辅助支撑臂翻转位置的翻转驱动组件。
作为本发明的进一步改进，所述翻转驱动组件包括有驱动滑移块，所述驱动滑移块与支撑板滑移连接且滑移方向为竖直方向，所述辅助支撑臂上均设置有滑移槽，所述滑移槽的长度方向与辅助支撑臂的长度方向保持一致，所述驱动滑移块沿机器人行进方向的两侧均设置有能够在滑移槽内滑移的滑移柱，所述滑移柱的外径与滑移槽的槽宽相适配，两个滑移柱之间的距离大于两个辅助支撑臂与支撑板铰接处之间的距离，所述驱动滑移块滑移状态下带动同一支撑板上的两个辅助支撑臂同时翻转，所述翻转驱动组件还包括有旋转连接于支撑板上的驱动丝杆以及带动驱动丝杆旋转的第二电机，所述驱动丝杆的长度方向为竖直方向且驱动丝杆与驱动滑移块相螺接，所述第二电机固定连接于支撑板上且第二电机的输出轴与驱动丝杆相连接，所述第二电机旋转状态下通过驱动丝杆带动驱动滑移块滑移。
本发明的有益效果：该机器人移动装置结合了两种移动方式于一体，当机器人在平整路段移动时，可关闭第一电机、启动第三电机，使得底板上的旋转轴带动滚轮转动，以带动主体支架移动，此时机器人能够在平整路段快速稳定的移动；当机器人需要在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段进行移动时，可关闭第三电机，启动第一电机，此时传动轴旋转带动两侧的第一齿轮同步旋转，由于第一齿轮均与第二齿轮相啮合且两个第二齿轮沿传动轴的圆周方向错开设置，因此通常只有高度较低的第二齿轮所对应的底板上的滚轮与地面相接触，处于低位的第二齿轮保持静止状态，传动轴旋转状态下，第一齿轮绕该第二齿轮旋转使得传动轴以及主体支架均发生移动，同时传动轴带动位于高位的第二齿轮绕第一齿轮旋转至高位的第二齿轮由高位转变为低位，此时该由高位转变为低位的第二齿轮所对应的底板也由悬空状态转变为与地面接触状态，且另一个底板则由与地面接触状态转变为悬空状态，两者不断交替状态下带动主体支架不断向前跨越式移动，此时该机构能够带动机器人在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段行走；通过两种移动方式相结合，使得该装置既能够在平整路段快速稳定的带动机器人移动，又能够在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段带动机器人移动。
附图说明
图1为一种机器人行走机构的结构示意图；
图2为底板下表面的滚轮驱动结构示意图；
图3为翻转驱动组件的结构示意图；
图4为驱动滑移块的结构示意图。
附图标记：1、主体支架；11、传动轴；111、第一齿轮；112、第四齿轮；12、第一电机；121、第三齿轮；2、行走组件；21、支撑板；211、第二齿轮；22、底板；221、旋转轴；2211、滚轮；2222、第一同步传动带；222、第三电机；223、主动轴；2231、第二同步传动带；2232、主动齿轮；224、丝杆；2241、滑移块；2242、限位齿轮；225、第四电机；23、第一铰接杆；24、第二铰接杆；25、辅助支撑臂；251、滑移槽；26、翻转驱动组件；261、驱动滑移块；2611、滑移柱；262、驱动丝杆；263、第二电机。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参照图1至4所示，本实施例的一种机器人移动装置，包括有用于与机器人主体相连接的主体支架1以及设置于主体支架1相对两侧的行走组件2，主体支架1上设置有传动轴11以及用于带动传动轴11旋转的第一电机12，传动轴11与主体支架1旋转连接且传动轴11的两端均同轴固定连接有第一齿轮111，行走组件2均包括有竖直设置的支撑板21以及用于与地面相接触的底板22，支撑板21的下端与底板22固定连接，支撑板21面向主体支架1的一侧均固定连接有与第一齿轮111相啮合的第二齿轮211，第一齿轮111与第二齿轮211之间均设置有于第一齿轮111旋转状态下保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆23，两个支撑板21上的第二齿轮211沿传动轴11的圆周方向错开设置，传动轴11旋转状态下通过两个第一齿轮111带动两个第二齿轮211绕传动轴11圆周方向错开旋转，支撑板21与主体支架1之间均设置有用于保持主体支架1成竖直状态的第二铰接杆24，第二铰接杆24两端分别与支撑板21以及主体支架1相铰接，位于主体支架1同侧的第一铰接杆23与第二铰接杆24长度相同且平行设置，第一电机12带动传动轴11旋转状态下，两个行走组件2依次交替向前跨越式移动。
第二铰接杆24的设置使得电机不会绕传动轴11翻转，主体支架1能够始终保持竖直状态；当第一电机12旋转时，带动传动轴11旋转，传动轴11两侧的第一齿轮111同步旋转，由于第一齿轮111均与第二齿轮211相啮合且两个第二齿轮211沿传动轴11的圆周方向错开设置，因此两个第二齿轮211通常不会处于同一水平面上，因此通常只有高度较低的第二齿轮211所对应的底板22与地面相接触，处于低位的第二齿轮211保持静止状态，传动轴11旋转状态下，第一齿轮111绕该第二齿轮211旋转使得传动轴11以及主体支架1均发生移动，同时传动轴11带动位于高位的第二齿轮211绕第一齿轮111旋转至高位的第二齿轮211由高位转变为低位，此时该由高位转变为低位的第二齿轮211所对应的底板22也由悬空状态转变为与地面接触状态，且另一个底板22则由与地面接触状态转变为悬空状态，两者不断交替状态下带动主体支架1不断移动，且当第一电机12的转向改变时，主体支架1的移动方向相反，因此该机构能够带动机器人跨越式移动，相对于滑移式或滚动式移动而言，其对移动路段的平整度要求低，且其在移动过程中能够越过障碍物或越过沟壑，当其行走于台阶路段时，若台阶高度小于底板22的抬高高度且两个底板22能够分别稳定的位于上下两个台阶面上时，该机构能够以位于上方台阶的底板22为支撑带动主体支架1越上台阶，因此该装置能够带动机器人在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段行走，显著提高机器人的复杂地形行走能力。
底板22下表面均旋转连接有若干旋转轴221，旋转轴221的长度方向均与主体支架1的行进方向垂直且若干旋转轴221沿主体支架1的行进方向排布，旋转轴221上均同轴固定连接有若干用于带动主体支架1移动的滚轮2211，底板22上还固定连接有用于带动旋转轴221旋转的第三电机222，旋转轴221之间均通过第一同步传动带2222传动，第三电机222带动旋转轴221旋转状态下，滚轮2211滚动带动主体支架1移动。
第三电机222为微型电机，第三电机222的输出轴可与一个旋转轴221同轴固定连接，由于所有旋转轴221之间均通过第一传送带传动，因此当第三电机222旋转时能够带动若干旋转轴221同步且同向旋转，使得旋转轴221上的滚轮2211均同向旋转，以带动主体支架1移动，该移动方式与跨越式移动相比，其对移动路段的平整度要求高，然而其移动速度更快，移动时主体支架1更稳定。
该机器人移动装置结合了两种移动方式于一体，当机器人在平整路段移动时，可关闭第一电机12、启动第三电机222，使得底板22上的旋转轴221带动滚轮2211转动，以带动主体支架1移动，此时机器人能够在平整路段快速稳定的移动；当机器人需要在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段进行移动时，可关闭第三电机222，启动第一电机12，此时传动轴11旋转带动两侧的第一齿轮111同步旋转，由于第一齿轮111均与第二齿轮211相啮合且两个第二齿轮211沿传动轴11的圆周方向错开设置，因此通常只有高度较低的第二齿轮211所对应的底板22上的滚轮2211与地面相接触，处于低位的第二齿轮211保持静止状态，传动轴11旋转状态下，第一齿轮111绕该第二齿轮211旋转使得传动轴11以及主体支架1均发生移动，同时传动轴11带动位于高位的第二齿轮211绕第一齿轮111旋转至高位的第二齿轮211由高位转变为低位，此时该由高位转变为低位的第二齿轮211所对应的底板22也由悬空状态转变为与地面接触状态，且另一个底板22则由与地面接触状态转变为悬空状态，两者不断交替状态下带动主体支架1不断向前跨越式移动，此时该机构能够带动机器人在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段行走；通过两种移动方式相结合，使得该装置既能够在平整路段快速稳定的带动机器人移动，又能够在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段带动机器人移动。
作为改进的一种具体实施方式，底板22下表面还旋转连接有主动轴223，主动轴223与一个旋转轴221之间设置有第二同步传动带2231，第三电机222的输出轴与主动轴223同轴固定连接，第三电机222带动主动轴223旋转状态下，主动轴223通过第二同步传动带2231带动旋转轴221旋转。
第三电机222旋转时带动主动轴223旋转，主动轴223通过第二同步传动带2231带动一个旋转轴221旋转，一个旋转轴221再通过第一同步传动带2222带动其他旋转轴221旋转，通过主动轴223与第二同步传动带2231的设置，实现了第三电机222带动旋转轴221旋转，且该传动结构简单实用、便于加工。
作为改进的一种具体实施方式，底板22下表面还旋转连接有丝杆224以及带动丝杆224旋转的第四电机225，丝杆224的长度方向与主动轴223的长度方向一致，丝杆224上螺接有滑移块2241，滑移块2241与底板22滑移连接且滑移连接处成燕尾槽结构设置，丝杆224旋转状态下带动滑移块2241在底板22上滑移，滑移块2241与主动轴223上分别固定连接有能够相互啮合的限位齿轮2242与主动齿轮2232，滑移块2241滑移状态下能够带动限位齿轮2242与主动齿轮2232相互啮合或分离。
第四电机225为微型电机，第一同步传动带2222和第二同步传动带2231均可设置为“V”形同步带或梯形同步带，主动轴223以及旋转轴221的对应位置均应设置有“V”形齿或梯形齿；第一同步传动带2222和第二同步传动带2231也可采用同步传动链，在主动轴223以及旋转轴221的对应位置均应设置有传动齿，使得主动轴223、旋转轴221与第一同步传动带2222或第二同步传动带2231之间均不会打滑，以增强传动可靠性；当关闭第三电机222后，人们可启动第四电机225，使得第四电机225带动丝杆224旋转，此时滑移块2241带动限位齿轮2242滑移，知道限位齿轮2242与主动齿轮2232相啮合，由于滑移块2241与底板22滑移连接处成燕尾槽结构设置，因此滑移块2241不会发生旋转，因此限位齿轮2242不会旋转，主动齿轮2232也将不旋转，此时主动轴223不会旋转，使得所有的滚轮2211也将保持静止状态，使得该装置在斜坡等不平整地段进行跨越式移动时，底板22下的滚轮2211不会在重力作用下自行滚动，能够保持该装置在进行跨越式移动时的稳定性；当该装置需要启动第三电机222进行移动时，人们可先通过第四电机225带动丝杆224旋转，使得限位齿轮2242与主动齿轮2232相分离，此时限位齿轮2242不再对主动齿轮2232起到限位作用，第三电机222启动状态下，主动轴223能够顺利旋转来带动主体支架1移动，通过第四电机225、丝杆224、滑移块2241、限位齿轮2242以及主动齿轮2232的设置，使得人们能够通过第四电机225来对滚轮2211进行限位，使得滚轮2211在斜坡路段不会自行滚动导致该主体支架1沿斜坡自行向下移动，有利于提高该装置的移动稳定性以及可控性。
作为改进的一种具体实施方式，传动轴11设置有两条，两条传动轴11平行设置且沿竖直方向排布，第一电机12同时带动两条传动轴11同向旋转，第一齿轮111、第二齿轮211以及第一铰接杆23均对应设置有四个，位于主体支架1同侧的两个第一铰接杆23长度相同且平行设置。
通过两条传动轴11的设置，使得第一电机12旋转状态下能够通过两个第二齿轮211带动同一行走组件2运动，行走组件2两处同时受力更容易带动行走组件2运动，且驱动力通过两个第一齿轮111与两个第二齿轮211来传动，有利于减小第一齿轮111和第二齿轮211的载荷，提高第一齿轮111与第二齿轮211的使用寿命。
作为改进的一种具体实施方式，第一电机12位于两条传动轴11之间且第一电机12的输出轴上固定连接有第三齿轮121，传动轴11的中间均固定连接有与第三齿轮121相啮合的第四齿轮112，第一电机12带动第三齿轮121旋转状态下，两个第四齿轮112带动两个传动轴11同向旋转。
通过第三齿轮121与两个第四齿轮112同步啮合的设置，实现了第一电机12同步带动两个传动轴11旋转，且由于第三齿轮121位于两个第四齿轮112之间，因此第三齿轮121旋转状态下，两个第四齿轮112同步同向旋转，该结构简单实用，便于加工，生产成本低。
作为改进的一种具体实施方式，支撑板21沿机器人行进方向的两侧均设置有于机器人倾覆状态下支撑机器人的辅助支撑臂25，辅助支撑臂25的上端均与支撑板21相铰接，辅助支撑臂25与第一铰接杆23于翻转状态下所处平面相互平行，支撑板21上均设置有用于带动辅助支撑臂25翻转且能够保持辅助支撑臂25翻转位置的翻转驱动组件26。
当机器人在不平整的路段移动时，人们可通过翻转驱动组件26来带动辅助支撑臂25翻转，当两个辅助支撑臂25绕上端翻转完成至与支撑板21成适宜角度后，在对辅助支撑臂25的位置进行定位，通过辅助支撑臂25的设置，当四个辅助支撑臂25均翻转完成后，若该机器人沿行进方向发生倾倒时，辅助支撑臂25在机器人倾倒时与地面相抵接以支撑机器人，避免机器人继续倾倒导致机器人内部零件以损坏，当机器人在较平缓的路段行进时，可通过翻转驱动组件26将辅助支撑臂25翻转回竖直状态，以减小该机构所占空间。
作为改进的一种具体实施方式，翻转驱动组件26包括有驱动滑移块261，驱动滑移块261与支撑板21滑移连接且滑移方向为竖直方向，辅助支撑臂25上均设置有滑移槽251，滑移槽251的长度方向与辅助支撑臂25的长度方向保持一致，驱动滑移块261沿机器人行进方向的两侧均设置有能够在滑移槽251内滑移的滑移柱2611，滑移柱2611的外径等于或略小于滑移槽251的槽宽，两个滑移柱2611之间的距离大于两个辅助支撑臂25与支撑板21铰接处之间的距离，驱动滑移块261滑移状态下带动同一支撑板21上的两个辅助支撑臂25同时翻转，翻转驱动组件26还包括有旋转连接于支撑板21上的驱动丝杆262以及带动驱动丝杆262旋转的第二电机263，驱动丝杆262的长度方向为竖直方向且驱动丝杆262与驱动滑移块261相螺接，第二电机263固定连接于支撑板21上且第二电机263的输出轴与驱动丝杆262相连接，第二电机263旋转状态下通过驱动丝杆262带动驱动滑移块261滑移。
当第二电机263旋转带动驱动丝杆262旋转状态下，驱动丝杆262带动驱动滑移块261滑移，当滑移块向上滑移不断靠近辅助支撑臂25与支撑板21之间的铰接处时，两个滑移柱2611分别在两个滑移槽251内滑移，由于两个滑移柱2611之间的距离大于两个辅助支撑臂25与支撑板21铰接处之间的距离，因此两个辅助支撑臂25不断翻转，当两个辅助支撑臂25翻转到指定位置时，电机停止，由于丝杆的自锁作用，以及滑移槽251槽壁对滑移柱2611的限位作用，两个辅助支撑臂25将保持翻转位置不变，通过驱动滑移块261、滑移柱2611、滑移槽251、驱动丝杆262以及第二电机263的设置，实现了带动辅助支撑臂25翻转且保持辅助支撑臂25翻转位置的作用，且该结构简单实用、便于加工且操作简单。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种机器人移动装置，其特征在于：包括有用于与机器人主体相连接的主体支架(1)以及设置于主体支架(1)相对两侧的行走组件(2)，所述主体支架(1)上设置有传动轴(11)以及用于带动传动轴(11)旋转的第一电机(12)，所述传动轴(11)与主体支架(1)旋转连接且传动轴(11)的两端均同轴固定连接有第一齿轮(111)，所述行走组件(2)均包括有竖直设置的支撑板(21)以及用于与地面相接触的底板(22)，所述支撑板(21)的下端与底板(22)固定连接，所述支撑板(21)面向主体支架(1)的一侧均固定连接有与第一齿轮(111)相啮合的第二齿轮(211)，所述第一齿轮(111)与第二齿轮(211)之间均设置有于第一齿轮(111)旋转状态下保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆(23)，两个支撑板(21)上的第二齿轮(211)沿传动轴(11)的圆周方向错开设置，所述传动轴(11)旋转状态下通过两个第一齿轮(111)带动两个第二齿轮(211)绕传动轴(11)圆周方向错开旋转，所述支撑板(21)与主体支架(1)之间均设置有用于保持主体支架(1)成竖直状态的第二铰接杆(24)，所述第二铰接杆(24)两端分别与支撑板(21)以及主体支架(1)相铰接，位于主体支架(1)同侧的第一铰接杆(23)与第二铰接杆(24)长度相同且平行设置，所述第一电机(12)带动传动轴(11)旋转状态下，两个行走组件(2)依次交替向前跨越式移动；
所述底板(22)下表面均旋转连接有若干旋转轴(221)，所述旋转轴(221)的长度方向均与主体支架(1)的行进方向垂直且若干旋转轴(221)沿主体支架(1)的行进方向排布，所述旋转轴(221)上均同轴固定连接有若干用于带动主体支架(1)移动的滚轮(2211)，所述底板(22)上还固定连接有用于带动旋转轴(221)旋转的第三电机(222)，所述旋转轴(221)之间均通过第一同步传动带(2222)传动，所述第三电机(222)带动旋转轴(221)旋转状态下，滚轮(2211)滚动带动主体支架(1)移动。
2.根据权利要求1所述的一种机器人移动装置，其特征在于：所述底板(22)下表面还旋转连接有主动轴(223)，所述主动轴(223)与一个旋转轴(221)之间设置有第二同步传动带(2231)，所述第三电机(222)的输出轴与主动轴(223)同轴固定连接，所述第三电机(222)带动主动轴(223)旋转状态下，主动轴(223)通过第二同步传动带(2231)带动旋转轴(221)旋转。
3.根据权利要求2所述的一种机器人移动装置，其特征在于：所述底板(22)下表面还旋转连接有丝杆(224)以及带动丝杆(224)旋转的第四电机(225)，所述丝杆(224)的长度方向与主动轴(223)的长度方向一致，所述丝杆(224)上螺接有滑移块(2241)，所述滑移块(2241)与底板(22)滑移连接且滑移连接处成燕尾槽结构设置，所述丝杆(224)旋转状态下带动滑移块(2241)在底板(22)上滑移，所述滑移块(2241)与主动轴(223)上分别固定连接有能够相互啮合的限位齿轮(2242)与主动齿轮(2232)，所述滑移块(2241)滑移状态下能够带动限位齿轮(2242)与主动齿轮(2232)相互啮合或分离。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种机器人移动装置，其特征在于：所述传动轴(11)设置有两条，两条传动轴(11)平行设置且沿竖直方向排布，所述第一电机(12)同时带动两条传动轴(11)同向旋转，所述第一齿轮(111)、第二齿轮(211)以及第一铰接杆(23)均对应设置有四个，位于主体支架(1)同侧的两个第一铰接杆(23)长度相同且平行设置。
5.根据权利要求4所述的一种机器人移动装置，其特征在于：所述第一电机(12)位于两条传动轴(11)之间且所述第一电机(12)的输出轴上固定连接有第三齿轮(121)，所述传动轴(11)的中间均固定连接有与第三齿轮(121)相啮合的第四齿轮(112)，所述第一电机(12)带动第三齿轮(121)旋转状态下，两个第四齿轮(112)带动两个传动轴(11)同向旋转。
6.根据权利要求1或2或3所述的一种机器人移动装置，其特征在于：所述支撑板(21)沿机器人行进方向的两侧均设置有于机器人倾覆状态下支撑机器人的辅助支撑臂(25)，所述辅助支撑臂(25)的上端均与支撑板(21)相铰接，所述辅助支撑臂(25)与第一铰接杆(23)于翻转状态下所处平面相互平行，所述支撑板(21)上均设置有用于带动辅助支撑臂(25)翻转且能够保持辅助支撑臂(25)翻转位置的翻转驱动组件(26)。
7.根据权利要求6所述的一种机器人移动装置，其特征在于：所述翻转驱动组件(26)包括有驱动滑移块(261)，所述驱动滑移块(261)与支撑板(21)滑移连接且滑移方向为竖直方向，所述辅助支撑臂(25)上均设置有滑移槽(251)，所述滑移槽(251)的长度方向与辅助支撑臂(25)的长度方向保持一致，所述驱动滑移块(261)沿机器人行进方向的两侧均设置有能够在滑移槽(251)内滑移的滑移柱(2611)，所述滑移柱(2611)的外径与滑移槽(251)的槽宽相适配，两个滑移柱(2611)之间的距离大于两个辅助支撑臂(25)与支撑板(21)铰接处之间的距离，所述驱动滑移块(261)滑移状态下带动同一支撑板(21)上的两个辅助支撑臂(25)同时翻转，所述翻转驱动组件(26)还包括有旋转连接于支撑板(21)上的驱动丝杆(262)以及带动驱动丝杆(262)旋转的第二电机(263)，所述驱动丝杆(262)的长度方向为竖直方向且驱动丝杆(262)与驱动滑移块(261)相螺接，所述第二电机(263)固定连接于支撑板(21)上且第二电机(263)的输出轴与驱动丝杆(262)相连接，所述第二电机(263)旋转状态下通过驱动丝杆(262)带动驱动滑移块(261)滑移。
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