CN210592212U - 一种越障机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种越障机器人，包括主体支架、转轮机构、伸缩支腿、伸缩传动机构和移动动力装置，所述的主体支架包括主板和支撑板，所述的转轮机构包括转轮、转轴、传动带轮和伸缩滑槽，所述的伸缩支腿包括驱动滑块、伸缩支杆和圆弧板，所述的伸缩传动机构包括伸缩驱动电机、电机齿轮、驱动轮和驱动槽，所述的移动动力装置包括移动电机和电机带轮，本实用新型可以通过改变轮子的大小，越过障碍物。

Description

一种越障机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种越障机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。轮式机器人是目前最常使用的移动机器人。现有的轮式机器人因其能耗低且效率高可用于多个领域，现有的轮式机器人包括多对并排布置的轮子，所有轮子均同时接触地面，但是，在遇到障碍物时，现有的轮式机器人则很难越过障碍物继续前进，这阻碍了轮式机器人的行进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种越障机器人，可以通过改变轮子的大小，越过障碍物。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种越障机器人，包括主体支架、转轮机构、伸缩支腿、伸缩传动机构和移动动力装置，所述的转轮机构设有两个，两个转轮机构分别转动连接在主体支架的前后两端，所述的伸缩支腿设有多个，两个转轮机构上均滑动连接有多个伸缩支腿，所述的伸缩传动机构设有四个，两个转轮机构的两端均固定连接有伸缩传动机构，所述的移动动力装置固定连接在主体支架上，两个转轮机构同时与移动动力装置通过带传动连接；

所述的主体支架包括主板和支撑板，主板的四角处均固定连接有支撑板；

所述的转轮机构包括转轮、转轴、传动带轮和伸缩滑槽，转轴的两端均固定连接有转轮，转轴的中部固定连接有传动带轮，两个转轮的内侧均均匀设有多个伸缩滑槽，转轮机构设有两个，两个转轴分别转动连接在位于前端的两个支撑板上和位于后端的两个支撑板上；

所述的伸缩支腿包括驱动滑块、伸缩支杆和圆弧板，驱动滑块固定连接在伸缩支杆的下端，圆弧板固定连接在伸缩支杆的上端，伸缩支腿设有多个，多个伸缩支杆分别滑动连接在多个伸缩滑槽内；

所述的伸缩传动机构包括伸缩驱动电机、电机齿轮、驱动轮和驱动槽，电机齿轮固定连接在伸缩驱动电机输出轴上，驱动轮侧面设有多个驱动槽，电机齿轮和驱动轮啮合传动，伸缩传动机构设有四个，四个伸缩驱动电机分别固定连接在四个转轮上，四个驱动轮分别转动连接在四个转轮上，多个驱动滑块分别滑动连接在驱动槽内；

所述的移动动力装置包括移动电机和电机带轮，移动电机固定连接在主板上，电机带轮固定连接在移动电机输出轴上，电机带轮同时与两个传动带轮带传动连接；

所述的圆弧板的外圆设有防滑棱。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供一种越障机器人，通过移动电机带传动转轮转动，转动的转轮带动伸缩支腿转动，通过圆弧板与地面接触，实现装置行进，当遇到障碍物时，启动伸缩驱动电机，通过传动驱动轮在转轮上转动，转轮上的驱动槽将传动驱动滑块，使伸缩支杆在伸缩滑槽内向外侧滑出，通过多个圆弧板同时滑出，继而增大装置滚轮的外圆直径，使装置便于越过障碍物，且多个圆弧板之间的间距增大，进一步增强了装置攀爬越过障碍物的能力。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图一；

图2是本实用新型的整体结构示意图二；

图3是本实用新型的主体支架结构示意图；

图4是本实用新型的转轮机构结构示意图；

图5是本实用新型的伸缩支腿结构示意图；

图6是本实用新型的伸缩传动机构结构示意图；

图7是本实用新型的移动动力装置结构示意图。

图中：主体支架1；主板1-1；支撑板1-2；转轮机构2；转轮2-1；转轴2-2；传动带轮2-3；伸缩滑槽2-4；伸缩支腿3；驱动滑块3-1；伸缩支杆3-2；圆弧板3-3；伸缩传动机构4；伸缩驱动电机4-1；电机齿轮4-2；驱动轮4-3；驱动槽4-4；移动动力装置5；移动电机5-1；电机带轮5-2。

具体实施方式

下面结合附图1-7对本实用新型作进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1-7所示，一种越障机器人，包括主体支架1、转轮机构2、伸缩支腿3、伸缩传动机构4和移动动力装置5，所述的转轮机构2设有两个，两个转轮机构2分别转动连接在主体支架1的前后两端，所述的伸缩支腿3设有多个，两个转轮机构2上均滑动连接有多个伸缩支腿3，所述的伸缩传动机构4设有四个，两个转轮机构2的两端均固定连接有伸缩传动机构4，所述的移动动力装置5固定连接在主体支架1上，两个转轮机构2同时与移动动力装置5通过带传动连接；

在使用时，通过移动电机5-1带传动转轮2-1转动，转动的转轮2-1带动伸缩支腿3转动，通过圆弧板3-3与地面接触，实现装置行进，当遇到障碍物时，启动伸缩驱动电机4-1，通过传动驱动轮4-9在转轮2-1上转动，转轮2-1上的驱动槽4-4将传动驱动滑块3-1，使伸缩支杆3-2在伸缩滑槽2-4内向外侧滑出，通过多个圆弧板3-3同时滑出，继而增大装置滚轮的外圆直径，使装置便于越过障碍物，且多个圆弧板3-3之间的间距增大，进一步增强了装置攀爬越过障碍物的能力。

具体实施方式二：

如图1-7所示，所述的主体支架1包括主板1-1和支撑板1-2，主板1-1的四角处均固定连接有支撑板1-2；

具体实施方式三：

如图1-7所示，所述的转轮机构2包括转轮2-1、转轴2-2、传动带轮2-3和伸缩滑槽2-4，转轴2-2的两端均固定连接有转轮2-1，转轴2-2的中部固定连接有传动带轮2-3，两个转轮2-1的内侧均均匀设有多个伸缩滑槽2-4，转轮机构2设有两个，两个转轴2-2分别转动连接在位于前端的两个支撑板1-2上和位于后端的两个支撑板1-2上；

转轮2-1上的伸缩滑槽2-4用于伸缩支腿3伸缩滑动，移动动力装置5通过带传动传动带轮2-3，在通过转轴2-2带动转轮2-1转动。

具体实施方式四：

如图1-7所示，所述的伸缩支腿3包括驱动滑块3-1、伸缩支杆3-2和圆弧板3-3，驱动滑块3-1固定连接在伸缩支杆3-2的下端，圆弧板3-3固定连接在伸缩支杆3-2的上端，伸缩支腿3设有多个，多个伸缩支杆3-2分别滑动连接在多个伸缩滑槽2-4内；

转动的转轮2-1通过伸缩支杆3-2带动多个圆弧板3-3依次与地面接触，使装置行进，驱动滑块3-1用于与伸缩传动机构4配合，驱动伸缩支杆3-2在伸缩滑槽2-4内滑出，从而增大行走轮的外圆直径，使装置便于越过障碍物，且通过伸缩支杆3-2向外滑出使伸缩支杆3-2外端的圆弧板3-3之间的间距增大，增强装置对行进路面的适应性，进一步增强了装置攀爬越过障碍物的能力。

具体实施方式五：

如图1-7所示，所述的伸缩传动机构4包括伸缩驱动电机4-1、电机齿轮4-2、驱动轮4-3和驱动槽4-4，电机齿轮4-2固定连接在伸缩驱动电机4-1输出轴上，驱动轮4-3侧面设有多个驱动槽4-4，电机齿轮4-2和驱动轮4-3啮合传动，伸缩传动机构4设有四个，四个伸缩驱动电机4-1分别固定连接在四个转轮2-1上，四个驱动轮4-3分别转动连接在四个转轮2-1上，多个驱动滑块3-1分别滑动连接在驱动槽4-4内；

在需要越障碍时，启动伸缩驱动电机4-1，通过电机齿轮4-2传动驱动轮4-3，通过驱动轮4-3上的驱动槽4-4与驱动滑块3-1滑动配合，使伸缩支杆3-2伸出，当需要收回时，反向启动伸缩驱动电机4-1即可，在正常行进时，通过伸缩驱动电机4-1的自身抱闸装置将驱动轮4-3与转轮2-1锁定，避免伸缩支杆3-2失控，每个伸缩驱动电机4-1均配有可充电电源，并将充电电源安装在伸缩驱动电机4-1所在的转轮2-1上。

具体实施方式六：

如图1-7所示，所述的移动动力装置5包括移动电机5-1和电机带轮5-2，移动电机5-1固定连接在主板1-1上，电机带轮5-2固定连接在移动电机5-1输出轴上，电机带轮5-2同时与两个传动带轮2-3带传动连接；

移动电机5-1通过电机带轮5-2同时带传动两个传动带轮2-3，使两个转轮机构2同时同向转动，继而使装置行进，移动电机5-1配有可充电电源，并安装在主板1-1上。

具体实施方式七：

如图1-7所示，所述的圆弧板3-3的外圆设有防滑棱。

圆弧板3-3上的防滑棱增强圆弧板3-3与地面的摩擦力。

本实用新型一种越障机器人，其使用原理为：在使用时，通过移动电机5-1带传动转轮2-1转动，转动的转轮2-1带动伸缩支腿3转动，通过圆弧板3-3与地面接触，实现装置行进，当遇到障碍物时，启动伸缩驱动电机4-1，通过传动驱动轮4-9在转轮2-1上转动，转轮2-1上的驱动槽4-4将传动驱动滑块3-1，使伸缩支杆3-2在伸缩滑槽2-4内向外侧滑出，通过多个圆弧板3-3同时滑出，继而增大装置滚轮的外圆直径，使装置便于越过障碍物，且多个圆弧板3-3之间的间距增大，进一步增强了装置攀爬越过障碍物的能力。转轮2-1上的伸缩滑槽2-4用于伸缩支腿3伸缩滑动，移动动力装置5通过带传动传动带轮2-3，在通过转轴2-2带动转轮2-1转动。转动的转轮2-1通过伸缩支杆3-2带动多个圆弧板3-3依次与地面接触，使装置行进，驱动滑块3-1用于与伸缩传动机构4配合，驱动伸缩支杆3-2在伸缩滑槽2-4内滑出，从而增大行走轮的外圆直径，使装置便于越过障碍物，且通过伸缩支杆3-2向外滑出使伸缩支杆3-2外端的圆弧板3-3之间的间距增大，增强装置对行进路面的适应性，进一步增强了装置攀爬越过障碍物的能力。移动电机5-1通过电机带轮5-2同时带传动两个传动带轮2-3，使两个转轮机构2同时同向转动，继而使装置行进。圆弧板3-3上的防滑棱增强圆弧板3-3与地面的摩擦力。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种越障机器人，包括主体支架(1)、转轮机构(2)、伸缩支腿(3)、伸缩传动机构(4)和移动动力装置(5)，其特征在于：所述的转轮机构(2)设有两个，两个转轮机构(2)分别转动连接在主体支架(1)的前后两端，所述的伸缩支腿(3)设有多个，两个转轮机构(2)上均滑动连接有多个伸缩支腿(3)，所述的伸缩传动机构(4)设有四个，两个转轮机构(2)的两端均固定连接有伸缩传动机构(4)，所述的移动动力装置(5)固定连接在主体支架(1)上，两个转轮机构(2)同时与移动动力装置(5)通过带传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的主体支架(1)包括主板(1-1)和支撑板(1-2)，主板(1-1)的四角处均固定连接有支撑板(1-2)。

3.根据权利要求2所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的转轮机构(2)包括转轮(2-1)、转轴(2-2)、传动带轮(2-3)和伸缩滑槽(2-4)，转轴(2-2)的两端均固定连接有转轮(2-1)，转轴(2-2)的中部固定连接有传动带轮(2-3)，两个转轮(2-1)的内侧均匀设有多个伸缩滑槽(2-4)，转轮机构(2)设有两个，两个转轴(2-2)分别转动连接在位于前端的两个支撑板(1-2)上和位于后端的两个支撑板(1-2)上。

4.根据权利要求3所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的伸缩支腿(3)包括驱动滑块(3-1)、伸缩支杆(3-2)和圆弧板(3-3)，驱动滑块(3-1)固定连接在伸缩支杆(3-2)的下端，圆弧板(3-3)固定连接在伸缩支杆(3-2)的上端，伸缩支腿(3)设有多个，多个伸缩支杆(3-2)分别滑动连接在多个伸缩滑槽(2-4)内。

5.根据权利要求4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的伸缩传动机构(4)包括伸缩驱动电机(4-1)、电机齿轮(4-2)、驱动轮(4-3)和驱动槽(4-4)，电机齿轮(4-2)固定连接在伸缩驱动电机(4-1)输出轴上，驱动轮(4-3)侧面设置有多个驱动槽(4-4)，电机齿轮(4-2)和驱动轮(4-3)啮合传动，伸缩传动机构(4)设有四个，四个伸缩驱动电机(4-1)分别固定连接在四个转轮(2-1)上，四个驱动轮(4-3)分别转动连接在四个转轮(2-1) 上，多个驱动滑块(3-1)分别滑动连接在驱动槽(4-4)内。

6.根据权利要求5所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的移动动力装置(5)包括移动电机(5-1)和电机带轮(5-2)，移动电机(5-1)固定连接在主板(1-1)上，电机带轮(5-2)固定连接在移动电机(5-1)输出轴上，电机带轮(5-2)同时与两个传动带轮(2-3)带传动连接。

7.根据权利要求4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的圆弧板(3-3)的外圆设有防滑棱。

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