CN117340887B - 一种计算机远程操作机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人，更具体的说是一种计算机远程操作机器人，包括支撑座，支撑座上固定连接有支撑柱，支撑柱上固定连接有支撑环，支撑座上固定连接有连接柱；支撑柱上转动连接有两个铰接座，每个铰接座上均铰接有四个摆动臂Ⅰ，每个摆动臂Ⅰ上均铰接有摆动臂Ⅱ，每个摆动臂Ⅱ上均铰接有圆弧壳体；圆弧支架为两个圆弧板十字交叉构成，圆弧支架上设置有四个圆弧收纳槽，圆弧壳体能够收纳到圆弧收纳槽内；支撑环上转动连接有四个驱动齿轮，四个驱动齿轮的外侧啮合传动连接有转动环，转动环的内侧固定连接有两个限位环，两个限位环的内侧和四个驱动齿轮接触；可以进行多种运动模式的切换，保证机器人可以在复杂环境中进行运动。

Description

一种计算机远程操作机器人

技术领域

本发明涉及机器人，更具体地说是一种计算机远程操作机器人。

背景技术

机器人是一种能够自动执行任务的机械设备或软件程序。它们可以根据预先设定的指令或程序来执行各种任务，如生产制造、清洁、教育、娱乐等；随着科技的发展，机器人已经逐渐的能够代替人类进行工作，并且机器人在一些工作上具备一定的优势，例如在危险的环境中进行探测等；

例如专利号CN205166945U，名称一种仿人形无轨自动送餐机器人，该专利中公开了一种仿人形无轨自动送餐机器人，动力底座包括三层支撑板、二层支撑板和底盘，所述底盘上设有伺服电机，伺服电机的一侧设有驱动轮，二层支撑板上设有伺服驱动器，所述底盘内设有避障传感器，所述动力底座上还设有保险和主控制板，保险连接继电器，继电器进一步和空气开关连接，所述机器人外壳主体两侧设有手臂，托盘设置于手臂上，所述机器人外壳主体背部设有电源开关、急停开关、光电传感器和触摸屏，机器人外壳主体上部设有传感器；但是该专利的缺点是不可以进行多种运动模式的切换。

发明内容

本发明的目的是提供一种计算机远程操作机器人，可以进行多种运动模式的切换，保证机器人可以在复杂环境中进行运动。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种计算机远程操作机器人，包括支撑座，支撑座上固定连接有支撑柱，支撑柱上固定连接有支撑环，支撑座上固定连接有连接柱；

支撑柱上转动连接有两个铰接座，每个铰接座上均铰接有四个摆动臂Ⅰ，每个摆动臂Ⅰ上均铰接有摆动臂Ⅱ，每个摆动臂Ⅱ上均铰接有圆弧壳体；

支撑柱上固定连接有驱动铰接座进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机；

铰接座上固定连接有驱动摆动臂Ⅰ进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机；

摆动臂Ⅰ上固定连接有驱动摆动臂Ⅱ进行转动的动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ优选为伺服电机；

摆动臂Ⅱ上固定连接有驱动圆弧壳体进行转动的动力机构Ⅳ，动力机构Ⅳ优选为伺服电机；

连接柱的左右两端均固定连接有圆弧支架，每个圆弧支架上均固定连接有扣合环；

圆弧支架为两个圆弧板十字交叉构成，圆弧支架上设置有四个圆弧收纳槽，圆弧壳体能够收纳到圆弧收纳槽内；

支撑环上转动连接有四个驱动齿轮，四个驱动齿轮的外侧啮合传动连接有转动环，转动环的内侧固定连接有两个限位环；

转动环转动连接在两个扣合环之间；

支撑环上固定连接有驱动驱动齿轮进行转动的动力机构Ⅴ，动力机构Ⅴ优选为伺服电机；

转动环上转动连接有多个摆动板，每个摆动板上均固定连接有摆动齿轮；

转动环上转动连接有摆动齿圈，多个摆动齿轮均和摆动齿圈啮合传动；

转动环上固定连接有驱动摆动齿圈进行转动的动力机构Ⅵ，动力机构Ⅵ优选为伺服电机。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明的计算机远程操作机器人结构示意图；

图2是本发明的计算机远程操作机器人剖视图结构示意图一；

图3是本发明的计算机远程操作机器人剖视图结构示意图二；

图4是本发明的计算机远程操作机器人内部结构示意图；

图5是本发明的计算机远程操作机器人局部结构示意图；

图6是本发明的圆弧支架结构示意图；

图7是本发明的支撑座结构示意图；

图8是本发明的转动环和驱动环连接结构示意图；

图9是本发明的转动环结构示意图；

图10是本发明的摆动板结构示意图；

图11是本发明的圆弧壳体结构示意图。

图中：

支撑座11；支撑柱12；支撑环13；连接柱14；

铰接座21；摆动臂Ⅰ22；摆动臂Ⅱ23；圆弧壳体24；

驱动齿轮31；

圆弧支架41；扣合环42；

转动环51；限位环52；

摆动板61；摆动齿轮62；

摆动齿圈71。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

如图1至11所示，下面对一种计算机远程操作机器人的结构和功能进行详细的说明；

一种计算机远程操作机器人，包括支撑座11，支撑座11上固定连接有支撑柱12，支撑柱12上固定连接有支撑环13，支撑座11上固定连接有连接柱14；

支撑柱12上转动连接有两个铰接座21，每个铰接座21上均铰接有四个摆动臂Ⅰ22，每个摆动臂Ⅰ22上均铰接有摆动臂Ⅱ23，每个摆动臂Ⅱ23上均铰接有圆弧壳体24；

支撑柱12上固定连接有驱动铰接座21进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机；

铰接座21上固定连接有驱动摆动臂Ⅰ22进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机；

摆动臂Ⅰ22上固定连接有驱动摆动臂Ⅱ23进行转动的动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ优选为伺服电机；

摆动臂Ⅱ23上固定连接有驱动圆弧壳体24进行转动的动力机构Ⅳ，动力机构Ⅳ优选为伺服电机；

连接柱14的左右两端均固定连接有圆弧支架41，每个圆弧支架41上均固定连接有扣合环42；

圆弧支架41为两个圆弧板十字交叉构成，圆弧支架41上设置有四个圆弧收纳槽，圆弧壳体24能够收纳到圆弧收纳槽内；

支撑环13上转动连接有四个驱动齿轮31，四个驱动齿轮31的外侧啮合传动连接有转动环51，转动环51的内侧固定连接有两个限位环52；

转动环51转动连接在两个扣合环42之间；

支撑环13上固定连接有驱动驱动齿轮31进行转动的动力机构Ⅴ，动力机构Ⅴ优选为伺服电机；

转动环51上转动连接有多个摆动板61，每个摆动板61上均固定连接有摆动齿轮62；

转动环51上转动连接有摆动齿圈71，多个摆动齿轮62均和摆动齿圈71啮合传动；

转动环51上固定连接有驱动摆动齿圈71进行转动的动力机构Ⅵ，动力机构Ⅵ优选为伺服电机；

如图1所示，使用时，当需要机器人快速进行运动时，启动动力机构Ⅴ，动力机构Ⅴ的输出轴开始转动，动力机构Ⅴ的输出轴带动驱动齿轮31进行转动，驱动齿轮31带动转动环51进行转动，转动环51转动时带动多个摆动板61进行转动，如图3所示，多个摆动板61能够收纳在转动环51内，进而多个摆动板61运动和地面接触，如图1所示，当多个摆动板61完全收纳到转动环51内时，机器人的整体构成一个球体，转动环51转动会带动球体形状的机器人快速进行运动；

进一步的，可以启动动力机构Ⅵ，动力机构Ⅵ的输出轴开始转动，动力机构Ⅵ的输出轴带动摆动齿圈71进行转动，摆动齿圈71转动时带动多个摆动齿轮62进行运动，摆动齿轮62带动多个摆动板61进行运动，使得多个摆动板61同时进行摆动，使得多个摆动板61倾斜成不同的角度，多个摆动板61不再收纳在转动环51内，多个摆动板61伸出，进而扩大当转动环51转动时带动多个摆动板61转动的运动半径，并且由于多个摆动板61伸出，虽然会减慢机器人的运动速度，但是当遇到泥泞道路时，会增加机器人的通行能力；

进一步的，如图11所示，当需要机器人具备一定的越障能力时，即需要机器人在较多障碍物的环境内进行运动时，启动位于下侧的四个动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ的输出轴开始转动，动力机构Ⅱ的输出轴带动摆动臂Ⅰ22进行摆动，摆动臂Ⅰ22带动摆动臂Ⅱ23进行摆动，摆动臂Ⅱ23带动圆弧壳体24进行摆动，启动动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ的输出轴开始转动，动力机构Ⅲ的输出轴带动摆动臂Ⅱ23进行运动，摆动臂Ⅱ23带动圆弧壳体24进行摆动，启动动力机构Ⅳ，动力机构Ⅳ的输出轴开始转动，动力机构Ⅳ的输出轴带动圆弧壳体24进行摆动，使得圆弧壳体24倾斜形成不同的角度；

进而通过启动动力机构Ⅱ、动力机构Ⅲ和动力机构Ⅳ，使得四个位于下侧的圆弧壳体24伸出圆弧收纳槽，使得四个位于下侧的圆弧壳体24构成四足，带动机器人进行运动；

进一步的，还可以启动动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ的输出轴带动铰接座21进行转动，铰接座21带动摆动臂Ⅰ22进行转动，摆动臂Ⅰ22带动摆动臂Ⅱ23进行转动，摆动臂Ⅱ23带动圆弧壳体24进行转动，进而调整圆弧壳体24的位置，进而机器人可以进行轮式和足式运动之间的切换，进行多种运动模式的切换，保证机器人可以在复杂环境中进行运动；

进一步的，当机器人需要在复杂的洞穴内进行运动时，可以启动位于上侧的四个摆动臂Ⅰ22，使得摆动臂Ⅰ22带动摆动臂Ⅱ23进行运动，摆动臂Ⅱ23带动圆弧壳体24进行运动，使得位于上侧的四个圆弧壳体24构成支撑臂，支撑臂能够对机器人进行支撑，或者辅助机器人进行越障运动，同时圆弧壳体24的支撑臂和运动足功能也能够进行切换，进而使得机器人能够在复杂的洞穴环境内进行运动。

Claims (4)

1.一种计算机远程操作机器人，包括支撑座（11），支撑座（11）上固定连接有支撑柱（12），支撑柱（12）上固定连接有支撑环（13），支撑座（11）上固定连接有连接柱（14），其特征在于：所述支撑柱（12）上转动连接有两个铰接座（21），每个铰接座（21）上均铰接有四个摆动臂Ⅰ（22），每个摆动臂Ⅰ（22）上均铰接有摆动臂Ⅱ（23），每个摆动臂Ⅱ（23）上均铰接有圆弧壳体（24）；

所述连接柱（14）的左右两端均固定连接有圆弧支架（41），每个圆弧支架（41）上均固定连接有扣合环（42）；

所述圆弧支架（41）为两个圆弧板十字交叉构成，圆弧支架（41）上设置有四个圆弧收纳槽，圆弧壳体（24）能够收纳到圆弧收纳槽内；

所述支撑环（13）上转动连接有四个驱动齿轮（31），四个驱动齿轮（31）的外侧啮合传动连接有转动环（51），转动环（51）的内侧固定连接有两个限位环（52）；

所述转动环（51）转动连接在两个扣合环（42）之间；

所述转动环（51）上转动连接有多个摆动板（61），每个摆动板（61）上均固定连接有摆动齿轮（62）；

所述转动环（51）上转动连接有摆动齿圈（71），多个摆动齿轮（62）均和摆动齿圈（71）啮合传动。

2.根据权利要求1所述的一种计算机远程操作机器人，其特征在于：所述支撑柱（12）上固定连接有驱动铰接座（21）进行转动的动力机构Ⅰ，铰接座（21）上固定连接有驱动摆动臂Ⅰ（22）进行转动的动力机构Ⅱ，摆动臂Ⅰ（22）上固定连接有驱动摆动臂Ⅱ（23）进行转动的动力机构Ⅲ，摆动臂Ⅱ（23）上固定连接有驱动圆弧壳体（24）进行转动的动力机构Ⅳ。

3.根据权利要求1所述的一种计算机远程操作机器人，其特征在于：所述支撑环（13）上固定连接有驱动驱动齿轮（31）进行转动的动力机构Ⅴ。

4.根据权利要求1所述的一种计算机远程操作机器人，其特征在于：所述转动环（51）上固定连接有驱动摆动齿圈（71）进行转动的动力机构Ⅵ。