CN110561439A - 一种机器人行动避障装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人行动避障装置，属于机器人技术领域，包括主体和主控制板，所述主体的顶部设置有顶板，所述顶板底部的两侧皆设置有第一凹槽，所述第一凹槽内部的顶端皆设置有固定组件，所述固定组件底部的两端皆安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的底部皆设置有第一连接柱，所述第一连接柱的底部皆设置有连接块。本发明通过延长第二电动伸缩杆输出端的长度，从而使第二电动伸缩杆的输出端带动制动块向齿轮的一侧移动，并与齿轮相互啮合，从而利用制动块上设置的齿纹与齿轮的相互啮合，对齿轮起到制动的作用，从而避免了运行过程中发生突发状况时，能达到及时制动的效果，从而提高了使用率，且提高了安全性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行动避障装置。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，且为了提高机器人行驶的安全性和使用寿命，现一般在机器人上设置避障装置。
然而现有的避障装置的机器人主体与底部的车轮的高度不易调节，从而不能根据机器人行驶的速度选择相应的高度，从而降低了机器人匝地的稳定性，从而降低了使用率，且现有的避障装置的制动组件缺少紧急制动，从而使在运行的过程中当发生突发状况时(机器人的避障功能未启动，或者避障功能不够灵敏，但机器人始终在行驶的情况下)，机器人由于惯性会再向前移动一段距离，从而不能达到及时制动，从而降低了使用率，且降低了使用的安全性。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决现有的避障装置的制动组件缺少紧急制动，从而使在运行的过程中当发生突发状况时，机器人由于惯性会再向前移动一段距离，从而不能达到及时制动，不仅降低了使用率，还降低了使用安全性的问题，提供一种机器人行动避障装置。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人行动避障装置，包括主体和主控制板，所述主体的顶部设置有顶板，所述顶板底部的两侧皆设置有第一凹槽，所述第一凹槽内部的顶端皆设置有固定组件，所述固定组件底部的两端皆安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的底部皆设置有第一连接柱，所述第一连接柱的底部皆设置有连接块，两组所述连接块的相邻位置处设置有转轴，所述转轴的两端皆设置有第一车轮，所述顶板底部的一侧设置有第二凹槽，所述第二凹槽底部的两端皆设置有套筒，所述套筒的底部设置有贯穿至套筒内部底端的推杆，两组所述连接块的相邻位置处皆设置有紧急制动组件，所述推杆的底部皆设置有第二连接柱，所述第二连接柱的外侧设置有连接组件，所述固定组件底部一侧的中间位置处安装有第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆的输出端设置有第一电机箱，所述顶板的底部远离第一电动伸缩杆一侧的两端皆安装有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的底部皆设置有第二电机箱，所述第二电机箱的一端皆设置有第二车轮。
优选地，所述紧急制动组件包括齿轮，且齿轮的数目为两组，所述齿轮位于转轴外侧的两端，所述第二连接柱一侧的底端皆安装有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆远离第二连接柱的一侧皆设置有与齿轮相匹配的制动块，所述第二电动伸缩杆皆通过制动块和齿轮的相互配合与转轴可拆卸连接。
优选地，所述连接组件的中间位置处皆设置有支撑杆，所述支撑杆靠近第二连接柱的一侧设置有第一连接环，所述支撑杆远离第一连接环的一侧皆设置有第二连接环。
优选地，所述固定组件的顶部设置有支撑板，所述支撑板的底部均匀设置有多组固定板，所述第一电动伸缩杆的顶部皆设置有固定块，所述第一电动伸缩杆皆通过固定块和螺栓的相互配合与固定板可拆卸连接。
优选地，所述推杆的顶部皆设置有弹性件，且弹性件位于套筒的内部，且推杆两侧的顶端皆设置有滑块，所述套筒内部的两侧皆设置有与滑块相匹配的滑槽，且推杆皆通过滑块和滑槽的相互配合与套筒滑动连接。
优选地，所述第二车轮靠近第二电机箱的一端皆设置有转动块，所述第二电机箱的输出端与转动块的顶部固定连接。
优选地，所述第二连接环的两端皆设置有弧形环，两组所述弧形环的一侧皆通过销轴转动连接，且两组所述弧形环远离销轴的一侧皆通过螺丝固定连接。
优选地，所述第一电机箱的输出端皆与转轴转动连接。
优选地，所述主控制板的输出端电性连接有检测模块，所述检测模块的输出端设置有接收主板，所述主控制板的输出端电性连接无线发射模块，所述检测模块包括超声波检测模块、红外检测模块和激光检测模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过延长第一电动伸缩杆和第三电动伸缩杆输出端的长度，从而使第一电动伸缩杆和第三电动伸缩杆以第一车轮和第二车轮为基点将顶板向上顶起，同时推杆跟随第一电动伸缩杆的变化而向外延伸，从而对顶板与第一车轮和第二车轮之间的距离进行调整，反正，缩短第一电动伸缩杆和第三电动伸缩杆输出端的长度，从而缩短顶板与第一车轮和第二车轮之间的距离，当行驶速度较快时，机器人主体与车轮或地面之间的高度越低，中心越低，从而使匝地更稳固，且提高了使用率；
2、本发明通过延长第二电动伸缩杆输出端的长度，从而使第二电动伸缩杆的输出端带动制动块向齿轮的一侧移动，并与齿轮相互啮合，从而利用制动块上设置的齿纹与齿轮的相互啮合，对齿轮起到制动的作用，从而避免了运行过程中发生突发状况时，能达到及时制动的效果，从而提高了使用率，且提高了安全性。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的局部结构示意图；
图3为本发明的结构示意图；
图4为本发明紧急制动组件的结构示意图；
图5为本发明连接组件的结构示意图；
图6为本发明顶板的结构示意图；
图7为本发明A的放大图；
图8为本发明的系统控制流程图。
图中：1、主体；2、顶板；3、第一凹槽；4、第二凹槽；5、固定组件；501、支撑板；502、固定板；503、固定块；6、第一电动伸缩杆；7、第一连接柱；8、连接块；9、转轴；10、紧急制动组件；1001、第二电动伸缩杆；1002、制动块；1003、齿轮；11、第一车轮；12、连接组件；1201、支撑杆；1202、第一连接环；1203、第二连接环；13、推杆；14、第三电动伸缩杆；15、第二车轮；16、第一电机箱；17、第二电机箱；18、套筒；19、第四电动伸缩杆；20、第二连接柱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明中提到的第一电动伸缩杆(型号为HTKC-55)、第二电动伸缩杆(型号为HB-DJ801)、第三电动伸缩杆(型号为HTKC-55)、第四电动伸缩杆(型号为HTKC-55)、第一车轮和第二车轮均可在市场或者私人订购所得。
请参阅图1-8，一种机器人行动避障装置，包括主体1和主控制板，主体1的顶部设置有顶板2，顶板2底部的两侧皆设置有第一凹槽3，第一凹槽3内部的顶端皆设置有固定组件5，固定组件5底部的两端皆安装有第一电动伸缩杆6，第一电动伸缩杆6的底部皆设置有第一连接柱7，第一连接柱7的底部皆设置有连接块8，两组连接块8的相邻位置处设置有转轴9，转轴9的两端皆设置有第一车轮11，顶板2底部的一侧设置有第二凹槽4，第二凹槽4底部的两端皆设置有套筒18，套筒18的底部设置有贯穿至套筒18内部底端的推杆13，两组连接块8的相邻位置处皆设置有紧急制动组件10，推杆13的底部皆设置有第二连接柱20，第二连接柱20的外侧设置有连接组件12，固定组件5底部一侧的中间位置处安装有第四电动伸缩杆19，第四电动伸缩杆19的输出端设置有第一电机箱16，顶板2的底部远离第一电动伸缩杆6一侧的两端皆安装有第三电动伸缩杆14，第三电动伸缩杆14的底部皆设置有第二电机箱17，第二电机箱17的一端皆设置有第二车轮15。
本发明通过设置的第二电机箱17，使第二电机箱17内部的电机带动转动块转动，从而使转动块带动第二车轮15转动，更好的使转动块带动第二车轮15以第二电机箱17为基点偏移，从而使对该种机器人行动避障装置进行偏移移动，提高了使用率，且通过第一电机箱16内部的电机带动转轴9转动，从而更好的带动第一车轮11和第二车轮15转动，从而便于对机器人提供动力，从而便于机器人移动。
请着重参阅图1、2和3，紧急制动组件10包括齿轮1003，且齿轮1003的数目为两组，齿轮1003位于转轴9外侧的两端，第二连接柱20一侧的底端皆安装有第二电动伸缩杆1001，第二电动伸缩杆1001远离第二连接柱20的一侧皆设置有与齿轮1003相匹配的制动块1002，第二电动伸缩杆1001皆通过制动块1002和齿轮1003的相互配合与转轴9可拆卸连接。
该种机器人行动避障装置通过延长第二电动伸缩杆1001输出端的长度，从而使第二电动伸缩杆1001的输出端带动制动块1002向齿轮1003的一侧移动，并与齿轮1003相互啮合，从而利用制动块1002上设置的齿纹与齿轮1003的相互啮合，对齿轮1003起到制动的作用，从而避免了运行过程中发生突发状况时，能达到及时制动的效果，从而提高了使用率，且提高了安全性。
请着重参阅图1、2、3、4和5，连接组件12的中间位置处皆设置有支撑杆1201，支撑杆1201靠近第二连接柱20的一侧设置有第一连接环1202，支撑杆1201远离第一连接环1202的一侧皆设置有第二连接环1203。
该种机器人行动避障装置通过支撑杆1201、第一连接环1202和第二连接环1203对推杆13和第一电动伸缩杆6的输出端进行连接，从而使第一电动伸缩杆6的输出端不论是缩短还是延长，第二电动伸缩杆1001和制动块1002与齿轮1003始终位于同一水平，从而为紧急制动提供了辅助，从而避免了制动块1002与齿轮1003错位，提高了制动的效果，且提高了使用率。
请着重参阅图1、2、3和6，固定组件5的顶部设置有支撑板501，支撑板501的底部均匀设置有多组固定板502，第一电动伸缩杆6的顶部皆设置有固定块503，第一电动伸缩杆6皆通过固定块503和螺栓的相互配合与固定板502可拆卸连接。
该种机器人行动避障装置通过将支撑板501、固定板502、第一电动伸缩杆6和顶板2之间皆通过螺栓进行固定，从而使支撑板501、固定板502、第一电动伸缩杆6和顶板2的拆卸和安装更为简单，从而降低了工作的难度，且提高了工作效率。
请着重参阅图1、2、3、4和7，推杆13的顶部皆设置有弹性件，且弹性件位于套筒18的内部，且推杆13两侧的顶端皆设置有滑块，套筒18内部的两侧皆设置有与滑块相匹配的滑槽，且推杆13皆通过滑块和滑槽的相互配合与套筒18滑动连接。
该种机器人行动避障装置通过设置的弹性件，便于推杆13的快速复位，从而降低了第一电动伸缩杆6复位时，对第一电动伸缩杆6的支撑力，从而提高了第一电动伸缩杆6的使用寿命，且通过滑块和滑槽的相互配合，减小了推杆13与套筒18之间的摩擦力，从而使推杆13的滑动效果更好，且滑动更为省力。
请着重参阅图1、2、3和5，第二车轮15靠近第二电机箱17的一端皆设置有转动块，第二电机箱17的输出端与转动块的顶部固定连接，第二连接环1203的两端皆设置有弧形环，两组弧形环的一侧皆通过销轴转动连接，且两组弧形环远离销轴的一侧皆通过螺丝固定连接。
该种机器人行动避障装置通过将支撑杆1201上的第一连接环1202套在第二连接柱20的外侧，并将第二连接柱20的底部与第二电动伸缩杆1001的顶部焊接，然后使支撑杆1201以第二连接柱20为基点转动，直至与第一连接柱7接触，并以销轴为基点转动弧形环，然后通过螺栓固定在第一连接柱7的外侧，使第一电动伸缩杆6的输出端不论是缩短还是延长，第二电动伸缩杆1001和制动块1002与齿轮1003始终位于同一水平，从而为紧急制动提供了辅助，从而避免了制动块1002与齿轮1003错位，提高了制动的效果，且提高了使用率。
请着重参阅图6，第一电机箱16的输出端皆与转轴9转动连接，主控制板的输出端电性连接有检测模块，检测模块的输出端设置有接收主板，主控制板的输出端电性连接无线发射模块，检测模块包括超声波检测模块、红外检测模块和激光检测模块。
该种机器人行动避障装置通过第一电机箱16内部的电机带动转轴9转动，从而更好的带动第一车轮11和第二车轮15转动，从而便于对机器人提供动力，从而便于机器人移动，且通过设置的超声波检测模块、红外检测模块和激光检测模块，不断的将检测信号传输至接收主板，然后接收主板将检测型号通过无线发射模块传输给主控制板，然后主控制板控制该种机器人行动避障装置执行动作，从而实现避障。
工作原理：使用前，先将支撑杆1201上的第一连接环1202套在第二连接柱20的外侧，并将第二连接柱20的底部与第二电动伸缩杆1001的顶部焊接，然后使支撑杆1201以第二连接柱20为基点转动，直至与第一连接柱7接触，并以销轴为基点转动弧形环，然后通过螺栓固定在第一连接柱7的外侧，使用时，接通电源，同时缩短第一电动伸缩杆6、第三电动伸缩杆14和第四电动伸缩杆19输出端的长度，从而使第一电动伸缩杆、第三电动伸缩杆14和第四电动伸缩杆19以第一车轮11和第二车轮15为基点(支撑点)，带动顶板2向下移动，同时带动使推杆13在连接组件12的配合下向套筒18的内部延伸，并向上挤压弹性件，使弹性件的弹性势能越来越大，从而缩短了顶板2与第一车轮11和第二车轮15以及地面的距离，从而实现了对顶板高度的调节，且当行驶速度较快时，机器人主体1与第一车轮11和第二车轮15以及地面之间的高度越低，中心越低，从而使匝地更稳固，且提高了使用率，当需要紧急制动时，通过延长第二电动伸缩杆1001输出端的长度，从而使第二电动伸缩杆1001的输出端带动制动块1002向齿轮1003的一侧移动，并与齿轮1003相互啮合，从而利用制动块1002上设置的齿纹与齿轮1003的相互啮合，对齿轮1003起到制动的作用，从而避免了运行过程中发生突发状况时，能达到及时制动的效果，从而提高了使用率，且提高了安全性。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (9)
1.一种机器人行动避障装置，包括主体(1)和主控制板，其特征在于：所述主体(1)的顶部设置有顶板(2)，所述顶板(2)底部的两侧皆设置有第一凹槽(3)，所述第一凹槽(3)内部的顶端皆设置有固定组件(5)，所述固定组件(5)底部的两端皆安装有第一电动伸缩杆(6)，所述第一电动伸缩杆(6)的底部皆设置有第一连接柱(7)，所述第一连接柱(7)的底部皆设置有连接块(8)，两组所述连接块(8)的相邻位置处设置有转轴(9)，所述转轴(9)的两端皆设置有第一车轮(11)，所述顶板(2)底部的一侧设置有第二凹槽(4)，所述第二凹槽(4)底部的两端皆设置有套筒(18)，所述套筒(18)的底部设置有贯穿至套筒(18)内部底端的推杆(13)，两组所述连接块(8)的相邻位置处皆设置有紧急制动组件(10)，所述推杆(13)的底部皆设置有第二连接柱(20)，所述第二连接柱(20)的外侧设置有连接组件(12)，所述固定组件(5)底部一侧的中间位置处安装有第四电动伸缩杆(19)，所述第四电动伸缩杆(19)的输出端设置有第一电机箱(16)，所述顶板(2)的底部远离第一电动伸缩杆(6)一侧的两端皆安装有第三电动伸缩杆(14)，所述第三电动伸缩杆(14)的底部皆设置有第二电机箱(17)，所述第二电机箱(17)的一端皆设置有第二车轮(15)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人行动避障装置，其特征在于：所述紧急制动组件(10)包括齿轮(1003)，且齿轮(1003)的数目为两组，所述齿轮(1003)位于转轴(9)外侧的两端，所述第二连接柱(20)一侧的底端皆安装有第二电动伸缩杆(1001)，所述第二电动伸缩杆(1001)远离第二连接柱(20)的一侧皆设置有与齿轮(1003)相匹配的制动块(1002)，所述第二电动伸缩杆(1001)皆通过制动块(1002)和齿轮(1003)的相互配合与转轴(9)可拆卸连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人行动避障装置，其特征在于：所述连接组件(12)的中间位置处皆设置有支撑杆(1201)，所述支撑杆(1201)靠近第二连接柱(20)的一侧设置有第一连接环(1202)，所述支撑杆(1201)远离第一连接环(1202)的一侧皆设置有第二连接环(1203)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人行动避障装置，其特征在于：所述固定组件(5)的顶部设置有支撑板(501)，所述支撑板(501)的底部均匀设置有多组固定板(502)，所述第一电动伸缩杆(6)的顶部皆设置有固定块(503)，所述第一电动伸缩杆(6)皆通过固定块(503)和螺栓的相互配合与固定板(502)可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人行动避障装置，其特征在于：所述推杆(13)的顶部皆设置有弹性件，且弹性件位于套筒(18)的内部，且推杆(13)两侧的顶端皆设置有滑块，所述套筒(18)内部的两侧皆设置有与滑块相匹配的滑槽，且推杆(13)皆通过滑块和滑槽的相互配合与套筒(18)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人行动避障装置，其特征在于：所述第二车轮(15)靠近第二电机箱(17)的一端皆设置有转动块，所述第二电机箱(17)的输出端与转动块的顶部固定连接。
7.根据权利要求2所述的一种机器人行动避障装置，其特征在于：所述第二连接环(1203)的两端皆设置有弧形环，两组所述弧形环的一侧皆通过销轴转动连接，且两组所述弧形环远离销轴的一侧皆通过螺丝固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种机器人行动避障装置，其特征在于：所述第一电机箱(16)的输出端皆与转轴(9)转动连接。
9.根据权利要求1所述的一种机器人行动避障装置，其特征在于：所述主控制板的输出端电性连接有检测模块，所述检测模块的输出端设置有接收主板，所述主控制板的输出端电性连接无线发射模块，所述检测模块包括超声波检测模块、红外检测模块和激光检测模块。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112477978A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-03-12 | 湖南利美防爆装备制造股份有限公司 | 一种全角度转向轮及其使用方法 |
| CN113146682A (zh) * | 2021-05-14 | 2021-07-23 | 珠海格力电器股份有限公司 | 固线装置及机器人 |
| CN113339425A (zh) * | 2021-08-04 | 2021-09-03 | 江苏三铭智达科技有限公司 | 一种救援机器人的制动装置 |
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Application publication date: 20191213 |