CN113339425A - 一种救援机器人的制动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种救援机器人的制动装置，涉及机器人装备技术领域，包括行走轮轴，行走轮轴上设置有制动齿盘，制动齿盘的外周壁上均布若干制动槽，制动齿盘的一侧设置有制动气缸，制动气缸的活塞杆上自上而下依次设置有辅助制动装置安装座和制动块，制动块与制动槽位置相对应，辅助制动装置安装座的两端均设置有辅助制动装置，制动齿盘位于两个辅助制动装置之间，辅助制动装置包括辅助制动摩擦轴和制动蹄装置，辅助制动摩擦轴设置在行走轮轴上，制动蹄装置分别设置在辅助制动装置安装座的两端，且制动蹄装置与辅助制动摩擦轴之间相抵触。本发明具有提高了制动的可靠性和安全性等优点。

Description

一种救援机器人的制动装置

技术领域

本发明涉及机器人装备技术领域，具体涉及一种救援机器人的制动装置。

背景技术

救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，救援机器人在工作时都会承载一定重量的被救援目标，即救援机器人在工作时很多时候都是在制动静止的状态下进行装载作业，而目前大多数的救援机器人上一般都很少设有防止救援机器人在工作时发生走动的装置、或者其制动效果不好（甚至失灵）也会对救援机器人保持制动静止状态的效果产生影响，最终导致不能保证救援机器人在装载作业过程中的稳定性和安全性，使得救援机器人在工作时容易意外倾倒或安全事故，最终会影响工作效率和作业的安全性。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种救援机器人的制动装置，具有提高了制动的可靠性和安全性等优点。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：本发明提供一种救援机器人的制动装置，包括行走轮轴，行走轮轴上设置有制动齿盘，制动齿盘的外周壁上均布若干制动槽，制动齿盘的一侧设置有制动气缸，制动气缸的活塞杆上自上而下依次设置有辅助制动装置安装座和制动块，制动块与制动槽位置相对应，辅助制动装置安装座的两端均设置有辅助制动装置，制动齿盘位于两个辅助制动装置之间，辅助制动装置包括辅助制动摩擦轴和制动蹄装置，辅助制动摩擦轴设置在行走轮轴上，制动蹄装置分别设置在辅助制动装置安装座的两端，且制动蹄装置与辅助制动摩擦轴之间相抵触。

优选地，所述行走轮轴的外部还设置有安装架，安装架包括气缸座，气缸座位于制动齿盘的一侧，制动气缸嵌设在气缸座内，气缸座上设置有U形保护架，制动齿盘位于U形保护架的U形开口内，U形保护架的U形开口内的底面上还设置有齿盘清洁装置，且制动齿盘与齿盘清洁装置的位置上下相对应，便于通过安装架将本救援机器人的制动装置进行安装，同时可通过齿盘清洁装置对制动齿盘进行清理，以便提高制动效果。

优选地，所述制动块的外部还包裹有摩擦套，制动块、制动槽和摩擦套的形状均相同，且摩擦套的大小与制动槽的大小相适配，通过摩擦套可增加制动块与制动槽之间的摩擦力，从而提高制动效果。

优选地，所述辅助制动摩擦轴为圆柱体状结构，且辅助制动摩擦轴与行走轮轴共轴线，辅助制动摩擦轴两端的外周壁上均布若干制动槽，制动槽的长度方向与辅助制动摩擦轴的长度方向相同，便于辅助制动摩擦轴与行走轮轴同步转动，在需要制动时，可通过摩擦力带动凸轮刹车片转动，当凸轮刹车片远离轴心线的一端转动至与制动槽位置相对应时，可卡入至制动槽内，起到辅助制动的作用。

优选地，所述制动蹄装置包括中间桥杆，中间桥杆固定设置在辅助制动装置安装座两端的端部，中间桥杆的两端分别铰接有左桥杆和右桥杆，中间桥杆、左桥杆和右桥杆均为弧形状结构，且中间桥杆、左桥杆和右桥杆之间呈半圆形分布，左桥杆和右桥杆的弧形开口内还均通过带扭簧的转轴铰接有弧形摩擦片，左桥杆和右桥杆上还均活动贯穿设置有调节螺纹杆，调节螺纹杆的另一端固定设置有转动盘，调节螺纹杆的一端还设置回位弹簧，回位弹簧的一端固定套设在调节螺纹杆的一端外部，回位弹簧的另一端固定设置有弧形顶板，且弧形顶板的弧形开口内壁与弧形摩擦片的弧形顶部相贴合，制动气缸可通过推动制动蹄装置向辅助制动摩擦轴靠近，即可使得左桥杆和右桥杆弧形开口内的弧形摩擦片与辅助制动摩擦轴之间相抵触、从而起到制动作用；当弧形摩擦片有一定的磨损后或者需要调节制动的距离，可通过转动调节螺纹杆，即可通过弧形顶板推动弧形摩擦片向辅助制动摩擦轴方向靠近，从而达到调节制动距离的效果。

优选地，所述中间桥杆的中间位置处还固定贯穿设置有凸轮刹车固定轴，凸轮刹车固定轴的两端均转动设置有凸轮刹车片，且凸轮刹车片分别与辅助制动摩擦轴两端的制动槽位置相对应，制动槽的长度大于凸轮刹车片的厚度，制动槽的弧形开口宽度大于凸轮刹车片远离凸轮刹车固定轴端的直径，便于辅助制动摩擦轴与行走轮轴同步转动，在需要制动时，通过摩擦力带动凸轮刹车片转动，当凸轮刹车片远离轴心线的一端转动至与制动槽位置相对应时，可卡入至制动槽内，起到辅助制动的作用。

优选地，所述齿盘清洁装置包括集尘槽，集尘槽固定设置在U形保护架的U形开口内的底面上，集尘槽的顶面为开口状，集尘槽内设置有齿轮清洁刷，且制动齿盘与齿轮清洁刷的位置上下相对应，齿轮清洁刷的底部设置在U形保护架的U形开口内的底面上，齿轮清洁刷的顶部为U形状结构，且制动槽位于齿轮清洁刷顶部的U形开口内，齿轮清洁刷可对制动齿盘进行清理，以便提高制动效果。

优选地，所述制动气缸的活塞杆上设置有外螺纹段，外螺纹段活动贯穿辅助制动装置安装座，外螺纹段的上下两端还均螺纹连接有锁紧螺母，且辅助制动装置安装座位于两个锁紧螺母之间，可通过在外螺纹段上调节锁紧螺母的位置，从而可对辅助制动装置安装座的位置进行调节，以便达到不同的制动效果。

优选地，所述摩擦套为橡胶材料制成，可通过摩擦套可增加制动块与制动槽之间的摩擦力，从而提高制动效果，同时也可减少制动块直接与制动齿盘之间摩擦，降低其使用寿命。

本发明的有益效果在于：本发明通过气缸带动制动块可直接进行制动，同时在辅助制动装置的配合作用下，可提高制动效果，也能在制动块制动失效后有一定的保护和补救，不仅避免救援机器人受到损坏，降低了工作效率，同时也提高了安全性，且制动块与辅助制动装置各自独立，在使用时互不影响；当弧形摩擦片有一定的磨损后或者需要调节制动的距离时，通过转动调节螺纹杆，可调节弧形摩擦片与辅助制动摩擦轴之间的距离，从而使得弧形摩擦片仍可保持较好的制动效果，提高了安全性；通过锁紧螺母可调节辅助制动装置安装座在外螺纹段上的位置，从而达到调节当制动块起到制动效果时，辅助制动装置制动的状态和效果；齿盘清洁装置的设置，在齿轮清洁刷的作用下可减少粘附在制动槽内的尘土等杂物，以便制动块和摩擦套更好的插入至相应位置的制动槽内，不会因为尘土等杂物的堵塞而影响制动效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种救援机器人的制动装置的结构示意图。

图2为本发明一种救援机器人的制动装置的制动齿盘位置示意图。

图3为本发明一种救援机器人的制动装置的凸轮刹车片位置示意图。

图4为本发明一种救援机器人的制动装置的制动齿盘结构示意图。

图5为本发明一种救援机器人的制动装置的锁紧螺母位置示意图。

图6为本发明一种救援机器人的制动装置的辅助制动摩擦轴结构示意图。

图7为本发明一种救援机器人的制动装置的制动蹄装置结构示意图。

图8为本发明一种救援机器人的制动装置的弧形顶板位置示意图。

图9为本发明一种救援机器人的制动装置的弧形摩擦片结构示意图。

图10为本发明一种救援机器人的制动装置的齿盘清洁装置结构示意图。

附图标记为：1、行走轮轴；2、制动齿盘；21、制动槽；3、制动气缸；31、制动块；311、摩擦套；32、外螺纹段；33、锁紧螺母；4、辅助制动装置安装座；5、辅助制动装置；51、辅助制动摩擦轴；511、制动槽；52、制动蹄装置；521、中间桥杆；5211、凸轮刹车固定轴；5212、凸轮刹车片；522、左桥杆；523、右桥杆；524、带扭簧的转轴；525、弧形摩擦片；526、调节螺纹杆；527、转动盘；528、回位弹簧；529、弧形顶板；6、安装架；61、气缸座；62、U形保护架；7、齿盘清洁装置；71、集尘槽；72、齿轮清洁刷。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图10所示，本发明提供了一种救援机器人的制动装置，包括行走轮轴1，行走轮轴1上设置有制动齿盘2，制动齿盘2的外周壁上均布若干制动槽21，制动齿盘2的一侧设置有制动气缸3，制动气缸3的活塞杆上自上而下依次设置有辅助制动装置安装座4和制动块31，制动块31与制动槽21位置相对应，辅助制动装置安装座4的两端均设置有辅助制动装置5，制动齿盘2位于两个辅助制动装置5之间，辅助制动装置5包括辅助制动摩擦轴51和制动蹄装置52，辅助制动摩擦轴51设置在行走轮轴1上，制动蹄装置52分别设置在辅助制动装置安装座4的两端，且制动蹄装置52与辅助制动摩擦轴51之间相抵触。

行走轮轴1的外部还设置有安装架6，安装架6包括气缸座61，气缸座61位于制动齿盘2的一侧，制动气缸3嵌设在气缸座61内，气缸座61上设置有U形保护架62，制动齿盘2位于U形保护架62的U形开口内，U形保护架62的U形开口内的底面上还设置有齿盘清洁装置7，且制动齿盘2与齿盘清洁装置7的位置上下相对应，便于通过安装架6将本救援机器人的制动装置进行安装，同时可通过齿盘清洁装置7对制动齿盘2进行清理，以便提高制动效果。

制动块31的外部还包裹有摩擦套311，制动块31、制动槽21和摩擦套311的形状均相同，且摩擦套311的大小与制动槽21的大小相适配，通过摩擦套311可增加制动块31与制动槽21之间的摩擦力，从而提高制动效果，辅助制动摩擦轴51为圆柱体状结构，且辅助制动摩擦轴51与行走轮轴1共轴线，辅助制动摩擦轴51两端的外周壁上均布若干制动槽511，制动槽511的长度方向与辅助制动摩擦轴51的长度方向相同，便于辅助制动摩擦轴51与行走轮轴1同步转动，在需要制动时，可通过摩擦力带动凸轮刹车片5212转动，当凸轮刹车片5212远离轴心线的一端转动至与制动槽511位置相对应时，可卡入至制动槽511内，起到辅助制动的作用。

制动蹄装置52包括中间桥杆521，中间桥杆521固定设置在辅助制动装置安装座4两端的端部，中间桥杆521的两端分别铰接有左桥杆522和右桥杆523，中间桥杆521、左桥杆522和右桥杆523均为弧形状结构，且中间桥杆521、左桥杆522和右桥杆523之间呈半圆形分布，左桥杆522和右桥杆523的弧形开口内还均通过带扭簧的转轴524铰接有弧形摩擦片525，左桥杆522和右桥杆523上还均活动贯穿设置有调节螺纹杆526，调节螺纹杆526的另一端固定设置有转动盘527，调节螺纹杆526的一端还设置回位弹簧528，回位弹簧528的一端固定套设在调节螺纹杆526的一端外部，回位弹簧528的另一端固定设置有弧形顶板529，且弧形顶板529的弧形开口内壁与弧形摩擦片525的弧形顶部相贴合，制动气缸3可通过推动制动蹄装置52向辅助制动摩擦轴51靠近，即可使得左桥杆522和右桥杆523弧形开口内的弧形摩擦片525与辅助制动摩擦轴51之间相抵触、从而起到制动作用；当弧形摩擦片525有一定的磨损后或者需要调节制动的距离，可通过转动调节螺纹杆526，即可通过弧形顶板529推动弧形摩擦片525向辅助制动摩擦轴51方向靠近，从而达到调节制动距离的效果。

中间桥杆521的中间位置处还固定贯穿设置有凸轮刹车固定轴5211，凸轮刹车固定轴5211的两端均转动设置有凸轮刹车片5212，且凸轮刹车片5212分别与辅助制动摩擦轴51两端的制动槽511位置相对应，制动槽511的长度大于凸轮刹车片5212的厚度，制动槽511的弧形开口宽度大于凸轮刹车片5212远离凸轮刹车固定轴5211端的直径，便于辅助制动摩擦轴51与行走轮轴1同步转动，在需要制动时，通过摩擦力带动凸轮刹车片5212转动，当凸轮刹车片5212远离轴心线的一端转动至与制动槽511位置相对应时，可卡入至制动槽511内，起到辅助制动的作用。

齿盘清洁装置7包括集尘槽71，集尘槽71固定设置在U形保护架62的U形开口内的底面上，集尘槽71的顶面为开口状，集尘槽71内设置有齿轮清洁刷72，且制动齿盘2与齿轮清洁刷72的位置上下相对应，齿轮清洁刷72的底部设置在U形保护架62的U形开口内的底面上，齿轮清洁刷72的顶部为U形状结构，且制动槽21位于齿轮清洁刷72顶部的U形开口内，齿轮清洁刷72可对制动齿盘2进行清理，以便提高制动效果。

制动气缸3的活塞杆上设置有外螺纹段32，外螺纹段32活动贯穿辅助制动装置安装座4，外螺纹段32的上下两端还均螺纹连接有锁紧螺母33，且辅助制动装置安装座4位于两个锁紧螺母33之间，可通过在外螺纹段32上调节锁紧螺母33的位置，从而可对辅助制动装置安装座4的位置进行调节，以便达到不同的制动效果，摩擦套311为橡胶材料制成，可通过摩擦套311可增加制动块31与制动槽21之间的摩擦力，从而提高制动效果，同时也可减少制动块31直接与制动齿盘2之间摩擦，降低其使用寿命。

本发明的工作原理是：当救援机器人需要正常行走时，行走轮轴1和制动齿盘2同时转动（即救援机器人的行走轮安装在行走轮轴1的两端上），启动制动气缸3带动辅助制动装置安装座4和制动块31向靠近气缸座61方向回缩，此时制动块31和摩擦套311位于制动槽21的外部、且制动块31和摩擦套311均不与制动齿盘2之间相接触，同时辅助制动装置安装座4的移动也带动制动蹄装置52和凸轮刹车片5212远离辅助制动摩擦轴51，进而使救援机器人正常行走时，行走轮轴1和制动齿盘2的转动不会受到阻力，从而可保持行走顺畅。

当救援机器人到达指定的位置、且行走轮轴1停止转动后需要进行制动时，启动制动气缸3带动辅助制动装置安装座4和制动块31向远离气缸座61方向伸出，此时制动块31和摩擦套311在制动气缸3的活塞杆的作用下插入至相应位置的制动槽21内，以防止行走轮轴1带动制动齿盘2转动；同时在辅助制动装置安装座4的移动下，也带动制动蹄装置52和凸轮刹车片5212向靠近辅助制动摩擦轴51方向移动，由于中间桥杆521、左桥杆522和右桥杆523之间呈半圆形分布，当同时向靠近辅助制动摩擦轴51方向移动时，左桥杆522和右桥杆523弧形开口内的弧形摩擦片525均与辅助制动摩擦轴51的外周壁相接触并逐渐压合，从而起到制动作用。

凸轮刹车片5212在随着辅助制动装置安装座4的移动时，当凸轮刹车片5212靠近轴心线的一端的外周壁与辅助制动摩擦轴51的外周壁之间相抵触时，可增加辅助制动摩擦轴51转动时的摩擦力，进而可防止辅助制动摩擦轴51继续进行转动，或者当凸轮刹车片5212远离轴心线的一端转动至与制动槽511位置相对应时，可卡入至制动槽511内，起到辅助制动的作用。

当救援机器人行走速度逐渐减慢后需要进行制动时，在制动气缸3的作用下，推动辅助制动装置安装座4和制动块31向制动齿盘2方向移动，使得制动块31和摩擦套311插入至相应位置的制动槽21内、左桥杆522和右桥杆523弧形开口内的弧形摩擦片525均与辅助制动摩擦轴51的外周壁相接触、并随着凸轮刹车片5212的外周壁与辅助制动摩擦轴51的外周壁逐渐接触，且当凸轮刹车片5212靠近轴心线的一端的外周壁与辅助制动摩擦轴51的外周壁相接触时，在摩擦力的作用下，辅助制动摩擦轴51会带动凸轮刹车片5212进行转动，且随着凸轮刹车片5212的转动，当凸轮刹车片5212远离轴心线的一端转动至与辅助制动摩擦轴51的外周壁相接触时，此时凸轮刹车片5212对辅助制动摩擦轴51的阻力较大，并在制动块31和制动蹄装置52同步作用下，起到共同制动作用（或者当凸轮刹车片5212远离轴心线的一端转动至与制动槽511位置相对应时，可卡入至制动槽511内，起到辅助制动的作用）。

当弧形摩擦片525有一定的磨损后或者需要调节制动的距离，可通过转动调节螺纹杆526，即可通过弧形顶板529推动弧形摩擦片525向辅助制动摩擦轴51方向靠近，弧形摩擦片525以带扭簧的转轴524为轴进行转动，即可使得弧形摩擦片525仍保持较好的制动效果；凸轮刹车片5212可为橡胶材料制成，以便在与辅助制动摩擦轴51的外周壁相接触时可产生变形，以便增加辅助制动摩擦轴51转动时的摩擦力，从而可在一定程度上提高制动效果。

当救援机器人在正常行走时，行走轮轴1和制动齿盘2会同时转动，由于齿轮清洁刷72的顶部为U形状结构，且制动槽21位于齿轮清洁刷72顶部的U形开口内，因此制动齿盘2的外周壁会与齿轮清洁刷72的顶部之间相接触，在齿轮清洁刷72的作用下可减少粘附在制动槽21内的尘土等杂物，以便制动块31和摩擦套311更好的插入至相应位置的制动槽21内，不会因为尘土等杂物的堵塞而影响制动效果；辅助制动摩擦轴51的外径可与制动齿盘2上制动槽21处的直径相适配，从而可使得当制动块31和摩擦套311向制动槽21内插入时（或制动块31和摩擦套311插入至制动槽21内后）、弧形摩擦片525和凸轮刹车片5212可逐渐与辅助制动摩擦轴51的外周壁相接触。

还可根据需要通过在制动气缸3活塞杆的外螺纹段32上调节两个锁紧螺母33位置，从而调节辅助制动装置安装座4相对于制动齿盘2的距离，使得当制动块31和摩擦套311插入至制动槽21内后、弧形摩擦片525和凸轮刹车片5212可位于不同的位置处（起到不同的制动状态和效果）；也可根据使用需要，将制动块31、制动蹄装置52和凸轮刹车片5212三者之间相互组合搭配使用；辅助制动装置安装座4的两端均设置有辅助制动装置5，以便在制动的时候保持均衡和平稳，能达到较好的制动效果；气缸座61和U形保护架62上还可开设有相应的螺栓安装孔，以便将本救援机器人的制动装置安装在不同型号救援机器人上（与该救援机器人的行走轮轴1相适配的位置处）。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种救援机器人的制动装置，其特征在于，包括行走轮轴（1），行走轮轴（1）上设置有制动齿盘（2），制动齿盘（2）的外周壁上均布若干制动槽（21），制动齿盘（2）的一侧设置有制动气缸（3），制动气缸（3）的活塞杆上自上而下依次设置有辅助制动装置安装座（4）和制动块（31），制动块（31）与制动槽（21）位置相对应，辅助制动装置安装座（4）的两端均设置有辅助制动装置（5），制动齿盘（2）位于两个辅助制动装置（5）之间，辅助制动装置（5）包括辅助制动摩擦轴（51）和制动蹄装置（52），辅助制动摩擦轴（51）设置在行走轮轴（1）上，制动蹄装置（52）分别设置在辅助制动装置安装座（4）的两端，且制动蹄装置（52）与辅助制动摩擦轴（51）之间相抵触。

2.如权利要求1所述的一种救援机器人的制动装置，其特征在于，行走轮轴（1）的外部还设置有安装架（6），安装架（6）包括气缸座（61），气缸座（61）位于制动齿盘（2）的一侧，制动气缸（3）嵌设在气缸座（61）内，气缸座（61）上设置有U形保护架（62），制动齿盘（2）位于U形保护架（62）的U形开口内，U形保护架（62）的U形开口内的底面上还设置有齿盘清洁装置（7），且制动齿盘（2）与齿盘清洁装置（7）的位置上下相对应。

3.如权利要求1所述的一种救援机器人的制动装置，其特征在于，制动块（31）的外部还包裹有摩擦套（311），制动块（31）、制动槽（21）和摩擦套（311）的形状均相同，且摩擦套（311）的大小与制动槽（21）的大小相适配。

4.如权利要求1所述的一种救援机器人的制动装置，其特征在于，辅助制动摩擦轴（51）为圆柱体状结构，且辅助制动摩擦轴（51）与行走轮轴（1）共轴线，辅助制动摩擦轴（51）两端的外周壁上均布若干制动槽（511），制动槽（511）的长度方向与辅助制动摩擦轴（51）的长度方向相同。

5.如权利要求4所述的一种救援机器人的制动装置，其特征在于，制动蹄装置（52）包括中间桥杆（521），中间桥杆（521）固定设置在辅助制动装置安装座（4）两端的端部，中间桥杆（521）的两端分别铰接有左桥杆（522）和右桥杆（523），中间桥杆（521）、左桥杆（522）和右桥杆（523）均为弧形状结构，且中间桥杆（521）、左桥杆（522）和右桥杆（523）之间呈半圆形分布，左桥杆（522）和右桥杆（523）的弧形开口内还均通过带扭簧的转轴（524）铰接有弧形摩擦片（525），左桥杆（522）和右桥杆（523）上还均活动贯穿设置有调节螺纹杆（526），调节螺纹杆（526）的另一端固定设置有转动盘（527），调节螺纹杆（526）的一端还设置回位弹簧（528），回位弹簧（528）的一端固定套设在调节螺纹杆（526）的一端外部，回位弹簧（528）的另一端固定设置有弧形顶板（529），且弧形顶板（529）的弧形开口内壁与弧形摩擦片（525）的弧形顶部相贴合。

6.如权利要求5所述的一种救援机器人的制动装置，其特征在于，中间桥杆（521）的中间位置处还固定贯穿设置有凸轮刹车固定轴（5211），凸轮刹车固定轴（5211）的两端均转动设置有凸轮刹车片（5212），且凸轮刹车片（5212）分别与辅助制动摩擦轴（51）两端的制动槽（511）位置相对应，制动槽（511）的长度大于凸轮刹车片（5212）的厚度，制动槽（511）的弧形开口宽度大于凸轮刹车片（5212）远离凸轮刹车固定轴（5211）端的直径。

7.如权利要求2所述的一种救援机器人的制动装置，其特征在于，齿盘清洁装置（7）包括集尘槽（71），集尘槽（71）固定设置在U形保护架（62）的U形开口内的底面上，集尘槽（71）的顶面为开口状，集尘槽（71）内设置有齿轮清洁刷（72），且制动齿盘（2）与齿轮清洁刷（72）的位置上下相对应，齿轮清洁刷（72）的底部设置在U形保护架（62）的U形开口内的底面上，齿轮清洁刷（72）的顶部为U形状结构，且制动槽（21）位于齿轮清洁刷（72）顶部的U形开口内。

8.如权利要求1所述的一种救援机器人的制动装置，其特征在于，制动气缸（3）的活塞杆上设置有外螺纹段（32），外螺纹段（32）活动贯穿辅助制动装置安装座（4），外螺纹段（32）的上下两端还均螺纹连接有锁紧螺母（33），且辅助制动装置安装座（4）位于两个锁紧螺母（33）之间。

9.如权利要求3所述的一种救援机器人的制动装置，其特征在于，摩擦套（311）为橡胶材料制成。

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