CN203210364U

CN203210364U - 一种拧螺母机器人的驱动控制机构

Info

Publication number: CN203210364U
Application number: CN 201320269233
Authority: CN
Inventors: 金济民; 叶江涛; 王挺锋; 顾凯健
Original assignee: Zhejiang Institute of Mechanical and Electrical Engineering Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Institute of Mechanical and Electrical Engineering Co Ltd
Priority date: 2013-05-17
Filing date: 2013-05-17
Publication date: 2013-09-25
Anticipated expiration: 2023-05-17

Abstract

一种拧螺母机器人的驱动控制机构，包括车架，车架底部设有连接脚轮电机的后轮和自由转动的前轮，前轮与后轮之间连接下履带，车架的一边设有立柱，立柱外嵌套有可沿立柱上下滑动的滑套，滑套外安装有齿条和前臂，车架的侧面安装有升降电机安装板，升降电机安装板上安装有升降电机，升降电机上安装有升降齿轮，升降齿轮与齿条啮合，前臂上装有T型齿条，前臂一侧安装有前臂电机安装板，前臂电机安装板上安装有前臂电机，前臂电机上安装有前臂齿轮，前臂齿轮与T型齿条啮合，T型齿条外端安装有旋转电机安装板，旋转电机安装板上安装旋转电机。

Description

一种拧螺母机器人的驱动控制机构

技术领域

本实用新型涉及一种机器设备，尤其是一种用于拧螺母机器人的驱动控制机构。

背景技术

目前对于机器人的设计越来越多，一般机器人是根据所需设计其结构。现需要设计一种机器人，需要跨过宽度和深度都为400mm的河，河上有高为200mm，宽为30mm的梁，傍边有台阶上下河，河中无水，过河后，抓取河对面放在固定位置的大中小3种不同规格的轴承、垫片和螺母，分别套进指定位置螺杆内，并在装螺母时，要求将螺母拧紧在螺杆上，最后拉小旗完成。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术的缺点，提供一种拧螺母机器人的驱动控制机构，其结构设计合理，操作灵活。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种拧螺母机器人的驱动控制机构，包括车架，车架底部设有连接脚轮电机的后轮和自由转动的前轮，前轮与后轮之间连接下履带，车架的一边设有立柱，立柱外嵌套有可沿立柱上下滑动的滑套，滑套外安装有齿条和前臂，车架的侧面安装有升降电机安装板，升降电机安装板上安装有升降电机，升降电机上安装有升降齿轮，升降齿轮与齿条啮合，前臂上装有T型齿条，前臂一侧安装有前臂电机安装板，前臂电机安装板上安装有前臂电机，前臂电机上安装有前臂齿轮，前臂齿轮与T型齿条啮合，T型齿条外端安装有旋转电机安装板，旋转电机安装板上安装旋转电机。

旋转电机连接有抓取机构，抓取机构包括套筒，套筒内部嵌套有筒形齿条，筒形齿条可在套筒内上下滑动；套筒一侧安装有抓取电机安装板，抓取电机安装板上安装有抓取电机，抓取电机上安装有抓取齿轮，抓取齿轮与筒形齿条啮合；套筒下端连接钢圈，钢圈上套有均匀分布的三个抓手，抓手的另一端套在筒形齿条下端的轴销上。

车架的一侧还装有过桥电机，过桥电机上安装有过桥后轮，过桥后轮安装在车架的槽内，车架前方槽内还安装有过桥前轮，过桥前轮与过桥后轮之间连接履带。

本实用新型有益的效果是：本实用新型结构设计合理，通过车架上的升降机构、前后滑动机构和抓取机构实现机器人的移动，并控制抓手抓取物体。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的左视图；

图3为图2中A-A方向上的剖视图；

图4为图1中B-B方向上的剖视图。

附图标记说明：车架1，后轮2，前轮3，下履带4，驱动电机5，立柱6，滑套7，齿条8，前臂9，升降电机安装板10，升降电机11，升降齿轮12，T型齿条13，前臂电机安装板14，前臂电机15，前臂齿轮16，旋转电机安装板17，旋转电机18，套筒19，筒形齿条20，抓取电机安装板21，抓取电机22，抓取齿轮23，钢圈24，抓手25，轴销26，过桥电机27，过桥后轮28，过桥前轮29，上履带30。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

参照附图：这种拧螺母机器人的驱动控制机构，包括车架1，车架1底部设有连接脚轮电机5的后轮2和自由转动的前轮3，前轮3与后轮2之间连接下履带4，车架1的一边设有立柱6，立柱6外嵌套有可沿立柱6上下滑动的滑套7，滑套7外安装有齿条8和前臂9，车架1的侧面安装有升降电机安装板10，升降电机安装板10上安装有升降电机11，升降电机11上安装有升降齿轮12，升降齿轮12与齿条8啮合，前臂9上装有T型齿条13，前臂9一侧安装有前臂电机安装板14，前臂电机安装板14上安装有前臂电机15，前臂电机15上安装有前臂齿轮16，前臂齿轮16与T型齿条13啮合，T型齿条13外端安装有旋转电机安装板17，旋转电机安装板17上安装旋转电机18，旋转电机18连接有套筒19，套筒19内部嵌套有筒形齿条20，筒形齿条20可在套筒19内上下滑动；套筒19一侧安装有抓取电机安装板21，抓取电机安装板21上安装有抓取电机22，抓取电机22上安装有抓取齿轮23，抓取齿轮23与筒形齿条20啮合；套筒19下端与钢圈24连接，钢圈24上套有均匀分布的三个抓手25，抓手25的另一端套在筒形齿条20下端的轴销26上。

车架1的一侧还装有过桥电机27，过桥电机27上安装有过桥后轮28，过桥后轮28安装在车架1的槽内，车架1前端槽内还安装有过桥前轮29，过桥前轮29与过桥后轮28之间连接上履带30。

当启动脚轮电机5时，带动后轮2转动，又通过下履带4带动前轮3转动，这样机器人就前进，当左右脚轮电机5转速不同时可实现转弯。当机器人前进到河上梁边，使车架1的槽对准梁，同时启动过桥电机27，使过桥后轮28通过上履带30带动前轮转动，使机器人沿着梁前进，过河，到合适位置，启动前臂电机15和升降电机11，前臂电机15带动前臂齿轮16转动，通过和T型齿条13的啮合，使T型齿条13可以伸缩，同理，升降电机11带动齿条8使前臂9升降，抓取零件时，启动抓取电机22，使抓取齿轮23转动，带动筒形齿条20上下移动，从而使三个抓手25实现抓取和放开的动作，拧螺母时，启动旋转电机18，使整个抓手25旋转，从而达到拧螺母的目的。

虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

Claims

1.一种拧螺母机器人的驱动控制机构，包括车架（1），其特征是：所述车架（1）底部设有连接脚轮电机（5）的后轮（2）和自由转动的前轮（3），前轮（3）与后轮（2）之间连接下履带（4），车架（1）的一边设有立柱（6），立柱（6）外嵌套有可沿立柱（6）上下滑动的滑套（7），滑套（7）外安装有齿条（8）和前臂（9），车架（1）的侧面安装有升降电机安装板（10），升降电机安装板（10）上安装有升降电机（11），升降电机（11）上安装有升降齿轮（12），升降齿轮（12）与齿条（8）啮合，前臂（9）上装有T型齿条（13），前臂（9）一侧安装有前臂电机安装板（14），前臂电机安装板（14）上安装有前臂电机（15），前臂电机（15）上安装有前臂齿轮（16），前臂齿轮（16）与T型齿条（13）啮合，T型齿条（13）外端安装有旋转电机安装板（17），旋转电机安装板（17）上安装旋转电机（18）。

2.根据权利要求1所述的拧螺母机器人的驱动控制机构，其特征是：所述旋转电机（18）连接有抓取机构，抓取机构包括套筒（19），套筒（19）内部嵌套有筒形齿条（20），筒形齿条（20）可在套筒（19）内上下滑动；套筒（19）一侧安装有抓取电机安装板（21），抓取电机安装板（21）上安装有抓取电机（22），抓取电机（22）上安装有抓取齿轮（23），抓取齿轮（23）与筒形齿条（20）啮合；套筒（19）下端与钢圈（24）连接，钢圈（24）上套有均匀分布的三个抓手（25），抓手（25）的另一端套在筒形齿条（20）下端的轴销（26）上。

3.根据权利要求1所述的拧螺母机器人的驱动控制机构，其特征是：所述车架（1）的一侧还装有过桥电机（27），过桥电机（27）上安装有过桥后轮（28），过桥后轮（28）安装在车架（1）的槽内，车架（1）前端槽内还安装有过桥前轮（29），过桥前轮（29）与过桥后轮（28）之间连接上履带（30）。