CN108861754A - 展布机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种展布机，在机架上端设置有布草展开装置、接布装置、布草输送装置；接布连接板上段设置于布草展开装置前侧的机架上，在接布连接板内侧竖向设置有至少一个无杆气缸，在每个无杆气缸的移动件上均设置有一对接布机械手；所述的布草展开装置的结构为：在机架前端上方的左、右侧面板之间水平设置有展布导轨，一对展布机械手活动设置于展布导轨上，二个展布机械手由第一驱动装置驱动；在每个展布机械手的夹持口中均设置有气囊，气囊与气源相连通。该展布机在布草的输送过程中能始终保持高平整度。

Description

展布机

技术领域

本发明涉及洗涤设备领域，尤其涉及一种将布草自动展开并整理平整的展布机。

背景技术

展布机是一种把洗脱后的布草如床单、被罩等自动展开并整理平整的洗涤设备。展布机工作时通过一对展布机械手分别夹持布草两端，然后使两个展布机械手分别向两个反方向移动从而将布草向两端展开拉平，然后使二个展布机械手移动至布草输送装置上方后释放布草，通过布草输送装置将从二个展布机械手中释放掉落的布草输出展布机外。目前常见的展布机中的展布机械手采用弹簧夹结构，弹簧夹结构的展布机械手在工作过程中存在夹持不牢靠、容易把夹持部分的布草夹皱等缺陷。此外展布机的展布效果也十分不理想，布草无法完全舒展开，且展开后的布草在展布输送过程中也无法保持高平整度。

发明内容

本发明所需解决的技术问题是：提供一种布草在展布输送过程中能始终保持高平整度的展布机。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：所述的展布机包括：机架，在机架上端设置有带一对展布机械手的布草展开装置，一对展布机械手能夹持布草顶部两端并向左、右两侧展开，在位于布草展开装置后侧下方的机架上设置有带接布移动平台的接布装置，接布移动平台能承接从一对展布机械手中释放掉落的布草，在位于接布装置下方的机架上设置有布草输送装置，布草输送装置能承接从接布移动平台释放掉落的布草、并将布草从布草输送装置后端输出；接布连接板上段设置于布草展开装置前侧的机架上，接布连接板底部向下垂放设置，在接布连接板内侧竖向设置有至少一个无杆气缸，在每个无杆气缸的移动件上均设置有一对接布机械手，任一对接布机械手在对应无杠气缸的驱动下向上运动后均能与布草展开装置中的一对展布机械手实现布草对接，从而将位于该对接布机械手中的布草传送给一对展布机械手；所述的布草展开装置的结构为：在机架前端上方的左、右侧面板之间水平设置有展布导轨，一对展布机械手活动设置于展布导轨上，二个展布机械手由第一驱动装置驱动，在第一驱动装置的驱动下，二个展布机械手能在展布导轨上相互靠近或远离。

每个展布机械手的结构为：包括带滑轮的活动架、咬合臂和咬合底板，活动架通过滑轮活动设置于展布导轨上且活动架由第一驱动装置驱动；咬合臂设置于活动架上，咬合底板后部固定设置于咬合臂底部且咬合底板前部与咬合臂底部之间留有间隙，咬合臂与咬合底板之间的间隙构成供布草伸入的展布夹持口；在展布夹持口中的咬合臂底部或咬合底板顶部设置有气囊，气囊与气源相连通，气囊内填充气体后将位于展布夹持口中的布草夹紧于展布夹持口中。

每个展布机械手还包括连接臂，在活动架上固定设置有第一铰接轴，连接臂后端铰接于第一铰接轴上、且连接臂能绕第一铰接轴前后摆动；在咬合臂后端固定设置有第二铰接轴，咬合臂后端通过第二铰接轴铰接于连接臂前端、且咬合臂能绕第二铰接轴与连接臂之间的铰接点上下摆动；在第一铰接轴上固定设置有第一同步带轮，在第二铰接轴上固定设置有第二同步带轮，同步带缠绕于第一同步带轮和第二同步带轮上；在活动架上设置有驱动连接臂绕第一铰接轴前后摆动的第二驱动装置；在第二驱动装置的驱动下，连接臂绕第一铰接轴前后摆动时，通过同步带与第一同步带轮和第二同步带轮的啮合带动咬合臂绕第二铰接轴与连接臂之间的铰接点上下摆动，从而使展布夹持口向前移动并向下摆动后能与任一接布机械手实现布草交接、或使展布夹持口向后移动并向上摆动后位于接布移动平台上方。

展布机械手还有另一种结构形式——每个展布机械手的结构为：包括带滑轮的活动架、咬合臂和咬合底板，活动架通过滑轮活动设置于展布导轨上且活动架由第一驱动装置驱动；咬合臂设置于活动架上，咬合底板后部固定设置于咬合臂底部且咬合底板前部与咬合臂底部之间留有间隙，咬合臂与咬合底板之间的间隙构成供布草伸入的展布夹持口；在展布夹持口中的咬合臂底部或咬合底板顶部设置有气囊，气囊与气源相连通，气囊内填充气体后将位于展布夹持口中的布草夹紧于展布夹持口中。在每个展布机械手的活动支架与咬合臂之间设置有摆动驱动装置；所述的摆动驱动装置的结构包括：第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的后端分别铰接于活动架上，且第一连杆与活动架之间的铰接点位于第二连杆与活动架之间的铰接点的后侧；第一连杆和第二连杆前端分别铰接于咬合臂后端，且第一连杆与咬合臂之间的铰接点位于第二连杆与咬合臂之间的铰接点的后侧；在活动架上设置有驱动第二连杆绕第二连杆与活动架之间的铰接点前后摆动的第三驱动装置；在第三驱动装置的驱动下，第二连杆绕第二连杆与活动架之间的铰接点前后摆动时，通过第一连杆与第二连杆的配合带动展布夹持口向前移动并向下摆动后与能任一接布机械手实现布草交接、或带动展布夹持口向后移动并向上摆动后位于接布移动平台上方。

进一步地，前述的展布机，其中，所述的接布装置的结构为：在位于布草展开装置后侧的机架上设置有输送导轨，输送导轨水平前后设置，在输送导轨上活动设置有带若干第一吸风口的接布移动平台，接布移动平台由第四驱动装置驱动，在第四驱动装置的驱动下，接布移动平台沿输送导轨向前移动后能承接并吸附从二个展布机械手释放掉落的布草，吸附于接布移动平台上的布草在负压吸引及第四驱动装置的驱动下随接布移动平台一起向后移动至布草输送装置上方；所述的接布移动平台的结构为：包括带封闭内腔的箱体，在箱体前段顶面上开设有若干与箱体内腔相连通的第一吸风口，在箱体顶部竖向设置有至少一根与箱体内腔相连通的吸气管，所述的吸气管为直六棱柱管，直六棱柱管的前侧棱位于吸气管的前端，直六棱柱管的后侧棱位于吸气管的后端；在各吸气管上方的机架上分别固定设置有一根气体管道，各气体管道水平前后设置且各气体管道前端封闭，各气体管道后端均与抽真空装置相连接，在各气体管道下侧壁上开设有长槽，各吸气管通过长槽伸入对应的气体管道内，在各气体管道左、右侧壁上分别设置有一块橡胶板，位于各气体管道上的二块橡胶板的前侧面密封连接，二块橡胶板的后侧面密封连接，且两块橡胶板底部均向下倾斜垂放设置使二块橡胶板底部相互抵靠，形成将对应气体管道的长槽和对应的吸气管包裹于二块橡胶板内的包围腔。

进一步地，前述的展布机，其中，接布连接板上段铰接于机架前端上方，在机架上还设置有上翻转气缸，上翻转气缸的缸体铰接于机架顶部，上翻转气缸的伸出杆与接布连接板顶部铰连接；上翻转气缸的伸出杆向内缩回时拉动接布连接板绕接布连接板与机架之间的铰接点向上翻转；上翻转气缸的伸出杆向外伸出时推动接布连接板绕接布连接板与机架之间的铰接点向下翻转，向下翻转后的接布连接板上的任一对接布机械手在对应无杠气缸的驱动下向上运动后均能与布草展开装置的一对展布机械手实现布草对接，从而将位于该对接布机械手中的布草传送给一对展布机械手。

进一步地，前述的展布机，其中，所述的布草输送装置由连接架、设置于连接架上的第一布草输送平台和设置于连接架上的第二布草输送平台构成，第二布草输送平台位于第一布草输送平台后侧；连接架后段铰接于机架上，驱动气缸的伸出杆铰接于连接架前段，驱动气缸的伸出杆向外伸出或向内缩回时能推动连接架绕连接架与机架之间的铰接点向上或向下翻转。

所述的第一布草输送平台包括：带封闭内腔的真空箱，在真空箱顶面间隔设置有若干与真空箱内腔相连通的第二吸风口，在真空箱上设置有与真空箱内腔相连通的第一通孔，抽真空装置通过第一通孔与真空箱内腔相连通，为各第二吸风口提供负压；在真空箱前侧的连接架上设置有第一辊轴，在真空箱后侧的连接架上设置有第二辊轴，在第一辊轴和第二辊轴上间隔设置有若干传送带，在各传动带上间隔设置有若干上下贯通的第二通孔，各传送带从第一辊轴绕经真空箱顶面后至第二辊轴，然后从第二辊轴绕经真空箱底面后至第一辊轴上；第一辊轴或第二辊轴由第五驱动装置驱动。

所述的第二布草输送平台的结构为：在位于第二辊轴后侧的连接架上设置有第三辊轴，在位于第三辊轴后侧的连接架上设置有第四辊轴，在第三辊轴和第四辊轴上间隔设置有若干输送带，第三辊轴或第四辊轴由第六驱动装置驱动。

进一步地，前述的展布机，其中，在真空箱顶面由左至右间隔设置有若干第一导向柱，各传送带位于两两第一导向柱之间，通过各第一导向柱将各传送带隔开；在位于第三辊轴和第四辊轴之间的连接架上固定设置有支承平台，支承平台伸入各输送带的上输送带和下输送带之间的间隙中；在支承平台上由左至右间隔设置有若干第二导向柱，各第二导向柱位于两两输送带之间，通过各第二导向柱将各输送带隔开；在支承平台后侧由左至右间隔设置有若干引导板，各引导板分别从两两输送带之间的间隙以及最左侧输送带左侧、最右侧输送带右侧伸出第二布草输送平台后侧，引导布草从第二布草输送平台后端输出。

进一步地，前述的展布机，其中，在真空箱前端下方的连接架上设置有二组前毛刷架，二组前毛刷架分列于真空箱中心线左、右两侧，且二组前毛刷架均左右水平设置，在每组前毛刷架的左、右两侧分别设置有前从动轮和由第七驱动装置驱动的前主动轮，前毛刷带缠绕于前主动轮和前从动轮上；在第七驱动装置的驱动下，二根前毛刷带的运动方向相反，且能将从第一布草输送平台前侧下垂的布草由布草中心线向左、右两侧拨动；在第二布草输送平台后端上方的连接架上设置有二组后毛刷架，二组后毛刷架分列于第二布草输送平台中心线左、右两侧，且二组后毛刷架均左右水平设置，在每组后毛刷架的左、右两侧分别设置有后从动轮和由第八驱动装置驱动的后主动轮，后毛刷带缠绕于后主动轮和后从动轮上；在第八驱动装置的驱动下， 二根后毛刷带的运动方向相反，且能将位于第二布草输送平台后端的布草由布草中心线向左、右两侧拨动。

进一步地，前述的展布机，其中，每组后毛刷架均铰接于连接架上，后翻转气缸的缸体铰接于连接架上，后翻转气缸的伸出杆与后毛刷架顶部铰连接，后翻转气缸的伸出杆向外伸出或向内缩回时能推动后毛刷架绕后毛刷架与连接架之间的铰接点转动，从而使后毛刷带靠近或远离第二布草输送平台。

进一步地，前述的展布机，其中，在布草输送装置前端下方的机架上设置有带封闭内腔的吸风箱，在吸风箱上设置有与吸风箱内腔相连通的吸风通孔，抽真空管装置通过吸风通孔与吸风箱相连接，为吸风箱提供负压吸引；所述的吸风箱由竖向设置的伸缩箱体和带吸风通孔的固定箱体构成，固定箱体固定设置于机架上，在固定箱体顶部设置有开口，所述的伸缩箱体上下贯通且伸缩箱体顶部敞开口为长槽形状，连杆一端铰接于连接架前端，连杆另一端铰接于伸缩箱体上段，伸缩箱体底部通过开口伸入固定箱体中，在位于吸风箱前侧的机架上竖向设置有导向导轨，伸缩箱体上段通过滑块活动设置于导向导轨上，连接架绕连接架与机架之间的铰接点向上或向下翻转时带动伸缩箱体沿导向导轨上下移动。

进一步地，前述的展布机，其中，在伸缩箱体中设置有风门启闭装置，所述的风门启闭装置的结构为：在伸缩箱体后侧壁上开设有连接孔，风门板设置于伸缩箱体内腔中且风门板后侧铰接于连接孔下方的伸缩箱体内腔壁上；在风门板上间隔设置有若干上下贯通的通孔；在位于吸风箱后侧的连接架上设置有风门气缸，风门气缸的缸体铰接于连接架上，风门气缸的伸出杆与连接杆后端连接，连接杆前端从连接孔伸入伸缩箱体内腔后与风门板铰连接，风门气缸的伸出杆向外伸出时能推动风门板绕风门板与伸缩箱体之间的铰接点向下摆动至将伸缩箱体内腔上、下分隔；风门气缸的伸出杆向内缩回时能拉动风门板绕风门板与伸缩箱体之间的铰接点向上摆动，从而使伸缩箱体内腔上、下连通。

进一步地，前述的展布机，其中，在机架上设置有若干用于控制任一接布机械手动作、布草展开装置动作、接布装置动作、布草输送装置动作的感应装置，各感应装置均与控制装置相连接；在位于接布连接板上间隔设置有若干与控制装置相连接的显示屏及处理器，各显示屏及处理器分别位于与各对接布连接手对应位置的接布连接板上。

本发明的有益效果是：①展布机械手夹持可靠且夹持于该展布机械手夹持部分的布草不易被夹皱；②展布机械手在接布草前移动至与任一接布机械手交接位置，并使展布夹持口倾斜朝下，方便接布机械手将布草送入展布机械手的展布夹持口中；展布机械手在释放布草前使展布机械手移动至接布移动平台上方，并使展布夹持口基本持平，保证布草掉落后能平整地吸附于接布移动平台上；③无需额外设置能跟随接布移动平台移动的抽真空管道，节省空间，结构紧凑，且接布移动平台对布草的负压吸引可靠，能实现布草的稳定平整输送；④通过吸风箱的结构设置，保证布草在布草输送装置的输送牵引力作用下向后输送时、位于吸风箱内腔中的布草能顺畅通过风门板与吸风箱内腔之间的间隙向上输出、而不会卡于风门板与吸风箱内腔之间的间隙中；⑤通过布草输送装置、吸风箱的结构及位置配合设置，对布草形成一股前后对拉的牵引力，从而保证布草在输送过程中能始终保持高平整度；⑥二组前、后毛刷架的设置进一步提高了布草在输送过程中的平整度；⑦该展布机具有翻转功能， 通过上翻转气缸和驱动气缸的配合，对不同的布草实现不同的展布输送路径：针对洗脱后的床单、被罩等较大的布草，使该类布草依次经接布机械手、布草展开装置的一对展布机械手、接布装置的接布移动平台、布草输送装置后从布草输送装置后端输出；针对洗脱后的枕套等较小的、人工即能很好展开的布草，直接将该类布草放置于布草输送装置，通过布草输送装置从布草输送装置后端输出，大大提高了效率。

附图说明

图1是展布机的结构示意图。

图2是图1中展布机左视方向的内部结构示意图。

图3是图2中接布连接板上翻后的状态示意图。

图4是一对接布机械手的立体结构示意图。

图5是接布机械手的剖面结构示意图。

图6是图2中接布移动平台的俯视方向的结构示意图。

图7是图6中去除气体管道顶面后、气体管道的内部结构示意图。

图8是图6中E-E剖视方向的结构示意图。

图9是图8中气体管道的局部放大结构示意图。

图10是图2中一对展布机械手与第一驱动装置的连接结构示意图。

图11是单个展布机械的第一种实施例结构示意图。

图12是图11中单个展布机械手的立体结构示意图。

图13是图11中展布机械手与接布机械手配合工作的使用状态示意图。

图14是图11中展布机械手与接布移动平台配合工作的使用状态示意图。

图15是单个展布机械手的第二种实施例结构示意图。

图16是图15中展布机械手的立体结构示意图。

图17是图15中展布机械手与接布机械手配合工作的使用状态示意图。

图18是图15中展布机械手与接布移动平台配合工作的使用状态示意图。

图19是图2中左视方向的展布机的结构示意图。

图20是图2中右视方向去除接布连接板后的展布机的结构示意图。

图21是图20中二组前毛刷架的结构示意图。

图22是图19中二组后毛刷架的结构示意图。

图23是图2中布草输送装置的结构示意图。

图24是图23中吸风箱的结构示意图。

图25是图23中布草输送装置处于另一种状态的结构示意图。

图26是图25中吸风箱的结构示意图。

图27是图19左视方向后毛刷架和后翻转气缸的连接结构示意图。

图28是图27中后毛刷架处于另一种使用状态的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及优选实施例对本发明所述的技术方案作进一步详细的说明。

实施例一

如图1和图2所示，本实施例所述的展布机，包括：机架100，在机架100上端设置有带一对展布机械手2的布草展开装置200，一对展布机械手2能夹持布草顶部两端并向左、右两侧展开。在位于布草展开装置200后侧下方的机架100上设置有带接布移动平台3的接布装置300，接布移动平台3能承接从一对展布机械手2中释放掉落的布草，在位于接布装置300下方的机架100上设置有布草输送装置400，布草输送装置400能承接从接布移动平台3释放掉落的布草、并将布草从布草输送装置400后端输出。接布连接板50上段固定设置于布草展开装置200前侧的机架100上，接布连接板50底部向下垂放设置，在接布连接板50内侧竖向设置有至少一个无杆气缸51，在每个无杆气缸51的移动件上均设置有一对接布机械手5，任一对接布机械手5在对应无杠气缸51的驱动下向上运动后均能与布草展开装置200中的一对展布机械手2实现布草对接，从而将位于该对接布机械手5中的布草传送给一对展布机械手2。

如图4所示，本实施例所述的任一对接布机械手5均可通过安装座54连接于对应无杆气缸51的移动件上。如图5所示，本实施例中，单个接布机械手5的结构为：包括固定夹持座501、活动夹持臂502和扭簧503，固定夹持座501连接于安装座54上，活动夹持臂502中段铰接于固定夹持座501上，在固定夹持座501上设置有第一夹持面，在活动夹持臂502上段设置有第二夹持面，第一夹持面和第二夹持面之间构成夹持布草的接布夹持口55，在固定夹持座501和活动夹持臂502之间设置有扭簧503，扭簧503两端分别抵靠于固定夹持座501和活动夹持臂502上段，在扭簧503的弹力作用下第二夹持面压紧于第一夹持面上，此时就能将位于接布夹持口55中的布草夹紧于接布夹持口55中。在每个接布连接板50上段均固定设置有解锁板52，任一对接布机械手5在对应的无杆气缸51的驱动下向上移动至活动夹持臂502下段触碰解锁板52底部后继续向上移动，活动夹持臂502下段在解锁板52的作用下克服扭簧503弹力绕活动夹持臂502与固定夹持座501之间的铰接点G向下摆动，使第二夹持面远离第一夹持面，将位于接布夹持口55中的布草松开。

如图2和图10所示，本实施例中所述的布草展开装置200的结构为：在机架100前端上方的左、右侧面板之间水平设置有展布导轨210，一对展布机械手2活动设置于展布导轨210上，二个展布机械手2由第一驱动装置驱动，在第一驱动装置的驱动下，二个展布机械手2能在展布导轨210上相互靠近或远离。

如图11和12所示，本实施例所述的单个展布机械手2包括：带滑轮211的活动架21、咬合臂22和咬合底板23，活动架21通过滑轮211活动设置于展布导轨210上且活动架21由第一驱动装置驱动。在实际制造中，可将展布导轨210设置成顶部和底部均有导轨的双面滑轮导轨，在活动架21上设置二排滑轮组，每排滑轮组包括至少一个滑轮211，二排滑轮组分别位于展布导轨210的顶部导轨和底部导轨上。本实施例中所述的第一驱动装置的结构为：在位于机架100的左、右侧板之间水平设置有二个带传动：第一带传动251和第二带传动252，一个展布机械手2上的活动架21固定设置于第一带传动251的传动带上，另一个展布机械手2上的活动架21固定设置于第二带传动252的传动带上，第一带传动251由第一驱动电机241驱动，第二带传动252由第二驱动电机242驱动，二个展布机械手2能在第一驱动电机241和第二驱动电机242的驱动下在展布导轨210上左右移动。咬合臂22设置于活动架21上，咬合底板23后部固定设置于咬合臂22底部且咬合底板23前部与咬合臂22底部之间留有间隙，咬合臂22与咬合底板23之间的间隙构成供布草伸入的展布夹持口20。在展布夹持口20的咬合臂22底部或咬合底板23顶部设置有气囊221，气囊221与气源相连通，气囊221内填充气体后将位于展布夹持口20中的布草夹紧于展布夹持口20中。

更优选地，本实施例还可以做如下设置：在咬合臂22底部后端设置有向外凸出的安装块222，咬合底板23后部固定设置于咬合臂22底部的安装块222上、且构成展布夹持口20的咬合底板23顶面与咬合臂22底面平行。如图13所示，本实施例中在咬合臂22底部设置有向内凹进的容纳槽，气囊221固定设置于容纳槽中，气囊221内填充气体后膨胀将位于展布夹持口20中的布草夹紧于展布夹持口20中。做上述设置可以保证位于展布夹持口20的夹持部分的布草各个区域受夹紧力的力度基本一致，进一步提高展布机械手2夹持的可靠性以及降低布草被夹皱的机率。在实际制造过程中，通常在咬合臂22中设置气体通道，气体通道一端贯穿容纳槽后与气囊221相连通，气体通道另一端贯穿咬合臂22外表面后与气源相连通。

如图11和12所示，本实施例中所述的展布机械手还包括连接臂26，在活动架21上固定设置有第一铰接轴212，连接臂26后端铰接于第一铰接轴212上、且连接臂26能绕第一铰接轴212前后摆动。在咬合臂22后端固定设置有第二铰接轴223，咬合臂22后端通过第二铰接轴223铰接于连接臂26前端、且咬合臂22能绕第二铰接轴223与连接臂26之间的铰接点上下摆动。在第一铰接轴212上固定设置有第一同步带轮271，在第二铰接轴223上固定设置有第二同步带轮272，同步带27缠绕于第一同步带轮271和第二同步带轮272上。在活动架21上设置有驱动连接臂26绕第一铰接轴212前后摆动的第二驱动装置，在第二驱动装置的驱动下，连接臂26绕第一铰接轴212前后摆动时，通过同步带27与第一同步带轮271和第二同步带轮272的啮合带动咬合臂22绕第二铰接轴223与连接臂26之间的铰接点上下摆动，从而使展布夹持口20向前移动并向下摆动后能与任一接布机械手5实现布草交接、或使展布夹持口20向后移动并向上摆动后位于接布移动平台3上方。

如图13所示，本实施例中所述的第二驱动装置可以采用第一驱动气缸260，第一驱动气缸260的缸体铰接于活动架21上，第一驱动气缸260的伸出杆铰接于连接臂26上。

更优选地，本实施例还可以做如下设置：如图12所示，本实施例所述的连接臂26由第一连接板261和第二连接板262构成，第一连接板261后端和第二连接板262后端均铰接于第一铰接轴212上、且第一同步带轮271固定设置于第一连接板261和第二连接板262之间的第一铰接轴212上。第一连接板261前端和第二连接板262前端分别与第二铰接轴223铰连接，第二同步带轮272固定设置于第一连接板261和第二连接板262之间的第二铰接轴223上。做上述设置可以将同步带传动包裹于连接臂26内，使结构更加紧凑，此外，同步带传动在工作过程中不会受外部事物的干扰，也不会触碰到布草，避免出现污染布草现象。

工作时，将洗脱后的各布草分别夹持于各对接布机械手5的接布夹持口55中，通过任一无杆气缸51将对应一对接布机械手5中的布草送入一对展布机械手的展布夹持口20中，因而二个展布机械手2在接布草前需要使二个展布机械手2移动至与一对接布机械手5交接位置处。为方便描述，这里描述其中一个展布机械手2的动作过程，另一个展布机械手2的动作过程相同：使第一驱动气缸260的伸出杆向外伸出，推动连接臂26绕第一铰接轴212向远离第一驱动气缸260方向摆动时，通过同步带27与第一同步带轮271和第二同步带轮272的啮合带动咬合臂26前端绕第二铰接轴223向下摆动，使展布夹持口20向前移动并向下摆动至与接布机械手5交接位置，展布夹持口20向前移动并向下摆动至与接布机械手5交接位置的状态图参见图13所示。展布夹持口20倾斜朝下方便一对接布机械手5将布草送入二个展布夹持口20中，实现布草从一对接布机械手5到一对展布机械手2的交接。

启动气源，向气囊221内充入一定气体，直至气囊221膨胀后使展布夹持口20夹紧布草，然后启动第一驱动装置，使二个展布机械手2分别向两个反方向移动从而将布草顶部两端向左、右两侧展开拉平，然后使二个展布机械手2移动至接布移动平台3的上方后松开布草，使顶部两端拉平的布草掉落并吸附于接布移动平台3上，通过接布移动平台3完成后续布草的输送工作。因而二个展布机械手2在释放布草前需要使二个展布机械手2移动至与接布移动平台3的上方。为方便描述，这里描述其中一个展布机械手2的动作过程，另一个展布机械手2的动作过程相同：使第一驱动气缸260的伸出杆向内缩回，拉动连接臂26绕第一铰接轴212向接近第一驱动气缸260方向摆动时，通过同步带27与第一同步带轮271和第二同步带轮272的啮合带动咬合臂22前端绕第二铰接轴223与连接臂26之间的铰接点向上摆动，使展布夹持口20向后移动并向上摆动至接布移动平台3上方，展布夹持口20向后移动并向上摆动至接布移动平台3上方的状态图参见图14所示。展布夹持口20移动至接布移动平台3上方并基本持平、保证布草掉落后布草顶部能平整地吸附于接布移动平台3上。

本实施例中在同步带27上还设置有调整同步带27张紧于第一同步带轮271和第二同步带轮272上的张紧力的张紧装置。如图12和图13所示，所述的同步带27为带状同步带，在带状同步带两端分别固定设置有一个张紧块281，同步带27缠绕于第一同步带轮271和第二同步带轮272上后通过张紧螺栓282连接两个张紧块281，从而将同步带27张紧于第一同步带轮271和第二同步带轮272上，通过调节位于二个张紧块282之间的张紧螺栓长度就可以调整同步带27张紧于第一同步带轮271和第二同步带轮272上的张紧力。

实施例二

本实施例与实施例一的不同之处在于展布机械手2的部分结构不同，本实施例中所述单个展布机械手2的结构与实施例一不同之处在于将实施例一中的连接臂26及同步带传动改成摆动驱动装置，具体如下：

在每个展布机械手2的活动支架21与咬合臂22之间均设置有一个摆动驱动装置，在摆动驱动装置的驱动下，展布夹持口20能相对活动架21前后摆动，从而与接布机械手5或接布移动平台3实现布草交接。如图15和图16所示，本实施例所述的摆动驱动装置的结构包括：第一连杆91和第二连杆92，第一连杆91和第二连杆92的后端分别铰接于活动架21上，且第一连杆91与活动架21之间的铰接点A位于第二连杆92与活动架21之间的铰接点B的后侧。第一连杆91和第二连杆92前端分别铰接于咬合臂22后端，且第一连杆91与咬合臂22之间的铰接点C位于第二连杆92与咬合臂22之间的铰接点D的后侧。在活动架21上设置有驱动第二连杆92绕第二连杆92与活动架21之间的铰接点B摆动的第三驱动装置。在第三驱动装置的驱动下，第二连杆92绕第二连杆92与活动架21之间的铰接点B前后摆动时，通过第一连杆91与第二连杆92的配合带动展布夹持口20向前移动并向下摆动、或通过第一连杆91与第二连杆92的配合带动展布夹持口20向后移动并向上摆动。

如图15所示，本实施例中所述的第三驱动装置可以采用第二驱动气缸90，第二驱动气缸90的缸体铰接于活动架21上，第二驱动气缸90的伸出杆铰接于第二连杆91上。

如图16所示，在实际制造中，通常设置一对第一连杆91和一对第二连杆92，在二个第二连杆92之间固定设置有横向设置的支承连杆93，支承连杆93两端分别与二个第二连杆92固定连接，第二驱动气缸90的伸出杆铰接于支承连杆93上。其余结构与实施例一相同，不再赘述。

工作时，将洗脱后的各布草分别夹持于各对接布机械手5的接布夹持口55中，通过任一无杆气缸51将对应一对接布机械手5中的布草送入一对展布机械手的展布夹持口20中，因而二个展布机械手2在接布草前需要使二个展布机械手2移动至与接布机械手5交接位置处。为方便描述，这里描述其中一个展布机械手2的动作过程，另一个展布机械手2的动作过程相同：使第二驱动气缸90的伸出杆向外伸出，推动第二连杆92绕第二连杆92与活动架21之间的铰接点B向远离第二驱动气缸90方向摆动时，通过第一连杆91与第二连杆92的配合带动展布夹持口20向前移动并向下摆动，使展布夹持口20移动、下摆至与接布机械手5交接位置。展布夹持口20移动、下摆至与接布机械手5交接位置的状态图参见图17所示。展布夹持口20倾斜朝下方便接布机械手5将布草送入展布夹持口20中，实现布草从接布机械手5到展布机械手2的交接。

启动气源，向气囊221内充入一定气体，直至气囊221膨胀后使展布夹持口20夹紧布草，然后启动第一驱动装置，使二个展布机械手2分别向两个反方向移动从而将布草顶部两端向左、右两侧展开拉平，然后使二个展布机械手2移动至接布移动平台3的上方后松开布草，使顶部两端拉平的布草掉落并吸附于接布移动平台3上，通过接布移动平台3完成后续布草的输送工作。因而二个展布机械手2在释放布草前需要使二个展布机械手2移动至与接布移动平台3的上方。为方便描述，这里描述其中一个展布机械手2的动作过程，另一个展布机械手2的动作过程相同：使第二驱动气缸90的伸出杆向内缩回，拉动第二连杆92绕第二连杆92与活动架21之间的铰接点B向接近第二驱动气缸90方向摆动时，通过第一连杆91与第二连杆92的配合带动展布夹持口20向后移动并向上摆动，使展布夹持口20移动、上摆至接布移动平台3上方。展布夹持口20移动、上摆至接布移动平台3上方的状态图参见图18所示。展布夹持口20移动至接布移动平台3上方并基本持平、保证布草掉落后布草顶部能平整地吸附于接布移动平台3上。

实施例三

如图23和图6所示，本实施例与实施例一或实施例二的不同之处在于：所述的接布装置的结构为：在位于展布导轨210后侧的机架100上设置有输送导轨36，输送导轨36水平前后设置，在输送导轨36上活动设置有带若干第一吸风口33的接布移动平台3，接布移动平台3由第四驱动装置驱动，在第四驱动装置的驱动下，接布移动平台3沿输送导轨36向前移动后能承接并吸附从二个展布机械手2释放掉落的布草，吸附于接布移动平台3上的布草在负压吸引及第四驱动装置的驱动下随接布移动平台3一起向后移动至布草输送装置400上方。第四驱动装置可以采用电机驱动，也可以采用其它驱动装置，只要能驱动接布移动平台3在输送导轨36上前后移动即可。

如图6、图7、图8和图9所示，本实施例所述的接布移动平台3的结构为：包括带封闭内腔的箱体30，在箱体30前段顶面上开设有若干与箱体30的内腔相连通的第一吸风口33，在箱体30顶部竖向设置有至少一根与箱体30的内腔相连通的吸气管32，所述的吸气管32为直六棱柱管，直六棱柱管的前侧棱位于吸气管32的前端，直六棱柱管的后侧棱位于吸气管32的后端，即前侧棱为直六棱柱管最前端轮廓，后侧棱为直六棱柱管最后端轮廓。在各吸气管32上方的机架100上分别固定设置有一根气体管道34，即每根吸气管32分别对应一根气体管道34。各气体管道34水平前后设置且各气体管道34前端封闭，各气体管道34后端均与抽真空装置相连接，通过抽真空装置为各第一吸风口33提供负压吸引，从而使布草在负压吸引的作用下吸附于接布移动平台3上。在各气体管道34下侧壁上均开设有长槽，各吸气管32通过长槽伸入对应的气体管道34内。长槽由前至后的长度要保证接布移动平台3移动至最前端及最后端时、有足够的长度供吸气管32前后移动而不会被干涉。如图9所示，在各气体管道34的左、右侧壁上分别设置有一块橡胶板35，位于各气体管道34上的二块橡胶板35的前侧面密封连接，位于各气体管道34上的二块橡胶板35的的后侧面密封连接，且两块橡胶板35底部均向下倾斜垂放设置使二块橡胶板35底部相互抵靠，形成将对应气体管道34的长槽和对应的吸气管32包裹于二块橡胶板35内的包围腔，包围腔截面形状呈倒三角形状。

如图7所示，本实施例中所述的直六棱柱管相对其中心线左右对称，且直六棱柱管相对其中心线前后对称，此时，吸气管32前侧棱和后侧棱位于二块橡胶板35底部相互抵靠形成的一直线上，接布移动平台3在第四驱动装置的驱动下沿输送导轨36向前移动时，吸气管32的前侧棱推开位于其前侧底部抵靠的二个橡胶板35向前移动，位于吸气管32的后侧棱后侧二个橡胶板35在自身材料特性下一直紧紧包裹吸气管32，这样能进一步提高接布移动平台3的负压吸引效果。更优选的，还可做如下设置：使直六棱柱管前侧棱和后侧棱之间的长度大于直六棱柱管左右侧面之间的宽度，这样设置能再进一步提高吸气管32前后移动的顺畅性及接布移动平台3的负压吸引效果。

如图6和图23所示，接布移动平台3前段顶面为由后向前逐步向下倾斜的布草吸附面31，各第一吸风口33间隔分布于布草吸附面31上，在实际生产中，通常使各第一吸风口33间隔均匀分布于布草吸附面31上。其余结构和使用方式与实施例一或实施例二相同，不再赘述。

实施例四

如图2和图3所示，本实施例与实施例一、实施例二或实施例三的不同之处在于：接布连接板50上段铰接于机架100前端上方，在机架100上还设置有上翻转气缸53，上翻转气缸53的缸体铰接于机架100上，上翻转气缸53的伸出杆与接布连接板50顶部铰连接，在上翻转气缸53的驱动下接布连接板50能绕接布连接板50与机架100之间的铰接点F向上或向下翻转。

上翻转气缸53的伸出杆向内缩回时拉动接布连接板50绕接布连接板50与机架100之间的铰接点F向上翻转；上翻转气缸53的伸出杆向外伸出时推动接布连接板50绕接布连接板50与机架100之间的铰接点F向下翻转，向下翻转后的接布连接板50上的任一对接布机械手5在对应无杠气缸51的驱动下向上运动后均能与布草展开装置200的一对展布机械手2实现布草对接，从而将位于该对接布机械手5中的布草传送给一对展布机械手2。

如图23和图25所示，本实施例所述的布草输送装置由连接架40、设置于连接架40上的第一布草输送平台41和设置于连接架40上的第二布草输送平台42构成，第二布草输送平台42位于第一布草输送平台41后侧。连接架40后段铰接于机架100上，驱动气缸45的伸出杆铰接于连接架40前段，驱动气缸45的伸出杆向外伸出或向内缩回时能推动连接架40绕连接架40与机架100之间的铰接点向上或向下翻转。

所述的第一布草输送平台41包括：带封闭内腔的真空箱411，在真空箱411顶面间隔设置有若干与真空箱内腔相连通的第二吸风口，在真空箱411上设置有与真空箱内腔相连通的第一通孔，抽真空装置通过第一通孔与真空箱内腔相连通，为各第二吸风口提供负压。在实际使用过程中，为接布移动平台3提供负压吸引的抽真空装置和为真空箱411提供负压吸引的抽真空装置可以采用同一个抽真空装置，抽真空装置可以通过二个管道分别与接布移动平台3及真空箱411相连接，在二个管道上可分别设置一个阀门来控制二个管道关闭或打开，从而满足接布移动平台3及真空箱411各自的负压吸引工作要求。在真空箱411前侧的连接架40设置有第一辊轴412，在真空箱411后侧的连接架40上设置有第二辊轴413，在第一辊轴412和第二辊轴413上间隔设置有若干传送带414，在各传动带414上间隔设置有若干上下贯通的通孔47，各传送带414从第一辊轴412绕经真空箱411顶面后至第二辊轴413，然后从第二辊轴413绕经真空箱411底面后至第一辊轴412上。第一辊轴412或第二辊轴413由第五驱动装置驱动，第五驱动装置可以采用电机驱动，也可以采用其它驱动装置，只要能驱动第一辊轴412或第二辊轴413转动，从而将布草从第一布草输送平台41前端输送至第一输送平台41后端后从第一输送平台41后端输出即可。

所述的第二布草输送平台42的结构为：在位于第二辊轴413后侧的连接架40上设置有第三辊轴421，在位于第三辊轴421后侧的连接架40上设置有第四辊轴422，在第三辊轴421和第四辊轴422上间隔设置有若干输送带423，第三辊轴421或第四辊轴422由第六驱动装置驱动，第六驱动装置可以采用电机驱动，也可以采用其它驱动装置，只要能驱动第三辊轴421或第四辊轴422转动，从而将布草从第二布草输送平台42前端输送至第二输送平台42后端后从第二输送平台42后端输出即可。其余结构与实施例一、实施例二和实施例三相同，不再赘述。

针对洗脱后的床单、被罩等较大的布草：

使上翻转气缸53的伸出杆向外伸出时推动接布连接板50绕接布连接板50与机架100之间的铰接点F向下翻转，向下翻转后的接布连接板50上的任一对接布机械手5在对应无杠气缸51的驱动下向上运动后均能与布草展开装置200的一对展布机械手2实现布草对接，从而将位于该对接布机械手5中的布草传送给一对展布机械手2。使驱动动气缸45的伸出杆向外伸出、推动连接架40绕连接架40与机架100之间的铰接点向上翻转，翻转后的布草输送装置400位于接布装置300下方。此时此时布草输送装置400所处状态参见图23所示，洗脱后的布草依次经接布机械手、布草展开装置的一对展布机械手、接布装置的接布移动平台、布草输送装置后进入后续烘干机中。

针对洗脱后的枕套等较小的、人工即能很好展开的布草：

使上翻转气缸53的伸出杆向内缩回时拉动接布连接板50绕接布连接板50与机架100之间的铰接点F向上翻转。使驱动气缸45的伸出杆向内缩回、推动连接架40绕连接架40与机架100之间的铰接点向下翻转。此时此时布草输送装置400所处状态参见图25所示，可直接将枕套等较小的、人工即能很好展开的布草直接放置于布草输送装置，通过布草输送装置将布草送入后续烘干机中，大大提高了效率。

实施例五

如图19、图20、图21和图22所示，本实施例与实施例四的不同之处在于：在真空箱411前端下方的连接架40上设置有二组前毛刷架8，二组前毛刷架8分列于真空箱411中心线左、右两侧，且二组前毛刷架8均左右水平设置，在每组前毛刷架8的左、右两侧分别设置有前从动轮81和由第七驱动装置驱动的前主动轮82，前毛刷带83缠绕于前主动轮81和前从动轮82上。第七驱动装置可以采用电机驱动，在第七驱动装置的驱动下，二根前毛刷带83的运动方向相反，且能将从第一布草输送平台41前侧下垂的布草由布草中心线向左、右两侧拨动，这样可进一步提高布草的平整度。

如图19和图22所示，在第二布草输送平台42后端上方的连接架40上设置有二组后毛刷架7，二组后毛刷架7分列于第二布草输送平台42中心线左、右两侧，且二组后毛刷架7均左右水平设置，在每组后毛刷架7的左、右两侧分别设置有后从动轮71和由第八驱动装置驱动的后主动轮72，后毛刷带73缠绕于后主动轮71和后从动轮72上。第八驱动装置可以采用电机驱动，在第八驱动装置的驱动下， 二根后毛刷带73的运动方向相反，且能将位于第二布草输送平台42后端的布草由布草中心线向左、右两侧拨动，这样可进一步提高布草的平整度。

如图27和图28所示，每组后毛刷架7均铰接于连接架40上，在连接架40左右两侧分别设置有一个后翻转气缸70，二个后翻转气缸70分别对应一组毛刷架7，单个后翻转气缸70与对应后毛刷架7的连接结构为：后翻转气缸70的缸体铰接于连接架40上，后翻转气缸70的伸出杆与后毛刷架7顶部铰连接，后翻转气缸70的伸出杆向内缩回时能推动后毛刷架7绕后毛刷架与连接架之间的铰接点向上翻转，从而使后毛刷带73的下段后毛刷带远离第二布草输送平台42，此时后毛刷带73的下段后毛刷带至第二布草输送平台42后端的布草有间隙距离。后翻转气缸70的伸出杆向外伸出时能推动后毛刷架7绕铰接点向下翻转，从而使后毛刷带73的下段后毛刷带与第二布草输送平台42后端的布草接触，此时启动第八驱动装置，在第八驱动装置的驱动下， 二个后毛刷带73的运动方向相反，将位于第二布草输送平台42后端的布草由布草中心线向左、右两侧拨动。其余结构和使用方式与实施例四相同，不再赘述。

实施例六

如图20和图21所示，本实施例与实施例四或实施例五不同之处在于：在真空箱411顶面由左至右间隔设置有若干第一导向柱46，各传送带414位于两两第一导向柱46之间，通过各第一导向柱46将各传送带414隔开。在位于第三辊轴421和第四辊轴422之间的连接架40上固定设置有支承平台，支承平台伸入各输送带423的上输送带和下输送带之间的间隙中，支承各输送带423的上输送带。在支承平台上由左至右间隔设置有若干第二导向柱，各输送带423位于两两第二导向柱之间，通过各第二导向柱将各输送带423隔开。上述设置可以保证各传送带414和各输送带423能在各自输送位置进行输送作业而不会左右挪位。

如图23所示，在支承平台后侧由左至右间隔设置有若干引导板44，各引导板44分别从两两输送带423之间的间隙、以及最左侧输送带左侧、最后侧输送带右侧伸出第二布草输送平台42后侧，引导布草从第二布草输送平台42后端输出。其余结构和使用方式与实施例四或实施例五相同，不再赘述。

实施例七

如图2、图23和图24所示，本实施例与实施例四、实施例五或实施例六的不同之处在于：在布草输送装置300前端下方的机架100上设置有带封闭内腔的吸风箱6，在吸风箱6顶部开设有与吸风箱内腔相连通的长槽形开口，在吸风箱6下段设置有与吸风箱内腔相连通的吸风通孔，抽真空管装置通过吸风通孔与吸风箱6相连接，为吸风箱6提供负压吸引。

为接布移动平台3提供负压吸引的抽真空装置、为真空箱411提供负压吸引的抽真空装置以及为吸风箱6提供负压吸引的抽真空装置可以分别采用单独对应的抽真空装置，也可以采用同一个抽真空装置，抽真空装置可以通过三个管道分别与接布移动平台3、真空箱411、吸风箱6相连接，在三个管道上可分别设置一个阀门来分别控制三个管道关闭或打开，从而满足接布移动平台3、真空箱411、吸风箱6各自的负压吸引工作要求。

如图23、图24、图25和图26所示，所述的吸风箱6由竖向设置的伸缩箱体62和固定箱体63构成，固定箱体63固定设置于机架100上，在固定箱体63顶部设置有开口，吸风通孔位于固定箱体63上，抽真空装置通过吸风通孔与固定箱体63相连接。所述的伸缩箱体62上下贯通且伸缩箱体62顶部敞开端为吸风箱6的长槽形开口，连杆64一端铰接于连接架40前端，连杆64另一端铰接于伸缩箱体62上段，伸缩箱体62底部通过开口伸入固定箱体63中。在位于吸风箱6前侧的机架100上竖向设置有导向导轨65，伸缩箱体62上段通过滑块活动设置于导向导轨65上。驱动气缸45的伸出杆向外伸出或向内缩回、推动连接架40绕连接架40与机架100之间的铰接点向上或向下翻转时，能带动伸缩箱体62沿导向导轨65上下移动。当伸缩箱体62沿导向导轨65向上运动时，伸缩箱体62上段伸出固定箱体63外；当伸缩箱体62沿导向导轨65向下运动时，伸缩箱体62缩于固定箱体63外。在实际制造中，为方便伸缩箱体62与滑块、连杆64的连接，通常在伸缩箱体62上固定设置安装板，安装板与滑块固定连接，连杆64一端铰接于连接架40前端，连杆64另一端铰接于安装板上。

在伸缩箱体62中设置有风门启闭装置，所述的风门启闭装置的结构为：在伸缩箱体62后侧壁上开设有连接孔，风门板60设置于伸缩箱体内腔中且风门板60后侧铰接于连接孔下方的伸缩箱体62内腔壁上；在风门板60上间隔设置有若干上下贯通的通孔；在位于吸风箱6后侧的连接架40上设置有风门气缸67，风门气缸67的缸体铰接于连接架40上，风门气缸67的伸出杆与连接杆66后端连接，连接杆66前端从连接孔伸入伸缩箱62体内腔后与风门板60铰连接，风门气缸67的伸出杆向外伸出时能推动风门板60绕风门板60与伸缩箱体62之间的铰接点向下摆动至将伸缩箱体内腔上、下分隔；风门气缸67的伸出杆向内缩回时能拉动风门板60绕风门板60与伸缩箱体62之间的铰接点向上摆动，从而使伸缩箱体内腔上、下连通。

更优选地，本实施例中所述伸缩箱体62由倾斜伸缩箱体621和竖向伸缩箱体622构成，所述的倾斜伸缩箱体621位于竖向伸缩箱体622顶部且倾斜伸缩箱体621由下至上逐渐向前倾斜设置。连接孔位于倾斜伸缩箱体121后侧壁上，风门板60后侧铰接于竖向伸缩箱体122上段内腔壁上。倾斜设置的倾斜伸缩箱体621的设置能引导从布草输送装置300前端下垂的布草更好、更顺畅的吸入吸风箱6中。

为使展布机结构紧凑，利用有限空间，以及方便抽真空装置安装以及与固定箱体63的连接，可将固定箱体63设置成L形形状的箱体结构，抽真空装置可以设置于L形形状的固定箱体63构成的空余空间中。为提高吸风箱6对布草的负压吸引力，在伸缩箱体62底部外侧壁上设置有第一密封件，在固定箱体63开口处设置有第二密封件。通过第一密封件和第二密封件将伸缩箱体62与固定箱体63之间接触间隙密封。

参见图1所示，展布机工作时，洗脱后的布草通过一对接布机械手5送入一对展布机械手2中，二个展布机械手2夹紧布草后，使二个展布机械手2分别向左、右两个反方向移动从而将布草顶部两端向左、右两侧展开拉平，然后使二个展布机械手2向后移动至接布移动平台3的上方后松开布草，启动为接布移动平台3提供负压吸引的抽真空装置，使顶部两端展开拉平的布草掉落并吸附于接布移动平台3上，吸附于接布移动平台3上的布草在负压吸引的作用下随接布移动平台3一起向后移动至布草输送装置400前段上方后松开布草，启动为真空箱411提供负压吸引的抽真空装置，对真空箱411的各第二吸风口进行负压吸引，使从接布移动平台3释放掉落的布草顶部吸附于布草输送装置400前段，即将布草牢牢吸附于各传送带414上。启动风门气缸67，使风门气缸67的伸出杆向内缩回，拉动风门板60绕风门板60与吸风箱6之间的铰接点向上摆动，此时吸风箱内腔上、下连通，启动为吸风箱6提供负压吸引的抽真空装置，为吸风箱6提供负压吸引，从布草输送装置400前端下垂的布草在吸风箱6的负压吸引作用下被吸入吸风箱6中，然后使风门气缸67的伸出杆向外伸出，推动风门板60绕风门板60与吸风箱6之间的铰接点向下摆动至将吸风箱空腔分隔，此时风门板60前侧与吸风箱内腔壁之间留有一定的间隙，位于吸风箱6中的布草在布草输送装置的输送牵引力作用下通过风门板60与吸风箱内腔壁之间的间隙向上运动。此时位于布草输送装置400上的布草受布草输送装置400由前向后的输送牵引力，位于吸风箱6中的布草受吸风箱6对布草的负压吸引力，这样就对布草形成了一股前后对拉的牵引力，布草输送装置400对布草的输送牵引力要大于吸风箱6对布草的负压吸引力，这样既能完成布草的输送作业，还能对布草表面进行纠平，使布草表面始终具有高平整度。在实际操作中，为更好的调整吸风箱6对布草的负压吸引力，本实施例中在风门板60上间隔设置有若干上下贯通的通孔。

更优选地，本实施例中对风门板60做如下设置：使风门板60前后长度大于等于吸风箱内腔前侧壁至后侧壁之间的长度，此时使风门气缸67的伸出杆向外伸出，推动风门板60绕风门板60与吸风箱6之间的铰接点向下摆动至将吸风箱内腔上、下分隔时，风门板60依然是由后向前倾斜向上覆盖在吸风箱空腔中，此时风门板60的倾斜位置正好顺着位于吸风箱6中的布草向上输送方向，因而即便位于风门板60下方的布草出现纠缠现象也能保证布草在纠平过程中顺畅从吸风箱6输出而不会卡于风门板60与吸风箱内腔壁之间的间隙中。

在实际操作中，床单、被罩等布草较长，因而夹持于一对接布机械手中的布草的下段容易垂落到地面上，本实施例在布草输送装置400前端的机架上设置有收纳袋或收纳箱，所述的收纳袋或收纳箱张开后，顶部形成由左至右设置的长槽形开口。将布草顶部夹持于任一对接布机械手5中时，将下段垂落的布草放入收纳袋或收纳箱中，这样可以避免出现因布草长度较长而导致布草拖于地面的现象。其余结构和使用方式与实施例四、实施例五、实施例六相同，不再赘述。

实施例八

本实施例与前面各实施例的不同之处在于：在机架100上设置有若干用于控制任一接布机械手动作5、布草展开装置200动作、接布装置300动作、布草输送装置400动作的感应装置，各感应装置均与控制装置相连接，通过控制装置及感应装置实现从各对接布机械手5、到一对展布机械手2、到接布移动平台3、到布草输送装置4实现全自动控制、全自动作业。在位于接布连接板50上间隔设置有若干与控制装置相连接的显示屏及处理器，各显示屏及处理器分别位于与各对接布连接手5对应位置的接布连接板50上。一般我们将一对接布连接手所在位置称为一个工位，展布机可以是只设置一对接布机械手的单工位展布机，也可以是设置多对接布机械手的多工位展布机。本申请最合理的设置是将展布机设置成带四对接布机械手的四工位展布机。在各工位上的操作人员都可以通过显示屏了解对应接布连接手5及展布机整体的工作过程，同样也可以通过处理器控制展布机的工作过程。其余结构和使用方式与前面各实施例相同，不再赘述。

以上所述仅是本发明的较佳实施例，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明要求保护的范围。

本发明的优点是： ①展布机械手2夹持可靠且夹持于该展布机械手2夹持部分的布草不易被夹皱；②展布机械手2在接布草前移动至与任一接布机械手5交接位置，并使展布夹持口20倾斜朝下，方便接布机械手5将布草送入展布机械手2的展布夹持口20中；展布机械手2在释放布草前使展布机械手2移动至接布移动平台3上方，并使展布夹持口20基本持平，保证布草掉落后能平整地吸附于接布移动平台3上；③无需额外设置能跟随接布移动平台3移动的抽真空管道，节省空间，结构紧凑，且接布移动平台3对布草的负压吸引可靠，能实现布草的稳定平整输送；④通过吸风箱6的结构设置，保证布草在布草输送装置的输送牵引力作用下向后输送时、位于吸风箱内腔中的布草能顺畅通过风门板60与吸风箱内腔之间的间隙向上输出、而不会卡于风门板60与吸风箱内腔之间的间隙中；⑤通过布草输送装置400、吸风箱6的结构及位置配合设置，对布草形成一股前后对拉的牵引力，从而保证布草在输送过程中能始终保持高平整度；⑥二组前、后毛刷架的设置进一步提高了布草在输送过程中的平整度；⑦该展布机具有翻转功能， 通过上翻转气缸53和驱动气缸45的配合，对不同的布草实现不同的展布输送路径：针对洗脱后的床单、被罩等较大的布草，使该类布草依次经接布机械手5、布草展开装置200的一对展布机械手2、接布装置300的接布移动平台3、布草输送装置400后从布草输送装置400后端输出；针对洗脱后的枕套等较小的、人工即能很好展开的布草，直接将该类布草放置于布草输送装置400，通过布草输送装置400从布草输送装置400后端输出，大大提高了效率。

Claims (12)

1.展布机，包括：机架，在机架上端设置有带一对展布机械手的布草展开装置，一对展布机械手能夹持布草顶部两端并向左、右两侧展开，其特征在于：在位于布草展开装置后侧下方的机架上设置有带接布移动平台的接布装置，接布移动平台能承接从一对展布机械手中释放掉落的布草，在位于接布装置下方的机架上设置有布草输送装置，布草输送装置能承接从接布移动平台释放掉落的布草、并将布草从布草输送装置后端输出；接布连接板上段设置于布草展开装置前侧的机架上，接布连接板底部向下垂放设置，在接布连接板内侧竖向设置有至少一个无杆气缸，在每个无杆气缸的移动件上均设置有一对接布机械手，任一对接布机械手在对应无杠气缸的驱动下向上运动后均能与布草展开装置中的一对展布机械手实现布草对接，从而将位于该对接布机械手中的布草传送给一对展布机械手；所述的布草展开装置的结构为：在机架前端上方的左、右侧面板之间水平设置有展布导轨，一对展布机械手活动设置于展布导轨上，二个展布机械手由第一驱动装置驱动，在第一驱动装置的驱动下，二个展布机械手能在展布导轨上相互靠近或远离；每个展布机械手的结构为：包括带滑轮的活动架、咬合臂和咬合底板，活动架通过滑轮活动设置于展布导轨上且活动架由第一驱动装置驱动；咬合臂设置于活动架上，咬合底板后部固定设置于咬合臂底部且咬合底板前部与咬合臂底部之间留有间隙，咬合臂与咬合底板之间的间隙构成供布草伸入的展布夹持口；在展布夹持口中的咬合臂底部或咬合底板顶部设置有气囊，气囊与气源相连通，气囊内填充气体后将位于展布夹持口中的布草夹紧于展布夹持口中。

2.按照权利要求1所述的展布机，其特征在于：每个展布机械手还包括连接臂，在活动架上固定设置有第一铰接轴，连接臂后端铰接于第一铰接轴上、且连接臂能绕第一铰接轴前后摆动；在咬合臂后端固定设置有第二铰接轴，咬合臂后端通过第二铰接轴铰接于连接臂前端、且咬合臂能绕第二铰接轴与连接臂之间的铰接点上下摆动；在第一铰接轴上固定设置有第一同步带轮，在第二铰接轴上固定设置有第二同步带轮，同步带缠绕于第一同步带轮和第二同步带轮上；在活动架上设置有驱动连接臂绕第一铰接轴前后摆动的第二驱动装置；在第二驱动装置的驱动下，连接臂绕第一铰接轴前后摆动时，通过同步带与第一同步带轮和第二同步带轮的啮合带动咬合臂绕第二铰接轴与连接臂之间的铰接点上下摆动，从而使展布夹持口向前移动并向下摆动后能与任一接布机械手实现布草交接、或使展布夹持口向后移动并向上摆动后位于接布移动平台上方。

3.按照权利要求1所述的展布机，其特征在于：在每个展布机械手的活动支架与咬合臂之间设置有摆动驱动装置；所述的摆动驱动装置的结构包括：第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的后端分别铰接于活动架上，且第一连杆与活动架之间的铰接点位于第二连杆与活动架之间的铰接点的后侧；第一连杆和第二连杆前端分别铰接于咬合臂后端，且第一连杆与咬合臂之间的铰接点位于第二连杆与咬合臂之间的铰接点的后侧；在活动架上设置有驱动第二连杆绕第二连杆与活动架之间的铰接点前后摆动的第三驱动装置；在第三驱动装置的驱动下，第二连杆绕第二连杆与活动架之间的铰接点前后摆动时，通过第一连杆与第二连杆的配合带动展布夹持口向前移动并向下摆动后能与任一接布机械手实现布草交接、或带动展布夹持口向后移动并向上摆动后位于接布移动平台上方。

4.按照权利要求1、2或3所述的展布机，其特征在于：所述的接布装置的结构为：在位于布草展开装置后侧的机架上设置有输送导轨，输送导轨水平前后设置，在输送导轨上活动设置有带若干第一吸风口的接布移动平台，接布移动平台由第四驱动装置驱动，在第四驱动装置的驱动下，接布移动平台沿输送导轨向前移动后能承接并吸附从二个展布机械手释放掉落的布草，吸附于接布移动平台上的布草在负压吸引及第四驱动装置的驱动下随接布移动平台一起向后移动至布草输送装置上方；所述的接布移动平台的结构为：包括带封闭内腔的箱体，在箱体前段顶面上开设有若干与箱体内腔相连通的第一吸风口，在箱体顶部竖向设置有至少一根与箱体内腔相连通的吸气管，所述的吸气管为直六棱柱管，直六棱柱管的前侧棱位于吸气管的前端，直六棱柱管的后侧棱位于吸气管的后端；在各吸气管上方的机架上分别固定设置有一根气体管道，各气体管道水平前后设置且各气体管道前端封闭，各气体管道后端均与抽真空装置相连接，在各气体管道下侧壁上开设有长槽，各吸气管通过长槽伸入对应的气体管道内，在各气体管道左、右侧壁上分别设置有一块橡胶板，位于各气体管道上的二块橡胶板的前侧面密封连接，二块橡胶板的后侧面密封连接，且两块橡胶板底部均向下倾斜垂放设置使二块橡胶板底部相互抵靠，形成将对应气体管道的长槽和对应的吸气管包裹于二块橡胶板内的包围腔。

5.按照权利要求1所述的展布机，其特征在于：接布连接板上段铰接于机架前端上方，在机架上还设置有上翻转气缸，上翻转气缸的缸体铰接于机架顶部，上翻转气缸的伸出杆与接布连接板顶部铰连接；上翻转气缸的伸出杆向内缩回时拉动接布连接板绕接布连接板与机架之间的铰接点向上翻转；上翻转气缸的伸出杆向外伸出时推动接布连接板绕接布连接板与机架之间的铰接点向下翻转，向下翻转后的接布连接板上的任一对接布机械手在对应无杠气缸的驱动下向上运动后均能与布草展开装置的一对展布机械手实现布草对接，从而将位于该对接布机械手中的布草传送给一对展布机械手。

6.按照权利要求5所述的展布机，其特征在于：所述的布草输送装置由连接架、设置于连接架上的第一布草输送平台和设置于连接架上的第二布草输送平台构成，第二布草输送平台位于第一布草输送平台后侧；连接架后段铰接于机架上，驱动气缸的伸出杆铰接于连接架前段，驱动气缸的伸出杆向外伸出或向内缩回时能推动连接架绕连接架与机架之间的铰接点向上或向下翻转；

所述的第一布草输送平台包括：带封闭内腔的真空箱，在真空箱顶面间隔设置有若干与真空箱内腔相连通的第二吸风口，在真空箱上设置有与真空箱内腔相连通的第一通孔，抽真空装置通过第一通孔与真空箱内腔相连通，为各第二吸风口提供负压；在真空箱前侧的连接架上设置有第一辊轴，在真空箱后侧的连接架上设置有第二辊轴，在第一辊轴和第二辊轴上间隔设置有若干传送带，在各传动带上间隔设置有若干上下贯通的第二通孔，各传送带从第一辊轴绕经真空箱顶面后至第二辊轴，然后从第二辊轴绕经真空箱底面后至第一辊轴上；第一辊轴或第二辊轴由第五驱动装置驱动；

所述的第二布草输送平台的结构为：在位于第二辊轴后侧的连接架上设置有第三辊轴，在位于第三辊轴后侧的连接架上设置有第四辊轴，在第三辊轴和第四辊轴上间隔设置有若干输送带，第三辊轴或第四辊轴由第六驱动装置驱动。

7.按照权利要求6所述的展布机，其特征在于：在真空箱顶面由左至右间隔设置有若干第一导向柱，各传送带位于两两第一导向柱之间，通过各第一导向柱将各传送带隔开；在位于第三辊轴和第四辊轴之间的连接架上固定设置有支承平台，支承平台伸入各输送带的上输送带和下输送带之间的间隙中；在支承平台上由左至右间隔设置有若干第二导向柱，各第二导向柱位于两两输送带之间，通过各第二导向柱将各输送带隔开；在支承平台后侧由左至右间隔设置有若干引导板，各引导板分别从两两输送带之间的间隙以及最左侧输送带左侧、最右侧输送带右侧伸出第二布草输送平台后侧，引导布草从第二布草输送平台后端输出。

8.按照权利要求6或7所述的展布机，其特征在于：在真空箱前端下方的连接架上设置有二组前毛刷架，二组前毛刷架分列于真空箱中心线左、右两侧，且二组前毛刷架均左右水平设置，在每组前毛刷架的左、右两侧分别设置有前从动轮和由第七驱动装置驱动的前主动轮，前毛刷带缠绕于前主动轮和前从动轮上；在第七驱动装置的驱动下，二根前毛刷带的运动方向相反，且能将从第一布草输送平台前侧下垂的布草由布草中心线向左、右两侧拨动；在第二布草输送平台后端上方的连接架上设置有二组后毛刷架，二组后毛刷架分列于第二布草输送平台中心线左、右两侧，且二组后毛刷架均左右水平设置，在每组后毛刷架的左、右两侧分别设置有后从动轮和由第八驱动装置驱动的后主动轮，后毛刷带缠绕于后主动轮和后从动轮上；在第八驱动装置的驱动下， 二根后毛刷带的运动方向相反，且能将位于第二布草输送平台后端的布草由布草中心线向左、右两侧拨动。

9.按照权利要求8所述的展布机，其特征在于：每组后毛刷架均铰接于连接架上，后翻转气缸的缸体铰接于连接架上，后翻转气缸的伸出杆与后毛刷架顶部铰连接，后翻转气缸的伸出杆向外伸出或向内缩回时能推动后毛刷架绕后毛刷架与连接架之间的铰接点转动，从而使后毛刷带靠近或远离第二布草输送平台。

10.按照权利要求6或7所述的展布机，其特征在于：在布草输送装置前端下方的机架上设置有带封闭内腔的吸风箱，在吸风箱上设置有与吸风箱内腔相连通的吸风通孔，抽真空管装置通过吸风通孔与吸风箱相连接，为吸风箱提供负压吸引；所述的吸风箱由竖向设置的伸缩箱体和带吸风通孔的固定箱体构成，固定箱体固定设置于机架上，在固定箱体顶部设置有开口，所述的伸缩箱体上下贯通且伸缩箱体顶部敞开口为长槽形状，连杆一端铰接于连接架前端，连杆另一端铰接于伸缩箱体上段，伸缩箱体底部通过开口伸入固定箱体中，在位于吸风箱前侧的机架上竖向设置有导向导轨，伸缩箱体上段通过滑块活动设置于导向导轨上，连接架绕连接架与机架之间的铰接点向上或向下翻转时带动伸缩箱体沿导向导轨上下移动。

11.按照权利要求10所述的展布机，其特征在于：在伸缩箱体中设置有风门启闭装置，所述的风门启闭装置的结构为：在伸缩箱体后侧壁上开设有连接孔，风门板设置于伸缩箱体内腔中且风门板后侧铰接于连接孔下方的伸缩箱体内腔壁上；在风门板上间隔设置有若干上下贯通的通孔；在位于吸风箱后侧的连接架上设置有风门气缸，风门气缸的缸体铰接于连接架上，风门气缸的伸出杆与连接杆后端连接，连接杆前端从连接孔伸入伸缩箱体内腔后与风门板铰连接，风门气缸的伸出杆向外伸出时能推动风门板绕风门板与伸缩箱体之间的铰接点向下摆动至将伸缩箱体内腔上、下分隔；风门气缸的伸出杆向内缩回时能拉动风门板绕风门板与伸缩箱体之间的铰接点向上摆动，从而使伸缩箱体内腔上、下连通。

12.按照权利要求1所述的展布机，其特征在于：在机架上设置有若干用于控制任一接布机械手动作、布草展开装置动作、接布装置动作、布草输送装置动作的感应装置，各感应装置均与控制装置相连接；在位于接布连接板上间隔设置有若干与控制装置相连接的显示屏及处理器，各显示屏及处理器分别位于与各对接布连接手对应位置的接布连接板上。