CN108792591B - 自动排花系统和自动排花方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动排花系统和自动排花方法，其中自动排花系统主要通过在所述汇总输送的输送方向上间隔布置所述纱筒抓取机构，在汇总输送带移动的过程中，沿所述输送方向上的所述纱筒抓取机构依次运转，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带上。当所有纱筒抓取机构均完成对应纱筒的放置后，在所述汇总输送带上形成纱筒阵列，所述上纱机械手将所述纱筒阵列按照预定位置转移到所述中转架上。通过采用上述自动排花系统，实现排花过程中的批量处理，从而提高了排花效率。

Description

自动排花系统和自动排花方法

技术领域

本发明涉及纺织领域，特别是涉及一种自动排花系统和自动排花方法。

背景技术

随着纺织行业的发展，产品的颜色和款式越来越丰富。在制造多种颜色混合编织的产品时，需要采用不同颜色的纱筒来完成编织过程。而花色款式不同，对于不同颜色纱筒的需求不同，在各个编织步骤中所选用的纱筒颜色有所区别。在传统纺织行业，通过人力去将所需不同颜色的纱筒放置在对应的纱架上，以满足后续编织加工需要。但是这样的方式一方面效率较低，另一方面基于作业环境中粉尘较大，对工作人员的身体健康有较大影响。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种自动排花系统和自动排花方法，以提高排花效率。

其技术方案如下：

一种自动排花系统，包括汇总输送带、多个单色纱筒输送带和多个纱筒抓取机构，所述汇总输送带的一端设有用于放置纱筒的中转架，所述汇总输送带沿靠近所述中转架的方向输送，各个纱筒抓取机构沿所述汇总输送带的输送方向间隔分布，所述单色纱筒输送带与所述纱筒抓取机构一一对应，沿所述汇总输送带的输送方向各个纱筒抓取机构能够依次运作，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带上，最终形成纱筒阵列，所述中转架与最靠近所述中转架的纱筒抓取机构之间设有上纱机械手，用于将所述纱筒阵列转移到所述中转架上。

上述方案提供了一种自动排花系统，使用过程中，根据排花需求，在所述多个单色纱筒输送带上放置待抓取的纱筒，然后沿所述汇总输送带输送的方向上各个纱筒抓取机构依次运转，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒放置在汇总输送带的预定位置上，最终形成纱筒阵列。然后利用所述上纱机械手按照预定位置将所述纱筒阵列转移到所述中转架上，以备后续使用。在汇总输送带移动的过程中则依次完成了纱筒阵列中各个颜色纱筒的摆放，实现排花过程的批量化，提高了排花效率，也保障了精准性。

进一步地，所述中转架包括底座和转动连接在所述底座上的支撑架，所述支撑架的一个侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第一放置阵列，所述支撑架的另一侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第二放置阵列，所述支撑架能够相对于所述底座做水平方向上的180°旋转。

进一步地，所述上纱机械手包括由多个抓取夹具间隔分布组成的抓取阵列，所述抓取阵列与所述纱筒阵列对应，所述汇总输送带上间隔设有多个定位桩，用于汇总输送带上纱筒的定位。

进一步地，所述抓取阵列包括两排抓取夹具，所述抓取阵列与所述第一放置阵列或第二放置阵列中相邻的两排落纱杆对应。

进一步地，多个单色纱筒输送带并排间隔设置在所述汇总输送带的一侧，所述单色纱筒输送带的输出端与所述汇总输送带相对，所述纱筒抓取机构包括支撑滑轨和滑动连接在所述支撑滑轨上的抓取夹具，所述支撑滑轨横跨在汇总输送带和对应的单色纱筒输送带上方，所述抓取夹具的爪子单元相对于所述支撑滑轨朝下。

进一步地，所述自动排花系统还包括多个整理装置，所述整理装置与所述单色纱筒输送带一一对应，所述整理装置包括提升输送机、料斗、摆正机构和旋转抓取机构，所述料斗相对于所述摆正机构设置，所述料斗靠近所述摆正机构的一端转动连接在所述提升输送机上，所述提升输送机能够将所述料斗远离所述摆正机构的一端顶起，使得所述料斗内的纱筒掉落至所述摆正机构中，所述旋转抓取机构横跨在对应的所述摆正机构和对应的所述单色纱筒输送带的上方，用于将所述摆正机构中的纱筒转移到所述单色纱筒输送带上。

一种自动排花方法，包括以下步骤：

根据排花任务和汇总输送带上用于放置纱筒的行数，获得与汇总输送带匹配的传输数组；

所述汇总输送带的一个工位与当前抓取机构对应；

获取传输数组中的一个元素，并判断该元素中是否存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据；

若存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在所述元素中的位置信息向当前抓取机构传输执行指令；

汇总输送带移动一个工位的距离；

根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换；

判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据；

若存在与下一个抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在转换后的元素中的位置信息向下一个抓取机构传输执行指令。

上述方案提供了一种自动排花方法，根据排花任务和汇总输送带上用于放置纱筒的行数，获得与汇总输送带匹配的传输数组，然后将传输输送数组中的一个元素与当前抓取机构所对应的纱筒颜色进行对比，若元素中存在于当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则获取数据在所述元素中的位置信息，并根据位置信息向当前抓取机构传输执行指令，实施纱筒抓取过程，将纱筒放置在对应工位的相应位置。汇总输送带移动一个工位的距离，根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换，并判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据，若存在则获取数据在转换后的元素中的位置信息，并根据位置信息向下一个抓取机构传输执行指令，实施抓取过程。当一个元素对应的执行判断过程向下转移时，传输数组中的下一个元素按照上述过程依次进行判断执行的过程，如此，当汇总输送带上形成纱筒阵列的各个工位经过各个抓取机构后，将完成一个纱筒阵列的放置过程，使得在汇总输送带移动的过程中依次实现各个纱筒的摆放，提高排花效率。

进一步地，所述传输数组的获取过程具体包括以下步骤：

根据生产任务获取与排花架上纱筒排列方式对应的排花数组；

获取汇总输送带的行数；

根据汇总输送带的行数，将排花数组转换为与汇总输送带匹配的传输数组。

进一步地，元素转换过程包括以下步骤：

若抓取机构实施了抓取过程，则将元素中与抓取过程对应的数据进行清零，其他数据不变，获得转换后的元素；

若抓取机构未实施抓取过程，则元素中的各个数据不发生改变，直接将元素传输给下一抓取机构。

进一步地，汇总输送带每前进一个工位，判断是否下载下一个传输数组；

若当前传输数组的所有元素已传输完成则下载新的传输数组。

附图说明

图1为本发明实施例所述自动排花系统的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的中转架的结构示意图；

图3为图1中A处的局部放大图；

图4为本发明实施例所述的自动排花方法流程图；

图5为本发明另一实施例所述自动排花方法流程图。

附图标记说明：

10、自动排花系统，11、汇总输送带，111、定位桩，12、单色纱筒输送带，13、纱筒抓取机构，131、支撑滑轨，132、抓取夹具，14、中转架，141、底座，142、支撑架，143、第一放置阵列，144、第二放置阵列，15、上纱机械手，151、抓取阵列，16、纱筒阵列，17、整理装置，171、提升输送机，172、料斗，173、摆正机构，174、旋转抓取机构。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的位分。

如图1所示，在一个实施例中提供了一种自动排花系统10，包括汇总输送带11、多个单色纱筒输送带12和多个纱筒抓取机构13，所述汇总输送带11的一端设有用于放置纱筒的中转架14，所述汇总输送带11沿靠近所述中转架14的方向输送，各个纱筒抓取机构13沿所述汇总输送带11的输送方向间隔分布，所述单色纱筒输送带12与所述纱筒抓取机构13一一对应，沿所述汇总输送带11的输送方向各个纱筒抓取机构13能够依次运作，将对应的单色纱筒输送带12上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带11上，最终形成纱筒阵列16，所述中转架14与最靠近所述中转架14的纱筒抓取机构13之间设有上纱机械手15，用于将所述纱筒阵列16转移到所述中转架14上。

上述方案提供了一种自动排花系统10，通过在所述汇总输送带11的输送方向上间隔设置多个纱筒抓取机构13，在所述汇总输送带11移动的过程中，沿输送方向上的各个纱筒抓取机构13依次运作，将对应的单色纱筒输送带12上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带11上。当所有纱筒抓取机构13均放置完成后，在汇总输送带11上形成纱筒阵列16，然后位于中转架14和最靠近中转架14的纱筒抓取机构13之间的上纱机械手15将所述纱筒阵列16按照预定位置转移到所述中转架14上，完成排花过程。通过采用上述自动排花系统10，实现排花过程中的批量化处理，从而提高了排花的效率。

具体地，在使用过程中，所述汇总输送带11处于传输状态，在完成一个纱筒阵列16的摆放过程中，首先由远离所述中转架14的纱筒抓取机构13将对应的单色纱筒输送带12上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送到上，然后随着汇总输送带11的移动，之后输送方向上的纱筒抓取机构13依次将对应的单色纱筒输送带12上的纱筒按照预定位置放置到剩余的未放置纱筒的位置。当汇总输送带11用于放置纱筒阵列16的位置摆放完所有单色纱筒输送带12上的纱筒后，最终形成纱筒阵列16，然后所述上纱机械手15将所述纱筒阵列16按照预定位置转移到所述中转架14上。

进一步地，在一个实施例中，如图1和图2所示，所述中转架14包括底座141和转动连接在所述底座141上的支撑架142，所述支撑架142的一个侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第一放置阵列143，所述支撑架142的另一侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第二放置阵列144，所述支撑架142能够相对于所述底座141做水平方向上的180°旋转。

使用过程中，先将所述第一放置阵列143上摆放完纱筒后，将所述支撑架142旋转180°，将所述第二放置阵列144旋转到所述第一放置阵列143原先的位置，方便所述上纱机械手15将后续的纱筒阵列16放置到所述第二放置阵列144中。而摆放完纱筒的第一放置阵列143则等待送纱车将所述第一放置阵列143上的纱筒按照对应的摆放方式取走，用于后续加工过程。而且，具体使用过程中，所述支撑架142的旋转角度可以根据实际生产布局而定，当所述上纱机械手15的操作范围足够时，所述支撑架142可以旋转合适的角度，只要所述上纱机械手15能够将纱筒阵列16放置到所述第二放置阵列144中即可。为进一步提高所述自动排花系统10的使用效率，可以将所述支撑架142设置为棱柱框架，每个侧面均设置成与所述第一放置阵列143或第二放置阵列144类似的结构，用于放置纱筒阵列16。使用过程中，则根据实际生产线中布局情况，当所述棱柱框架的一个侧面放置完成纱筒阵列16后，旋转合适角度，使得所述棱柱框架的另一个侧面旋转到与上纱机械手15对应的位置，方便纱筒阵列16的放置过程。

进一步地，在一个实施例中，如图1所示，所述上纱机械手15包括由多个抓取夹具132间隔分布组成的抓取阵列151，所述抓取阵列151与所述纱筒阵列16对应，所述汇总输送带11上间隔设有多个定位桩111，用于汇总输送带11上纱筒的定位。基于整个过程处于自动化状态，所述汇总输送带11处于输送状态，因此通过在所述汇总输送带11上设置所述定位桩111，一方面使得所述纱筒抓取机构13在将所述纱筒放置到所述汇总输送带11上时，所述纱筒能够更加稳定的处于相应的位置，另一方面，当纱筒阵列16形成后，所述上纱机械手15在将所述纱筒阵列16转移到所述中转架14上时，所述抓取阵列151在于所述纱筒阵列16接触时能够更加稳定可靠的完成抓取过程。

进一步地，具体地，如图1所示，所述抓取阵列151包括两排抓取夹具132，所述抓取阵列151与所述第一放置阵列143或第二放置阵列144中相邻的两排落纱杆对应。基于实际使用过程中，数据传输的能力以及汇总输送带11上能够形成的纱筒阵列16的大小，所述抓取阵列151做相应的改变。具体地，当所述汇总输送带11上形成的纱筒阵列16包括两排纱筒时，所述抓取阵列151包括两排抓取夹具132。在将纱筒阵列16转移到中转架14上时，为完成放置过程所述抓取阵列151与所述第一放置阵列143或第二放置阵列144中相邻的两排落纱杆对应。

进一步地，上述方案中，通过沿汇总输送带11的输送方向上间隔设置的纱筒抓取机构13依次去抓取对应的单色输送带上的纱筒，从而形成纱筒阵列16。而所述单色纱筒输送带12与所述纱筒抓取机构13一一对应，具体地，所述单色纱筒输送带12能够间隔设置在所述汇总输送带11的两侧。或者，在一个实施例中，如图1所示，多个单色纱筒输送带12并排间隔设置在所述汇总输送带11的一侧，所述单色纱筒输送带12的输出端与所述汇总输送带11相对，如图3所示，所述纱筒抓取机构13包括支撑滑轨131和滑动连接在所述支撑滑轨131上的抓取夹具132，所述支撑滑轨131横跨在汇总输送带11和对应的单色纱筒输送带12上方，所述抓取夹具132的爪子单元相对于所述支撑滑轨131朝下。具体使用过程中，通过所述抓取夹具132在所述支撑滑轨131上的滑动，将单色纱筒输送带12上的纱筒转移到所述汇总输送带11上。

进一步地，上述方案中的单色纱筒输送带12上的纱筒可以事先将其摆放到位，以便后续纱筒抓取机构13的抓取。或者，如图1所示，在所述自动排花系统10中进一步设置多个整理装置17，所述整理装置17与所述单色纱筒输送带12一一对应，所述整理装置17包括提升输送机171、料斗172、摆正机构173和旋转抓取机构174，所述料斗172相对于所述摆正机构173设置，所述料斗172靠近所述摆正机构173的一端转动连接在所述提升输送机171上，所述提升输送机171能够将所述料斗172远离所述摆正机构173的一端顶起，使得所述料斗172内的纱筒掉落至所述摆正机构173中，所述旋转抓取机构174横跨在对应的所述摆正机构173和对应的所述单色纱筒输送带12的上方，用于将所述摆正机构173中的纱筒转移到所述单色纱筒输送带12上。通过在每个单色纱筒输送带12对应的位置设置所述整理装置17，自动将所需纱筒摆放到对应的单色纱筒输送带12上，进一步提高所述自动排花系统10的自动化层度，提高排花效率。具体地，在系统运转前，按照排花需求在各个料斗172中放入对应颜色的纱筒。然后在系统运转过程中，与所述料斗172转动连接的提升输送机171将所述料斗172远离所述摆正机构173的一端顶起，使得所述料斗172内的纱筒掉落到所述摆正机构173中。所述旋转抓取机构174再将所述摆正机构173中的纱筒转移到所述单色纱筒输送带12上，以备后续纱筒抓取机构13的抓取过程。

进一步地，在排花的过程中，可以按照排花需求预先将各个颜色的纱筒在每个纱筒阵列16中所需占据的位置数据输送到对应的纱筒抓取机构13中。或者，当数据量较大时，通过实时数据传输去控制各个纱筒抓取机构13的运作。即，在一个实施例中，在各个纱筒抓取机构13运作前，先根据排花要求将对应纱筒的放置位置数据实时传输至对应的纱筒抓取机构13。

进一步地，在一个实施例中，当排花过程中所需纱筒的颜色种类少于所述单色纱筒输送带12的个数时，在多余的单色纱筒输送带12上放置所需数量较多的颜色的纱筒。在排花过程中，基于排花所需纱筒颜色种类的多少可以设计相应个数的单色纱筒输送带12和纱筒抓取机构13，而当排花过程中所需纱筒的颜色种类少于所述单色纱筒输送带12的个数时，为尽可能提高所述排花效率，将对于的单色纱筒输送到用于放置所需数量较多的颜色的纱筒，即利用多个单色纱筒输送带12放置同一颜色的纱筒，从而提高排花效率。

具体地，当利用多个单色纱筒输送带12输送同一颜色的纱筒时，输送同一颜色纱筒的单色纱筒输送带12之间可以设置输送其他颜色纱筒的单色纱筒输送带12，或者利用相邻的单色纱筒输送带12放置同一颜色的纱筒。

在另一个实施例中，如图4所示，提供了一种自动排花方法，包括以下步骤：

根据排花任务和汇总输送带上用于放置纱筒的行数，获得与汇总输送带匹配的传输数组；

所述汇总输送带的一个工位与当前抓取机构对应；

获取传输数组中的一个元素，并判断该元素中是否存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据；

若存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在所述元素中的位置信息向当前抓取机构传输执行指令；

汇总输送带移动一个工位的距离；

根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换；

判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据；

若存在与下一个抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在转换后的元素中的位置信息向下一个抓取机构传输执行指令。

上述方案提供了一种自动排花方法，根据排花任务和汇总输送带上用于放置纱筒的行数，获得与汇总输送带匹配的传输数组。这里所述传输数组与汇总输送带的匹配，是指能根据传输数组中的元素控制汇总输送带上各个工位纱筒的放置。例如所述传输数组可以是行数与汇总输送带行数相同的数组，也可以是列数与汇总输送带行数相同的数组。获取传输数组后，将传输输送数组中的一个元素与当前抓取机构所对应的纱筒颜色进行对比，若该元素中存在于当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据数据在所述元素中的位置信息向当前抓取机构传输执行指令，实施纱筒抓取过程，将纱筒放置在对应工位的相应位置。这里所述元素是指传输数组中记录了汇总输送带上一个工位上纱筒信息的数据，例如当所述传输数组为行数与汇总输送带行数相同的数组时，所述一个元素则为传输数组的一列，当所述传输数组为列数与汇总输送带行数相同的数组时，所述一个元素为传输数组的一行。当各个抓取机构均完成相应执行指令后，汇总输送带移动一个工位的距离，根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换，并判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据，若存在则根据数据在转换后的元素中的位置信息向下一个抓取机构传输执行指令，实施抓取过程。当一个元素对应的执行判断过程向下转移时，传输数组中的下一个元素按照上述过程依次进行数据的判断过程，以及执行过程，如此，当汇总输送带上组成纱筒阵列的各个工位经过各个抓取机构后，将完成一个纱筒阵列的放置过程，使得在汇总输送带移动的过程中依次实现各个纱筒的摆放，提高排花效率。

进一步地，上述方案中所述传输数组主要记录着排花任务的相关数据，所述传输数组可以是实现已确定好的数组，或者通过以下过程计算转换获得：

根据生产任务获取与排花架上纱筒排列方式对应的排花数组；

获取汇总输送带的行数；

根据汇总输送带的行数，将排花数组转换为与汇总输送带匹配的传输数组。

进一步地上述方案中当一个元素与当前抓取机构对应的纱筒颜色进行匹配后，会根据当前抓取机构已完成的执行指令情况而将元素进行转换，具体地所述转换过程为标记已完成的任务，并使得后续判断过程更加快捷的进行，可以将所述元素中的相应数据转换为与所有抓取机构对应的颜色均不相符的数据。或者在一个实施例中通过以下方式来实现元素的转换过程：

若抓取机构实施了抓取过程，则将元素中与抓取过程对应的数据进行清零，其他数据不变，获得转换后的元素；

若抓取机构未实施抓取过程，则元素中的各个数据不发生改变，直接将元素传输给下一抓取机构。

进一步地，在一个实施例中，当排花任务较大时，一次性无法实现所有排花任务数据的获取，可以先获取与排花任务对应的一部分传输数组，当当前传输数组的任务执行完毕后再下载下一个传输数组，具体地，汇总输送带每前进一个工位，判断是否下载下一个传输数组；

若当前传输数组的所有元素已传输完成则下载新的传输数组。

具体地，如图5所示，在一个实施例中，根据生产任务获取排花内容；根据排花内容建立与排花架匹配的排花数组；根据汇总输送带的行数将排花数组转换为与汇总输送带匹配的传输数组；获取传输数组的一个元素，并判断元素中是否存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据；若存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则获取数据在所述元素中的位置信息，并根据位置信息向当前抓取机构传输执行指令；汇总输送带移动一个工位的距离；根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换；判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据；若存在与下一个抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则获取数据在转换后的元素中的位置信息，并根据位置信息向下一个抓取机构传输执行指令。在汇总输送带移动一个工位时，判断是否需要下载下一个传输数组，若当前传输数组中的元素已传输完成，则下载新的传输数组进行元素数据的判断。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种自动排花方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据排花任务和汇总输送带上用于放置纱筒的行数，获得与汇总输送带匹配的传输数组；

所述汇总输送带的一个工位与当前抓取机构对应；

获取传输数组中的一个元素，并判断该元素中是否存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据；

若存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在所述元素中的位置信息向当前抓取机构传输执行指令；

汇总输送带移动一个工位的距离；

根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换；

判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据；

若存在与下一个抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在转换后的元素中的位置信息向下一个抓取机构传输执行指令。

2.根据权利要求1所述的自动排花方法，其特征在于，所述传输数组的获取过程具体包括以下步骤：

根据生产任务获取与排花架上纱筒排列方式对应的排花数组；

获取汇总输送带的行数；

根据汇总输送带的行数，将排花数组转换为与汇总输送带匹配的传输数组。

3.根据权利要求1所述的自动排花方法，其特征在于，元素转换过程包括以下步骤：

若抓取机构实施了抓取过程，则将元素中与抓取过程对应的数据进行清零，其他数据不变，获得转换后的元素；

若抓取机构未实施抓取过程，则元素中的各个数据不发生改变，直接将元素传输给下一抓取机构。

4.根据权利要求1所述的自动排花方法，其特征在于，元素转换过程包括以下步骤：

若抓取机构实施了抓取过程，则将元素中与抓取过程对应的数据转换为与所有抓取机构对应的颜色均不相符的数据，其他数据不变，获得转换后的元素；

若抓取机构未实施抓取过程，则元素中的各个数据不发生改变，直接将元素传输给下一抓取机构。

5.根据权利要求1所述的自动排花方法，其特征在于，汇总输送带每前进一个工位，判断是否下载下一个传输数组；

若当前传输数组的所有元素已传输完成则下载新的传输数组。

6.一种自动排花系统，其特征在于，所述自动排花系统按照权利要求1至5任一项所述的自动排花方法运作，包括汇总输送带、多个单色纱筒输送带和多个纱筒抓取机构，所述汇总输送带的一端设有用于放置纱筒的中转架，所述汇总输送带沿靠近所述中转架的方向输送，各个纱筒抓取机构沿所述汇总输送带的输送方向间隔分布，所述单色纱筒输送带与所述纱筒抓取机构一一对应，沿所述汇总输送带的输送方向各个纱筒抓取机构能够依次运作，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带上，最终形成纱筒阵列，所述中转架与最靠近所述中转架的纱筒抓取机构之间设有上纱机械手，用于将所述纱筒阵列转移到所述中转架上。

7.根据权利要求6所述的自动排花系统，其特征在于，所述中转架包括底座和转动连接在所述底座上的支撑架，所述支撑架的一个侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第一放置阵列，所述支撑架的另一侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第二放置阵列，所述支撑架能够相对于所述底座做水平方向上的180°旋转。

8.根据权利要求7所述的自动排花系统，其特征在于，所述上纱机械手包括由多个抓取夹具间隔分布组成的抓取阵列，所述抓取阵列与所述纱筒阵列对应，所述汇总输送带上间隔设有多个定位桩，用于汇总输送带上纱筒的定位。

9.根据权利要求8所述的自动排花系统，其特征在于，所述抓取阵列包括两排抓取夹具，所述抓取阵列与所述第一放置阵列或第二放置阵列中相邻的两排落纱杆对应。

10.根据权利要求6至9任一项所述的自动排花系统，其特征在于，多个单色纱筒输送带并排间隔设置在所述汇总输送带的一侧，所述单色纱筒输送带的输出端与所述汇总输送带相对，所述纱筒抓取机构包括支撑滑轨和滑动连接在所述支撑滑轨上的抓取夹具，所述支撑滑轨横跨在汇总输送带和对应的单色纱筒输送带上方，所述抓取夹具的爪子单元相对于所述支撑滑轨朝下。

11.根据权利要求6至9任一项所述的自动排花系统，其特征在于，还包括多个整理装置，所述整理装置与所述单色纱筒输送带一一对应，所述整理装置包括提升输送机、料斗、摆正机构和旋转抓取机构，所述料斗相对于所述摆正机构设置，所述料斗靠近所述摆正机构的一端转动连接在所述提升输送机上，所述提升输送机能够将所述料斗远离所述摆正机构的一端顶起，使得所述料斗内的纱筒掉落至所述摆正机构中，所述旋转抓取机构横跨在对应的所述摆正机构和对应的所述单色纱筒输送带的上方，用于将所述摆正机构中的纱筒转移到所述单色纱筒输送带上。

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