KR101290638B1 - 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 및 방법 - Google Patents

구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 종래의 환형 소둔선 생성장치가 전체공정이 수동 또는 반자동으로 이루어져 있어, 다수의 작업자가 작업해야 하므로, 인건비의 상승요인으로 인해 제품단가가 올라가는 문제점과, 환형 소둔선의 정확한 수량계측이 어려워 작업자의 눈짐작과 무게만으로 환형 소둔선 다발을 형성시키기 때문에 작업시간이 오래 걸리고, 제시간에 원자재 공급(소둔선, 환형 소둔선 롤(Roll))이 어려워 기기의 전원을 올스톱시킨 후, 다시 가동시켜야 하므로, 에러가 많이 발생되고 대량생산이 어려운 문제점을 개선하고자, 소둔선이송모듈(100), 소둔선롤생성모듈(200), 환형소둔선 적재이송부(300), 환형 소둔선 자동묶음모듈(400), PLC(Programmable Logic Controller)제어모듈(500), 이송컨베이어(600)로 구성됨으로서, 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 공급받은 소둔선을 롤(Roll)컷팅시켜 환형 소둔선 뭉치로 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 세점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 자동 생성시킬 수 있어 전체공정을 자동화시킬 수 있고, 이로 인해 인건비를 낮출 수 있어 제품단가를 낮출 수 있으며, 회전드럼의 직경과 회전속도(rpm)에 따라 환형 소둔선의 길이를 정확하게 계측할 수가 있고, 이로 인해 원자재공급시기와, 완성된 환형 소둔선 다발의 배출시기를 정확하게 연산할 수 있어, PLC 제어모듈의 제어하에 대량생산할 수 있는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

Description

구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 및 방법{THE APPARATUS AND METHOD OF AUTO FORMING A BINDING WIRE BUNDLE}
본 발명에서는 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 공급받은 소둔선을 롤(Roll)컷팅시켜 환형 소둔선 뭉치로 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글 꼭지점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 자동 생성시킬 수 있어 전체공정을 자동화시킬 수 있는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 및 방법에 관한 것이다.
현재, 소둔선은 환형상으로 이루어져 각목 결속, 파이프 묶음 등의 구조물 결합에 주로 이용된다.
종래의 환형 소둔선 생성장치는 전체공정이 수동 또는 반자동으로 이루어져 있어, 다수의 작업자가 작업해야 하므로, 인건비의 상승요인으로 인해 제품단가가 올라가는 문제점이 있었다.
또한, 환형 소둔선의 정확한 수량계측이 어려워 작업자의 눈짐작과 무게만으로 환형 소둔선 다발을 형성시키기 때문에 작업시간이 오래 걸리고, 제시간에 원자재 공급(환형 소둔선 롤(Roll))이 어려워 기기의 전원을 올스톱시킨 후, 다시 가동시켜야 하므로, 에러가 많이 발생되고 대량생산이 어려운 문제점이 있었다.
국내공개특허공보 특1983-0001031호
상기의 문제점을 해결하기 위해, 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 공급받은 소둔선을 롤(Roll)컷팅시켜 환형 소둔선 뭉치로 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 세점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 자동 생성시킬 수 있어 전체공정을 자동화시킬 수 있고, 이로 인해 인건비를 낮출 수 있어 제품단가를 낮출 수 있으며, 회전드럼의 직경과 회전속도(rpm)에 따라 환형 소둔선의 길이를 정확하게 계측할 수가 있고, 이로 인해 원자재공급시기와, 완성된 환형 소둔선 다발의 배출시기를 정확하게 연산할 수 있어, PLC 제어모듈의 제어하에 대량생산할 수 있는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치는
환형 소둔선 롤(Roll)로부터 공급받은 소둔선을 롤(Roll)컷팅시켜 환형 소둔선 뭉치로 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 세점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 자동 생성시키도록 구성됨으로서 달성된다.
상기 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치는
환형 소둔선 롤(Roll)로부터 소둔선을 공급받아 텐션과 표면가압을 통해 일자형상으로 형성시켜 소둔선롤생성모듈로 이송시키는 소둔선이송모듈(100)과,
소둔선이송모듈로부터 전달받은 소둔선을 환형상으로 형성시킨 후, 롤형상에서 적재시켜서 컷팅시키는 소둔선롤생성모듈(200)과,
소둔선롤생성모듈로부터 컷팅된 소둔선을 환형상으로 적재시켜 집게로 집어서 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈로 직선이송시키는 환형소둔선 적재이송부(300)와,
환형소둔선 적재이송부를 통해 이송된 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글 꼭지점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 완성시키는 환형 소둔선 자동묶음모듈(400)과,
소둔선이송모듈, 소둔선롤생성모듈, 환형소둔선 적재이송부, 환형 소둔선 자동묶음모듈, 이송컨베이어와 연결되어, 설정된 소둔선 개수에 맞게 1:1 시퀀스제어하고, 설정된 환형소둔선 개수에 따라 소둔선이송모듈, 소둔선롤생성모듈, 환형소둔선 적재이송부의 속도, 환형 소둔선 자동묶음모듈의 이동방향, 이동시간, 이송컨베이어의 구동시간을 조절하면서 제어하는 PLC(Programmable Logic Controller)제어모듈(500)과,
환형 소둔선 자동묶음모듈에서 완성된 환형 소둔선 다발을 전달받아 환형 소둔선 다발 저장부로 이송시키는 이송컨베이어(600)로 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성방법은
소둔선이송모듈을 통해 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 소둔선을 공급받아 텐션과 표면가압을 통해 일자형상으로 형성시켜 소둔선롤생성모듈로 이송시키는 단계(S100)와,
소둔선롤생성모듈(200)을 통해 소둔선이송모듈로부터 전달받은 소둔선을 환형상으로 형성시킨 후, 롤형상에서 적재시켜서 컷팅시키는 단계(S200)와,
환형소둔선 적재이송부(300)를 통해 소둔선롤생성모듈로부터 컷팅된 소둔선을 환형상으로 적재시켜 집게로 집어서 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈로 직선이송시키는 단계(S300)와,
환형 소둔선 자동묶음모듈(400)을 통해 형 소둔선 뭉치의 트라이앵글 꼭지점 세점에 철선을 정위치시킨 후, 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 완성시키는 단계(S400)와,
이송컨베이어을 통해 환형 소둔선 자동묶음모듈에서 완성된 환형 소둔선 다발을 전달받아 환형 소둔선 다발 저장부로 이송시키는 단계(S500)로 이루어짐으로서 달성된다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에서는 소둔선이송, 롤(Roll)컷팅, 자동묶음, 자동이송으로 이루어져 전체공정을 자동화시킬 수 있어, 작업시간과 작업인력을 현저히 줄일 수 있고, 환형 소둔선 길이를 정확히 계측하고, 정확한 길이측정과 자동묶음을 통해 양질의 환형 소둔선 다발을 생성시킬 수 있으며, 단시간에 대량으로 환형 소둔선 다발을 생산할 수 있는 좋은 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치(1)의 구성요소를 도시한 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 중 소둔선이송모듈의 구성요소를 도시한 확대사시도,
도 3은 본 발명에 따른 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 중 소둔선롤생성모듈의 구성요소를 도시한 확대사시도,
도 4는 본 발명에 따른 환형소둔선 적재이송부의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 5는 본 발명에 따른 환형 소둔선 자동묶음모듈의 구성요소를 도시한 사시도,
도 6은 본 발명에 따른 제1 자동묶음로봇의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 7은 본 발명에 따른 제2 자동묶음로봇의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 8은 본 발명에 따른 제3 자동묶음로봇의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 9는 본 발명에 따른 PLC(Programmable Logic Controller)제어모듈의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 10은 본 발명에 따른 중앙처리장치(CPU)의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 11은 본 발명에 따른 소둔선집게모드의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 12는 본 발명에 따른 트라이앵글형 자동묶음모드의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 13은 본 발명에 따른 제1 자동묶음모드의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 14는 본 발명에 따른 제2 자동묶음모드의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 15는 본 발명에 따른 제3 자동묶음모드의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 16은 본 발명에 따른 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치 중 소둔선이송모듈과 소둔선롤생성모듈의 동작과정을 도시한 일실시예도,
도 17은 본 발명에 따른 소둔선롤생성모듈을 통해 롤링된 환형 소둔선 뭉치를 집게부를 통해 환형소둔선 적재이송부로 이송시키는 과정을 도시한 일실시예도,
도 18은 본 발명에 따른 환형소둔선 적재이송부를 통해 환형 소둔선 자동묶음모듈로 직선이송시키는 과정을 도시한 일실시예도,
도 19는 본 발명에 따른 소둔선집게로봇을 통해 환형 소둔선 뭉치를 트라이앵글형 자동묶음로봇으로 이송시키는 과정을 도시한 일실시예도,
도 20은 본 발명에 따른 환형 소둔선 자동묶음모듈을 통해 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글 꼭지점 세점에 철선을 정위치시키는 것을 도시한 일실시예도,
도 21은 본 발명에 따른 환형 소둔선 자동묶음모듈을 통해 정위치된 환형 소둔선 뭉치를 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 완성시키는 것을 도시한 일실시예도,
도 22는 본 발명에 소둔선집게로봇을 통해 자동묶음거치대에 거치된 환형 소둔선 뭉치를 집게로 집어서 트라이앵글형 자동묶음로봇의 철선묶음 위치에 정위치시킨 후, 이송컨베이어쪽으로 완성된 환형 소둔선 다발을 이동시키는 것을 도시한 일실시예도,
도 23은 본 발명에 따른 이송컨베이어을 통해 환형 소둔선 자동묶음모듈에서 완성된 환형 소둔선 다발을 전달받아 환형 소둔선 다발 저장부로 이송시키는 것을 도시한 일실시예도.
본 발명에서 설명되는 소둔선은 환형상으로 형성되어, 연강선재를 냉간가공 후 600～900℃로 10～11시간 정도 열처리한 것으로서, 각목 결속, 파이프 묶음 등과 같은 구조물 결합용으로 사용된다.
이는 선지름이 0.81~2.00mm, 2.01~3.20mm, 3.21~6.00mm, 6.01mm 초과 등 4가지 종류로 구성되고, 인장강도는 260~400N/m2의 특성을 가진다.
본 발명에서는 3.21~6.00mm로 이루어진 소둔선 중심으로 설명한다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 도면을 첨부하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치(1)의 구성요소를 도시한 사시도에 관한 것으로, 이는 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 공급받은 소둔선을 롤(Roll)컷팅시켜 환형 소둔선 뭉치로 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 세점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 자동 생성시키는 역할을 한다.
상기 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치(1)는 소둔선이송모듈(100), 소둔선롤생성모듈(200), 환형소둔선 적재이송부(300), 환형 소둔선 자동묶음모듈(400), PLC(Programmable Logic Controller)제어모듈(500), 이송컨베이어(600)로 구성된다.
먼저, 본 발명에 따른 소둔선이송모듈(100)에 관해 설명한다.
상기 소둔선이송모듈(100)은 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 소둔선을 공급받아 텐션과 표면가압을 통해 일자형상으로 형성시켜 소둔선롤생성모듈로 이송시키는 역할을 한다.
이는 도 2에 도시한 바와 같이, 환형소둔선지지부(110), 제1 회전롤러부(120), 제2 회전롤러부(130), 수평텐션암(140)으로 구성된다.
첫째, 본 발명에 따른 환형소둔선지지부(110)에 관해 설명한다.
상기 환형소둔선지지부(110)는 직립형상으로 이루어져 환형 소둔선 롤(Roll)를 지지시킨 상태에서 순차적으로 소둔선을 수직방향으로 연속해서 풀어주는 역할을 한다.
이는 원기둥본체(111), 반고리안내부(112)로 구성된다.
상기 원기둥본체(111)는 원기둥형상으로 이루어져 환형 소둔선 롤(Roll)을 지지시키는 역할을 한다.
상기 반고리안내부(112)는 원기둥본체의 상단에 위치되고 반고리 형상으로 이루어져 환형상으로 엉킨 소둔선이 엉키지 않고, 수직방향으로 연속해서 풀어지도록 안내역할을 한다.
둘째, 본 발명에 따른 제1 회전롤러부(120)에 관해 설명한다.
상기 제1 회전롤러부(120)는 환형소둔선지지부로부터 풀어진 소둔선을 제2 회전롤러부로 전달시키는 역할을 한다.
이는 수평방향으로 동일선상에 위치한 두개의 회전롤러로 구성된다.
상기 제1 회전롤러부는 환형소둔선지지부를 기준으로 40cm~150cm 높이로 이격되어 지지프레임에 의해 지지된다.
여기서, 제1회전롤러부와 환형소둔선지지부 사이가 40cm~150cm 높이로 이격되는 이유는 40cm 이하에서는 환형 소둔선 롤(Roll)가 갑자기 풀리면 환형상으로 엉킨 소둔선이 수직방향으로 그대로 인입되므로, 제1회전롤러부 자체에서 걸림현상이 발생되는 문제점이 있고, 150cm 이상에서는 지지프레임의 높이 또한 높게 구성해서 설치해야 하고, 제1 회전롤러부로 소둔선을 인입시키는 구동모터에 과부하가 걸리는 문제점이 발생되기 때문에, 40cm~150cm 높이로 이격시키는 것이 바람직하다.
셋째, 본 발명에 따른 제2회전롤러부(130)에 관해 설명한다.
상기 제2회전롤러부(130)는 제1회전롤러부로부터 전달받은 소둔선을 수평텐션암으로 전달시키는 역할을 한다
넷째, 본 발명에 따른 수평텐션암(140)에 관해 설명한다.
상기 수평텐션암(140)은 제2회전롤러로부터 전달받은 소둔선을 수평방향으로 텐션을 가한 후, 워크롤러부로 전달시키는 역할을 한다.
이는 5개의 직선롤러들이 수평방향으로 형성되어 소둔선에 수평방향으로 텐션을 가하는 역할을 한다.
상기 소둔선에 수평방향으로 텐션을 가하는 이유는 소둔선이 구부러진 형태 그대로 소둔선롤생성모듈에 인입되면, 롤 컷팅이 잘 안되고, 소둔선롤생성모듈 자체에서 걸려서 기기의 오작동을 일으키는 요인이 되기 때문에 소둔선에 수평방향으로 텐션을 주어 일자형태로 펴진 상태에서 소둔선롤생성모듈로 공급시키기 위함이다.
다음으로, 본 발명에 따른 소둔선롤생성모듈(200)에 관해 설명한다.
상기 소둔선롤생성모듈(200)은 소둔선이송모듈로부터 전달받은 소둔선을 환형상으로 형성시킨 후, 롤형상에서 적재시켜서 컷팅시키는 역할을 한다.
이는 도 3에 도시한 바와 같이, 가압롤러(210), 회전드럼(220), 소둔선컷팅부(230), 집게부(240)로 구성된다.
상기 가압롤러(210)는 회전롤러부(120)로부터 텐션이 가해진 소둔선을 전달받아 회전드럼의 회전방향에 따라 눌러주면서 환형상이 되도록 1차로 가압시켜주는 역할을 한다.
이는 소둔선에 가압력을 부여하기 위하여 제1 에어실린더가 구성된다.
본 발명에 따른 가압롤러(210)는 회전드럼의 회전방향에 따라 3~6개가 설치되어 구성된다.
상기 회전드럼(220)은 가압롤러 일측에 위치되어, 가압된 소둔선을 회전하면서 환형상으로 형성시키는 역할을 한다.
이는 회전드럼본체(221)와, 회전드럼본체 상단 일측에 제1 구동모터(222)와 제1 회전축(223), 제1 벨트(224)가 구성된다.
상기 제1 구동모터(222)는 PLC제어모듈의 제어신호에 따라 회전력을 발생시키는 역할을 한다.
상기 제1 회전축(223)은 구동모터로부터 회전력을 전달받아 벨트를 회전시키는 역할을 한다.
상기 제1 벨트(224)는 제1 회전축으로부터 회전력을 전달받아 회전드럼본체를 회전시키는 역할을 한다.
이처럼 회전드럼본체, 제1 구동모터, 제1 회전축, 제1 벨트로 이루어진 회전드럼이 구성됨으로서, 소둔선을 환형상 뭉치로 꼬아서 형성시킬 수 있다.
상기 제1 회전축 일측에는 카운터기(225)가 형성되어 회전드럼의 회전수를 계수측정해서 회전수에 따라 카운트한 값을 PLC(Programmable Logic Controller)제어모듈(500)로 전달시키는 역할을 한다.
상기 소둔선컷팅부(230)는 회전드럼의 측면 일측에 위치되어, PLC제어모듈의 제어하에 설정된 회전수(rpm)에 따라 롤링된 소둔선을 컷팅시키는 역할을 한다.
여기서, PLC 제어모듈은 회전드럼의 직경과 회전수(rpm)를 연산해서 설정된 주기별로 롤컷팅 신호를 출력시켜서 롤링된 소둔선을 컷팅시킨다.
상기 소둔선컷팅부(230)는 일측 동일선상에 롤링된 소둔선을 집게부로 낙하되면서 연속이송되도록 안내하는 홀가이드부(231)가 형성된다.
상기 홀가이드부(231)는 헤드부 일측에 롤링된 소둔선이 관통되어 지나도록 안내하는 안내홀(231a)이 형성된다.
상기 집게부(240)는 회전드럼과 동일선상을 이루며 하단 일측에 위치되어, 롤컷팅시, 롤링된 소둔선을 설정된 회전수(rpm)보다 50% 다운시켜 롤링된 소둔선을 잡아주면서 적재시킴과 동시에 PLC제어모듈의 제어하에, 컷팅된 환형 소둔선을 환형소둔선 적재이송부의 수납공간으로 낙하시키는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 환형소둔선 적재이송부(300)에 관해 설명한다.
상기 환형소둔선 적재이송부(300)는 소둔선롤생성모듈로부터 컷팅된 환형 소둔선 뭉치를 환형상으로 적재시켜 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈로 직선이송시키는 역할을 한다.
이는 도 4에 도시한 바와 같이, 원형캐리어부(310), 캐리어 지지프레임(320), 수평가이드레일부(330), 수평형유압실린더(340)로 구성된다.
상기 원형캐리어부(310)는 소둔선롤생성모듈과 동일선상을 이루며 하단 일측에 위치되어, 롤컷팅된 환형 소둔선 뭉치를 수납시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈에 위치되었을 때, 수납시킨 환형 소둔선 뭉치를 수직낙하시키는 역할을 한다.
이는 내부 하단 받침부에 롤컷팅된 환형 소둔선 뭉치가 탄성력에 의해 하단밑으로 이탈되는 것을 방지하기 위해, 복수개의 거치로봇암(311)이 구성된다.
여기서, 거치로봇암(311)은 롤컷팅된 환형 소둔선 뭉치를 원형캐리어부 공간에 위치되도록 거치시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈에 위치되었을 때, 90°각도(θ)로 회전이탈되면서 거치시킨 환형 소둔선 뭉치를 환형 소둔선 자동묶음모듈로 낙하되도록 유도시키는 역할을 한다.
상기 캐리어 지지프레임(320)은 원형캐리어부가 수평기준선을 기준으로 동일선상에 정위치되도록 원형캐리어 하단 일측을 지지하고, 수평가이드이송부를 통해 원형캐리어부를 직선왕복이동시키는 역할을 한다.
상기 수평가이드레일부(330)는 캐리어 지지프레임 하단 중앙 일측에 위치되고, 수평형유압실린더로부터 유압의 힘을 전달받아 캐리어 지지프레임을 환형 소둔선 자동묶음모듈로 이송시킨 후, 다시 소둔선롤생성모듈 하단으로 원위치시키는 역할을 한다.
상기 수평형유압실린더(340)는 PLC 제어모듈의 제어하에 구동되어, 수평가이드레일부에 유압의 힘을 전달시키는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 환형 소둔선 자동묶음모듈(400)에 관해 설명한다.
상기 환형 소둔선 자동묶음모듈(400)은 환형소둔선 적재이송부를 통해 이송된 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글 꼭지점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 완성시키는 역할을 한다.
이는 도 5에 도시한 바와 같이, 자동묶음거치대(410), 소둔선집게로봇(420), 트라이앵글형 자동묶음로봇(430)으로 구성된다.
첫째, 본 발명에 따른 자동묶음거치대(410)에 관해 설명한다.
상기 자동묶음거치대(410)는 환형소둔선 적재이송부의 수평가이드이송부에 의해 직선이송되는 환형 결속성 뭉치가 소둔선집게로봇과 동일선상에 위치되도록 거치시키는 역할을 한다.
이는 원반형상으로 이루어지고, 둘레를 따라 중심축을 기준으로 120°방향에 제1,2,3 집게부가 삽입되도록 삽입홈이 형성된다.
둘째, 본 발명에 따른 소둔선집게로봇(420)에 관해 설명한다.
상기 소둔선집게로봇(420)은 자동묶음거치대와 수직방향의 동일선상에 위치되면서, PLC 제어모듈의 제어신호에 따라 자동묶음거치대에 거치된 환형 소둔선 뭉치를 집게로 집어서 트라이앵글형 자동묶음로봇의 철선묶음 위치에 정위치시킨 후, 이송컨베이어쪽으로 완성된 환형 소둔선 다발을 이동시켜 낙하시키는 역할을 한다.
이는 도 5에 도시한 바와 같이, 집게로봇몸체(421), 제1 Z축이송에어실린더(422), 제1 Y축이송에어실린더(423), 제1 집게부(424), 제2 집게부(425), 제3 집게부(426), 집게구동부(427)로 구성된다.
상기 집게로봇몸체(421)는 "ㅑ"자 형상으로 이루어져 각 기기를 지지하는 역할을 한다.
상기 제1 Z축이송에어실린더(422)는 집게로봇몸체의 전단 일측에 수직길이방향으로 형성되어 집게부를 (±)Z축으로 이송시키는 역할을 한다.
여기서, +Z축은 수직선상의 상방향으로 이송시키는 것을 말하고, -Z축은 수직선상의 하방향으로 이송시키는 것을 말한다.
상기 제1 Z축이송에어실린더(422)는 일측에 제1 리미트스위치가 설치되어, 제1 Z축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
상기 제1 Y축이송에어실린더(423)는 집게로봇몸체의 선단 일측에 위치되고, 제1 Z축 이송에어실린더를 기준으로 90°방향에 형성되어 제1 Z축이송에어실린더와 집게부를 (±)Y축으로 이송시키는 역할을 한다.
여기서, +Y축은 트라이앵글형 자동묶음로봇을 기준으로 트라이앵글형 자동묶음로봇쪽으로 수평이송시키는 것을 말하고, -Y축은 트라이앵글형 자동묶음로봇을 기준으로 트라이앵글형 자동묶음로봇에서 집게로봇몸체쪽으로 수평이송시키는 것을 말한다.
상기 제1 Y축이송에어실린더(423)는 일측에 제2 리미트스위치가 설치되어, 제1 Y축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
상기 제1 집게부(424)는 집게구동부에 의해 구동되어 환형 소둔선 뭉치를 트라이앵글형 꼭지점 세점 중 제1점을 집게로 집는 역할을 한다.
상기 제2 집게부(425)는 집게구동부에 의해 구동되어 환형 소둔선 뭉치를 트라이앵글형 꼭지점 세점 중 제2점을 집게로 집는 역할을 한다.
상기 제3 집게부(425)는 집게구동부에 의해 구동되어 환형 소둔선 뭉치를 트라이앵글형 꼭지점 세점 중 제3점을 집게로 집는 역할을 한다.
상기 집게구동부(426)는 제1,2,3 집게부 상단 양쪽에 형성되어, 제1,2,3 집게부를 오므리거나 펴는 모드를 구동시키는 역할을 한다.
셋째, 본 발명에 따른 트라이앵글형 자동묶음로봇(430)에 관해 설명한다.
상기 트라이앵글형 자동묶음로봇(430)은 소둔선집게로봇 일측에 위치되어, 소둔선집게로봇에 의해 집어진 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글형 꼭지점 세점에 각각 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글형 꼭지점 세점을 동시에 자동묶음시키는 역할을 한다.
이는 제1 자동묶음로봇(431), 제2 자동묶음로봇(432), 제3 자동묶음로봇(433)으로 구성된다.
본 발명에 따른 제1 자동묶음로봇(431)에 관해 설명한다.
상기 제1 자동묶음로봇(431)은 소둔선집게로봇에 의해 집어진 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글 꼭지점 중 제1점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제1점을 자동묶음시키는 역할을 한다.
이는 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 묶음로봇본체(431a), 제1a X축이송에어실린더(431b), 제1 묶음철선공급부(431c), 제1 묶음철선자동거치로봇(431d), 제1 트윈형 묶음철선집게부(431e), 제1 묶음철선집게회전부(431f), 제2a Y축이송에어실린더(431g), 제2a Z축이송에어실린더(431h)로 구성된다.
상기 제1 묶음로봇본체(431a)는 층상구조로 이루어져, 각 기기를 지지하는 역할을 한다.
이는 하단에 제1a 수평안내레일봉과 제2a 수평안내레일봉이 형성되고, 제1a 수평안내레일봉 일측에 제1a X축이송에어실린더가 형성되어, 제1a X축이송에어실린더에 의해 환형 소둔선 뭉치를 집게로 집은 소둔선집게로봇쪽인 X축방향으로 이송된다.
상기 제1a X축이송에어실린더(431b)는 제1 묶음로봇본체 하단에 위치되어, 제1 묶음로봇본체를 통째로 (±)X축으로 이송시켜 제1 묶음철선자동거치로봇과 제1 트윈형 묶음철선집게회전부를 환형 소둔선 뭉치 중 제1점을 집게로 집은 제1집게부와 동일선상에 위치시키는 역할을 한다.
여기서, +X축은 제1집게부를 기준으로 제1집게부쪽으로 전진수평이송시키는 것을 말하고, -X축은 제1집게부를 기준으로 제1집게부에서 후진수평이송시키는 것을 말한다.
상기 X축의 기준방향은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점을 기준으로 90°방향에 위치한 것을 기준방향으로 한다.
그 이유는 Y축의 기준방향이 X축과 90°방향에 위치하므로, 제2a Y축이송에어실린더(431g)를 통해 제1 묶음철선자동거치로봇을 제1 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키도록 하기 위함이다.
상기 제1a X축이송에어실린더는 일측에 제3 리미트스위치가 설치되어, 제1a X축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
상기 제1 묶음철선공급부(431c)는 묶음철선덩어리로부터 공급받은 묶음철선이 유입되면 직선운동을 하면서 제1 묶음철선자동거치로봇으로 전달시키는 역할을 한다.
상기 제1 묶음철선자동거치로봇(431d)은 제1 묶음철선공급부 전단에 위치되고, 제2a Y축이송에어실린더에 의해 제1 트윈형 묶음철선집게부쪽으로 Y축 이송하면서 묶음철선을 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점 일측을 지나 제1 트윈형 묶음철선집게부에 자동으로 거치시키는 역할을 한다.
상기 제1 트윈형 묶음철선집게부(431e)는 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점을 중심으로 양쪽에 위치되고, 제1 묶음철선자동거치로봇으로부터 전달된 묶음철선을 집게로 잡은 상태에서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점 일측에 묶은철선이 거치되도록 제2a Z축이송에어실린더를 통해 Z축방향으로 이송되는 역할을 한다.
상기 제1 묶음철선집게회전부(431f)는 제1 트윈형 묶음철선집게부를 고속회전시켜 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점 일측을 묶음철선으로 자동묶음시키는 역할을 한다.
상기 제2a Y축이송에어실린더(431g)는 제1 묶음로봇본체 상단에 위치되고, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점 일측을 기준으로 90°방향에 형성되어 선단 일측에 연결된 제1 묶음철선자동거치로봇을 제1 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키는 역할을 한다.
여기서, +Y축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점을 기준으로 90°방향에 형성되어 제1 트윈형 묶음철선집게부쪽으로 전진수평이송시키는 것을 말하고, -Y축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점을 기준으로 90°방향에 형성되어 제1 트윈형 묶음철선집게부에서 후진수평이송시키는 것을 말한다.
상기 제2a Y축이송에어실린더(431g)는 일측에 제4 리미트스위치가 설치되어, 제2a Y축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
상기 제2a Z축이송에어실린더(431h)는 제1 묶음로봇본체 중단 일측에 위치되어, 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 제1 트윈형 묶음철선집게부와 제1 묶음철선집게회전부를 (±)Z축으로 이송시키는 역할을 한다.
여기서, +Z축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점을 기준으로 제1 트윈형 묶음철선집게부와 제1 묶음철선집게회전부를 하방향으로 수직이송시키는 것을 말하고, -Z축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점을 기준으로 제1 트윈형 묶음철선집게부와 제1 묶음철선집게회전부를 상방향으로 수직이송시키는 것을 말한다.
상기 제2a Z축이송에어실린더는 일측에 제1a 수직안내레일봉과 제2a 수직안내레일봉이 형성된다.
상기 제1a 수직안내레일봉과 제2a 수직안내레일봉은 제2a Z축이송에어실린더가 Z축으로 구동시 가이드역할을 한다.
상기 제2a Z축이송에어실린더는 일측에 제5 리미트스위치가 설치되어, 제2a Z축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
본 발명에 따른 제2 자동묶음로봇(432)에 관해 설명한다.
상기 제2 자동묶음로봇(432)은 제1 자동묶음로봇과 120°각도를 이루는 트라이앵글 꼭지점 중 제2점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제2점을 자동묶음시키는 역할을 한다.
이는 도 7에 도시한 바와 같이, 제2 묶음로봇본체(432a), 제1b X축이송에어실린더(432b), 제2 묶음철선공급부(432c), 제2 묶음철선자동거치로봇(432d), 제2 트윈형 묶음철선집게부(432e), 제2 묶음철선집게회전부(432f), 제2b Y축이송에어실린더(432g), 제2b Z축이송에어실린더(432h)로 구성된다.
상기 제2 묶음로봇본체(432a)는 층상구조로 이루어져, 각 기기를 지지하는 역할을 한다.
이는 하단에 제1b 수평안내레일봉과 제2b 수평안내레일봉이 형성되고, 제1b 수평안내레일봉 일측에 제1b X축이송에어실린더가 형성되어, 제1b X축이송에어실린더에 의해 환형 소둔선 뭉치를 집게로 집은 소둔선집게로봇쪽인 X축방향으로 이송된다.
상기 제1b X축이송에어실린더(432b)는 제2 묶음로봇본체 하단에 위치되어, 제2 묶음로봇본체를 통째로 (±)X축으로 이송시켜 제2 묶음철선자동거치로봇과 제2 트윈형 묶음철선집게회전부를 환형 소둔선 뭉치 중 제2점을 집게로 집은 제2집게부와 동일선상에 위치시키는 역할을 한다.
여기서, +X축은 제2집게부를 기준으로 제2집게부쪽으로 전진수평이송시키는 것을 말하고, -X축은 제2집게부를 기준으로 제2집게부에서 후진수평이송시키는 것을 말한다.
상기 X축의 기준방향은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점을 기준으로 90°방향에 위치한 것을 기준방향으로 한다.
그 이유는 Y축의 기준방향이 X축과 90°방향에 위치하므로, 제2b Y축이송에어실린더(432g)를 통해 제2 묶음철선자동거치로봇을 제2 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키도록 하기 위함이다.
상기 제1b X축이송에어실린더는 일측에 제6 리미트스위치가 설치되어, 제1b X축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
상기 제2 묶음철선공급부(432c)는 묶음철선덩어리로부터 공급받은 묶음철선이 유입되면 직선운동을 하면서 제2 묶음철선자동거치로봇으로 전달시키는 역할을 한다.
상기 제2 묶음철선자동거치로봇(432d)은 제2 묶음철선공급부 전단에 위치되고, 제2b Y축이송에어실린더에 의해 제2 트윈형 묶음철선집게부쪽으로 Y축 이송하면서 묶음철선을 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측을 지나 제2 트윈형 묶음철선집게부에 자동으로 거치시키는 역할을 한다.
상기 제2 트윈형 묶음철선집게부(432e)는 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점을 중심으로 양쪽에 위치되고, 제2 묶음철선자동거치로봇으로부터 전달된 묶음철선을 집게로 잡은 상태에서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측에 묶은철선이 거치되도록 제2b Z축이송에어실린더를 통해 Z축방향으로 이송되는 역할을 한다.
상기 제2 묶음철선집게회전부(432f)는 제2 트윈형 묶음철선집게부를 고속회전시켜 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측을 묶음철선으로 자동묶음시키는 역할을 한다.
상기 제2b Y축이송에어실린더(432g)는 제1 묶음로봇본체 상단에 위치되고, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측을 기준으로 90°방향에 형성되어 선단 일측에 연결된 제2 묶음철선자동거치로봇을 제2 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키는 역할을 한다.
여기서, +Y축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점을 기준으로 90°방향에 형성되어 제2 트윈형 묶음철선집게부쪽으로 전진수평이송시키는 것을 말하고, -Y축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점을 기준으로 90°방향에 형성되어 제2 트윈형 묶음철선집게부에서 후진수평이송시키는 것을 말한다.
상기 제2b Y축이송에어실린더(432g)는 일측에 제7 리미트스위치가 설치되어, 제2b Y축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
상기 제2b Z축이송에어실린더(432h)는 제2 묶음로봇본체 중단 일측에 위치되어, 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 제2 트윈형 묶음철선집게부와 제2 묶음철선집게회전부를 (±)Z축으로 이송시키는 역할을 한다.
여기서, +Z축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점을 기준으로 제2 트윈형 묶음철선집게부와 제2 묶음철선집게회전부를 하방향으로 수직이송시키는 것을 말하고, -Z축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점을 기준으로 제2 트윈형 묶음철선집게부와 제2 묶음철선집게회전부를 상방향으로 수직이송시키는 것을 말한다.
상기 제2b Z축이송에어실린더는 일측에 제1b 수직안내레일봉과 제2b 수직안내레일봉이 형성된다.
상기 제1b 수직안내레일봉과 제2b 수직안내레일봉은 제2b Z축이송에어실린더가 Z축으로 구동시 가이드역할을 한다.
상기 제2b Z축이송에어실린더는 일측에 제8 리미트스위치가 설치되어, 제2b Z축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
본 발명에 따른 제3 자동묶음로봇(433)에 관해 설명한다.
상기 제3 자동묶음로봇(433)은 제2 자동묶음로봇과 120°각도를 이루는 트라이앵글 꼭지점 중 제3점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제3점을 자동묶음시키는 역할을 한다.
이는 도 8에 도시한 바와 같이, 제3 묶음로봇본체(433a), 제1c X축이송에어실린더(433b), 제3 묶음철선공급부(433c), 제3 묶음철선자동거치로봇(433d), 제3 트윈형 묶음철선집게부(433e), 제3 묶음철선집게회전부(433f), 제2c Y축이송에어실린더(433g), 제2c Z축이송에어실린더(433h)로 구성된다.
상기 제3 묶음로봇본체(433a)는 층상구조로 이루어져, 각 기기를 지지하는 역할을 한다.
이는 하단에 제1c 수평안내레일봉과 제2c 수평안내레일봉이 형성되고, 제1c 수평안내레일봉 일측에 제1c X축이송에어실린더가 형성되어, 제1c X축이송에어실린더에 의해 환형 소둔선 뭉치를 집게로 집은 소둔선집게로봇쪽인 X축방향으로 이송g한다.
상기 제1c X축이송에어실린더(432c)는 제3 묶음로봇본체 하단에 위치되어, 제3 묶음로봇본체를 통째로 (±)X축으로 이송시켜 제3 묶음철선자동거치로봇과 제3 트윈형 묶음철선집게회전부를 환형 소둔선 뭉치 중 제3점을 집게로 집은 제3집게부와 동일선상에 위치시키는 역할을 한다.
여기서, +X축은 제3집게부를 기준으로 제3집게부쪽으로 전진수평이송시키는 것을 말하고, -X축은 제3집게부를 기준으로 제3집게부에서 후진수평이송시키는 것을 말한다.
상기 X축의 기준방향은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점을 기준으로 90°방향에 위치한 것을 기준방향으로 한다.
그 이유는 Y축의 기준방향이 X축과 90°방향에 위치하므로, 제2c Y축이송에어실린더(433g)를 통해 제3 묶음철선자동거치로봇을 제3 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키도록 하기 위함이다.
상기 제1c X축이송에어실린더는 일측에 제9 리미트스위치가 설치되어, 제1c X축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
상기 제3 묶음철선공급부(433c)는 묶음철선덩어리로부터 공급받은 묶음철선이 유입되면 직선운동을 하면서 제3 묶음철선자동거치로봇으로 전달시키는 역할을 한다.
상기 제3 묶음철선자동거치로봇(433d)은 제3 묶음철선공급부 전단에 위치되고, 제3b Y축이송에어실린더에 의해 제3 트윈형 묶음철선집게부쪽으로 Y축 이송하면서 묶음철선을 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점 일측을 지나 제3 트윈형 묶음철선집게부에 자동으로 거치시키는 역할을 한다.
상기 제3 트윈형 묶음철선집게부(433e)는 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점을 중심으로 양쪽에 위치되고, 제3 묶음철선자동거치로봇으로부터 전달된 묶음철선을 집게로 잡은 상태에서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점 일측에 묶은철선이 거치되도록 제2c Z축이송에어실린더를 통해 Z축방향으로 이송되는 역할을 한다.
상기 제3 묶음철선집게회전부(433f)는 제3 트윈형 묶음철선집게부를 고속회전시켜 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점 일측을 묶음철선으로 자동묶음시키는 역할을 한다.
상기 제2c Y축이송에어실린더(433g)는 제3 묶음로봇본체 상단에 위치되고, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점 일측을 기준으로 90°방향에 형성되어 선단 일측에 연결된 제2 묶음철선자동거치로봇을 제2 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키는 역할을 한다.
여기서, +Y축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점을 기준으로 90°방향에 형성되어 제3 트윈형 묶음철선집게부쪽으로 전진수평이송시키는 것을 말하고, -Y축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점을 기준으로 90°방향에 형성되어 제3 트윈형 묶음철선집게부에서 후진수평이송시키는 것을 말한다.
상기 제2c Y축이송에어실린더(433g)는 일측에 제10 리미트스위치가 설치되어, 제2c Y축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
상기 제2c Z축이송에어실린더(433h)는 제3 묶음로봇본체 중단 일측에 위치되어, 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 제3 트윈형 묶음철선집게부와 제3 묶음철선집게회전부를 (±)Z축으로 이송시키는 역할을 한다.
여기서, +Z축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점을 기준으로 제3 트윈형 묶음철선집게부와 제3 묶음철선집게회전부를 하방향으로 수직이송시키는 것을 말하고, -Z축은 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점을 기준으로 제3 트윈형 묶음철선집게부와 제3 묶음철선집게회전부를 상방향으로 수직이송시키는 것을 말한다.
상기 제2c Z축이송에어실린더는 일측에 제1c 수직안내레일봉과 제2c 수직안내레일봉이 형성된다.
상기 제1c 수직안내레일봉과 제2c 수직안내레일봉은 제2c Z축이송에어실린더가 Z축으로 구동시 가이드역할을 한다.
상기 제2c Z축이송에어실린더는 일측에 제11 리미트스위치가 설치되어, 제2c Z축이송에어실린더의 구동신호를 PLC 제어모듈로 전송시킨다.
다음으로, 본 발명에 따른 PLC(Programmable Logic Controller)제어모듈(500)에 관해 설명한다.
상기 PLC(Programmable Logic Controller)제어모듈(500)은 소둔선이송모듈, 소둔선롤생성모듈, 환형소둔선 적재이송부, 환형 소둔선 자동묶음모듈, 이송컨베이어와 연결되어, 설정된 소둔선 개수에 맞게 1:1 시퀀스제어하고, 설정된 환형소둔선 개수에 따라 소둔선이송모듈, 소둔선롤생성모듈, 환형소둔선 적재이송부의 속도, 환형 소둔선 자동묶음모듈의 이동방향, 이동시간, 이송컨베이어의 구동시간을 조절하면서 제어하는 역할을 한다.
이는 도 9에 도시한 바와 같이, 중앙처리장치(CPU)(510), 입출력부(520), 전원부(530)로 구성된다.
상기 중앙처리장치(CPU)(510)는 설정된 환형 소둔선 길이에 맞게 1:1 시퀀스제어를 하고, 입력측에 입력된 센서값과 기준설정값과 비교한 후, 소둔선이송모듈과 소둔선롤생성모듈의 속도, 환형 소둔선 자동묶음모듈의 이동방향, 이동시간, 이송컨베이어의 구동시간을 프로그램제어하는 역할을 한다.
상기 입출력부(520)는 입력측에 제1 리미트센서, 제2 리미트센서, 제3 리미트센서, 제4 리미트센서, 제5 리미트센서, 제6 리미트센서, 제7 리미트센서, 제8 리미트센서, 제9 리미트센서, 제10 리미트센서, 제11 리미트센서가 연결되어 측정된 센서값을 입력받아 중앙처리장치(CPU)에 전달시키고, 출력측에 연결된 제1 구동모터, 제2 구동모터, 제1 에어실린더, 소둔선집게로봇(420), 트라이앵글형 자동묶음로봇(430), 이송컨베이어쪽으로 CPU의 제어명령을 출력시키는 역할을 한다.
이는 외부기기로부터의 노이즈가 중앙처리장치(CPU)쪽에 전달되지 않도록 포토커플러가 구성되고, 입출력의 각 접점상태를 표시하도록 LED모듈이 구성된다.
상기 전원부(530)는 각 기기에 전원을 공급시키는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 이송컨베이어(600)에 관해 설명한다.
상기 이송컨베이어(600)는 환형 소둔선 자동묶음모듈에서 완성된 환형 소둔선 다발을 전달받아 환형 소둔선 다발 저장부로 이송시키는 역할을 한다.
이하, 본 발명에 따른 PLC제어모듈의 중앙처리장치(CPU)(510)에 관해 구체적으로 설명한다.
본 발명에 따른 중앙처리장치(CPU)(510)는 도 10에 도시한 바와 같이, 워크롤러구동모드(511), 회전드럼구동모드(512), 롤컷팅모드(513), 집게부구동모드(514), 원형캐리어부구동모드(515), 수평가이드이송부구동모드(516), 소둔선집게모드(517), 트라이앵글형 자동묶음모드(518), 이송컨베이어배출모드(519)가 셋팅되어 구성된다.
첫째, 본 발명에 따른 가압롤러구동모드(511)에 관해 설명한다.
상기 워크롤러구동모드(511)는 제1 에어실린더를 구동시켜 회전롤러부(120)로부터 텐션이 가해진 소둔선을 전달받아 회전드럼의 회전방향에 따라 눌러주면서 환형상이 되도록 1차로 가압시키는 모드이다.
둘째, 본 발명에 따른 회전드럼구동모드(512)에 관해 설명한다.
상기 회전드럼구동모드(512)는 제1 구동모터를 구동시켜 가압된 소둔선을 회전하면서 환형상으로 형성시키는 모드이다.
셋째, 본 발명에 따른 롤컷팅모드(513)에 관해 설명한다.
상기 롤컷팅모드(513)는 회전드럼의 직경과 회전수(rpm)를 연산해서 설정된 주기별로 롤컷팅 신호를 출력시켜서 롤링된 소둔선을 컷팅시키는 모드이다.
넷째, 본 발명에 따른 집게부구동모드(514)에 관해 설명한다.
상기 집게부구동모드(514)는 롤컷팅시, 집게부를 구동시켜 롤링된 소둔선을 설정된 회전수(rpm)보다 50% 다운시켜 롤컷팅되도록 잡아주면서 환형소둔선 적재이송부의 수납공간으로 이송시키는 모드이다.
다섯째, 본 발명에 따른 원형캐리어부구동모드(515)에 관해 설명한다.
상기 원형캐리어부구동모드(515)는 원형캐리어부의 거치로봇암을 구동시켜 롤컷팅된 환형 소둔선 뭉치를 수납시키는 모드이다.
여섯째, 본 발명에 따른 수평가이드이송부구동모드(516)에 관해 설명한다.
상기 수평가이드이송부구동모드는 수평가이드이송부의 제2 구동모터를 구동시켜 원형캐리어부를 180°회전시켜 자동묶음거치대쪽으로 이송시킨 후, 소둔선롤생성모듈 하단으로 원위치시키는 모드이다.
일곱번째, 본 발명에 따른 소둔선집게모드(517)에 관해 설명한다.
상기 소둔선집게모드(517)는 소둔선집게로봇을 구동시켜 자동묶음거치대에 거치된 환형 소둔선 뭉치를 집게로 집어서 트라이앵글형 자동묶음로봇의 철선묶음 위치에 정위치시킨 후, 이송컨베이어쪽으로 완성된 환형 소둔선 다발을 이동시켜 낙하시키는 모드이다.
이는 도 11에 도시한 바와 같이, 소둔선집게로봇Z축이송모드(517a), 소둔선집게로봇Y축이송모드(517b), 소둔선집게모드(517c)로 구성된다.
상기 소둔선집게로봇Z축이송모드(517a)는 제1 Z축이송에어실린더를 구동시켜 집게부를 (±)Z축으로 이송시키는 모드이다.
상기 소둔선집게로봇Y축이송모드(517b)는 제1 Y축이송에어실린더를 구동시켜 제1 Z축이송에어실린더와 집게부를 (±)Y축으로 이송시키는 모드이다.
상기 소둔선집게구동모드(517c)는 집게구동부를 구동시켜 집게부를 오므리거나 펴도록 구동시키는 모드이다.
여덟번째, 본 발명에 따른 트라이앵글형 자동묶음모드(518)에 관해 설명한다.
상기 트라이앵글형 자동묶음모드(518)는 트라이앵글형 자동묶음로봇을 구동시켜 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글형 꼭지점 세점에 각각 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글형 꼭지점 세점을 동시에 자동묶음시키는 모드이다.
이는 도 12에 도시한 바와 같이, 제1 자동묶음모드(518a), 제2 자동묶음모드(518b), 제3 자동묶음모드(518c)로 구성된다.
본 발명에 따른 제1 자동묶음모드(518a)에 관해 설명한다.
상기 제1 자동묶음모드(518a)는 제1 자동묶음로봇(431)를 구동시켜 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글 꼭지점 중 제1점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제1점을 자동묶음시키는 모드이다.
이는 도 13에 도시한 바와 같이, 제1a X축이송모드(518a-1), 제1 묶음철선공급모드(518a-2), 제1 묶음철선자동거치모드(518a-3), 제1 트윈형 묶음철선집게모드(518a-4), 제1 묶음철선집게회전모드(518a-5), 제2a Y축이송모드(518a-6), 제2a Z축이송모드(518a-7)로 구성된다.
상기 제1a X축이송모드(518a-1)는 제1a X축이송에어실린더를 구동시켜, 제1 묶음로봇본체를 통째로 (±)X축으로 이송시켜 제1 묶음철선자동거치로봇과 제1 트윈형 묶음철선집게회전부를 환형 소둔선 뭉치 중 제1점을 집게로 집은 제1집게부와 동일선상에 위치시키는 모드이다.
상기 제1 묶음철선공급모드(518a-2)는 제1 묶음철선공급부를 구동시켜 묶음철선덩어리로부터 공급받은 묶음철선이 유입되면 직선운동을 하면서 제1 묶음철선자동거치로봇으로 전달시키는 모드이다.
상기 제1 묶음철선자동거치모드(518a-3)는 제1 묶음철선자동거치로봇을 구동시켜, 묶음철선을 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점 일측을 지나 제1 트윈형 묶음철선집게부에 자동으로 거치시키는 모드이다.
상기 제1 트윈형 묶음철선집게모드(518a-4)는 제1 트윈형 묶음철선집게부를 구동시켜 제1 묶음철선자동거치로봇으로부터 전달된 묶음철선을 집게로 잡은 상태에서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점 일측에 묶은철선이 거치되도록 제2a Z축이송에어실린더를 통해 Z축방향으로 이송시키는 모드이다.
상기 제1 묶음철선집게회전모드(518a-5)는 제1 묶음철선집게회전부를 구동시켜 제1 트윈형 묶음철선집게부를 고속회전시켜서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제1점 일측을 묶음철선으로 자동묶음시키는 모드이다.
상기 제2a Y축이송모드(518a-6)는 제2a Y축이송에어실린더를 구동시켜 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측을 기준으로 90°방향에 형성되어 선단 일측에 연결된 제1 묶음철선자동거치로봇을 제1 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키는 모드이다.
상기 제2a Z축이송에어모드(518a-7)는 제2a Z축이송에어실린더를 구동시켜, 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 제1 트윈형 묶음철선집게부와 제1 묶음철선집게회전부를 (±)Z축으로 이송시키는 모드이다.
본 발명에 따른 제2 자동묶음모드(518b)에 관해 설명한다.
상기 제2 자동묶음모드(518b)는 제2 자동묶음로봇(432)를 구동시켜 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글 꼭지점 중 제2점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제2점을 자동묶음시키는 모드이다.
이는 도 14에 도시한 바와 같이, 제1b X축이송모드(518b-1), 제2 묶음철선공급모드(518b-2), 제2 묶음철선자동거치모드(518b-3), 제2 트윈형 묶음철선집게모드(518b-4), 제2 묶음철선집게회전모드(518b-5), 제2b Y축이송모드(518b-6), 제2b Z축이송모드(518b-7)로 구성된다.
상기 제1b X축이송모드(518b-1)는 제1b X축이송에어실린더를 구동시켜, 제2 묶음로봇본체를 통째로 (±)X축으로 이송시켜 제2 묶음철선자동거치로봇과 제2 트윈형 묶음철선집게회전부를 환형 소둔선 뭉치 중 제2점을 집게로 집은 제2집게부와 동일선상에 위치시키는 모드이다.
상기 제2 묶음철선공급모드(518b-2)는 제2 묶음철선공급부를 구동시켜 묶음철선덩어리로부터 공급받은 묶음철선이 유입되면 직선운동을 하면서 제2 묶음철선자동거치로봇으로 전달시키는 모드이다.
상기 제2 묶음철선자동거치모드(518b-3)는 제2 묶음철선자동거치로봇을 구동시켜, 묶음철선을 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측을 지나 제2 트윈형 묶음철선집게부에 자동으로 거치시키는 모드이다.
상기 제2 트윈형 묶음철선집게모드(518b-4)는 제2 트윈형 묶음철선집게부를 구동시켜 제2 묶음철선자동거치로봇으로부터 전달된 묶음철선을 집게로 잡은 상태에서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측에 묶은철선이 거치되도록 제2b Z축이송에어실린더를 통해 Z축방향으로 이송시키는 모드이다.
상기 제2 묶음철선집게회전모드(518b-5)는 제2 묶음철선집게회전부를 구동시켜 제2 트윈형 묶음철선집게부를 고속회전시켜서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측을 묶음철선으로 자동묶음시키는 모드이다.
상기 제2b Y축이송모드(518b-6)는 제2b Y축이송에어실린더를 구동시켜 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제2점 일측을 기준으로 90°방향에 형성되어 선단 일측에 연결된 제2 묶음철선자동거치로봇을 제2 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키는 모드이다.
상기 제2b Z축이송에어모드(518b-7)는 제2b Z축이송에어실린더를 구동시켜, 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 제2 트윈형 묶음철선집게부와 제2 묶음철선집게회전부를 (±)Z축으로 이송시키는 모드이다.
본 발명에 따른 제3 자동묶음모드(518c)에 관해 설명한다.
상기 제3 자동묶음모드(518c)는 제3 자동묶음로봇을 구동시켜 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글 꼭지점 중 제3점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제3점을 자동묶음시키는 모드이다.
이는 도 15에 도시한 바와 같이, 제1c X축이송모드(518c-1), 제3 묶음철선공급모드(518c-2), 제3 묶음철선자동거치모드(518c-3), 제3 트윈형 묶음철선집게모드(518c-4), 제3 묶음철선집게회전모드(518c-5), 제2c Y축이송모드(518c-6), 제2c Z축이송모드(518c-7)로 구성된다.
상기 제1c X축이송모드(518c-1)는 제1c X축이송에어실린더를 구동시켜, 제3 묶음로봇본체를 통째로 (±)X축으로 이송시켜 제3 묶음철선자동거치로봇과 제3 트윈형 묶음철선집게회전부를 환형 소둔선 뭉치 중 제3점을 집게로 집은 제3집게부와 동일선상에 위치시키는 모드이다.
상기 제3 묶음철선공급모드(518c-2)는 제3 묶음철선공급부를 구동시켜 묶음철선덩어리로부터 공급받은 묶음철선이 유입되면 직선운동을 하면서 제3 묶음철선자동거치로봇으로 전달시키는 모드이다.
상기 제3 묶음철선자동거치모드(518c-3)는 제3 묶음철선자동거치로봇을 구동시켜, 묶음철선을 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점 일측을 지나 제3 트윈형 묶음철선집게부에 자동으로 거치시키는 모드이다.
상기 제3 트윈형 묶음철선집게모드(518c-4)는 제3 트윈형 묶음철선집게부를 구동시켜 제3 묶음철선자동거치로봇으로부터 전달된 묶음철선을 집게로 잡은 상태에서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점 일측에 묶은철선이 거치되도록 제2c Z축이송에어실린더를 통해 Z축방향으로 이송시키는 모드이다.
상기 제3 묶음철선집게회전모드(518c-5)는 제3 묶음철선집게회전부를 구동시켜 제3 트윈형 묶음철선집게부를 고속회전시켜서 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점 일측을 묶음철선으로 자동묶음시키는 모드이다.
상기 제2c Y축이송모드(518c-6)는 제2c Y축이송에어실린더를 구동시켜 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 중 제3점 일측을 기준으로 90°방향에 형성되어 선단 일측에 연결된 제3 묶음철선자동거치로봇을 제3 트윈형 묶음철선집게부까지 (±)Y축으로 이송시키는 모드이다.
상기 제2c Z축이송에어모드(518c-7)는 제2c Z축이송에어실린더를 구동시켜, 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 제3 트윈형 묶음철선집게부와 제3 묶음철선집게회전부를 (±)Z축으로 이송시키는 모드이다.
아홉번째, 본 발명에 따른 이송컨베이어배출모드(519)에 관해 설명한다.
상기 이송컨베이어배출모드(519)는 소둔선집게로봇을 구동시켜 이송컨베이어쪽으로 완성된 환형 소둔선 다발을 이동시켜 낙하시키는 모드이다.
이하, 본 발명에 따른 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성방법에 관해 설명한다.
먼저, 도 16에 도시한 바와 같이, 소둔선이송모듈을 통해 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 소둔선을 공급받아 텐션과 표면가압을 통해 일자형상으로 형성시켜 소둔선롤생성모듈로 이송시킨다(S100).
다음으로, 도 3에 도시한 바와 같이, 소둔선롤생성모듈(200)을 통해 소둔선이송모듈로부터 전달받은 소둔선을 환형상으로 형성시킨 후, 롤형상에서 적재시켜서 컷팅시킨다(S200).
다음으로, 도 17에 도시한 바와 같이, 환형소둔선 적재이송부(300)를 통해 소둔선롤생성모듈로부터 컷팅된 소둔선을 환형상으로 적재시켜 집게로 집어서 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈로 직선이송시킨다(S300).
다음으로, 도 19 및 도 20에 도시한 바와 같이, 환형 소둔선 자동묶음모듈(400)을 통해 형 소둔선 뭉치의 트라이앵글 꼭지점 세점에 철선을 정위치시킨 후, 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 완성시킨다(S400).
즉, 제1 자동묶음로봇(431)을 통해, 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글 꼭지점 중 제1점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제1점을 자동묶음시키고, 제2 자동묶음로봇(432)을 통해 제1 자동묶음로봇과 120°각도를 이루는 트라이앵글 꼭지점 중 제2점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제2점을 자동묶음시키며, 제3 자동묶음로봇(433)을 통해, 제2 자동묶음로봇과 120°각도를 이루는 트라이앵글 꼭지점 중 제3점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제3점을 자동묶음시킨다.
끝으로, 도 23에 도시한 바와 같이, 이송컨베이어을 통해 환형 소둔선 자동묶음모듈에서 완성된 환형 소둔선 다발을 전달받아 환형 소둔선 다발 저장부로 이송시킨다(S500).
1 : 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치
100 : 소둔선이송모듈 200 : 소둔선롤생성모듈
300 : 환형소둔선 적재이송부 400 : 환형 소둔선 자동묶음모듈
500 : PLC 제어모듈 600 : 이송컨베이어

Claims (8)

  1. 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 공급받은 소둔선을 롤(Roll)컷팅시켜 환형 소둔선 뭉치로 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글형 꼭지점 세점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 자동 생성시키는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치에 있어서,
    상기 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치는
    환형 소둔선 롤(Roll)로부터 소둔선을 공급받아 텐션과 표면가압을 통해 일자형상으로 형성시켜 소둔선롤생성모듈로 이송시키는 소둔선이송모듈(100)과,
    소둔선이송모듈로부터 전달받은 소둔선을 환형상으로 형성시킨 후, 롤형상에서 적재시켜서 컷팅시키는 소둔선롤생성모듈(200)과,
    소둔선롤생성모듈로부터 컷팅된 소둔선을 환형상으로 적재시켜 집게로 집어서 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈로 직선이송시키는 환형소둔선 적재이송부(300)와,
    환형소둔선 적재이송부를 통해 이송된 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 뭉치의 트라이앵글 꼭지점 일측에 철선을 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 완성시키는 환형 소둔선 자동묶음모듈(400)과,
    소둔선이송모듈, 소둔선롤생성모듈, 환형소둔선 적재이송부, 환형 소둔선 자동묶음모듈, 이송컨베이어와 연결되어, 설정된 소둔선 개수에 맞게 1:1 시퀀스제어하고, 설정된 환형소둔선 개수에 따라 소둔선이송모듈, 소둔선롤생성모듈, 환형소둔선 적재이송부의 속도, 환형 소둔선 자동묶음모듈의 이동방향, 이동시간, 이송컨베이어의 구동시간을 조절하면서 제어하는 PLC(Programmable Logic Controller)제어모듈(500)과,
    환형 소둔선 자동묶음모듈에서 완성된 환형 소둔선 다발을 전달받아 환형 소둔선 다발 저장부로 이송시키는 이송컨베이어(600)로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 소둔선이송모듈(100)은
    직립형상으로 이루어져 환형 소둔선 롤(Roll)를 지지시킨 상태에서 순차적으로 소둔선을 수직방향으로 연속해서 풀어주는 환형소둔선지지부(110)와,
    환형소둔선지지부로부터 풀어진 소둔선을 제2 회전롤러부로 전달시키는 제1 회전롤러부(120)와,
    제1회전롤러부로부터 전달받은 소둔선을 수평텐션암으로 전달시키는 제2회전롤러부(130)와,
    제2회전롤러로부터 전달받은 소둔선을 수평방향으로 텐션을 가한 후, 워크롤러부로 전달시키는 수평텐션암(140)로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 소둔선롤생성모듈(200)은
    회전롤러부(120)로부터 텐션이 가해진 소둔선을 전달받아 회전드럼의 회전방향에 따라 눌러주면서 환형상이 되도록 1차로 가압시켜주는 가압롤러(210)와,
    가압롤러 일측에 위치되어, 가압된 소둔선을 회전하면서 환형상으로 형성시키는 회전드럼(220)과,
    회전드럼의 측면 일측에 위치되어, PLC제어모듈의 제어하에 설정된 회전수(rpm)에 따라 롤링된 소둔선을 컷팅시키는 소둔선컷팅부(230)와,
    회전드럼과 동일선상을 이루며 하단 일측에 위치되어, 롤컷팅시, 롤링된 소둔선을 설정된 회전수(rpm)보다 50% 다운시켜 롤링된 소둔선을 잡아주면서 적재시킴과 동시에 PLC제어모듈의 제어하에, 컷팅된 환형 소둔선을 환형소둔선 적재이송부의 수납공간으로 낙하시키는 집게부(240)로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 환형소둔선 적재이송부(300)는
    소둔선롤생성모듈과 동일선상을 이루며 하단 일측에 위치되어, 롤컷팅된 환형 소둔선 뭉치를 수납시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈에 위치되었을 때, 수납시킨 환형 소둔선 뭉치를 수직낙하시키는 원형캐리어부(310)와,
    원형캐리어부가 수평기준선을 기준으로 동일선상에 정위치되도록 원형캐리어 하단 일측을 지지하고, 수평가이드이송부를 통해 원형캐리어부를 직선왕복이동시키는 캐리어 지지프레임(320)와,
    캐리어 지지프레임 하단 중앙 일측에 위치되고, 수평형유압실린더로부터 유압의 힘을 전달받아 캐리어 지지프레임을 환형 소둔선 자동묶음모듈로 이송시킨 후, 다시 소둔선롤생성모듈 하단으로 원위치시키는 수평가이드레일부(330)와,
    PLC 제어모듈의 제어하에 구동되어, 수평가이드레일부에 유압의 힘을 전달시키는 수평형유압실린더(340)로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 환형 소둔선 자동묶음모듈(400)은
    환형소둔선 적재이송부의 수평가이드이송부에 의해 직선이송되는 환형 결속성 뭉치가 소둔선집게로봇과 동일선상에 위치되도록 거치시키는 자동묶음거치대(410)와,
    자동묶음거치대와 수직방향의 동일선상에 위치되면서, PLC 제어모듈의 제어신호에 따라 자동묶음거치대에 거치된 환형 소둔선 뭉치를 집게로 집어서 트라이앵글형 자동묶음로봇의 철선묶음 위치에 정위치시킨 후, 이송컨베이어쪽으로 완성된 환형 소둔선 다발을 이동시켜 낙하시키는 소둔선집게로봇(420)과,
    소둔선집게로봇 일측에 위치되어, 소둔선집게로봇에 의해 집어진 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글형 꼭지점 세점에 각각 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글형 꼭지점 세점을 동시에 자동묶음시키는 트라이앵글형 자동묶음로봇(430)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 트라이앵글형 자동묶음로봇(430)은
    소둔선집게로봇에 의해 집어진 환형 소둔선 뭉치를 기준으로 한 트라이앵글 꼭지점 중 제1점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제1점을 자동묶음시키는 제1 자동묶음로봇(431)과,
    제1 자동묶음로봇과 120°각도를 이루는 트라이앵글 꼭지점 중 제2점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제2점을 자동묶음시키는 제2 자동묶음로봇(432)과,
    제2 자동묶음로봇과 120°각도를 이루는 트라이앵글 꼭지점 중 제3점에 묶음철선을 위치시킨 후, 묶음철선을 회전시켜 트라이앵글 꼭지점 중 제3점을 자동묶음시키는 제3 자동묶음로봇(433)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성장치.
  8. 소둔선이송모듈을 통해 환형 소둔선 롤(Roll)로부터 소둔선을 공급받아 텐션과 표면가압을 통해 일자형상으로 형성시켜 소둔선롤생성모듈로 이송시키는 단계(S100)와,
    소둔선롤생성모듈(200)을 통해 소둔선이송모듈로부터 전달받은 소둔선을 환형상으로 형성시킨 후, 롤형상에서 적재시켜서 컷팅시키는 단계(S200)와,
    환형소둔선 적재이송부(300)를 통해 소둔선롤생성모듈로부터 컷팅된 소둔선을 환형상으로 적재시켜 집게로 집어서 환형 소둔선 뭉치를 형성시킨 후, 환형 소둔선 자동묶음모듈로 직선이송시키는 단계(S300)와,
    환형 소둔선 자동묶음모듈(400)을 통해 형 소둔선 뭉치의 트라이앵글 꼭지점 세점에 철선을 정위치시킨 후, 자동묶음시켜 환형 소둔선 다발을 완성시키는 단계(S400)와,
    이송컨베이어을 통해 환형 소둔선 자동묶음모듈에서 완성된 환형 소둔선 다발을 전달받아 환형 소둔선 다발 저장부로 이송시키는 단계(S500)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 구조물결합용 환형 소둔선 다발 자동생성방법.
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