CN108748077A - 一种折叠式搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种折叠式搬运机器人，包括机器人本体，机器人本体的两侧侧壁上均开设有放置槽，每个所述放置槽内转动连接有折叠臂，每个所述放置槽内均设有折叠机构。本发明通过油缸驱动端的运动带动滑块移动实现折叠臂的撑起，增大了机器人本体上侧壁的放置面积，便于进行大型物件的搬运，同时通过折叠臂的折叠，减小了机器人本体放置时的放置空间，适用性广，方便实用。

Description

一种折叠式搬运机器人
技术领域
本发明涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种折叠式搬运机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
目前的搬运机器人一般不具有折叠臂，不能根据待搬运物件的大小进行放置空间的调整，具有较大放置空间的搬运机器人易占据放置空间，适用性较低。
发明内容
本发明的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的一种折叠式搬运机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种折叠式搬运机器人，包括机器人本体，机器人本体的两侧侧壁上均开设有放置槽，每个所述放置槽内转动连接有折叠臂，每个所述放置槽内均设有折叠机构。
优选地，所述机器人本体的上侧壁开设有多个防滑凹槽，每个所述防滑凹槽的内壁均打磨光滑。
优选地，所述机器人本体的一侧侧壁上开设有维修腔，所述维修腔内转动连接有门板，所述维修腔的内壁与门板的连接有粘接有橡胶密封层。
优选地，所述机器人本体的下侧壁开设有两个安装槽，每个所述安装槽内均安装有两个滚轮，所述机器人本体的内部设有机器人驱动器，每个所述滚轮均由机器人驱动器进行驱动。
优选地，每个所述折叠机构均包括开设在放置槽内底壁的卡槽，所述卡槽内放置有驱动端竖直向上的油缸，所述油缸的驱动端固定连接有滑块，所述滑块的一侧侧壁与放置槽的内壁滑动连接，所述滑块上转动连接有转动杆，所述转动杆远离滑块的一端与折叠臂的下侧壁中部转动连接。
优选地，每个所述放置槽的一侧内壁上均固定连接有固定块，位于每个放置槽内的所述固定块位于折叠臂与滑块之间，每个所述固定块上均转动连接有气弹簧，位于每个放置槽内的所述气弹簧远离固定块的一端均与转动杆的中部转动连接。
与现有的技术相比，本一种折叠式搬运机器人的优点在于：
1、设置维修腔、门板和橡胶密封层，通过门板的转动打开维修腔，方便对机器人本体的内部进行管理维修，管理维修方便，通过设置橡胶密封层避免外部杂质的进入，保证了机器人本体内部的清洁。
2、设置油缸、滑块、转动杆和折叠臂，通过油缸驱动端的运动带动滑块移动，进而带动折叠臂撑起，增大了机器人本体上侧壁的放置面积，便于进行大型物件的搬运，增大了受力面积，减小了单位面积的压力，使机器人本体进行物件的运输时更加稳定。
3、设置气弹簧，通过气弹簧的支撑、缓冲、制动等功能提高折叠臂的稳定性，避免了进行搬运的物件掉落。
综上所述，本发明通过油缸驱动端的运动带动滑块移动实现折叠臂的撑起，增大了机器人本体上侧壁的放置面积，便于进行大型物件的搬运，同时通过折叠臂的折叠，减小了机器人本体放置时的放置空间，适用性广，方便实用。
附图说明
图1为本发明提出的一种折叠式搬运机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一种折叠式搬运机器人A部分放大的结构示意图。
图中：1机器人本体、2维修腔、3门板、4安装槽、5滚轮、6防滑凹槽、7折叠臂、8滑块、9转动杆、10固定块、11卡槽、12油缸、13橡胶密封层、14气弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-2，一种折叠式搬运机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的下侧壁开设有两个安装槽4，每个安装槽4内均安装有两个滚轮5，机器人本体1的内部设有机器人驱动器，每个滚轮5均由机器人驱动器进行驱动，机器人驱动器用来使机器人发出动作的动力机构，机器人驱动器可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力，具体包括电器驱动器，包括直流伺服电机、步进电机和交流伺服电机；液压驱动器，包括电液步进马达和油缸；气动驱动器，包括气缸和气动马达；特种驱动器，包括压电体、超声波马达、橡胶驱动器和形状记忆合金等，进而带动滚轮5转动，实现机器人本体1的运动。
机器人本体1的上侧壁开设有多个防滑凹槽6，开设防滑凹槽6在待搬运的物件放在机器人本体1的上侧壁时增大了物件与机器人本体1之间的摩擦力，防止了物件滑动，使运输过程更加平稳，每个防滑凹槽6的内壁均打磨光滑，打磨光滑避免了灰尘堆积，同时便于灰尘的清理，机器人本体1的一侧侧壁上开设有维修腔2，维修腔2内转动连接有门板3，通过转动门板3打开维修腔2，方便对机器人本体1的内部进行管理维修，操作方便，维修腔2的内壁与门板3的连接有粘接有橡胶密封层13，设置橡胶密封层13避免了外部杂质进入机器人本体1的内部。
机器人本体1的两侧侧壁上均开设有放置槽，每个放置槽内转动连接有折叠臂7，每个放置槽内均设有折叠机构，每个折叠机构均包括开设在放置槽内底壁的卡槽11，卡槽11内放置有驱动端竖直向上的油缸12，通过卡槽11对油缸12进行安装固定，保证运行时的平稳性，油缸12的驱动端固定连接有滑块8，滑块8的一侧侧壁与放置槽的内壁滑动连接，通过油缸12的驱动端带动滑块8在放置槽内滑动，滑块8上转动连接有转动杆9，转动杆9远离滑块8的一端与折叠臂7的下侧壁中部转动连接，每个放置槽的一侧内壁上均固定连接有固定块10，位于每个放置槽内的固定块10位于折叠臂7与滑块8之间，进行折叠臂7的转起时，驱动油缸12，油缸12的驱动端带动滑块8往上移动，随着滑块8向折叠臂7靠近，并结合气弹簧14对转动杆9的支撑作用，使转动杆9撑起，进而将折叠臂7撑起，增大了放置面积，方便进行大物件的搬运工作。
每个固定块10上均转动连接有气弹簧14，气弹簧14是一种可以起支撑、缓冲、制动、高度调节及角度调节等功能的工业配件，它由以下几部分构成：压力缸、活塞杆、活塞、密封导向套、填充物(惰性气体或者油气混合物)，缸内控制元件与缸外控制元件(指可控气弹簧)和接头等，位于每个放置槽内的气弹簧14远离固定块10的一端均与转动杆9的中部转动连接，通过气弹簧14的支撑、缓冲、制动等功能提高折叠臂7的稳定性，使机器人本体1对物件进行运输时更加平稳安全。
本发明中，通过外部吊机等吊装机械将待进行搬运的物件放在机器人本体1的上侧壁，根据待搬运物件的大小选择是否转起折叠臂7，进行折叠臂7的转起时，驱动油缸12，油缸12的驱动端带动滑块8往上移动，随着滑块8向折叠臂7靠近，并结合气弹簧14对转动杆9的支撑作用，使转动杆9撑起，进而将折叠臂7撑起，还可通过气弹簧14的支撑、缓冲、制动等功能提高折叠臂7的稳定性，将待搬运物件放在机器人本体1上进行运输，通过折叠臂7的转起，增大了受力面积，降低了单位面积的压强，同时使机器人本体1对物件的运输更加平稳。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种折叠式搬运机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于，机器人本体(1)的两侧侧壁上均开设有放置槽，每个所述放置槽内转动连接有折叠臂(7)，每个所述放置槽内均设有折叠机构。
2.根据权利要求1所述的一种折叠式搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的上侧壁开设有多个防滑凹槽(6)，每个所述防滑凹槽(6)的内壁均打磨光滑。
3.根据权利要求1所述的一种折叠式搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的一侧侧壁上开设有维修腔(2)，所述维修腔(2)内转动连接有门板(3)，所述维修腔(2)的内壁与门板(3)的连接有粘接有橡胶密封层(13)。
4.根据权利要求1所述的一种折叠式搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的下侧壁开设有两个安装槽(4)，每个所述安装槽(4)内均安装有两个滚轮(5)，所述机器人本体(1)的内部设有机器人驱动器，每个所述滚轮(5)均由机器人驱动器进行驱动。
5.根据权利要求1所述的一种折叠式搬运机器人，其特征在于，每个所述折叠机构均包括开设在放置槽内底壁的卡槽(11)，所述卡槽(11)内放置有驱动端竖直向上的油缸(12)，所述油缸(12)的驱动端固定连接有滑块(8)，所述滑块(8)的一侧侧壁与放置槽的内壁滑动连接，所述滑块(8)上转动连接有转动杆(9)，所述转动杆(9)远离滑块(8)的一端与折叠臂(7)的下侧壁中部转动连接。
6.根据权利要求5所述的一种折叠式搬运机器人，其特征在于，每个所述放置槽的一侧内壁上均固定连接有固定块(10)，位于每个放置槽内的所述固定块(10)位于折叠臂(7)与滑块(8)之间，每个所述固定块(10)上均转动连接有气弹簧(14)，位于每个放置槽内的所述气弹簧(14)远离固定块(10)的一端均与转动杆(9)的中部转动连接。
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