CN208264341U - 一种搬运机器人的底盘转向机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及搬运机器人转向机构技术领域，尤其涉及一种搬运机器人的底盘转向机构，包括：底盘、第一转向摆臂、第一转轴、右轮、复位气缸；底盘为不规则板状结构；第一转向摆臂设置在底盘的上侧，且第一转向摆臂与底盘通过第一转轴相连接；右轮设置在第一转向摆臂的一侧，且右轮与第一转向摆臂通过螺栓固定方式相连接；复位气缸设置在第一转向摆臂的一侧；定位装置设置在底盘的上侧。本实用新型通过结构上的改进，具有动作灵敏、可原地进行转向，直线行驶不易出现偏差，底盘结构简单等优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机器人转向机构技术领域，尤其涉及一种搬运机器人的底盘转向机构。
背景技术
搬运机器人通过驮举来移载物料，一般移载机构位于潜伏式搬运机器人上方，作业时潜伏式搬运机器人停在货物正下方，通过升降机构驮起或降下实现货物的移载，动作简单，作业效率高，安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用，但是现有的搬运机器人具有以下几点不足：
1.现有的搬运机器人转弯半径较大，操作运行不够灵活；
2.现有的搬运机器人进行长距离直线位移时易出现偏差；
3.现有的搬运机器人底盘结构复杂，需要较多的传动部件。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人的底盘转向机构，以解决背景技术中提出的现有的搬运机器人转弯半径较大，操作运行不够灵活；进行长距离直线位移时易出现偏差；底盘结构复杂，需要较多的传动部件的问题和不足。
本实用新型的目的与功效，由以下具体技术方案所达成：
一种搬运机器人的底盘转向机构，包括：底盘、第一转向摆臂、第一转轴、右轮、固定板、定位气缸、连接板、第一伸缩杆、第二转轴、第三转轴、第二转向摆臂、第四转轴、左轮、第二伸缩杆、第五转轴、定位装置、复位气缸、驱动电机、蜗杆、轴承座、蜗轮、第一固定块、第二固定块、第一定位杆、第二定位杆；所述底盘为不规则板状结构；所述第一转向摆臂设置在底盘的上侧，且第一转向摆臂与底盘通过第一转轴相连接；所述右轮设置在第一转向摆臂的一侧，且右轮与第一转向摆臂通过螺栓固定方式相连接；所述固定板设置在底盘的上侧，且固定板与底盘通过焊接方式相连接；所述定位气缸设置在固定板的一侧，且定位气缸与固定板通过螺栓固定方式相连接；所述连接板设置在定位气缸的一端，且连接板与定位气缸通过法兰相连接；所述第一伸缩杆设置在连接板的一端，且第一伸缩杆的一端与连接板通过第二转轴相连接，第一伸缩杆的另一端与第一转向摆臂通过第三转轴相连接；所述第二转向摆臂设置在底盘的上侧，且第二转向摆臂与底盘通过第四转轴相连接；所述左轮设置在第二转向摆臂的一侧，且左轮与第二转向摆臂通过螺栓固定方式相连接；所述第二伸缩杆设置在连接板的一端，且第二伸缩杆的一端与连接板通过第二转轴相连接，第二伸缩杆的另一端与第二转向摆臂通过第五转轴相连接；所述复位气缸设置在第一转向摆臂的一侧；所述定位装置设置在底盘的上侧，且定位装置包括：驱动电机、蜗杆、轴承座、蜗轮、第一固定块、第二固定块、第一定位杆及第二定位杆；所述驱动电机设置在底盘的上侧，且驱动电机与底盘通过螺栓固定方式相连接；所述蜗杆设置在驱动电机的一端，且蜗杆与驱动电机通过联轴器相连接；所述轴承座设置在蜗杆的一端，且轴承座与蜗杆通过嵌合方式相连接；所述蜗轮设置在蜗杆的一侧，且蜗轮与蜗杆通过啮合方式相连接；所述第一固定块设置在底盘的上侧，且第一固定块与底盘通过焊接方式相连接；所述第二固定块设置在底盘的上侧，且第二固定块与底盘通过焊接方式相连接；所述第一定位杆设置在第一固定块的内部，且第一定位杆与第一固定块通过套合方式相连接；所述第二定位杆设置在第二固定块的内部，且第二定位杆与第二固定块通过套合方式相连接。
优选的，所述第一转向摆臂、第一转轴、右轮、固定板、定位气缸、第连接板、第一伸缩杆、第二转轴、第三转轴、第二转向摆臂、第四转轴、左轮、第二伸缩杆、第五转轴及定位装置均呈前后对称设置在底盘的上侧。
优选的，所述右轮及左轮均为内置轮毂电机动力的旋转装置。
优选的，所述第一定位杆及第二定位杆均为Z形状，且第一定位杆及第二定位杆一端为六棱柱，第一定位杆及第二定位杆另一端为板状齿条。
优选的，所述蜗轮上侧设置有一处齿轮，且蜗轮与上侧齿轮为一体式结构。
优选的，所述第一固定块及第二固定块均为矩形状，且第一固定块及第二固定块中部设置有六边形通孔。
优选的，所述第一伸缩杆的两端分别位于第一转向摆臂及连接板的上侧。
优选的，所述第二伸缩杆的两端分别位于连接板及第二转向摆臂的下侧。
优选的，所述第一转向摆臂及第二转向摆臂的一端均设置有六边形的凹孔。
优选的，所述复位气缸在底盘的上侧共设置有四处。
由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
1、本实用新型通过设置定位气缸、连接板及伸缩杆带动摆臂及车轮进行四十五度旋转，使该机器人可通过轮毂电机进行原地三百六十度旋转。
2、本实用新型通过设置两处定位装置使转向摆臂进行定位，使该机器人在进行直线运动时不易出现误差。
3、本实用新型通过设置采用轮毂电机技术的车轮，定位气缸、连接板及伸缩杆控制的转向机构，使该机器人的底盘结构更加简单，无需附加大量的传动部件。
4、本实用新型通过结构上的改进，具有动作灵敏、可原地进行转向，直线行驶不易出现偏差，底盘结构简单等优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的转向机构工作时位置示意图。
图3为本实用新型的定位装置结构示意图。
图4为本实用新型的A点结构示意图
图中：底盘1、第一转向摆臂2、第一转轴3、右轮4、固定板5、定位气缸6、连接板7、第一伸缩杆8、第二转轴9、第三转轴10、第二转向摆臂11、第四转轴12、左轮13、第二伸缩杆14、第五转轴 15、定位装置16、复位气缸17、驱动电机1601、蜗杆1602、轴承座 1603、蜗轮1604、第一固定块1605、第二固定块1606、第一定位杆1607、第二定位杆1608。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：
一种搬运机器人的底盘转向机构，包括：底盘1、第一转向摆臂 2、第一转轴3、右轮4、固定板5、定位气缸6、连接板7、第一伸缩杆8、第二转轴9、第三转轴10、第二转向摆臂11、第四转轴12、左轮13、第二伸缩杆14、第五转轴15、定位装置16、复位气缸17、驱动电机1601、蜗杆1602、轴承座1603、蜗轮1604、第一固定块 1605、第二固定块1606、第一定位杆1607、第二定位杆1608；底盘 1为不规则板状结构；第一转向摆臂2设置在底盘1的上侧，且第一转向摆臂2与底盘1通过第一转轴3相连接；右轮4设置在第一转向摆臂2的一侧，且右轮4与第一转向摆臂2通过螺栓固定方式相连接；固定板5设置在底盘1的上侧，且固定板5与底盘1通过焊接方式相连接；定位气缸6设置在固定板5的一侧，且定位气缸6与固定板5 通过螺栓固定方式相连接；连接板7设置在定位气缸6的一端，且连接板7与定位气缸6通过法兰相连接；第一伸缩杆8设置在连接板7 的一端，且第一伸缩杆8的一端与连接板7通过第二转轴9相连接，第一伸缩杆8的另一端与第一转向摆臂2通过第三转轴10相连接；第二转向摆臂11设置在底盘1的上侧，且第二转向摆臂11与底盘1 通过第四转轴12相连接；左轮13设置在第二转向摆臂11的一侧，且左轮13与第二转向摆臂11通过螺栓固定方式相连接；第二伸缩杆 14设置在连接板7的一端，且第二伸缩杆14的一端与连接板7通过第二转轴9相连接，第二伸缩杆14的另一端与第二转向摆臂11通过第五转轴15相连接；复位气缸17设置在第一转向摆臂2的一侧；定位装置16设置在底盘1的上侧；定位装置16包括：驱动电机1601、蜗杆1602、轴承座1603、蜗轮1604、第一固定块1605、第二固定块 1606、第一定位杆1607及第二定位杆1608；驱动电机1601设置在底盘1的上侧，且驱动电机1601与底盘1通过螺栓固定方式相连接；蜗杆1602设置在驱动电机1601的一端，且蜗杆1602与驱动电机1601 通过联轴器相连接；轴承座1603设置在蜗杆1602的一端，且轴承座 1603与蜗杆1602通过嵌合方式相连接；蜗轮1604设置在蜗杆1602 的一侧，且蜗轮1604与蜗杆1602通过啮合方式相连接；第一固定块 1605设置在底盘1的上侧，且第一固定块1605与底盘1通过焊接方式相连接；第二固定块1606设置在底盘1的上侧，且第二固定块1606 与底盘1通过焊接方式相连接；第一定位杆1607设置在第一固定块1605的内部，且第一定位杆1607与第一固定块1605通过套合方式相连接；第二定位杆1608设置在第二固定块1606的内部，且第二定位杆1608与第二固定块1606通过套合方式相连接。
具体的，第一转向摆臂2、第一转轴3、右轮4、固定板5、定位气缸6、第连接板7、第一伸缩杆8、第二转轴9、第三转轴10、第二转向摆臂11、第四转轴12、左轮13、第二伸缩杆14、第五转轴 15及定位装置16均呈前后对称设置在底盘1的上侧,用于该机器人的驱动及转向用。
具体的，右轮4及左轮13均为内置轮毂电机动力的旋转装置，将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，简化了该机器人的底盘结构，减少了大量的传动部件。
具体的，第一定位杆1607及第二定位杆1608均为Z形状，且第一定位杆1607及第二定位杆1608一端为六棱柱，第一定位杆1607 及第二定位杆1608另一端为板状齿条，用于定位杆的导向固定。
具体的，蜗轮1604上侧设置有一处齿轮，且蜗轮1604与上侧齿轮为一体式结构，用于通过电机及涡轮驱动定位杆。
具体的，第一固定块1605及第二固定块1606均为矩形状，且第一固定块1605及第二固定块1606中部设置有六边形通孔，用于定位杆的导向固定。
具体的，第一伸缩杆8的两端分别位于第一转向摆臂2及连接板 7的上侧，防止定位气缸进行收缩动作时发生干涉。
具体的，第二伸缩杆14的两端分别位于连接板7及第二转向摆臂11的下侧，防止定位气缸进行收缩动作时发生干涉。
具体的，第一转向摆臂2及第二转向摆臂11的一端均设置有六边形的凹孔，用于定位装置进行定位。
具体的，复位气缸17在底盘1的上侧共设置有四处，用于转向摆臂复位导向。
具体使用方法与作用：
使用该装置时，右轮4及左轮13均设置有两处，且四处移动轮呈矩形状设置在底盘1的侧部，驱动电机1601及移动轮内置轮毂电机通电，且通过伺服系统控制该四处移动轮内部轮毂电机及驱动电机 1601的动作，该装置进行直线运动时，定位气缸6不进行动作，第一转向摆臂2及第二转向摆臂11对齐呈一条直线的状态，第一定位杆1607及第二定位杆1608的六棱柱端分别位于第二转向摆臂11及第一转向摆臂2的端部凹孔内，对其进行定位，当机器人需要转向时，驱动电机1601进行旋转，通过蜗杆1602带动蜗轮1604及其上部的齿轮旋转，齿轮通过第一定位杆1607及第二定位杆1608的齿条带动其沿顺一固定块1605及第二固定块1606中部六边形通孔进行运动，第一定位杆1607及第二定位杆1608的六棱柱端分别于第二转向摆臂 11及第一转向摆臂2的端部凹孔内移出，取消定位，定位气缸6通过连接板7、第一伸缩杆8及第二伸缩杆14带动第一转向摆臂2及第二转向摆臂11进行四十五度旋转，四处移动轮内部的轮毂电机通过伺服控制分别进行动作，完成原地转向后，复位气缸(17)伸出导杆顶住四处转向摆臂，向其复位方向施加力，定位气缸6收缩，四处移动轮复位，驱动电机1601带动定位装置6的其他部件复位，重新进行定位。
综上所述：该一种搬运机器人的底盘转向机构，通过设置气缸、连接板及伸缩杆带动摆臂及车轮进行四十五度旋转、设置两处定位装置使转向摆臂进行定位、设置采用轮毂电机技术的车轮，解决了现有的搬运机器人转弯半径较大，操作运行不够灵活；进行长距离直线位移时易出现偏差；底盘结构复杂，需要较多的传动部件的问题。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种搬运机器人的底盘转向机构，包括：底盘(1)、第一转向摆臂(2)、第一转轴(3)、右轮(4)、固定板(5)、定位气缸(6)、连接板(7)、第一伸缩杆(8)、第二转轴(9)、第三转轴(10)、第二转向摆臂(11)、第四转轴(12)、左轮(13)、第二伸缩杆(14)、第五转轴(15)、定位装置(16)、复位气缸(17)、驱动电机(1601)、蜗杆(1602)、轴承座(1603)、蜗轮(1604)、第一固定块(1605)、第二固定块(1606)、第一定位杆(1607)、第二定位杆(1608)；其特征在于：所述底盘(1)为不规则板状结构；所述第一转向摆臂(2)设置在底盘(1)的上侧，且第一转向摆臂(2)与底盘(1)通过第一转轴(3)相连接；所述右轮(4)设置在第一转向摆臂(2)的一侧，且右轮(4)与第一转向摆臂(2)通过螺栓固定方式相连接；所述固定板(5)设置在底盘(1)的上侧，且固定板(5)与底盘(1)通过焊接方式相连接；所述定位气缸(6)设置在固定板(5)的一侧，且定位气缸(6)与固定板(5)通过螺栓固定方式相连接；所述连接板(7)设置在定位气缸(6)的一端，且连接板(7)与定位气缸(6)通过法兰相连接；所述第一伸缩杆(8)设置在连接板(7)的一端，且第一伸缩杆(8)的一端与连接板(7)通过第二转轴(9)相连接，第一伸缩杆(8)的另一端与第一转向摆臂(2)通过第三转轴(10)相连接；所述第二转向摆臂(11)设置在底盘(1)的上侧，且第二转向摆臂(11)与底盘(1)通过第四转轴(12)相连接；所述左轮(13)设置在第二转向摆臂(11)的一侧，且左轮(13)与第二转向摆臂(11)通过螺栓固定方式相连接；所述第二伸缩杆(14)设置在连接板(7)的一端，且第二伸缩杆(14)的一端与连接板(7)通过第二转轴(9)相连接，第二伸缩杆(14)的另一端与第二转向摆臂(11)通过第五转轴(15)相连接；所述复位气缸(17)设置在第一转向摆臂(2)的一侧；所述定位装置(16)设置在底盘(1)的上侧，且定位装置(16)包括：驱动电机(1601)、蜗杆(1602)、轴承座(1603)、蜗轮(1604)、第一固定块(1605)、第二固定块(1606)、第一定位杆(1607)及第二定位杆(1608)；所述驱动电机(1601)设置在底盘(1)的上侧，且驱动电机(1601)与底盘(1)通过螺栓固定方式相连接；所述蜗杆(1602)设置在驱动电机(1601)的一端，且蜗杆(1602)与驱动电机(1601)通过联轴器相连接；所述轴承座(1603)设置在蜗杆(1602)的一端，且轴承座(1603)与蜗杆(1602)通过嵌合方式相连接；所述蜗轮(1604)设置在蜗杆(1602)的一侧，且蜗轮(1604)与蜗杆(1602)通过啮合方式相连接；所述第一固定块(1605)设置在底盘(1)的上侧，且第一固定块(1605)与底盘(1)通过焊接方式相连接；所述第二固定块(1606)设置在底盘(1)的上侧，且第二固定块(1606)与底盘(1)通过焊接方式相连接；所述第一定位杆(1607)设置在第一固定块(1605)的内部，且第一定位杆(1607)与第一固定块(1605)通过套合方式相连接；所述第二定位杆(1608)设置在第二固定块(1606)的内部，且第二定位杆(1608)与第二固定块(1606)通过套合方式相连接。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述第一转向摆臂(2)、第一转轴(3)、右轮(4)、固定板(5)、定位气缸(6)、第连接板(7)、第一伸缩杆(8)、第二转轴(9)、第三转轴(10)、第二转向摆臂(11)、第四转轴(12)、左轮(13)、第二伸缩杆(14)、第五转轴(15)及定位装置(16)均呈前后对称设置在底盘(1)的上侧。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述右轮(4)及左轮(13)均为内置轮毂电机动力的旋转装置。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述第一定位杆(1607)及第二定位杆(1608)均为Z形状，且第一定位杆(1607)及第二定位杆(1608)一端为六棱柱，第一定位杆(1607)及第二定位杆(1608)另一端为板状齿条。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述蜗轮(1604)上侧设置有一处齿轮，且蜗轮(1604)与上侧齿轮为一体式结构。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述第一固定块(1605)及第二固定块(1606)均为矩形状，且第一固定块(1605)及第二固定块(1606)中部设置有六边形通孔。
7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述第一伸缩杆(8)的两端分别位于第一转向摆臂(2)及连接板(7)的上侧。
8.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述第二伸缩杆(14)的两端分别位于连接板(7)及第二转向摆臂(11)的下侧。
9.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述第一转向摆臂(2)及第二转向摆臂(11)的一端均设置有六边形的凹孔。
10.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的底盘转向机构，其特征在于：所述复位气缸(17)在底盘(1)的上侧共设置有四处。
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