CN108655729B - 一种扫地机器人的边刷组装设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及组装设备领域，特别涉及一种扫地机器人的边刷组装设备，包括底座，还包括第一上料机构、第二上料机构、第三上料机构、组装机构和夹持机构，所述夹持机构包括有工件承托气缸，工件承托气缸设置在底座底端的中心位置并且输出端穿过底座向上延伸，所述工件承托气缸的输出端上还设置有工件摆放槽，第一上料机构包括有第一上料轨道，第一上料轨道与底座固定连接并且输出端朝向工件承托气缸方向，组装机构包括有用于夹紧工件的夹料气缸，夹料气缸位于工件承托气缸的上方，第二上料机构包括有第二上料轨道，第二上料轨道的输出端上设有落料口，第三上料机构包括有刷毛下料组件，通过自动上料和自动组装来实现边刷量产的功效。
Description
技术领域
本发明涉及组装设备领域，特别涉及一种扫地机器人的边刷组装设备。
背景技术
随着社会的不断发展，科技的不断进步，智能化家用电器已经逐步走进千家万户，目前常用的智能化家用电器主要有家用扫地机器人，现有扫地机器人中的边刷主要是由刷毛和壳体以及装配在其上的多个边刷部构成的，通过边刷部以将待清理面上的杂物清扫到吸尘口的位置，从而通过吸风电机所产生的负压吸力以将杂物吸入集尘盒中。
多数的扫地机器人的边刷都是通用的，所有边刷可以实现量产。
但是现有技术中没有专门对扫地机器人边刷的组装设备，在相近的技术领域检索到对比文件，专利号：CN201520220074.6的一种用于睫毛刷的组装的双转盘机，包括一毛刷机主体，其特征在于，所述毛刷机主体包括两个转盘，两个转盘分别连接一驱动电机，所述转盘的横截面呈一圆，所述转盘的旋转中心线为所述转盘的中心轴线；两个转盘分别为第一转盘、第二转盘，所述第一转盘的转向与所述第二转盘的转向相异；所述第一转盘位于所述第二转盘的左侧，所述第一转盘的左侧设有第一出料传输带，所述第二转盘的右侧设有第二出料传输带，所述两个转盘的前方均设有手动安装支骨的手动上料工位，所述两个转盘的一侧分别设有安装毛刷于支骨上的安装机构；所述第一转盘的旋转方向上分别依次途经所述手动上料工位、所述安装机构、所述第一出料传输带，所述第二转盘的旋转方向上分别依次途经所述手动上料工位、所述安装机构、所述第二出料传输带。
但是对比文件中的一种用于睫毛刷的组装的双转盘机，不能够直接运用到边刷组装的工作中所以有必要设计出一种用于边刷组装的专业设备。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种扫地机器人的边刷组装设备，通过自动上料和自动组装来实现边刷量产的功效。
为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：
一种扫地机器人的边刷组装设备,包括底座，还包括第一上料机构、第二上料机构、第三上料机构、组装机构和夹持机构，所述夹持机构包括有工件承托气缸、第一夹持组件和第二夹持组件，工件承托气缸设置在底座底端的中心位置并且输出端穿过底座向上延伸，所述工件承托气缸的输出端上还设置有工件摆放槽，第一夹持组件水平设置在底座上并且位于工件承托气缸的一侧，第一夹持组件输出端朝向工件承托气缸方向设置，第二夹持组件水平设置在底座上并且位于工件承托气缸的另一侧，第二夹持组件输出端朝向工件承托气缸方向设置，第一夹持组件、工件承托气缸和第二夹持组件三者之间呈直线排列，第一上料机构包括有第一上料轨道，第一上料轨道与底座固定连接并且输出端朝向工件承托气缸方向，组装机构包括有用于夹紧工件的夹料气缸，夹料气缸位于工件承托气缸的上方，第二上料机构包括有第二上料轨道，第二上料轨道的输出端上设有落料口，该落料口位于工件承托气缸的上方，第三上料机构包括有刷毛下料组件，该刷毛下料组件位于工件承托气缸上方。
进一步的，所述第一上料机构还包括有上料振动盘和第一放料气缸，所述上料振动盘与第一上料轨道的进料口连接，第一放料气缸通过支架水平固定在底座上方，并且输出端朝向第一上料轨道方向延伸，第一放料气缸的输出端设置有挡块，该挡块插入第一上料轨道的前段，所述底座上还设有用于卸料的卸料口，该卸料口位于工件承托气缸的一侧，第一上料轨道、工件承托气缸和卸料口三者之间呈直线排列。
进一步的，所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括有平移电缸、旋转电缸和第一夹紧气缸，平移电缸水平设置在底座上，旋转电缸的底部与平移电缸的滑块固定连接，旋转电缸的输出端还设有安装架，第一夹紧气缸固定设置在该安装架上，第一夹紧气缸的输出端上还设置有用于顶住工件的夹块。
进一步的，所述第二上料机构还包括有第二放料气缸、切刀气缸、第二夹紧气缸和刷毛理顺盒，第二放料气缸设置在第二上料轨道的一侧，第二放料气缸并且输出端朝向第二上料轨道方向延伸，第二放料气缸的输出端设置有挡块，该挡块插入第二上料轨道的前段，切刀气缸水平设置在第二上料轨道上并且输出端沿第二上料轨道输出方向延伸，切刀气缸的输出端设置有用于切断刷毛的刀片，第二上料轨道的输出端上方还设置有用于配合切刀气缸的挡板，第二夹紧气缸固定设置第二上料轨道的底部并且输出端沿第二上料轨道输出方向延伸，刷毛理顺盒为漏斗式结构，刷毛理顺盒位于切刀气缸的上方并且刷毛理顺盒位于落料口的正上方。
进一步的，所述第二夹紧气缸的本体上还设置有用于配合气缸工作的第一夹钳，该第一夹钳位于第二夹紧气缸输出端的正前方，第二夹紧气缸的输出端还设置有第二夹钳，第二夹钳上还设置有用于控制夹紧力度的限位螺栓。
进一步的，所述组装机构包括有推动气缸、承托气缸和支撑架，所述夹料气缸包括有第一气缸夹爪和第二气缸夹爪，所述推动气缸竖直设置在底座上并且输出端向上延伸，推动气缸的输出端上还水平设置有一根连接杆，该连接杆的另一端与第一气缸夹爪的底部连接，第一气缸夹爪和第二气缸夹爪的输出端相对设置并且共同连接有夹条，承托气缸位于夹紧气缸的下方并且工作状态时承托气缸的输出端位于落料口的正下方，该夹条位于承托气缸的正上方，第二气缸爪的底端还设置有滑块，支撑架上还设置有滑槽，滑块与滑槽滑动配合。
进一步的，所述第三上料机构还包括有料架和刷毛理顺板，所述料架位于第二夹持组件的上方，料架底部设置有支撑腿，该支撑腿与底座固定连接，刷毛理顺板倾斜设置在料架前端的边缘，刷毛理顺板的底部还设置有支撑脚，支撑脚与料架固定连接，刷毛理顺板上设置有若干根用于限制刷毛走向的刷毛限位条，刷毛限位板的底端还固定设置有刷毛转向盒。
进一步的，所述料架的顶端还固定设置有若干个刷毛放料器，该刷毛放料器包括有支柱、旋转杆和料卷，支柱的一端与料架固定连接，支柱的另一端上水平设置有旋转杆，料卷套设在旋转杆上。
进一步的，所述刷毛下料组件包括有旋转电机、电机安装板、第一旋转轴、第二旋转轴、主动轮和从动轮，所述电机安装板一端与料架固定连接，旋转电机安装在电机安装板的外侧，旋转电机的输出端穿过安装板与第一旋转轴连接，第一旋转轴和第二旋转轴与电机安装板轴接，主动轮安装在第一旋转轴上，从动轮安装在第二旋转轴上，主动轮和从动轮之间相互贴合挤压带动刷毛下料。
进一步的，所述底座底端还设有卸料滑槽，该卸料滑槽与底座固定连接并且位于卸料口下方。
有益效果：本发明的一种扫地机器人的边刷组装设备通过第一上料轨道的输送将将边刷的壳体输送至工件承托气缸，工件承托气缸上的工件摆放槽内，工件承托气缸向上输出将边刷的壳体送至第一夹持组件和第二夹持组件的输出端位置，第一夹持组件和第二夹持组件夹住边刷的壳体，第二上料轨道将紧固件输送到落料口，刷毛下料组件将刷毛穿过落料口与紧固件结合，夹料气缸将紧固件和刷毛插入边刷壳体上的刷毛安装孔。
将边刷的壳体放置上料振动盘内，上料振动盘通过第一上料轨道将边刷的壳体送至工件摆放槽内，第一上料轨道上还设置第一放料气缸，第一放料气缸是将边刷的壳体挡住，当加工好一个边刷后继续放出一个边刷壳体。
第二上料轨道将紧固件送至落料口，第二放料气缸设置落料口的前段挡住紧固件部让其进入落料口，当第二夹紧气缸把紧固件和刷毛固定在一起时，切刀气缸将刷毛切断第二夹紧气缸松开，第二放料气缸继续放料。
第一夹钳和第二夹钳的设计设贴合紧固件的外表面当刷毛进入紧固件内部时第二夹钳向前输出将紧固件和刷毛夹紧，可以通过调节限位螺栓来设置夹紧力度。
刷毛和紧固件夹紧后，落到承托气缸输出端的上，第一气缸夹爪和第二气缸夹爪同时夹紧连接的夹条，夹条将刷毛夹住，推动气缸带动第一气缸夹爪和第二气缸夹爪向前将刷毛送入边刷的壳体上的安装孔。
通过旋转电机带动第一旋转轴，第一旋转轴上的主动轮带动贴合在一起的从动轮，通过主动轮和从动轮的挤压将刷毛牵引，刷毛理顺板设置有刷毛限位条，刷毛经过刷毛理顺板是会得到整理保持整齐，整齐的刷毛被牵引至第二夹紧组件的夹具内。
附图说明
图1为本发明的第一立体结构示意图；
图2为本发明的第二立体结构示意图
图3为本发明的侧视图；
图4为本发明夹持机构的侧视图；
图5为本发明组件机构和上料机构立体示意图；
图6为本发明图5的A处放大图；
图7为本发明第三上料机构和第二上料机构的立体示意图；
图8为本发明图7的B处放大图；
图9为本发明第二夹紧气缸的立体图；
图10为本发明第三上料机构的正视图；
图11为本发明刷毛下料组件的立体图；
附图标记说明：第一上料机构1，第一上料轨道1a，第一放料气缸1b，第二上料机构2，第二上料轨道2a，挡板2a1，第二放料气缸2b，切刀气缸2c，第二夹紧气缸2e,第一夹钳2e1，第二夹钳2e2，限位螺栓2e3，刷毛理顺盒2f，第三上料机构3，刷毛下料组件3a，旋转电机3a1,电机安装板3a2,第一旋转轴3a3,第二旋转轴3a4,主动轮3a5,从动轮3a6,料架3b,刷毛理顺板3c,刷毛限位条3c1,刷毛转向盒3d,刷毛放料器3e,支柱3e1,旋转杆3e2,料卷3e3,组装机构4，夹料气缸4a，推动气缸4b，支撑架4c，第一气缸夹爪4d，夹条4e，滑槽4g，第二气缸夹爪4h，承托气缸4y，夹持机构5，第一夹持组件5a，第二夹持组件5b，平移电缸5a1，旋转电缸5a2，第一夹紧气缸5a3，工件承托气缸5c，工件摆放槽5c1，底座6，卸料口6a，卸料滑槽6b。
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：
参照图1至图11所示的一种扫地机器人的边刷组装设备,包括底座6，还包括第一上料机构1、第二上料机构2、第三上料机构3、组装机构4和夹持机构5，所述夹持机构5包括有工件承托气缸5c、第一夹持组件5a和第二夹持组件5b，工件承托气缸5c设置在底座6底端的中心位置并且输出端穿过底座6向上延伸，所述工件承托气缸5c的输出端上还设置有工件摆放槽5c1，第一夹持组件5a水平设置在底座6上并且位于工件承托气缸5c的一侧，第一夹持组件5a输出端朝向工件承托气缸5c方向设置，第二夹持组件5b水平设置在底座6上并且位于工件承托气缸5c的另一侧，第二夹持组件5b输出端朝向工件承托气缸5c方向设置，第一夹持组件5a、工件承托气缸5c和第二夹持组件5b三者之间呈直线排列，第一上料机构1包括有第一上料轨道1a，第一上料轨道1a与底座6固定连接并且输出端朝向工件承托气缸5c方向，组装机构4包括有用于夹紧工件的夹料气缸4a，夹料气缸4a位于承托气缸4y的上方，第二上料机构2包括有第二上料轨道2a，第二上料轨道2a的输出端上设有落料口，该落料口位于工件承托气缸5c的上方，第三上料机构3包括有刷毛下料组件3a，该刷毛下料组件3a位于工件承托气缸5c上方。
通过第一上料轨道1a的输送将将边刷的壳体输送至工件承托气缸5c，工件承托气缸5c上的工件摆放槽5c1内，工件承托气缸5c向上输出将边刷的壳体送至第一夹持组件5a和第二夹持组件5b的输出端位置，第一夹持组件5a和第二夹持组件5b夹住边刷的壳体，第二上料轨道2a将紧固件输送到落料口，刷毛下料组件3a将刷毛穿过落料口与紧固件结合，夹料气缸4a将紧固件和刷毛插入边刷壳体上的刷毛安装孔。
所述第一上料机构1还包括有上料振动盘和第一放料气缸1b，所述上料振动盘与第一上料轨道1a的进料口连接，第一放料气缸1b通过支架水平固定在底座6上方，并且输出端朝向第一上料轨道1a方向延伸，第一放料气缸1b的输出端设置有挡块，该挡块插入第一上料轨道1a的前段，所述底座6上还设有用于卸料的卸料口6a，该卸料口6a位于工件承托气缸5c的一侧，第一上料轨道1a、工件承托气缸5c和卸料口6a三者之间呈直线排列。
将边刷的壳体放置上料振动盘内，上料振动盘通过第一上料轨道1a将边刷的壳体送至工件摆放槽5c1内，第一上料轨道1a上还设置第一放料气缸1b，第一放料气缸1b是将边刷的壳体挡住，当加工好一个边刷后继续放出一个边刷壳体。
所述第一夹持组件5a和第二夹持组件5b均包括有平移电缸件5a1、旋转电缸5a2和第一夹紧气缸5a3，平移电缸件5a1水平设置在底座6上，旋转电缸5a2的底部与平移电缸件5a1的滑块固定连接，旋转电缸5a2的输出端还设有安装架，第一夹紧气缸5a3固定设置在该安装架上，第一夹紧气缸5a3的输出端上还设置有用于顶住工件的夹块。
将边刷的壳体放置上料振动盘内，上料振动盘通过第一上料轨道1a将边刷的壳体送至工件摆放槽5c1内，第一上料轨道1a上还设置第一放料气缸1b，第一放料气缸1b是将边刷的壳体挡住，当加工好一个边刷后继续放出一个边刷壳体。
所述第二上料机构2还包括有第二放料气缸2b、切刀气缸2c、第二夹紧气缸2e和刷毛理顺盒2f，第二放料气缸2b设置在第二上料轨道2a的一侧，第二放料气缸2b并且输出端朝向第二上料轨道2a方向延伸，第二放料气缸2b的输出端设置有挡块，该挡块插入第二上料轨道2a的前段，切刀气缸2c水平设置在第二上料轨道2a上并且输出端沿第二上料轨道2a输出方向延伸，切刀气缸2c的输出端设置有用于切断刷毛的刀片，第二上料轨道2a的输出端上方还设置有用于配合切刀气缸2c的挡板2a1，第二夹紧气缸2e固定设置第二上料轨道2a的底部并且输出端沿第二上料轨道2a输出方向延伸，刷毛理顺盒2f为漏斗式结构，刷毛理顺盒2f位于切刀气缸2c的上方并且刷毛理顺盒2f位于落料口的正上方。
第二上料轨道2a将紧固件送至落料口，第二放料气缸2b设置落料口的前段挡住紧固件部让其进入落料口，当第二夹紧气缸2e把紧固件和刷毛固定在一起时，切刀气缸2c将刷毛切断第二夹紧气缸2e松开，第二放料气缸2b继续放料。
所述第二夹紧气缸2e的本体上还设置有用于配合气缸工作的第一夹钳2e1，该第一夹钳2e1位于第二夹紧气缸2e输出端的正前方，第二夹紧气缸2e的输出端还设置有第二夹钳2e2，第二夹钳2e2上还设置有用于控制夹紧力度的限位螺栓2e3。
第一夹钳2e1和第二夹钳2e2的设计设贴合紧固件的外表面当刷毛进入紧固件内部时第二夹钳2e2向前输出将紧固件和刷毛夹紧，可以通过调节限位螺栓2e3来设置夹紧力度。
所述组装机构4包括有推动气缸4b、承托气缸4y和支撑架4c，所述夹料气缸4a包括有第一气缸夹爪4d和第二气缸夹爪4h，所述推动气缸4b竖直设置在底座6上并且输出端向上延伸，推动气缸4b的输出端上还水平设置有一根连接杆，该连接杆的另一端与第一气缸夹爪4d的底部连接，第一气缸夹爪4d和第二气缸夹爪4h的输出端相对设置并且共同连接有夹条4e，承托气缸4y位于夹紧气缸的下方并且工作状态时承托气缸4y的输出端位于落料口的正下方，该夹条4e位于承托气缸4y的正上方，第二气缸爪的底端还设置有滑块，支撑架4c上还设置有滑槽4g，滑块与滑槽4g滑动配合。
刷毛和紧固件夹紧后，落到承托气缸4y输出端的上，第一气缸夹爪4d和第二气缸夹爪4h同时夹紧连接的夹条4e，夹条4e将刷毛夹住，推动气缸4b带动第一气缸夹爪4d和第二气缸夹爪4h向前将刷毛送入边刷的壳体上的安装孔。
所述第三上料机构3还包括有料架3b和刷毛理顺板3c，所述料架3b位于第二夹持组件5b的上方，料架3b底部设置有支撑腿，该支撑腿与底座6固定连接，刷毛理顺板3c倾斜设置在料架3b前端的边缘，刷毛理顺板3c的底部还设置有支撑脚，支撑脚与料架3b固定连接，刷毛理顺板3c上设置有若干根用于限制刷毛走向的刷毛限位条3c1，刷毛限位板的底端还固定设置有刷毛转向盒3d。
所述料架3b的顶端还固定设置有若干个刷毛放料器3e，该刷毛放料器3e包括有支柱3e1、旋转杆3e2和料卷3e3，支柱3e1的一端与料架3b固定连接，支柱3e1的另一端上水平设置有旋转杆3e2，料卷3e3套设在旋转杆3e2上。
所述刷毛下料组件3a包括有旋转电机3a1、电机安装板3a2、第一旋转轴3a3、第二旋转轴3a4、主动轮3a5和从动轮3a6，所述电机安装板3a2一端与料架3b固定连接，旋转电机3a1安装在电机安装板3a2的外侧，旋转电机3a1的输出端穿过安装板与第一旋转轴3a3连接，第一旋转轴3a3和第二旋转轴3a4与电机安装板3a2轴接，主动轮3a5安装在第一旋转轴3a3上，从动轮3a6安装在第二旋转轴3a4上，主动轮3a5和从动轮3a6之间相互贴合挤压带动刷毛下料。
通过旋转电机3a1带动第一旋转轴3a3，第一旋转轴3a3上的主动轮3a5带动贴合在一起的从动轮3a6，通过主动轮3a5和从动轮3a6的挤压将刷毛牵引，刷毛理顺板3c设置有刷毛限位条3c1，刷毛经过刷毛理顺板3c是会得到整理保持整齐，整齐的刷毛被牵引至第二夹紧气缸2e的夹具内。
所述底座6底端还设有卸料滑槽6b，该卸料滑槽6b与底座6固定连接并且位于卸料口6a下方。
工作原理：第一上料机构1将边刷的可以输送至工件摆放槽5c1内，夹持机构5将边刷的壳体夹住，第三上料机构3上的刷毛下料组件3a将刷毛牵引至第二夹紧气缸2e位置，第二上料轨道2a将紧固件送至第二夹紧气缸2e位置，第二夹紧气缸2e将刷毛紧固，切刀气缸2c切出需要长短的刷毛，紧固后的刷毛被第二夹紧气缸2e，松开落下至承托气缸4y上，组装机构4的第一气缸夹爪4d和第二气缸夹爪4h夹住刷毛，推动气缸4b将刷毛插入边刷的壳体内。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种扫地机器人的边刷组装设备,包括底座(6)，其特征在于：还包括第一上料机构(1)、第二上料机构(2)、第三上料机构(3)、组装机构(4)和夹持机构(5)，所述夹持机构(5)包括有工件承托气缸(5c)、第一夹持组件(5a)和第二夹持组件(5b)，工件承托气缸(5c)设置在底座(6)底端的中心位置并且输出端穿过底座(6)向上延伸，所述工件承托气缸(5c)的输出端上还设置有工件摆放槽(5c1)，第一夹持组件(5a)水平设置在底座(6)上并且位于工件承托气缸(5c)的一侧，第一夹持组件(5a)输出端朝向工件承托气缸(5c)方向设置，第二夹持组件(5b)水平设置在底座(6)上并且位于工件承托气缸(5c)的另一侧，第二夹持组件(5b)输出端朝向工件承托气缸(5c)方向设置，第一夹持组件(5a)、工件承托气缸(5c)和第二夹持组件(5b)三者之间呈直线排列，第一上料机构(1)包括有第一上料轨道(1a)，第一上料轨道(1a)与底座(6)固定连接并且输出端朝向工件承托气缸(5c)方向，组装机构(4)包括有用于夹紧工件的夹料气缸(4a)，夹料气缸(4a)位于承托气缸(4y)的上方，第二上料机构(2)包括有第二上料轨道(2a)，第二上料轨道(2a)的输出端上设有落料口，该落料口位于工件承托气缸(5c)的上方，第三上料机构(3)包括有刷毛下料组件(3a)，该刷毛下料组件(3a)位于工件承托气缸(5c)上方；所述第一夹持组件(5a)和第二夹持组件(5b)均包括有平移电缸件(5a1)、旋转电缸(5a2)和第一夹紧气缸(5a3)，平移电缸件(5a1)水平设置在底座(6)上，旋转电缸(5a2)的底部与平移电缸件(5a1)的滑块固定连接，旋转电缸(5a2)的输出端还设有安装架，第一夹紧气缸(5a3)固定设置在该安装架上，第一夹紧气缸(5a3)的输出端上还设置有用于顶住工件的夹块。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的边刷组装设备,其特征在于：所述第一上料机构(1)还包括有上料振动盘和第一放料气缸(1b)，所述上料振动盘与第一上料轨道(1a)的进料口连接，第一放料气缸(1b)通过支架水平固定在底座(6)上方，并且输出端朝向第一上料轨道(1a)方向延伸，第一放料气缸(1b)的输出端设置有挡块，该挡块插入第一上料轨道(1a)的前段，所述底座(6)上还设有用于卸料的卸料口(6a)，该卸料口(6a)位于工件承托气缸(5c)的一侧，第一上料轨道(1a)、工件承托气缸(5c)和卸料口(6a)三者之间呈直线排列。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的边刷组装设备,其特征在于：所述第二上料机构(2)还包括有第二放料气缸(2b)、切刀气缸(2c)、第二夹紧气缸(2e)和刷毛理顺盒(2f)，第二放料气缸(2b)设置在第二上料轨道(2a)的一侧，第二放料气缸(2b)并且输出端朝向第二上料轨道(2a)方向延伸，第二放料气缸(2b)的输出端设置有挡块，该挡块插入第二上料轨道(2a)的前段，切刀气缸(2c)水平设置在第二上料轨道(2a)上并且输出端沿第二上料轨道(2a)输出方向延伸，切刀气缸(2c)的输出端设置有用于切断刷毛的刀片，第二上料轨道(2a)的输出端上方还设置有用于配合切刀气缸(2c)的挡板(2a1)，第二夹紧气缸(2e)固定设置第二上料轨道(2a)的底部并且输出端沿第二上料轨道(2a)输出方向延伸，刷毛理顺盒(2f)为漏斗式结构，刷毛理顺盒(2f)位于切刀气缸(2c)的上方并且刷毛理顺盒(2f)位于落料口的正上方。
4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人的边刷组装设备,其特征在于：所述第二夹紧气缸(2e)的本体上还设置有用于配合气缸工作的第一夹钳(2e1)，该第一夹钳(2e1)位于第二夹紧气缸(2e)输出端的正前方，第二夹紧气缸(2e)的输出端还设置有第二夹钳(2e2)，第二夹钳(2e2)上还设置有用于控制夹紧力度的限位螺栓(2e3)。
5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的边刷组装设备,其特征在于：所述组装机构(4)还包括有推动气缸(4b)、承托气缸(4y)和支撑架(4c)，所述夹料气缸(4a)包括有第一气缸夹爪(4d)和第二气缸夹爪(4h)，所述推动气缸(4b)竖直设置在底座(6)上并且输出端向上延伸，推动气缸(4b)的输出端上还水平设置有一根连接杆，该连接杆的另一端与第一气缸夹爪(4d)的底部连接，第一气缸夹爪(4d)和第二气缸夹爪(4h)的输出端相对设置并且共同连接有夹条(4e)，承托气缸(4y)位于夹紧气缸的下方并且工作状态时承托气缸(4y)的输出端位于落料口的正下方，该夹条(4e)位于承托气缸(4y)的正上方，第二气缸爪的底端还设置有滑块，支撑架(4c)上还设置有滑槽(4g)，滑块与滑槽(4g)滑动配合。
6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的边刷组装设备,其特征在于：所述第三上料机构(3)还包括有料架(3b)和刷毛理顺板(3c)，所述料架(3b)位于第二夹持组件(5b)的上方，料架(3b)底部设置有支撑腿，该支撑腿与底座(6)固定连接，刷毛理顺板(3c)倾斜设置在料架(3b)前端的边缘，刷毛理顺板(3c)的底部还设置有支撑脚，支撑脚与料架(3b)固定连接，刷毛理顺板(3c)上设置有若干根用于限制刷毛走向的刷毛限位条(3c1)，刷毛限位板的底端还固定设置有刷毛转向盒(3d)。
7.根据权利要求6所述的一种扫地机器人的边刷组装设备,其特征在于：所述料架(3b)的顶端还固定设置有若干个刷毛放料器(3e)，该刷毛放料器(3e)包括有支柱(3e1)、旋转杆(3e2)和料卷(3e3)，支柱(3e1)的一端与料架(3b)固定连接，支柱(3e1)的另一端上水平设置有旋转杆(3e2)，料卷(3e3)套设在旋转杆(3e2)上。
8.根据权利要求7所述的一种扫地机器人的边刷组装设备,其特征在于：所述刷毛下料组件(3a)包括有旋转电机(3a1)、电机安装板(3a2)、第一旋转轴(3a3)、第二旋转轴(3a4)、主动轮(3a5)和从动轮(3a6)，所述电机安装板(3a2)一端与料架(3b)固定连接，旋转电机(3a1)安装在电机安装板(3a2)的外侧，旋转电机(3a1)的输出端穿过安装板与第一旋转轴(3a3)连接，第一旋转轴(3a3)和第二旋转轴(3a4)与电机安装板(3a2)轴接，主动轮(3a5)安装在第一旋转轴(3a3)上，从动轮(3a6)安装在第二旋转轴(3a4)上，主动轮(3a5)和从动轮(3a6)之间相互贴合挤压带动刷毛下料。
9.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的边刷组装设备,其特征在于：所述底座(6)底端还设有卸料滑槽(6b)，该卸料滑槽(6b)与底座(6)固定连接并且位于卸料口(6a)下方。
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