CN108627169B - 导航系统、导航方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导航系统，其包括：检测部(16)，其检测移动体内的状况；判定部(25)，其基于所述检测部的检测结果来判定所述移动体内的对话的热烈程度；移动方案设定部(22)，其基于由用户设定的设定信息来设定移动方案，并且基于所述判定部的判定结果对设定的移动方案的至少一部分进行变更；导航部(23)，其按照由所述移动方案设定部设定或者变更后的移动方案来引导所述移动体。

Description

导航系统、导航方法和存储介质

技术领域

本发明涉及一种导航系统、导航方法和存储介质。

背景技术

在利用导航装置驾驶车辆的情况下，通常会设定最快到达目的地的路线、行驶距离最短的路线等有效的路径。然而，随着自动驾驶技术的进步，不仅将车用作交通工具而且还享受乘车时间的用户在增多。

以往，公知有这样技术：为了在到达目的地的时刻音乐的播放结束，而基于音乐的播放剩余时间以正好到达目的地的方式进行路径的重新搜索(例如日本特开2004-340727号公报)。

发明内容

然而存在这样的情况：在到达目的地时对话热烈的情况下，对话无法继续进行，无法提供舒适的乘车时间。

本发明是考虑这样的情况而做成的，其目的之一在于提供一种能够提供舒适的乘车时间的导航系统、导航方法和存储介质。

本发明的导航系统、导航方法和存储介质采用了以下构成。

(1)一种导航系统，包括：检测部，其检测移动体内的状况；判定部，其基于所述检测部的检测结果来判定所述移动体内的对话的热烈程度；移动方案设定部，其基于由用户设定的设定信息来设定移动方案，并且基于所述判定部的判定结果对设定的移动方案的至少一部分进行变更；以及导航部，其按照由所述移动方案设定部设定或者变更后的移动方案来引导所述移动体。

(2)：在(1)的基础上，在由所述判定部判定为处于热烈状态的情况下，所述移动方案设定部以延缓到达的方式变更移动方案。

(3)：在(1)的基础上，该导航系统还包括话题提供部，该话题提供部基于所述判定部的判定结果来向移动体内提供话题。

(4)：在(1)的基础上，该导航系统还包括解析部，该解析部基于所述检测部的检测结果对所述移动体内的对话内容进行解析，所述移动方案设定部基于所述解析部的解析结果对所述设定的移动方案的至少一部分热烈变更。

(5)：在(1)的基础上，所述移动方案设定部基于所述判定部的判定结果和所述解析部的解析结果，搜索地图上的与热烈话题相关的关联点，将所述设定的移动方案的至少一部分变更为朝向所述关联点行驶的移动方案。

(6)：在(1)的基础上，在将所述设定的移动方案的至少一部分变更为朝向所述关联点行驶的移动方案之后，进一步对所述移动方案进行了变更的情况下，若所述关联点偏离路线，则所述移动方案设定部禁止对朝向所述关联点行驶的移动方案进行变更。

(7)一种导航方法，其由计算机进行以下处理：检测移动体内的状况，基于检测结果来判定所述移动体内的对话的热烈程度，基于由用户设定的设定信息来设定移动方案，基于对所述移动体内的对话的热烈程度的判定结果，对设定的移动方案的至少一部分进行变更，按照设定或者变更后的移动方案来引导移动体。

(8)一种存储介质，其存储有程序，该程序使计算机进行以下处理：检测移动体内的状况，基于检测结果来判定所述移动体内的对话的热烈程度，基于由用户设定的设定信息来设定移动方案，基于对所述移动体内的对话的热烈程度的判定结果对设定的移动方案的至少一部分进行变更，按照设定或者变更后的移动方案来引导移动体。

发明效果

采用(1)(2)(7)(8)，能够变更为与车内的对话热烈程度相应的移动方案，因此用户能够享受契合车内气氛的驾驶。

采用(3)，由于活跃车内对话，因此能够通过驾驶来加深乘员之间的友好。

采用(4)，由于能够变更为与车内对话相应的移动方案，因此用户能够享受契合车内对话的驾驶。

采用(5)，由于能够驶向车内对话中的地点，因此能够进一步享受驾驶。

采用(6)，能够设定相比于车内的热烈情况而以车内的话题优先的移动方案。

附图说明

图1是表示第1实施方式的导航系统的概略的图。

图2是表示导航装置的功能结构的图。

图3是表示导航装置执行的处理的流程图。

图4是表示搭载有导航装置的车辆的行驶路线的一例的图。

图5是表示第2实施方式的导航系统的功能结构的图。

图6是第3实施方式的车辆系统的构成图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的导航系统、导航方法和存储介质的实施方式。

(第1实施方式)

图1是表示导航系统1的概略的图。如图1所示，导航系统1包括借助网络NW相互通信的一个以上的导航装置10和服务器100。网络NW包括例如WAN(Wide Area Network：广域网)、LAN(Local Area Network：局域网)、互联网、提供商装置、无线基站、专用线路等中的一部分或全部。

导航装置10能够搭载于例如四轮车辆、三轮车辆、船舶、飞机、直升机、气垫船等移动体。移动体也可以是能够自动驾驶的车辆，且也可以包括能使座席旋转而使乘员面对面的构造。

在服务器100存储有各种信息，例如存储有事先登录的用户相关的信息(以下，记作用户登录信息)。用户登录信息包括用户的年龄、性别、爱好、用户在过去利用的移动方案相关的信息等。

图2是表示导航装置10的功能结构的图。如图2所示，导航装置10包括通信部11、输入部12、GNSS接收机13、显示部14、扬声器15、检测部16、数据处理部20、存储部30。

通信部11例如借助网络NW与服务器100通信。通信部11借助网络NW从服务器100取得各种信息并将其输出到数据处理部20。

输入部12包括例如各种键、按钮、拨号开关、鼠标、与显示部14形成为一体的触摸面板等中的一部分或全部。

GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机13基于从GLONASS、Galileo等构成全球定位系统的卫星接收到的信号来确定搭载有导航装置10的车辆的位置。

显示部14例如为LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示装置等。

扬声器15基于从数据处理部20输入的信息输出声音。

检测部16包括例如传声器、摄像机等，检测车内的声音、场景，将检测结果(例如声音数据、图像数据等)输出至数据处理部20。

数据处理部20的各构成要素通过例如CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器执行被存储于存储部30的程序(软件)来实现。数据处理部20的构成要素中的一部分或全部既可以通过LSI(LargeScale Integration：大规模集成电路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：特定用途集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件实现，也可以通过软件与硬件的配合实现。程序既可以预先存储于HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪存等存储装置，也可以存储于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质，通过将存储介质安装于驱动装置来安装到存储装置。数据处理部20包括数据管理部21、移动方案设定部22、导航部23、解析部24、判定部25和话题提供部26。

数据管理部21将利用通信部11或输入部12取得的各种信息存储于存储部30。数据管理部21借助通信部11和网络NW将从存储部30读取的各种信息等发送给服务器100。

移动方案设定部22例如基于由GNSS接收机13确定的本车辆的位置(或者输入的任意位置)和由乘员利用输入部12输入的设定信息，参照地图数据32，生成一个以上的移动方案。移动方案包括到目的地或经由地的路径、到达目的地或经由地的时刻、到达目的地或经由地所需的时间等。移动方案设定部22将生成的一个移动方案设定为导航部23的引导对象。

设定信息包括例如目的地、经由地、驾驶的目的、最大所需时间、到达时刻、路线内容等。驾驶的目的包括例如购物、车内的茶会、心情转换等。最大所需时间是移动方案所能使用的时间的最大值。路线内容是能够综合性地决定移动方案的目的、所需时间等的设定，例如包括能够购物一个小时左右的路线、能够慢慢地聊天两个小时的路线等。

导航部23基于由移动方案设定部22设定的移动方案，利用显示部14和扬声器15进行导航，从而引导车辆。导航部23也可以利用例如乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置进行导航。

解析部24基于检测部16的检测结果对车内的对话内容进行解析。例如，解析部24基于声音数据进行声音识别，生成对话内容的文本数据，并输出到判定部25。解析部24也可以解析声音数据，取得笑声、掌声等并将其作为解析结果。解析部24也可以通过解析由摄像机拍摄到的静止图像、活动图像来取得笑脸、脸部朝向等并将其作为解析结果。

判定部25基于检测部16的检测结果、解析部24的解析结果来判定车内的对话的热烈程度。例如，在满足预先决定的条件的情况下，判定部25判定为车内的对话处于热烈状态。预先决定的条件能够任意地设定，包括例如音量为阈值以上、声音的频率分布显示出规定的图案、对话时间为阈值以上、检测到笑声、检测到笑脸、面对面的时间为阈值以上等。判定部25也可以参照分段设置的阈值，按多个级别判定热烈程度。判定部25也可以基于热烈程度的变化来判定是否趋于热烈以及是否趋于冷淡。

话题提供部26基于判定部25的判定结果向车内提供话题。话题的内容用于使车内的气氛活跃，例如是被判定部25判定为处于热烈状态的对话所包含的内容、被判定为稍微热烈的对话(热烈程度在预先决定的阈值的范围内)所包含的内容等。话题提供部26也可以基于用户设定信息31所包含的用户登录信息，取得与乘员的爱好、年龄相应的主题、关键词，提供与取得的信息相应的话题。

移动方案设定部22也可以基于判定部25的判定结果来对设定的移动方案的至少一部分进行变更。在此，移动方案设定部22在满足根据设定信息的一部分或全部决定的移动方案的条件(以下，称作设定条件)的范围内生成与判定结果相应的移动方案。设定条件包括例如到达时刻、最大所需时间、计划内容等。

例如，在判定为车内处于热烈状态的情况下，移动方案设定部22搜索从车辆的当前位置到目的地的且是将当前设定的到达时刻延长至最大所需时间的路线。另一方面，在判定为车内处于冷淡状态的情况下，移动方案设定部22也可以搜索使到达时刻提前的路线。移动方案设定部22也可以搜索地图上的与车内热烈的话题相关的地点(以下，记作关联点)，搜索朝向关联点行驶的路线。

在由导航部23引导的移动方案变更为朝向关联点行驶的路线之后，生成关联点偏离路线的移动方案的情况下，移动方案设定部22也可以禁止变更设定的移动方案。

移动方案设定部22也可以从基于设定信息生成的多个移动方案中选择一个与用户登录信息所显示的乘员的属性相对应的移动方案，将选择出的移动方案设定为导航部23的引导对象。

存储部30由例如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等闪存、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等实现。在存储部30存储有用户设定信息31、地图数据32、移动方案信息33、判定参照值34、话题信息35等信息。

用户设定信息31包括由用户设定的设定信息和用户登录信息。用户设定信息31是按每个用户准备的，与识别各用户的固有信息(以下，记作用户ID)相对应。

地图数据32是利用表示道路的链路和利用链路连接起来的节点来表现道路形状的信息。地图数据32也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest：信息点)信息等。

移动方案信息33是由移动方案设定部22生成的且被设定为导航部23的引导对象的一个移动方案的相关信息。在设定的移动方案变更了的情况下，移动方案信息33由移动方案设定部22更新。

判定参照值34是供判定部25参照的参照值，包括用于判定是否为热烈状态的条件、用于判定热烈程度的阈值等。

话题信息35是由话题提供部26提供的话题的相关信息。话题信息35包括例如被判定部25判定为处于热烈状态的对话所包含的关键词等。话题信息35也可以是用户感兴趣的主题、关键词，包括基于用户登录信息由话题提供部26或服务器100从外部装置取得的信息。

接着，参照图3说明导航装置10执行的处理。图3是表示导航装置10执行的处理的流程图。

首先，数据管理部21将利用通信部11或输入部12取得的用户登录信息、设定信息存储于用户设定信息31(步骤S101)。接着，移动方案设定部22基于用户登录信息和设定信息，搜索从由例如GNSS接收机13确定的车辆的位置到目的地或经由地的路线，取得包括一个以上的搜索结果的一个以上的移动方案。移动方案设定部22将从一个以上的移动方案中选择的一个移动方案存储于移动方案信息33(步骤S102)。之后，导航部23参照移动方案信息33开始按照移动方案的导航(步骤S103)。车辆按照导航开始行驶。该行驶也可以如后述那样是自动驾驶的行驶。

接着，检测部16取得声音数据、图像数据并将其输出至解析部24(步骤S104)。解析部24基于检测部16的检测结果解析车内的对话内容(步骤S105)。之后，判定部25基于解析部24的解析结果判定车内的对话的热烈程度(步骤S106)。

例如，移动方案设定部22判定判定部25的判定结果是否为车内的对话处于热烈状态(步骤S107)。在判定部25的判定结果为热烈状态的情况下，移动方案设定部22在满足设定条件的范围内搜索到达时间延后的路线，利用显示部14和扬声器15将搜索结果提供给乘员(步骤S108)。之后，话题提供部26取得在热烈状态下由解析部24解析过的车内对话并将其存储于话题信息35(步骤S109)。

另一方面，在判定为车内对话未处于热烈状态的情况下，移动方案设定部22判定判定部25的判定结果是否为车内的对话处于冷淡状态(步骤S110)。在判定部25的判定结果为冷淡状态的情况下，移动方案设定部22在满足设定条件的范围内搜索到达时间提早的路线，利用显示部14和扬声器15将搜索结果提供给乘员(步骤S111)。之后，话题提供部26参照话题信息35向乘员提供话题(步骤S112)。在话题信息35未存储有话题的情况下，话题提供部26也可以从用户设定信息31读取用户登录信息，从存储部30(或者借助网络NW从外部装置)取得与乘员的爱好、年龄相对应的话题并将其提供给乘员。

移动方案设定部22基于来自输入部12的输入信息判定是否有来自乘员的移动方案变更的指示(步骤S113)。在有移动方案变更的指示的情况下，移动方案设定部22基于变更后的移动方案更新移动方案信息33。之后，导航部23参照移动方案信息33开始按照变更后的移动方案的导航(步骤S114)。

接着，导航部23判定是否到达目的地(步骤S115)。在没有到达目的地的情况下，导航装置10返回到步骤S106，重复进行处理。另一方面，在到达目的地的情况下，导航部23结束导航(步骤S116)。

接着，参照图4说明搭载有导航装置10的车辆的行驶路线的一例。图4是表示搭载有导航装置10的车辆的行驶路线的一例的图。图4示出了搭载有导航装置10的车辆A位于出发地点的状态。假设“游玩两个小时的路线(course)”被设定为车辆A的设定信息。在该情况下，没有决定目的地、到达时刻。

移动方案设定部22基于解析部24的解析结果决定与车内的对话内容相对应的目的地。例如，在车内的对话内容为与户外、烧烤等相关的内容的情况下，移动方案设定部22搜索在两个小时内到达的地方且是能够烧烤的地方，将搜索结果中的最近的地方(例如，山上的露营区P1)决定为第1目的地。之后，移动方案设定部22生成到第1目的地的移动方案并将其存储于移动方案信息33。由此，导航部23执行到山上的露营区P1的导航。

之后，假设在车内关于海的话题热烈起来。在该情况下，移动方案设定部22在满足设定条件的范围内搜索能看到海的烧烤地方。在搜索到沿海的烧烤地方P2的情况下，移动方案设定部22将沿海的烧烤地方P2设定为第2目的地，生成包括到第2目的地的最短路线的移动方案并将其存储于移动方案信息33。该最短路线是经过经由地P3的路线。由此，导航部23将目的地从山变更为海，执行到沿海的烧烤地方P2的导航。

接着，假设车内的对话处于热烈状态。在该情况下，移动方案设定部22在满足设定条件的范围内搜索到达第2目的地的到达时刻延后的路线。移动方案设定部22搜索到经过经由地P4的路线并将其存储于移动方案信息33。由此，导航部23能够将经过经由地P3的路线变更为经过经由地P4的路线，执行到达第2目的地的时刻延后的路线的导航。

相对于在经由地P3能够购买烧烤材料，而在经过经由地P4的路线没有能够购买烧烤材料的地方的情况下，移动方案设定部22也可以禁止向经过经由地P4的路线变更。

(第2实施方式)

接着，参照图5对第2实施方式的导航系统1A进行说明。导航系统1A与第1实施方式的导航系统1的不同之处主要在于，解析部24、判定部25以及话题提供部26搭载于服务器100A。以下，对与第1实施方式的不同之处进行说明，省略对具有相同功能的结构的说明。

图5是表示导航系统1A的功能结构的图。如图5所示，导航系统1A包括导航装置10A和服务器100A。服务器100A包括数据处理部200、存储部300、以及通信部400。数据处理部200包括解析部24、判定部25、以及话题提供部26。在存储部300存储判定参照值34和话题信息35。通信部400借助网络NW与导航装置10A通信。

服务器100A从导航装置10A接收使用输入部12受理的输入信息、检测部16的检测结果、设定信息以及用户登录信息等，并输出到数据处理部200。然后，服务器100A将解析部24的解析结果、判定部25的判定结果、以及由话题提供部26提供的话题等发送到导航装置10A。由此，导航装置10A能够基于从服务器100A接收的信息，变更设定的移动方案的至少一部分或者向乘员提供话题。

根据以上说明的实施方式，包括基于检测部16的检测结果来判定车内对话的热烈程度的判定部25、以及基于判定部25的判定结果来变更设定的移动方案的至少一部分的移动方案设定部22，从而能够变更为与车内的热烈程度相应的移动方案，因此用户能够享受契合车内气氛的驾驶。

根据以上说明的实施方式，还包括向车内提供话题的话题提供部26，来活跃车内对话，因此能够通过驾驶来加深乘员之间的友好。

根据以上说明的实施方式，还包括对车内对话的内容进行解析的解析部24，移动方案设定部22基于解析部24的解析结果来变更设定的移动方案的的至少一部分，从而能够变更为与车内对话相应的移动方案，因此用户能够享受契合车内对话的驾驶。

根据以上说明的实施方式，移动方案设定部22基于解析部24的解析结果和判定部25的判定结果搜索地图上的与热烈话题相关的关联点，变更为朝向关联点行驶的移动方案，从而能够驶向车内对话中的地点，因此能够进一步享受驾驶。

根据以上说明的实施方式，在对设定的移动方案热烈变更时，若关联点偏离路线，则移动方案设定部22禁止变更设定的移动方案，从而能够设定相比于车内的热烈情况而以车内的话题优先的移动方案。

(第3实施方式)

也可以将第1实施方式的导航装置10或者第2实施方式的导航装置10A应用于自动驾驶车辆。图6是第3实施方式的车辆系统的构成图。导航装置10B将通过在第1实施方式或者第2实施方式中说明的处理而决定的移动方案例如与各基准地点的目标经过时刻一起输出到推荐车道决定装置50。推荐车道决定装置50参照比导航装置10B所具有的地图数据32详细的地图来决定车辆行驶的推荐车道，并将该决定例如与各基准地点的目标经过时刻一起输出到自动驾驶控制装置60。

自动驾驶控制装置60基于从包含摄像机、雷达装置、LIDAR(Light Detection andRanging：光雷达或者Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测)、物体识别装置等的外界传感器单元70输入的信息，以沿着从推荐车道决定装置50输入的推荐车道行驶的方式，对包含发动机、马达的驱动力输出装置80、制动装置82、转向装置84中的一部分或者全部进行控制。此时，自动驾驶控制装置60以满足所输入的各基准地点的目标经过时刻的方式决定前面路程的目标轨道和速度。

在第3实施方式中，由乘员使用输入部12输入的设定信息中也可以包含“一小时左右，沿景色好的路径行驶”这样的信息。第3实施方式的导航装置10B参照地图数据32基于设定信息自动生成路径。

例如，导航装置10B将从出发地点起沿景色好的路径行驶、在一小时后到达的地点设定为目的地，设定到达目的地的移动方案。在该情况下，导航装置10B也可以在满足由设定信息决定的设定条件的范围内将地标、景点设定为目的地。在自动驾驶过程中判定为车内处于热烈状态的情况下，导航装置10B在满足由设定信息决定的设定条件的范围内搜索延缓到达的路线。在判定为到达目的地时车内处于热烈状态的情况下，也可以是，导航10B解除目的地的设定，例如搜索在预定的时间(例如15分钟)以内在周边行驶的路线，设定为移动方案。

由乘员使用输入部12输入的设定信息中也可以包含“在沿景色好的路径行驶一小时左右之后吃午饭”这样的信息。在该情况下，导航装置10B将从出发地点起沿景色好的路径行驶大约一小时后到达的餐厅设定为目的地，设定到达目的地的移动方案。在自动驾驶过程中判定为车内处于热烈状态的情况下，导航装置10B将目的地变更为到达延后的其他餐厅，设定到达变更后的目的地的移动方案。另一方面，在自动驾驶过程中，判断为车内处于冷淡状态的情况下，导航装置10B将目的地变更为到达提早的其他餐厅，设定到达变更后的目的地的移动方案。

在目的地设定为自己住宅等目的地无法变更的情况下，导航10B也可以生成为了延缓到达而从目的地附近经过再返回的移动方案。

在第3实施方式中，延缓到达特定地点不仅通过变更路径来实现，还可以通过在自动驾驶中低速行驶来实现。

以上，使用实施方式对用于实施本发明的方案进行了说明，本发明不受这样的实施方式任何限定，在不脱离本发明的要旨的范围内能够实施各种变形及替换。

导航装置10的一部分或者全部的功能例如也可以利用乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。例如，导航装置10借助通信部11向服务器100发送当前位置、设定信息等，并基于由服务器100生成的移动方案来进行导航。

移动方案设定部22在对至少一部分路线变更了的移动方案的设定进行变更的情况下，也可以不经乘员确认就自动变更。

Claims (7)

1.一种导航系统，其特征在于，包括：

检测部，其检测移动体内的声音，作为所述移动体内的状况；

判定部，其根据基于所述检测部的检测结果的所述移动体内的音量或对话时间与阈值之间的关系，来判定所述移动体内的对话是否为热烈的状态，并重复进行所述判定，直到所述移动体到达目的地；

移动方案设定部，其基于由用户设定的设定信息来设定移动方案，并且，在由所述判定部判定为所述移动体内的对话处于热烈状态的情况下，以延缓到达的方式变更移动方案，在判定为所述移动体内的对话处于冷淡状态的情况下，以使到达时刻提前的方式变更移动方案；以及

导航部，其按照由所述移动方案设定部设定或者变更后的移动方案来引导所述移动体。

2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，

该导航系统还包括话题提供部，该话题提供部基于所述判定部的判定结果来向移动体内提供话题。

3.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，

该导航系统还包括解析部，该解析部基于所述检测部的检测结果对所述移动体内的对话内容进行解析，

所述移动方案设定部基于所述解析部的解析结果对所述设定的移动方案的至少一部分进行变更。

4.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，

所述移动方案设定部基于所述判定部的判定结果和所述解析部的解析结果，搜索地图上的与变得热烈的话题相关的关联点，将所述设定的移动方案的至少一部分变更为朝向所述关联点行驶的移动方案。

5.根据权利要求4所述的导航系统，其特征在于，

在将所述设定的移动方案的至少一部分变更为朝向所述关联点行驶的移动方案之后、进一步对所述移动方案进行了变更的情况下，若所述关联点偏离路线，则所述移动方案设定部禁止对朝向所述关联点行驶的移动方案进行变更。

6.一种导航方法，其特征在于，使计算机进行以下处理：

检测移动体内的声音，作为所述移动体内的状况，

根据基于检测结果的所述移动体内的音量或对话时间与阈值之间的关系，来判定所述移动体内的对话是否为热烈的状态，并重复进行所述判定，直到所述移动体到达目的地，

基于由用户设定的设定信息来设定移动方案，

在由判定部判定为所述移动体内的对话处于热烈状态的情况下，以延缓到达的方式变更移动方案，在判定为所述移动体内的对话处于冷淡状态的情况下，以使到达时刻提前的方式变更移动方案，

按照设定或者变更后的移动方案来引导移动体。

7.一种存储介质，其存储有程序，所述存储介质的特征在于，该程序使计算机进行以下处理：

检测移动体内的声音，作为所述移动体内的状况，

根据基于检测结果的所述移动体内的音量或对话时间与阈值之间的关系，来判定所述移动体内的对话是否为热烈的状态，并重复进行所述判定，直到所述移动体到达目的地，

基于由用户设定的设定信息来设定移动方案，

在由判定部判定为所述移动体内的对话处于热烈状态的情况下，以延缓到达的方式变更移动方案，在判定为所述移动体内的对话处于冷淡状态的情况下，以使到达时刻提前的方式变更移动方案，

按照设定或者变更后的移动方案来引导移动体。

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