CN108470518A - 全自动偏光片贴附系统及其贴附工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了全自动偏光片贴附系统，包括，机架；托盘上料机构；第一工件上料机构；第一研磨机构；第一工件翻转机构；第二工件上料机构；第二研磨机构；机架上设有两个偏光片贴附机以及第二工件翻转机构，其中一个偏光片贴附机用于对工件的一面进行偏光片贴附，另一个偏光片贴附机用于对工件的另一面进行偏光片贴附；偏光片贴附机包括，偏光片上料装置；工件上料装置；贴合装置；第二工件翻转机构设于两个偏光片贴附机之间。一种偏光片贴附工艺，包括，步骤一；步骤二；步骤三；步骤四；步骤五；步骤六；步骤七；步骤八；步骤九；步骤十；步骤十一。本发明自动进行工件由托盘上料、正面研磨、反面研磨、正面偏光片贴附以及反面偏光片贴附。

Description

全自动偏光片贴附系统及其贴附工艺

技术领域

本发明涉及偏光片贴附技术领域，尤其涉及一种全自动偏光片贴附系统及其贴附工艺。

背景技术

目前，在电子设备生产行业中，尤其是电子屏幕的生产，电子屏幕在生产过程中一般都是放置在托盘上，然后需耍对电子屏幕进行研磨、清洗等后续操作。在研磨清洗操作完成之后需耍在电子屏幕的正面和反面贴上偏光片，才能出产。但是现有的偏光片贴附机自动化程度较低，导致贴附效率较低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种全自动偏光片贴附系统，其可自动进行工件由托盘上料、正面研磨、反面研磨、正面偏光片贴附以及反面偏光片贴附。

本发明的目的之二在于提供一种偏光片贴附工艺，其可实现工件由托盘上料、正面研磨、反面研磨、正面偏光片贴附以及反面偏光片贴附。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

全自动偏光片贴附系统，包括，

机架，机架上设有第一料架、第二料架、第一工件载台以及第二工件载台；

托盘上料机构，包括托盘输送机构、第一托盘取放机构、第二托盘取放机构，托盘输送机构的起始端衔接于第一料架的上方，托盘输送机构的末端衔接于第二料架的上方；第一托盘取放机构用于夹取第一料架的托盘放置于托盘输送机构的起始端，第二托盘取放机构用于夹取托盘输送机构的末端的托盘至第二料架内；

第一工件上料机构，第一工件上料机构包括第一工件夹取件以及工件上料机械手，第一工件夹取件用于夹取托盘输送机构的末端的工件；并在工件上料机械手的带动下运动至第一工件载台以将工件放置于第一工件载台上；

第一研磨机构，第一研磨机构设于第一工件载台上方并用于对第一工件载台上的工件正面进行研磨；

第一工件翻转机构，第一工件翻转机构设于第一工件载台和第二工件载台之间；并用于夹取第一工件载台上的工件并带动工件翻转；

第二工件上料机构，第二工件上料机构设于工件翻转机构和第二工件载台之间；第二工件上料机构用于夹取工件翻转机构上的翻转后的工件并用于将工件放置与第二工件载台上；

第二研磨机构，第二研磨机构设于第二工件载台上方并用于对第二工件载台上的工件反面进行研磨；

机架上设有两个偏光片贴附机以及第二工件翻转机构，其中一个偏光片贴附机用于对工件的一面进行偏光片贴附，另一个偏光片贴附机用于对工件的另一面进行偏光片贴附；

偏光片贴附机包括，

安装于机架上的偏光片上料装置，偏光片上料装置用于输送偏光片至贴合基带的下方；

安装于机架上的工件上料装置，工件上料装置用于输送第二工件载台上研磨后的工件至贴合基带的下方；

安装在机架上的贴合装置，贴合装置用于将偏光片贴附至研磨后的工件上；

第二工件翻转机构设于两个偏光片贴附机之间，第二工件翻转机构用于夹取其中一个偏光片贴附机上的工件并带动工件翻转，并带动翻转后的工件运动至另一个偏光片贴附机的工件上料装置上。

优选的，机架上还设有清洗机构以及工件下料机构；

清洗机构包括清洗输送装置、清洗仓以及清洗喷淋组件，清洗输送装置的起始端衔接于第二工件载台；清洗仓设于清洗输送装的输送端面上方；所述清洗喷淋组件设于清洗仓内并用于引导流体至清洗输送装置的输送端面上；

工件下料机构包括第二工件夹取件以及工件下料机械手，第二工件夹取件在工件下料机械手的带动下在第二工件载台和清洗输送装置的起始端之间运动，以将工件由第二工件载台取至清洗输送装置的输送端面上；其中一个偏光片贴附机的工件上料装置衔接于清洗输送装置的输送末端。

优选的，清洗机构还包括风干机构，风干机构设有风干仓以及多个风刀；风干仓设于清洗输送装的输送端面上方并位于清洗仓远离工件下料机构的一侧；所述多个风刀设于清洗仓内并用于引导高压风吹向清洗输送装置的输送端面上。

优选的，第一工件翻转机构包括翻转轴、转动电机以及两个翻转盘，转动电机的机体安装在机架上；翻转轴与转动电机的转轴同步联接；两个翻转盘固设于翻转轴的两侧，翻转盘的端面上设有多个真空吸盘。

优选的，第一工件载台枢接于机架上，第一工件载台上设有多个工件定位台；第一研磨机构包括研磨组件、毛刷清洗组件；第一工件上料机构、研磨组件、毛刷清洗组件以及工件翻转机构依次间隔位于第一工件载台的转动轨迹上；

研磨组件包括枢接于机架上的研磨盘、第一喷淋组件；研磨盘用于在转动过程中对工件定位台上的工件进行研磨；第一喷淋组件用于引导流体喷淋至工件定位台；

毛刷清洗组件包括毛刷以及第二喷淋组件；毛刷用于与工件定位台上接触以对工件定位台上的工件进行清洁；第二喷淋组件用于引导流体喷淋至工件定位台。

优选的，第二工件载台枢接于机架上，第二工件载台的结构与第一工件载台的结构相同；第二研磨机构的结构与第一研磨机构的结构相同；第二工件上料机构、第二研磨机构的研磨组件、第二研磨机构的毛刷清洗组件以及工件下料机构依次间隔位于第二工件载台的转动轨迹上。

优选的，贴合装置包括贴合架、贴合基带、贴合辊以及分离辊，贴合架可沿机架的高度方向运动；贴合基带的两端分别固设于贴合架的两端；贴合基带的底端面设有粘着板；贴合辊枢接于贴合架上并与贴合基带的顶端面接触；贴合辊可在贴合架的两端往复运动并向下顶压粘着板；分离辊枢接于贴合架上并与贴合基带的底端面接触；分离辊可在贴合架的两端往复运动并向上顶压粘着板。

优选的，机架上设有用于堆叠偏光片的偏光片料架；偏光片料架内设有偏光片托板，偏光片托板可沿偏光片料架的高度方向运动；偏光片上料装置包括，

偏光片定位机构，包括偏光片定位台、定位块以及定位块驱动装置，定位块包括沿第一定位部以及第二定位部，第一定位部沿偏光片定位台的宽度方向延伸，第二定位部沿偏光片定位台的长度方向延伸；定位块驱动装置用于带动定位块向着靠近或者远离偏光片定位台运动，以使第一定位部沿偏光片定位台的长度方向运动，且第二定位部沿偏光片定位台的宽度方向运动；

偏光片上料机构，包括偏光片夹取件以及偏光片机械手，偏光片机械手用于带动偏光片夹取件在偏光片料架和偏光片定位台之间往复运动；

偏光片载台，偏光片载台用于接收偏光片定位台上的偏光片并可在偏光片定位台与粘着板的下方之间往复运动。

优选的，该偏光片贴附机还包括撕膜机构，撕膜机构包括撕膜机械手、胶带收卷机构以及偏光片载台驱动装置；

胶带收卷机构包括放胶带辊、收胶带辊以及张紧辊组件，放胶带辊枢接于机架上并用于卷设胶带；胶带的自由端由放胶带辊引出并经张紧辊组件张紧以在机架上形成由偏光片定位台延伸至粘着板下方的胶带段；收胶带辊枢接于机架上并用于收卷由张紧辊组件引出的胶带自由端；

撕膜机械手用于夹取偏光片定位台上的偏光片至偏光片载台上；

偏光片载台用于沿所述胶带段的延伸方向运动；偏光片载台上设有顶胶带组件，该顶胶带组件用于在偏光片载台运动至粘着板下方时向着靠近粘着板运动以使胶带向上顶起；

偏光片载台驱动装置用于带动偏光片载台沿胶带段的延伸方向运动。

优选的，顶胶带组件包括顶起气缸、安装架以及两顶胶带辊；两个顶胶带辊枢接于安装架上；安装架安装于偏光片载台的前端并可在所述顶起气缸的带动下沿机架的高度方向运动，胶带段穿接于两个顶胶带辊之间；两个顶胶带辊用于在安装架向上运动时顶起所述胶带段。

优选的，该偏光片贴附机还包括第一摄像头组件，第一摄像头组件安装于贴合架的下方；第一摄像头组件用于对偏光片或者工件进行拍照。

优选的，工件上料装置包括工件机械手、第三工件载台以及第三工件载台驱动装置，工件机械手用于夹取工件至第三工件载台上；第三工件载台驱动装置用于带动第三工件载台运动至粘着板的下方；所述第二工件翻转机构位于两个工件机械手的运动轨迹上；

机架上设有校正机构，包括安装于机架上的校正台以及校正机械手，校正机械手用于夹取工件至校正台，校正台上设有校正块以及校正块驱动组件，校正块包括沿第一校正部以及第二校正部，第一校正部沿校正台的宽度方向延伸，第二校正部沿校正台的长度方向延伸；校正块驱动组件用于带动校正块向着靠近或者远离校正台运动，以使第一校正部沿校正台的长度方向运动，且第二校正部沿校正台的宽度方向运动；工件机械手用于夹取校正台上的工件至第三工件载台上。

该偏光片贴附机还包括第二摄像头组件，第二摄像头组件设于机架上并位于粘着板与第三工件载台的运动轨迹上。

本发明的目的之二采用以下技术方案实现：

一种偏光片贴附工艺，其包括，

步骤一，装载有工件的托盘经托盘输送机构输送；

步骤二，第一工件上料机构夹取托盘输送机构上的工件至第一工件载台；

步骤三，第一工件载台上的第一研磨机构对第一工件载台上的工件正面进行研磨；

步骤四，第一翻转机构夹取第一工件载台上的研磨后的工件，并将研磨后的工件进行翻面；

步骤五，第二工件上料机构夹取第一翻转机构上翻面后的工件至第二工件载台上；

步骤六，第二工件载台上的第二研磨机构对第二工件载台上的翻面后的工件反面进行研磨；

步骤七，研磨后的工件经过清洗机构进行清洗；

步骤八，清洗后的工件经过风干机构进行风干；

步骤九，风干后的工件进入其中一个偏光片贴附机的进行工件其中一面的偏光片贴附；

步骤十，工件的一面进行偏光片贴附之后再由第二工件翻转机构夹取，并进行翻面；

步骤十一，翻面后的工件进入另一个偏光片贴附机，进行工件另一面的偏光片的贴附。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：其可实现工件由托盘上料，完成工件的正面研磨、反面研磨、正面偏光片贴附以及反面偏光片贴附，自动化程度较高，从而提高效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为发明的局部结构示意图；

图3为本发明的局部结构示意图；

图4为发明的局部结构示意图；

图5为发明的局部结构示意图；

图6为发明的研磨组件的结构示意图；

图7为发明的毛刷组件的结构示意图；

图8为发明的清洗机构的结构示意图；

图9为发明的第一翻转机构的结构示意图；

图10为发明的第一翻转机构的结构示意图；

图11为发明的偏光片贴附机的结构示意图；

图12为发明的偏光片贴附机的另一视角结构示意图；

图13为发明的偏光片贴附机的撕膜机构结构示意图；

图14为发明的偏光片贴附机的贴合装置结构示意图；

图15为发明的偏光片贴附机的工件上料装置的局部结构示意图。

图中：100、机架；110、第一工件载台；111、工件定位台；120、第二工件载台；130、偏光片料架；140、偏光片机械手；150、偏光片定位机构；160、撕膜机械手；10、第一工件上料机构；20、第一研磨机构；21、研磨组件；211、研磨盘；212、第一喷淋组件；213、研磨架；214、第四驱动装置；22、毛刷清洗组件；221、毛刷；222、第二喷淋组件；30、第二研磨机构；40、工件下料机构；50、清洗机构；51、清洗输送装置；511、第一传动轴；512、第二传动轴；513、第三驱动装置；514、第一磁力轮；515、第二磁力轮；52、清洗仓；53、清洗喷淋组件；54、压力辊；60、风干机构；61、风刀；70、第一工件翻转机构；71、转动电机；72、翻转轴；73、翻转盘；80、第二工件上料机构；210、托盘输送机构；220、第一托盘取放机构；230、第二托盘取放机构；240、工件输送机构；250、工件取放机构；260、托盘载板；270、第一料架输送机构；280、第二料架输送机构；200、偏光片上料装置；300、工件上料装置；371、第三工件载台；372、第三工件载台驱动装置；400、贴合装置；461、贴合架；462、贴合基带；463、贴合辊；464、分离辊；465、第一固定架；466、第一滑轨；467、第二固定架；468、第二滑轨；500、第二摄像头组件；600、第一摄像头组件；700、撕膜机构；750、顶起气缸；751、偏光片载台；752、放胶带辊；753、收胶带辊；754、胶带段；755、偏光片载台驱动装置；756、顶胶带辊；757、第二安装架；800、第二工件翻转机构。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

如图1-15所示的全自动偏光片贴附系统，包括机架100、托盘上料机构、第一工件上料机构10、第一研磨机构20、第一工件翻转机构70、第二工件上料机构80以及第二研磨机构30，在机架100上设有第一料架、第二料架、第一工件载台110以及第二工件载台120。

具体托盘上料机构包括托盘输送机构210、第一托盘取放机构220、第二托盘取放机构230，将托盘输送机构210的起始端衔接于第一料架的上方，而托盘输送机构210的末端衔接于第二料架的上方。第一托盘取放机构220用于夹取第一料架的托盘放置于托盘输送机构210的起始端，第二托盘取放机构230用于夹取托盘输送机构210的末端的托盘至第二料架内。

第一工件上料机构10包括第一工件夹取件以及工件上料机械手，第一工件夹取件用于夹取托盘输送机构210的末端的工件，且在工件上料机械手的带动下，第一工件夹取件可运动至第一工件载台110以将工件放置于第一工件载台110上。

另外，第一工件翻转机构70设于第一工件载台110和第二工件载台120之间，该第一工件翻转机构70可夹取第一工件载台110上的工件并带动工件翻转。与此同时，第二工件上料机构80设于第一工件翻转机构70和第二工件载台120之间，该第二工件上料机构80用于夹取第一工件翻转机构70上的翻转后的工件，用于将工件放置与第二工件载台120上。第二研磨机构30设于第二工件载台120上方并用于对第二工件载台120上的工件反面进行研磨。

此后，机架100上设有两个偏光片贴附机以及第二工件翻转机构800，其中一个偏光片贴附机用于对工件的一面进行偏光片贴附，另一个偏光片贴附机用于对工件的另一面进行偏光片贴附。

具体的是，偏光片贴附机包括贴合装置400、偏光片上料装置200以及工件上料装置300，偏光片上料装置200以及工件上料装置300均安装于机架100上。本实施例中的贴合装置400包括贴合架461、贴合基带462、贴合辊463以及分离辊464，贴合架461可沿机架100的高度方向运动，即贴合架461可上下运动。贴合基带462的两端分别固设于贴合架461的两端。在贴合基带462的底端面设有粘着板。另外，贴合辊463枢接于贴合架461上并与贴合基带462的顶端面接触，贴合辊463可在贴合架461的两端往复运动并向下顶压粘着板。与此同时，分离辊464枢按于贴合架461上并与贴合基带462的底端面接触；分离辊464可在贴合架461的两端往复运动并向上顶压粘着板。

另外，第二工件翻转机构800设于两个偏光片贴附机之间，第二工件翻转机构800用于夹取其中一个偏光片贴附机上的工件并带动工件翻转，并带动翻转后的工件运动至另一个偏光片贴附机的工件上料装置300上。

具体上述的偏光片贴附机的偏光片上料装置200用于输送偏光片至贴合基带462的下方。而其中一个偏光片贴附机的工件上料装置300用于输送第二工件载台120的工件至贴合基带462的下方；另一个偏光片贴附机的工件上料装置300用于输送第二翻转机构上的工件至贴合基带462的下方。

在上述结构基础上，使用本发明的贴附系统时，本实施例以工件为LCD为例：

在进行托盘取料时，可在第一料架堆叠多个装载有LCD的托盘，然后通过第一托盘取放机构220将第一料架内装载有LCD的托盘取至托盘输送机构210的起始端，托盘输送机构210可将装载有工件的托盘输送至输送机构的末端，在第一工件上料机构10取走托盘上的LCD后，取完工件的空托盘可由第二托盘取放机构230放置于第二料架内，如此反复，实现工件由托盘上料至第一工件载台110以及空托盘的自动堆叠，自动化程度较高。

此后，在进行LCD的研磨时，可通过第一工件夹取件夹取LCD，第一工件机械手可带动第一工件夹取件运动至第一工件载台110上，然后第一工件夹取件在LCD放置在第一工件载台110上，此时，启动第一研磨机构20，第一研磨机构20可对LCD的正面进行研磨。在LCD的正面研磨完成之后。可通过第一工件翻转机构70夹取第一工件载台110上的LCD，在第一工件翻转机构70夹取LCD之后，该第一工件翻转机构70可带动LCD进行翻转，如此，可使LCD由正面翻转至反面。

此后，第二工件上料机构80可夹取第一工件翻转机构70上的翻转后的工件，用于将工件放置与第二工件载台120上，启动第二工件载台120上方的第二研磨机构30便可对LCD的反面进行研磨，如此，可自动对工件的两面进行研磨，研磨效率较高。

在工件反面研磨完成后，其中一个偏光片贴附机的工件上料装置300可夹取研磨完成后的LCD并输送至贴合架461的下方，并使工件位于贴合基带462的粘着板下方。

而对应该偏光片贴附机的偏光片上料装置200也可偏光片输送至贴合架461的下方，并位于贴合基带462的粘着板的下方。此时，使贴合辊463由贴合基带462的一端运动至另一端，贴合辊463在运动过程中，可向下顶贴合基带462，贴合基带462上的粘着板可粘将偏光片载台751上的偏光片粘起。然后可使贴合架461向下运动，粘着板上的偏光片便可与工件表面贴合，使分离辊464由贴合基带462的一端运动至另一端，分离辊464在此过程中向上顶起贴合基带462，使粘着板与偏光片脱离，此时粘着板上的贴合完成的工件可在分离辊464的作用下与粘着板分离，完成偏光中与工件的贴合，整个过程自动化程度较高，贴合效率较高。

至此，该偏光片贴附机完成了工件的一面的偏光片的贴附，此后，工件翻转装置可夹取一面贴附有偏光片的工件，并带动该工件翻转至另一面，翻转后的工件可由工件翻转装置带动至另一偏光片贴附机的工件上料装置300上，如此，该工件上料装置300可将该一面贴附有偏光片的工件输送至该另一偏光片贴附机的贴合基带462的下方，并位于贴合基带462的粘着板的下方，而对应该另一偏光片贴附机的偏光片上料装置200也可偏光片输送至贴合架461的下方，并位于贴合基带462的粘着板的下方。此时，使贴合辊463由贴合基带462的一端运动至另一端，贴合辊463在运动过程中，可向下顶贴合基带462，贴合基带462上的粘着板可粘将偏光片载台751上的偏光片粘起。然后可使贴合架461向下运动，粘着板上的偏光片便可与工件表面贴合，使分离辊464由贴合基带462的一端运动至另一端，分离辊464在此过程中向上顶起贴合基带462，使粘着板与偏光片脱离，此时粘着板上的贴合完成的工件可在分离辊464的作用下与粘着板分离。至此，完成工件的两面偏光片的贴合，整个过程自动化程度较高，贴合效率较高。

需耍说明的是，上述的第一研磨机构20和第二研磨机构30均可选用现有技术中由电机带动的磨盘来实现，通过磨盘的转动与LCD接触，从而实现研磨，当然，在研磨过程中可适当添加研磨液，提高研磨效果。而上述第二工件上料机构80可选用现有技术中的机械手与吸盘的组合来实现，机械手带动吸盘在第一工件翻转机构70和第二工件载台120之间运动，吸盘吸取工件即可。此外，第二工件上料机构80也可选用现有技术中的关节机器人来替换，具体取放过程本领域技术人员通过现有技术即可获知的，因而在此处不再赘述。

与此同时，上述偏光片上料装置200以及工件上料装置300均可选用关节机器人来实现，或者选用沿机架100的高度方向、长度方向和宽度方向设置各个单轴机械手组合带动吸盘在机架100各个方向上的运动来实现偏光片和工件的上料。此外，偏光片上料装置200以及工件上料装置300还可直接选用皮带输送机构来实现，通过两个皮带输送机构分别将偏光片和工件由贴合架461的两端分别输送至贴合架461的下方也可。

而上述工件翻转装置可选用现有技术中的关节机器人来实现。

另外，本实施例中粘着板可选用具有粘性的材料制成，当然，其他情况下也可用吸附偏光片的吸盘来替换。与此同时，上述贴合架461的沿机架100高度方向的运动可由单轴滑台、伺服直线电机或者驱动气缸等其他能够输出直线运动的驱动机构来实现。当然，上述的贴合装置400也可选用现有技术中的其他贴合机构来实现，例如简单的可上下运动能够将偏光片与工件压合的压头。

优选的，上述托盘输送机构210包括托盘输送轨道、托盘载板260以及第一驱动装置，将托盘输送轨道的起始端延伸至第一料架的上方，而托盘输送轨道的末端延伸至第二料架的上方，使托盘载板260与托盘输送轨道滑动配台，即托盘载板260可在第一料架上方和第二料架上方往复运动。第一驱动装置用于带动托盘载板260在托盘输送轨道上滑动。

另外，第一托盘取放机构220包括第一托盘夹取件以及第一托盘机械手，第一托盘夹取件设于第一料架的上方并可沿机架100的高度方向运动；第一托盘机械手用于带动第一托盘夹取件沿机架100的高度方向运动。同样的，第二托盘取放机构230包括第二托盘夹取件以及第二托盘机械手，第二托盘夹取件设于第二料架的上方并可沿机架100的高度方向运动；第二托盘机械手用于带动第二托盘夹取件沿机架100的高度方向运动。

在上述结构基础上，在进行托盘取件时，可将多个装载有LCD的托盘堆叠在第一料架上，可使托盘载板260沿托盘输送轨道运动至远离第一料架的上方，然后启动第一托盘机械手，第一托盘机械手可带动第一托盘夹取件向下运动，第一托盘夹取件可夹取装载有LCD的托盘并在第一托盘机械手的带动下向上运动，此后可使托盘载板260沿托盘输送轨道运动至第一料架的上方，此时第一托盘机械手可带动第一托盘夹取件向下运动并放置在托盘载板260上。

此时托盘载板260可在第一驱动装置的带动下沿托盘输送轨道运动至第二料架的上方，工件取放机构250可取起放置在托盘载板260上的LCD并放置在工件输送机构240上工件载台上，输送至下个工位。而取完LCD之后，放置有空托盘的托盘载板260位于第二料架上方，此时第二托盘机械手可带动第二托盘夹取件向下运动，第二托盘夹取件可夹取托盘载板260上的空托盘，此时，托盘载板260在第一驱动装置沿托盘输送轨道滑动至第一料架的上方，而第二托盘夹取件可在第二托盘机械手带动向下运动，将空托盘放置在第二料架内。如此反复，实现工件的自动取件、输送以及托盘的自动堆叠，自动化程度较高。

需耍说明的是，第一驱动装置可选用同步轮传动机构、驱动气缸或者丝杆传动机构等直线运动输出机构，以使托盘载板260沿直线的托盘输送轨道滑动。

优选的，托盘上料机构还包括工件输送机构240以及工件取放机构250，工件取放机构250用于在托盘输送机构210的末端和工件输送机构240的起始端之间往复运动；工件输送机构240用于输送工件至第一工件夹取机构；第一工件夹取件用于夹取工件输送机构240的末端的工件；并在工件上料机械手的带动下运动至第一工件载台110以将工件放置于第一工件载台110上。如此，在装载有LCD的托盘由托盘输送机构210输送至末端时，工件取放机构250便可夹取托盘输送机构210末端上的托盘上的LCD，并将LCD放置在工件输送机构240，该工件输送机构240的末端可衔接于第一工件夹取机构下方，第一工件夹取机构便可取放工件输送机构240末端的工件至第一工件载台110上，如此，可减少单个组件的运动行程。

需要说明的是，上述第一托盘机械手、第二托盘机械手以及工件取放机构250均可选用现有技术中的关节机器人实现。此外，还可选用X轴、Y轴以及Z轴方向上设置的单轴机械手组合来实现，具体的驱动过程以及驱动原理本领域技术人员通过现有技术即可获知的，因而在此处不再赘述。而不管是托盘夹取件还是工件夹取件，本实施例中一律选用真空吸盘来实现。

更具体的是，还可在机架100上还设有第一料架输送机构270，该第一料架输送机构270包括第一料架输送轨道以及第一料架驱动装置，使第一料架与第一料架输送轨道滑动配合，在第一料架驱动装置的带动下第一料架在第一料架输送轨道上滑动，托盘输送轨道的起始端衔接于第一料架输送轨道的上方。如此，可在机架100上设有多个第一料架，使各个第一料架均与第一料架输送轨道滑动配合，可人工在各个第一料架内均堆叠多个装载有LCD的托盘，在上料时，可使多个第一料架从托盘输送轨道的一侧依次滑动至托盘输送轨道的起始端下方，在该第一料架上的托盘被取完之后，可使空的第一料架滑动至托盘输送轨道的另一侧，使下一个满载的第一料架运动至托盘输送轨道的起始端下方，如此反复，自动化程度更高。

同样的，还可在机架100上设有第二料架输送机构280，第二料架输送机构280包括第二料架输送轨道以及第二料架驱动装置，上述第二料架与第二料架输送轨道滑动配合；第二料架驱动装置用于带动第二料架在第二料架输送轨道上滑动；托盘输送轨道的末端衔按于第二料架输送轨道的上方。如此，在可在机架100上设有多个第二料架，使各个第二料架均与第二料架输送轨道滑动配合，在堆叠空托盘时，可使多个第二料架从托盘输送轨道的一侧依次滑动至托盘输送轨道的末端下方，在该第二料架上的空托盘堆满之后，可满载的第二料架滑动至托盘输送轨道的另一侧，使下一个空的第二料架运动至托盘输送轨道的末端下方，如此反复，自动化程度更高。

需耍说明的是，上述的第一料架驱动装置和第二料架驱动装置均可选用直线电机、丝杆传动机构、驱动气缸或油缸等直线运动输出机构来实现。

优选的，机架100上还设有清洗机构50以及工件下料机构40，具体清洗机构50可包括清洗输送装置51、清洗仓52以及清洗喷淋组件53，该清洗输送装置51的起始端衔接于第二工件载台120，具体在本实施例中清洗输送装置51可衔接于第二工件载台120的一侧，其输送方向可沿机架100的宽度方向延伸，如此可避免机架100的长度过长。上述的清洗仓52设于清洗输送装的输送端面上方，而清洗喷淋组件53设于清洗仓52内并用于引导流体至清洗输送装置51的输送端面上。

另外，上述工件下料机构40包括第二工件夹取件以及工件下料机械手，在工件下料机械手的带动下，该第二工件夹取件在第二工件载台120和清洗输送装置51的起始端之间运动，以将工件由第二工件载台120取至清洗输送装置51的输送端面上。

具体的是，LCD在第二工件载台120上研磨完毕之后，可启动工件下料机械手，工件下料机械手可带动第二工件夹取件运动至第二工件载台120上方，第二工件夹取件可夹取第二工件载台120上的LCD，此时，工件下料机械手可带动第二工件夹取件运动至清洗输送装置51的起始端，清洗输送装置51可将研磨后的LCD输送至清洗仓52下方，通过清洗喷淋组件53引导流体至清洗输送装置51的输送端面上，便可实现对研磨后的LCD进行冲洗，对LCD进行清洗，便于后期的进一步加工。而上述其中一个偏光片贴附机的工件上料装置300可衔接于清洗输送装置51的输送末端，即该偏光片贴附机可直接输送研磨清洗后的工件至贴合基带462的下方进行贴合。

更具体的是，上述的清洗输送装置51可包括第一传动轴511、第二传动轴512以及第三驱动装置513，使第一传动轴511安装于机架100侧部并可在第三驱动装置513的带动下转动，该第三驱动装置513具体可选用电机。在第一传动轴511上设有多个第一磁力轮514，该多个第一磁力轮514沿第一传动轴511的长度方向间隔排布。另外，在机架100上枢接有多个第二传动轴512，多个第二传动轴512沿机架100的宽度方向间隔排布；第二传动轴512沿机架100的长度方向延伸；各个第二传动轴512的一端均设有与各个第一磁力轮514对应磁性耦台的第二磁力轮515；各个第二传动轴512的另一端共同形成清洗输送装置51的输送端面。

在此结构基础上，LCD放置于清洗输送装置51的起始端后，可启动第三驱动装置513，在第三驱动装置513的带动下，第一传动轴511可绕自身轴线转动，从而带动第一传动轴511上的各个第一磁力轮514转动，如此第一磁力轮514的磁场能发生变化，从而带动与之磁性耦台的第二磁力轮515转动，进而带动与第二磁力轮515连接的第二传动轴512转动，使多个第二传动轴512上的工件载台进行输送，上述输送过程中可实现非按触式输送，可减少输送过程中的磨损，同时也可减少摩擦产尘问题，提高输送过程中工件的清洁度。

进一步的是，上述的清洗输送装置51还可包括多个压力辊54，多个压力辊54枢接于多个第二传动轴512的上方并位于清洗仓52的下方；多个压力辊54与清洗输送装置51的输送端面之间间隔形成供工件穿过的间隙，如此，LCD输送至清洗仓52下方时，可由多个压力辊54与清洗输送装置51的输送端面之间间隔形成的间隙穿过，压力辊54可压在LCD上，即防止其在输送清洗过程中移位，清洗效果更好。具体的是，本实施例中的压力辊54可选用为弹性辊，如此可实现与LCD的柔性接触，避免LED在输送过程中损坏。

在此需耍说明的是，本实施例中所述的工件输送机构240的结构可与上述清洗输送装置51结构完全相同，即同样都选用磁力传动的方式实现，其具体结构便不在此处赘述。

当然，其他情况下，工件输送机构240以及清洗输送装置51还可选用现有技术中的皮带输送机构、链条输送机构或者普通的多个输送辊来实现。

优选的，上述的清洗机构50还包括风干机构60，该风干机构60设有风干仓以及多个风刀61；风干仓设于清洗输送装的输送端面上方，并位于清洗仓52远离工件下料机构40的一侧；多个风刀61设于清洗仓52内并用于引导高压风吹向清洗输送装置51的输送端面上。如此，在LCD在清洗仓52进行清洗之后，可在清洗输送装置51的作用下继续输送至风干仓下方，此时可风干仓内的多个风刀61可导入高压风，对清洗后的LCD进行风干，便于LCD进入下个工序直接加工。需耍说明的是，本实施例中所选用的风刀61为现有技术中直按获取的风刀61，其使用过程及原理本领域技术人员通过现有技术即可获知的，因而在此处不再赘述。

优选的，本实施例中的第一工件翻转机构70具体可包括翻转轴72、转动电机71以及两个翻转盘73，转动电机71的机体可安装在机架100上，而翻转轴72与转动电机71的转轴同步联接；上述的两个翻转盘73固设于翻转轴72的两侧，翻转盘73的端面上设有多个真空吸盘。具体可使第一工件载台110位于翻转盘73的转动轨迹上，在进行工件翻转时，可启动转动电机71带动翻转轴72转动，翻转轴72转动便可带动翻转盘73转动，其中一个翻转盘73转动至第一工件载台110上方时，翻转盘73上的多个真空吸盘可吸第一工件载台110上的LCD，然后带动翻转盘73反向转动，使翻转盘73上的LCD翻面并翻转至靠近第二工件上料机构80的一侧，实现LCD的翻转，第二工件上料机构80便可夹取翻转盘73上的LCD。而通过设置两个翻转盘73可翻转作业的连续进行。

需耍说明的是，第一工件翻转机构70可通过翻转架安装在机架100上，使该翻转架可通过单轴机械手可活动的安装在机架100上，该单轴机械手可使翻转架在第一工件载台110和第二工件上料机械手之间运动，即第一工件翻转机构70在机架100的长度方向具有一定的运动自由度，工件翻转更加灵活。

优选的，在本实施例中，上述的第一工件载台110可枢接于机架100上，而第一工件载台110上设有多个工件定位台111。另外，第一研磨机构20包括研磨组件21、毛刷清洗组件22；第一工件上料机构10、研磨组件21、毛刷清洗组件22以及第一工件翻转机构70依次间隔位于第一工件载台110的转动轨迹上。

具体的是，研磨组件21包括枢接于机架100上的研磨盘211、第一喷淋组件212；研磨盘211用于在转动过程中对工件定位台111上的工件进行研磨；第一喷淋组件212用于引导流体喷淋至工件定位台111。毛刷清洗组件22包括毛刷221以及第二喷淋组件222；毛刷221用于与工件定位台111上接触以对工件定位台111上的工件进行清洁；第二喷淋组件222用于引导流体喷淋至工件定位台111。

如此，在进行研磨作业时，第一工件上料机构10可将LCD放置在第一工件载台110上的工件定位台111上，且在第一工件载台110转动的过程中可持续完成LCD的上料作业。

第一工件载台110在第一工件上料机构10完成上料后，第一工件载台110可在电机的带动下继续转动至研磨组件21处，此时研磨盘211可转动，并在转动过程中对工件定位台111上的LCD进行研磨，第一喷淋组件212用于引导流体喷淋至工件定位台111，通过流体对工件定位台111上的LCD进行冲洗，如此，可实现边研磨边清洗，研磨效果较高。

此后，第一工件载台110可继续转动至毛刷清洗组件22的下方，毛刷221可与工件定位台111上LCD按触，以对工件定位台111上的进行清洁，同样的第二喷淋组件222用于引导流体喷淋至工件定位台111，通过流体对工件定位台111上的工件进行进一步的冲洗。完成研磨、毛刷221清洗后便可转动至第一工件翻转机构70处，第一工件翻转机构70便可夹取LCD并带动LCD翻转。

如此往复，依次完成多个LCD正面的上料、研磨、清洗以及下料翻转，采用转动式的传动方式可节约机架100上的安装空间，且一次转动过程中便可完成上料、研磨、清洗以及下料，自动化程度高，研磨效果好。

同样的，上述的第二工件载台120枢接于机架100上，第二工件载台120的结构与第一工件载台110的结构相同，且第二研磨机构30的结构与第一研磨机构20的结构相同，在此结构基础上，可使第二工件上料机构80、第二研磨机构30的研磨组件21、第二研磨机构30的毛刷清洗组件22以及工件下料机构40依次间隔位于第二工件载台120的转动轨迹上。如此，在LCD进行翻转之后，第二工件上料机构80便可夹取翻转后的LCD放置在第二工件载台120，在第二工件上料机构80完成上料后，第二工件载台120可在电机的带动下继续转动至研磨组件21处，此时研磨盘211可转动，并在转动过程中对工件定位台111上的LCD进行研磨，第一喷淋组件212用于引导流体喷淋至工件定位台111，通过流体对工件定位台111上的LCD进行冲洗，如此，可实现边研磨边清洗，研磨效果较高。

此后，第一工件载台110可继续转动至毛刷清洗组件22的下方，毛刷221可与工件定位台111上LCD接触，以对工件定位台111上的进行清洁，同样的第二喷淋组件222用于引导流体喷淋至工件定位台111，通过流体对工件定位台111上的工件进行进一步的冲洗。完成研磨、毛刷221清洗后便可转动至工件下料机构40处，工件下料机构40便可夹取LCD，完成下料。

需耍说明的是，上述的研磨盘211的转动研磨方式可选用现有技术中的研磨方式。而毛刷221清洗机构50中的毛刷221可选用现有技术中的毛刷221辊，该毛刷221辊可由电机带动转动，转动过程中进行除尘。第一喷淋组件212、第二喷淋组件222以及上述的清洗喷淋组件53均可选用现有技术中的多个喷嘴，而机架100上可设置储水装置，多个喷嘴均可与储水装置连通，引导储水装置中的水对LCD进行喷淋。

另外，上述的研磨组件21还可包括研磨架213以及第四驱动装置214，上述的研磨盘211枢接于研磨架213的底端，第一喷淋组件212也可安装在研磨架213上，而第四驱动装置214用于带动研磨架213沿机架100的长度方向运动。如此，在研磨时，可使研磨架213沿机架100的长度方向前后移动，实现研磨盘211的前后移动，便于研磨盘211与的不同位置接触，便于全面研磨。当然，上述的第四驱动装置214可选用滑台电机或者气缸等直线运动输出机构来实现。

优选的，本实施例中的工件上料机械手包括第一滑轨、第一滑台、第一滑台电机以及第一安装架，使第一滑轨沿机架100的宽度方向运动，而第一滑台可在第一滑台电机的带动下沿第一滑轨运动。将第一安装架上设于第一滑台上。另外，在第一安装架上设有第一气缸，第一气缸的活塞杆沿机架100的高度方向延伸；第一工件夹取件固设于第一气缸的活塞杆底端。

在此结构基础上，在进行LCD的取放时，启动第一滑台电机，可使第一滑台沿第一滑轨滑动，可带动第一工件夹取件运动至机架100上放置有LCD的工位处，然后第一气缸的活塞杆可带动第一工件夹取件向下运动夹取LCD。此后，再次启动第一滑台电机，使第一滑台沿第一滑轨滑动至上料工位处，然后第一气缸的活塞杆可带动LCD运动至上料工位的工件定位台111上，将LCD放置在工件定位台111上，如此，便可实现LCD的上料。

需耍说明的是，驱动电机驱动滑台在滑轨上的滑动这一具体驱动方式使本领域技术人员通过现有技术即可获知的，因而在此处不再赘述。

优选的，还可在第一滑台上设有第二滑轨以及第二驱动装置，该第二滑轨沿机架100的长度方向延伸，两个第一安装架在所述第二驱动装置的带动下沿第二滑轨相互靠近或者相互远离；各个第一安装架上的第一气缸的底端均固设有所述第一工件夹取件。在此结构基础上，可在第一工件载台110的四周均设置两个工件定位台111，如此，工件上料机械手的一次作业可完成两个第一工件夹取件的夹取作业，即在两个工件定位台111上放置LCD，具体操作参照上述说明。需耍说明的是，由于两个第一安装架的可在第二驱动装置的带动下相互靠近或者相互远离，因而可使两个第一工件夹取件之间的间距进行调节，如此，可使取好的两个LCD之间的间距根据第一工件载台110上两个工件定位台111上之间间距对应调整，便于准确上料。

具体的是，上述第二驱动装置在本实施例中包括两个同步轮、同步电机、同步带，两个同步轮间隔设置于第一滑台上并沿第二滑轨的延伸方向间隔设置，同步电机带动其中一个同步轮转动，同步带可沿第二滑轨方向延伸，两个第一安装架分别固定在同步带的两侧，如此同步带的转动便可带动两个第一安装架相互靠近或者相互远离。当然，第二驱动装置也可单独选用两个驱动方向相反的直线电机或者气缸。

优选的，还可第一滑台上设有调节架，该调节架固接于第一气缸的底端，还可在调节架上设有转动电机71，第一工件夹取件枢接于调节架上并与转动电机71的转轴同步联接。如此，可通过转动电机71带动第一工件夹取件转动，便可带动第一工件夹取件上的LCD转动，可调整LCD的角度，准确上料。

优选的，本实施例的工件下料机构40的结构与上述第一工件上料机构10的结构相同，即在第二工件载台120处进行下料时，工件下料机构40也具备与上述工件上料机械手结构相同的工件下料机械手结构，即可通过工件下料机械手同样操作两个第二工件夹取件，且可对两个第二工件夹取件之间的间距进行调整，又可单独的对第二工件夹取件上的LCD角度进行调整，具体过程请参照上述工件上料机械手的具体运行结构。

另外，本实施例中的第一工件上料机构10、工件下料机构40的工件上料机械手和工件下料机械手均可以选用现有技术中的关节机器人来实施。而第一工件夹取件和第二工件夹取件均可选用吸盘进行工件的取放，当然，其他情况下，第一工件夹取件和第二工件夹取件也可选用现有技术中的气动手指等。

优选的，机架100上设有偏光片料架130，该用于堆叠偏光片。在偏光片料架130内设有偏光片托板，偏光片托板可沿偏光片料架130的高度方向运动。偏光片上料装置200具体可包括偏光片定位机构150、偏光片上料机构以及偏光片载台751。

偏光片定位机构150包括偏光片定位台、定位块以及定位块驱动装置，该定位块包括沿第一定位部以及第二定位部，第一定位部沿偏光片定位台的宽度方向延伸，第二定位部沿偏光片定位台的长度方向延伸，定位块驱动装置用于带动定位块向着靠近或者远离偏光片定位台运动，以使第一定位部沿偏光片定位台的长度方向运动，且第二定位部沿偏光片定位台的宽度方向运动。另外，偏光片上料机构包括偏光片夹取件以及偏光片机械手140，偏光片机械手140用于带动偏光片夹取件在偏光片料架130和偏光片定位台之间往复运动。上述偏光片载台751用于接收偏光片定位台上的偏光片，并可在偏光片定位台与粘着板的下方之间往复运动。

在此结构基础上，进行偏光片上料时，可人工将多个偏光片堆叠在偏光片料架130内的偏光片托板上，在进行上料时，偏光片夹取件可在偏光片机械手140的带动下运动至偏光片料架130的上方，同时使偏光片托板向上运动，将位于偏光片料架130最顶端的偏光片推出偏光片料架130，使偏光片夹取件夹取偏光片，此后偏光片机械手140可带动偏光片夹取件运动至偏光片定位台上，偏光片夹取件将偏光片放置在偏光片定位台上。

此后，通过定位块驱动装置带动定位块向着靠近偏光片定位台运动，此时，定位块的第一定位部沿偏光片定位台的长度方向运动至偏光片定位台的宽边，且第二定位部沿偏光片定位台的宽度方向运动至偏光片定位台的长边，从而对防止在偏光片定位台上的偏光片进行纠正，防止偏斜上料，使偏光片便于后期的夹取。

在偏光片定位之后，可通过偏光片机械手140将偏光片定位台上的工件放置到偏光片载台751上，偏光片载台751可将偏光片由偏光片定位台输送至粘着板的下方，完成偏光片的定位纠正后并上料。

具体的是，定位块驱动装置包括驱动气缸，使驱动气缸的活塞杆的延伸方向与偏光片定位台的长度方向和宽度方向均呈夹角设置；驱动气缸的活塞杆与定位块固按。在此结构基础上，在驱动定位块运动时，可使驱动气缸的活塞杆伸缩，由于驱动气缸的活塞杆与偏光片定位台的长度方向和宽度方向均呈夹角设置，即驱动气缸的活塞杆伸缩力成斜向拉动定位块，该斜向力可分解为定位块长度方向和宽度方向两个方向的力，因而驱动气缸的一次运动便可带动定位块的第一定位部和第二定位部同时运动，可对偏光片定位台的长边和宽边同时定位。

优选的，该偏光片贴附机还包括撕膜机构700，撕膜机构700包括撕膜机械手160以及胶带收卷机构；胶带收卷机构包括放胶带辊752、收胶带辊753以及张紧辊组件，放胶带辊752枢接于机架100上并用于卷设胶带；胶带的自由端由放胶带辊752引出并经张紧辊组件张紧以在机架100上形成由偏光片定位台延伸至粘着板下方的胶带段754；收胶带辊753枢接于机架100上并用于收卷由张紧辊组件引出的胶带自由端。

撕膜机械手160用于夹取偏光片定位台上的偏光片至偏光片载台751上，偏光片载台751用于沿胶带段754的延伸方向运动。具体在偏光片载台751上设有顶胶带组件，在偏光片载台751运动至粘着板下方时，该顶胶带组件可向着靠近粘着板运动以使胶带向上顶起。

偏光片载台驱动装置755，偏光片载台驱动装置755用于带动偏光片载台751沿胶带段754的延伸方向运动。

在上述结构基础上，胶带可绕设在放胶带辊752上，并使胶带的自由端依次经过张紧辊组件并卷在收胶带辊753上，转动收胶带辊753便可拉动胶带段754运动。如此，偏光片在偏光片定位台上进行定位纠正之后，撕膜机械手160可将偏光片夹取至偏光片载台751上，偏光片载台751可在偏光片载台驱动装置755的带动下沿胶带段754运动至贴合基带462的下方，此时，使贴合辊463由贴合基带462的一端运动至另一端，贴合辊463在运动过程中，可向下顶贴合基带462，贴合基带462上的粘着板，粘着板可粘将偏光片载台751上的偏光片粘起。此后，可使顶胶带组件向着靠近粘着板运动以使胶带向上顶起，如此，胶带便可粘合于粘着板上偏光片底面的膜片，然后使顶胶带远离粘着板运动，膜片便可被撕下，此后，转动收胶带辊753便可将粘有膜片的胶带收回。与此同时，使分离辊464由贴合基带462的一端运动至另一端，此时分离辊464在此过程中向上顶起贴合基带462，使粘着板与偏光片脱离，偏光片重新置于偏光片载台751上，完成一次撕膜，如此反复，完成多个偏光片的依次撕膜。

而撕膜完成后的偏光片可由偏光片载台驱动装置755带回至原来的位置，并再次由偏光片载台驱动装置755运动至贴合基带462的下方，进行贴合作业。

在此结构基础上，偏光片由偏光片定位台转移至偏光片载台751上的这一过程可由撕膜机械手160来实现，上述的偏光片机械手140的运动行程可仅在偏光片定位台和偏光片料架130之间，节约单个机械手的运动行程。

上述撕膜机械手160具体可包括偏光片吸盘以及偏光片吸盘驱动装置，通过偏光片吸盘驱动装置可带动偏光片吸盘沿胶带段754的延伸方向运动，同时带动偏光片吸盘上下运动，夹取偏光片。偏光片吸盘驱动装置可由现有技术中沿不同方向的单轴机械手来组台来实现，也可直接由关节机器人来实现。

更加具体的是，上述的顶胶带组件包括顶起气缸750、第二安装架757以及两顶胶带辊756，两个顶胶带辊756枢接于第二安装架757上。另外，第二安装架757安装于偏光片载台751的前端，并可在顶起气缸750的带动下沿机架100的高度方向运动。上述的胶带段754穿接于两个顶胶带辊756之间；两个顶胶带辊756用于在第二安装架757向上运动时顶起胶带段754。如此，在撕膜片时，可通过顶起气缸750的活塞杆伸出，带动第二安装架757向上运动，使两个顶胶带辊756向上运动，穿设于两个顶胶带辊756之间的胶带段754可向上顶起，胶带便可粘台于粘着板上偏光片底面的膜片，然后通过顶起气缸750的活塞杆缩回，使顶胶带远离粘着板运动，膜片便可被撕下。

当然，上述顶起气缸750还可用其他能够输出沿高度方向上下运动的直线运输输出机构，如直线电机、电动推杆等。

优选的，该偏光片贴附机还包括第一摄像头组件600，第一摄像头组件600安装于贴合架461的下方；第一摄像头组件600用于对偏光片或者工件进行拍照。即是说，在偏光片运动至贴合架461的下方时，第一摄像头组件600可对偏光片进行拍摄，然后对位，再进行偏光片后续与粘着板的粘台。当然，在工件运动至贴合架461下方的时候，第一摄像头组件600也可对工件进行拍照，然后对位，随后才与偏光片进行贴合。如此，偏光片与工件的贴合质量更高。

优选的，需耍说明的是，上述的第一摄像头组件600可包括多个CCD摄像头，通过CCD拍摄图片信号，然后根据图片信号进行对位。

更具体的是，上述的第一摄像头组件600包括第一摄像头以及第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头在机架100的长度方向上排布，第一摄像头可沿机架100的长度方向运动；第二摄像头可沿机架100的宽度方向运动。在此结构基础上，上述偏光片载台751和第三工件载台371可分别由贴合架461的前后两个方向进入贴合架461的下方，如此位于机架100长度方向的第一摄像头和第二摄像头可分贝对偏光片和工件拍摄对位，互不干扰。当然，上述第一摄像头和第二摄像头均可分别在第一摄像头驱动装置和第二摄像头驱动装置带动下前后运动或者左右运动，如此，可使拍摄更加全面，对位更加准确。需耍说明的是，第一摄像头驱动装置和第二摄像头驱动装置均可选用单轴机械手的组合来实现，具体运行原理本领域技术人员可由现有技术中获知，在此不再赘述。

优选的，工件翻转装置包括翻转架、翻转轴72、转动电机71以及两个翻转盘73，转动电机71的机体安装在翻转架上；翻转架可在两个偏光片贴附机的工件上料装置300之间运动；翻转轴72与转动电机71的转轴同步联接；两个翻转盘73固设于翻转轴72的两侧，翻转盘73的端面上设有多个真空吸盘。

优选的，本实施例中的工件翻转装置具体可包括翻转架、翻转轴72、转动电机71以及两个翻转盘73，转动电机71的机体可安装在翻转架上，翻转架可在单轴机械手的带动下载两个偏光片贴附机的工件上料装置300之间运动；而翻转轴72与转动电机71的转轴同步联接；上述的两个翻转盘73固设于翻转轴72的两侧，翻转盘73的端面上设有多个真空吸盘。在该偏光片贴附机的工件完成一面的偏光片的贴附后，该偏光片上料装置200可将贴合偏光片的工件由贴合基带462下方带出并重新回到工件上料装置300处，使翻转架运动至该该偏光片贴附机的工件上料装置300上，其中一个翻转盘73的多个真空吸盘可吸取该偏光片贴附机的上料装置上的工件，然后带动翻转盘73转动，使翻转盘73上的工件翻面，在使翻转架运动至另一偏光片贴附机的工件上料装置300处，并将翻面后的工件放置在该另一偏光片贴附机的工件上料装置300上，而通过设置两个翻转盘73可使翻转作业的连续进行。

优选的，工件上料装置300包括工件机械手、第三工件载台371以及第三工件载台驱动装置372，工件机械手用于夹取工件至第三工件载台371上；第三工件载台驱动装置372用于带动第三工件载台371运动至粘着板的下方，上述工件翻转装置位于两个工件机械手的运动轨迹上。在进行工件上料时，可通过工件机械夹取工件放置在第三工件载台371上，然后第三工件载台驱动装置372带动第三工件载台371运动至粘着板的下方，完成工件上料。而在贴合装置400完成偏光片的贴合作业后，第三工件载台371可再次带动贴附有偏光片的工件回到工件机械手下方。在此结构基础上，工件机械手可将一面贴附有工件的工件由第三工件载台371转移至工件翻转装置上，工件翻转装置便可只需带动工件进行翻面即可，此后，另一个偏光片贴附机上的工件上料装置300的工件机械手便可直接夹取工件翻转装置上翻面的工件至该另一个偏光片贴附机的第三工件载台371，进行另一面的贴合作业。

当然，在工件翻转装置具有上述设有真空吸盘的翻转盘73的基础上，其中一个偏光片贴附机的工件机械手可直接夹取第三工件载台371的工件至翻转盘73上，翻转轴72带动翻转盘73进行翻面，此后，另一偏光片贴附机的工件机械手可直接夹取翻转盘73后翻面后的工件进行下一步左右。即，无需翻转架在两个偏光片贴附机之间的往复运动，只需通过上述两个偏光片贴附机的工件机械手完成夹取作业即可。

具体工件机械手包括工件吸盘以及工件吸盘驱动装置，通过工件吸盘驱动装置可带动工件吸盘运动至第三工件载台371的上方，同时带动偏光片吸盘上下运动，夹取偏光片。偏光片吸盘驱动装置可由现有技术中沿不同方向的单轴机械手来组合来实现，也可直接由关节机器人来实现。

优选的，机架100上设有校正机构，包括安装于机架100上的校正台以及校正机械手，校正机械手用于夹取工件至校正台，校正台上设有校正块以及校正块驱动组件，校正块包括沿第一校正部以及第二校正部，第一校正部沿校正台的宽度方向延伸，第二校正部沿校正台的长度方向延伸；校正块驱动组件用于带动校正块向着靠近或者远离校正台运动，以使第一校正部沿校正台的长度方向运动，且第二校正部沿校正台的宽度方向运动；工件机械手用于夹取校正台上的工件至第三工件载台371上。

如此，在工件上料之前，启动校正台驱动组件，在校正台驱动组件的带动下，校正块可向着靠近校正台运动，此时校正块的第一校正部可沿校正台的长度方向运动至校正台的宽边，而第二校正部则可沿校正台的宽度方向运动至校正台的长边，从而与校正台上的工件长边和宽边抵接，使工件在校正台上摆正，进行工件的初步校正。

需要说明的是，上述校正台驱动组件可以选用与上述偏光片定位台驱动装置相同的结构来实现，具体结构在此不再赘述。

更具体的是，该偏光片贴附机还包括第二摄像头组件500，第二摄像头组件500设于机架100上并位于粘着板与第三工件载台371的运动轨迹上，如此，工件载校正台上进行校正之后，工件机械手可夹取校正后的工件至第三工件载台371上，第三工件载台371可带动校正后的工件运动至第二摄像头组件500的下方，第二摄像头组件500可对第三工件载台371上的工件进行拍摄，对位校正，如此，完成两次校正后的工件可由第三工件载台371继续输送至贴合基带462的粘着板下方，如此两次校正后的工件可减少后期偏光片贴合后的偏斜情况，贴合效果更好。

优选的，上述贴合架461上可设有贴合辊463驱动机构，贴合辊463驱动机构包括第一滑轨466、第一滑台以及第一滑台电机，第一滑轨466的两端延伸至贴合架461的两端；第一滑台在第一滑台电机的带动下在第一滑轨466上滑动；贴合辊463通过第一固定架465安装在第一滑台上。如此，在驱动贴合辊463驱动机构在贴合架461上运动时，可启动第一滑台电机，第一滑台电机可带动第一滑台在第一滑轨466上滑动，从而带动第一固定架465在第一滑轨466上运动，进而带动枢接在第一固定架465上的贴合辊463沿第一滑轨466运动，实现在贴合架461上的往复运动。

同样的，在贴合架461上还设有分离辊464驱动机构；分离辊464驱动机构包括第二滑轨468、第二滑台以及第二滑台电机，第二滑轨468的两端延伸至贴台架461的两端；第二滑台在第二滑台电机的带动下在第二滑轨468上滑动；分离辊464通过第二固定架467安装在第二滑台上。如此，在驱动分离辊464驱动机构在贴合架461上运动时，可启动第二滑台电机，第二滑台电机可带动第二滑台在第二滑轨468上滑动，从而带动第二固定架467在第二滑轨468上运动，进而带动枢接在第二固定架467上的分离辊464沿第二滑轨468运动，实现在贴合架461上的往复运动。

本发明还提供一种偏光片贴附工艺，其包括，

步骤一，装载有工件的托盘经托盘输送机构输送；

步骤二，第一工件上料机构夹取托盘输送机构上的工件至第一工件载台；

步骤三，第一工件载台上的第一研磨机构对第一工件载台上的工件正面进行研磨；

步骤四，第一翻转机构夹取第一工件载台上的研磨后的工件，并将研磨后的工件进行翻面；

步骤五，第二工件上料机构夹取第一翻转机构上翻面后的工件至第二工件载台上；

步骤六，第二工件载台上的第二研磨机构对第二工件载台上的翻面后的工件反面进行研磨；

步骤七，研磨后的工件经过清洗机构进行清洗；

步骤八，清洗后的工件经过风干机构进行风干；

步骤九，风干后的工件进入其中一个偏光片贴附机的进行工件其中一面的偏光片贴附；

步骤十，工件的一面进行偏光片贴附之后再由第二工件翻转机构夹取，并进行翻面；

步骤十一，翻面后的工件进入另一个偏光片贴附机，进行工件另一面的偏光片的贴附。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利耍求的保扩范围之内。

Claims (13)

1.全自动偏光片贴附系统，其特征在于，包括，

机架，机架上设有第一料架、第二料架、第一工件载台以及第二工件载台；

托盘上料机构，包括托盘输送机构、第一托盘取放机构、第二托盘取放机构，托盘输送机构的起始端衔接于第一料架的上方，托盘输送机构的末端衔接于第二料架的上方；第一托盘取放机构用于夹取第一料架的托盘放置于托盘输送机构的起始端，第二托盘取放机构用于夹取托盘输送机构的末端的托盘至第二料架内；

第一工件上料机构，第一工件上料机构包括第一工件夹取件以及工件上料机械手，第一工件夹取件用于夹取托盘输送机构的末端的工件；并在工件上料机械手的带动下运动至第一工件载台以将工件放置于第一工件载台上；

第一研磨机构，第一研磨机构设于第一工件载台上方并用于对第一工件载台上的工件正面进行研磨；

第一工件翻转机构，第一工件翻转机构设于第一工件载台和第二工件载台之间；并用于夹取第一工件载台上的工件并带动工件翻转；

第二工件上料机构，第二工件上料机构设于工件翻转机构和第二工件载台之间；第二工件上料机构用于夹取工件翻转机构上的翻转后的工件并用于将工件放置与第二工件载台上；

第二研磨机构，第二研磨机构设于第二工件载台上方并用于对第二工件载台上的工件反面进行研磨；

机架上设有两个偏光片贴附机以及第二工件翻转机构，其中一个偏光片贴附机用于对工件的一面进行偏光片贴附，另一个偏光片贴附机用于对工件的另一面进行偏光片贴附；

偏光片贴附机包括，

安装于机架上的偏光片上料装置，偏光片上料装置用于输送偏光片至贴合基带的下方；

安装于机架上的工件上料装置，工件上料装置用于输送第二工件载台上研磨后的工件至贴台基带的下方；

安装在机架上的贴台装置，贴台装置用于将偏光片贴附至研磨后的工件上；

第二工件翻转机构设于两个偏光片贴附机之间，第二工件翻转机构用于夹取其中一个偏光片贴附机上的工件并带动工件翻转，并带动翻转后的工件运动至另一个偏光片贴附机的工件上料装置上。

2.如权利要求1所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，机架上还设有清洗机构以及工件下料机构；

清洗机构包括清洗输送装置、清洗仓以及清洗喷淋组件，清洗输送装置的起始端衔接于第二工件载台；清洗仓设于清洗输送装的输送端面上方；所述清洗喷淋组件设于清洗仓内并用于引导流体至清洗输送装置的输送端面上；

工件下料机构包括第二工件夹取件以及工件下料机械手，第二工件夹取件在工件下料机械手的带动下在第二工件载台和清洗输送装置的起始端之间运动，以将工件由第二工件载台取至清洗输送装置的输送端面上；其中一个偏光片贴附机的工件上料装置衔接于清洗输送装置的输送末端。

3.如权利要求2所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，清洗机构还包括风干机构，风干机构设有风干仓以及多个风刀；风干仓设于清洗输送装的输送端面上方并位于清洗仓远离工件下料机构的一侧；所述多个风刀设于清洗仓内并用于引导高压风吹向清洗输送装置的输送端面上。

4.如权利要求1所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，第一工件翻转机构包括翻转轴、转动电机以及两个翻转盘，转动电机的机体安装在机架上；翻转轴与转动电机的转轴同步联接；两个翻转盘固设于翻转轴的两侧，翻转盘的端面上设有多个真空吸盘。

5.如权利要求1所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，第一工件载台枢接于机架上，第一工件载台上设有多个工件定位台；第一研磨机构包括研磨组件、毛刷清洗组件；第一工件上料机构、研磨组件、毛刷清洗组件以及工件翻转机构依次间隔位于第一工件载台的转动轨迹上；

研磨组件包括枢接于机架上的研磨盘、第一喷淋组件；研磨盘用于在转动过程中对工件定位台上的工件进行研磨；第一喷淋组件用于引导流体喷淋至工件定位台；

毛刷清洗组件包括毛刷以及第二喷淋组件；毛刷用于与工件定位台上接触以对工件定位台上的工件进行清洁；第二喷淋组件用于引导流体喷淋至工件定位台。

6.如权利要求5所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，第二工件载台枢接于机架上，第二工件载台的结构与第一工件载台的结构相同；第二研磨机构的结构与第一研磨机构的结构相同；第二工件上料机构、第二研磨机构的研磨组件、第二研磨机构的毛刷清洗组件以及工件下料机构依次间隔位于第二工件载台的转动轨迹上。

7.如权利要求1所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，贴合装置包括贴合架、贴合基带、贴合辊以及分离辊，贴合架可沿机架的高度方向运动；贴合基带的两端分别固设于贴合架的两端；贴合基带的底端面设有粘着板；贴合辊枢接于贴合架上并与贴合基带的顶端面接触；贴合辊可在贴合架的两端往复运动并向下顶压粘着板；分离辊枢接于贴合架上并与贴合基带的底端面接触；分离辊可在贴合架的两端往复运动并向上顶压粘着板。

8.如权利要求7所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，机架上设有用于堆叠偏光片的偏光片料架；偏光片料架内设有偏光片托板，偏光片托板可沿偏光片料架的高度方向运动；偏光片上料装置包括，

偏光片定位机构，包括偏光片定位台、定位块以及定位块驱动装置，定位块包括沿第一定位部以及第二定位部，第一定位部沿偏光片定位台的宽度方向延伸，第二定位部沿偏光片定位台的长度方向延伸；定位块驱动装置用于带动定位块向着靠近或者远离偏光片定位台运动，以使第一定位部沿偏光片定位台的长度方向运动，且第二定位部沿偏光片定位台的宽度方向运动；

偏光片上料机构，包括偏光片夹取件以及偏光片机械手，偏光片机械手用于带动偏光片夹取件在偏光片料架和偏光片定位台之间往复运动；

偏光片载台，偏光片载台用于接收偏光片定位台上的偏光片并可在偏光片定位台与粘着板的下方之间往复运动。

9.如权利要求8所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，该偏光片贴附机还包括撕膜机构，撕膜机构包括撕膜机械手、胶带收卷机构以及偏光片载台驱动装置；

胶带收卷机构包括放胶带辊、收胶带辊以及张紧辊组件，放胶带辊枢接于机架上并用于卷设胶带；胶带的自由端由放胶带辊引出并经张紧辊组件张紧以在机架上形成由偏光片定位台延伸至粘着板下方的胶带段；收胶带辊枢接于机架上并用于收卷由张紧辊组件引出的胶带自由端；

撕膜机械手用于夹取偏光片定位台上的偏光片至偏光片载台上；

偏光片载台用于沿所述胶带段的延伸方向运动；偏光片载台上设有顶胶带组件，该顶胶带组件用于在偏光片载台运动至粘着板下方时向着靠近粘着板运动以使胶带向上顶起；

偏光片载台驱动装置用于带动偏光片载台沿胶带段的延伸方向运动。

10.如权利要求9所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，顶胶带组件包括顶起气缸、安装架以及两顶胶带辊；两个顶胶带辊枢接于安装架上；安装架安装于偏光片载台的前端并可在所述顶起气缸的带动下沿机架的高度方向运动，胶带段穿接于两个顶胶带辊之间；两个顶胶带辊用于在安装架向上运动时顶起所述胶带段。

11.如权利要求9所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，该偏光片贴附机还包括第一摄像头组件，第一摄像头组件安装于贴台架的下方；第一摄像头组件用于对偏光片或者工件进行拍照。

12.如权利要求9所述的全自动偏光片贴附系统，其特征在于，工件上料装置包括工件机械手、第三工件载台以及第三工件载台驱动装置，工件机械手用于夹取工件至第三工件载台上；第三工件载台驱动装置用于带动第三工件载台运动至粘着板的下方；所述第二工件翻转机构位于两个工件机械手的运动轨迹上；

机架上设有校正机构，包括安装于机架上的校正台以及校正机械手，校正机械手用于夹取工件至校正台，校正台上设有校正块以及校正块驱动组件，校正块包括沿第一校正部以及第二校正部，第一校正部沿校正台的宽度方向延伸，第二校正部沿校正台的长度方向延伸；校正块驱动组件用于带动校正块向着靠近或者远离校正台运动，以使第一校正部沿校正台的长度方向运动，且第二校正部沿校正台的宽度方向运动；工件机械手用于夹取校正台上的工件至第三工件载台上。

该偏光片贴附机还包括第二摄像头组件，第二摄像头组件设于机架上并位于第三工件载台的运动轨迹上。

13.一种偏光片贴附工艺，其特征在于，包括，

步骤一，装载有工件的托盘经托盘输送机构输送；

步骤二，第一工件上料机构夹取托盘输送机构上的工件至第一工件载台；

步骤三，第一工件载台上的第一研磨机构对第一工件载台上的工件正面进行研磨；

步骤四，第一翻转机构夹取第一工件载台上的研磨后的工件，并将研磨后的工件进行翻面；

步骤五，第二工件上料机构夹取第一翻转机构上翻面后的工件至第二工件载台上；

步骤六，第二工件载台上的第二研磨机构对第二工件载台上的翻面后的工件反面进行研磨；

步骤七，研磨后的工件经过清洗机构进行清洗；

步骤八，清洗后的工件经过风干机构进行风干；

步骤九，风干后的工件进入其中一个偏光片贴附机的进行工件其中一面的偏光片贴附；

步骤十，工件的一面进行偏光片贴附之后再由第二工件翻转机构夹取，并进行翻面；

步骤十一，翻面后的工件进入另一个偏光片贴附机，进行工件另一面的偏光片的贴附。