CN108430378A - 牙科装置 - Google Patents

Abstract

一种辅助牙科手术的装置，该装置包含：适合于被口腔接纳的主体；用于将该主体固定在该口腔内的锚定工具，使得该主体至少部分地围绕一颗或多颗牙齿；位于该主体内并且适合于在相对于该一颗或多颗牙齿的多个平面中移动的牙科设备；以及控制器，该控制器用于控制牙科设备移动到相对于一颗或多颗牙齿的合适的位置处，并且一旦位于适当位置就在一颗或多颗牙齿上或附近处执行工作。

Description

牙科装置

发明领域

本发明涉及辅助牙科手术的装置。

背景技术

自十九世纪晚期现代牙科学的开创以来，牙科诊断和治疗在很大程度上依赖于相同的技术。例如，牙医一直在使用包入旋转式发动机具有所附接的切割钻的手机来手动在牙齿内制备空腔，或在周向上减小它以适应填充材料、牙冠或两者的混合。

同样的原则适用于诊断是人类群体中最普遍的疾病之一的蛀牙(龋齿)。达到明确诊断的重要性怎么强调都不为过，因为它将决定后续治疗模式(无论是预防、监测、手术(钻孔)、还是拔牙)的选择。基本上，诊断取决于从业者的临床敏锐度，因为龋损可以被证明是难以评估的，特别是当无症状、位于形态复杂的窝沟中时，或当龋齿还没有进展至引起可见的空化时。隐藏的龋齿在另外表面上看起来很健康的情况下进展很深，这对于诊断医生来说是另一个具有挑战性的情况。

因此，当面对这种情况时，牙医可能会依靠如放射照片、光学放大镜、染色染料、热测试、荧光、或透照等诊断辅助工具。然而，其在牙科机构中的效率和有效性常常受到技术敏感度(例如放射照相再现性)、成本增加、对辐射暴露的恐惧、结果的适当的按时间顺序归档和检索，以及使用还可能对患者和工作人员造成不便不同独立装置和系统的时间和努力的影响。

此外，对特定牙齿的可及性可能是诊断、计划、和进行牙科治疗的决定性因素。似乎可信地，牙齿在口腔中位置越后，对于仪器和操作来说就越不容易。除了可及性外，在贯穿钻孔过程的所有时间中必须始终保持小心的手术精度，因为临床医生不仅在狭窄和微小的结构内工作，而且他还应严格避免对牙齿周围和内部的健康组织(如易碎的和位于中心的牙髓)造成的无意损伤。

因此，牙齿保健的结果仍然是技术、设备、和时间敏感性，并且因此很容易受到人为错误、误判、和不灵巧的影响。这导致限制从业者可以接触的患者或牙齿的数量，并且会导致成本稳步上升。医疗行业的这种相对未经改进的生产力(与随着工业自动化变得更实惠和更具生产力的其他领域相比)已被描述为“鲍默效应(Baumol Effect)”。

如果有一种方法可以改进和简化诊断过程，增强可视性和访问，减少人为错误，减少人力和疲劳，和/或进行快速、准确和理想的牙体预备，这将是有利的。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了辅助辅助牙科手术的装置，该装置包含：适合于被口腔接纳的主体；用于将该主体固定在该口腔内的锚定工具，使得该主体至少部分地围绕一颗或多颗牙齿；位于该主体内并且适合于在相对于该一颗或多颗牙齿的多个平面中移动的牙科设备；以及控制器，该控制器用于控制牙科设备移动到相对于一颗或多颗牙齿的合适的位置处，并且一旦位于适当位置就在一颗或多颗牙齿上或附近处执行工作。

在实施例中，该主体适合于完全接纳在该口腔内。

在实施例中，由该牙科设备进行的工作包括至少一个预先编程的程序。

在实施例中，该锚定工具是适合于固定到一颗或多颗牙齿和/或与一颗或多颗牙齿相邻的一颗牙齿或多颗牙齿上的钳。

在实施例中，该钳包含一个或多个钳峰和一个或多个钳弓，并且其中该主体联接到该一个或多个弓上。

在实施例中，该主体包含一个或多个可操作的拍摄工作部位图像的相机，并且其中该控制器被配置为处理用于在确定以下至少一种中使用的所得的图像数据：

a.定位牙科设备以进行工作的位置；

b.适当选择预编程的程序；

c.实时监控由该装置进行的操作；以及

d.通过直接影像、透照和/或荧光来诊断牙齿结构的异常。

在实施例中，该牙科设备包含用于照亮口腔的一个或多个灯。

在实施例中，该一个或多个灯是适合于透照该一颗或多颗牙齿的透照灯。

在实施例中，该控制器包含被编程为指示工作设备以执行工作的处理单元。

在实施例中，该装置进一步包含用于将内容物供应或排出到装置的导管。

在实施例中，这些内容物是流体、气体或固体中的至少一种。

在实施例中，该牙科设备是机械钻、镊子、牙根梃、解剖刀、镜、激光器、照相机、电凿器、牙科磨光器、牙科充填器、牙垢刮器、局部麻醉工具、刮匙，或其他牙科器械中的至少一种。

在实施例中，该牙科设备在至少三个平面中的移动是由牙科装置沿着一组或多组轨道移动引起的。

在实施例中，一组或多组轨道中的至少一组适合于在致动器的控制下移动。

在实施例中，该装置进一步包含主体内的可以是空气、水、蒸汽、或电驱动的旋转电动机。

根据第二方面，提供了一种辅助牙科手术的方法，该方法包括利用根据前述权利要求中任一项所述的牙科装置用于进行牙科手术。

根据第三方面，提供了一种存储计算机程序代码的计算机可读介质，在由计算机处理器执行时该计算机程序代码可操作地以控制如权利要求1所述的控制器来操作牙科工作设备。

附图说明

参考以下附图，仅通过举例的方式现将本发明的实施例进行了描述，其中：

图1是根据本发明的实施例，位于患者口腔内的装置的示意图；

图2a是固定在单个牙齿上的图1装置的俯视图；

图2b是通过图2a所示的C-C的截面图；

图2c是该装置的等距视图；

图2d是通过图2e所示的A-A的截面图；

图2e是该装置的侧视图；

图2f是该装置的另一等距视图；

图3是根据实施例，用于锚定该装置的钳的等距视图；

图4a是图1装置的主体的内部视图；

图4b是图4a中示出的特征A的特写图；

图4c是图4a中示出的特征B的特写图；

图5a是根据实施例，该装置的牙科工作设备的示意图；并且

图5b是根据可替代的实施例的牙科工作设备的示意图；以及

图6是附接到用于雕刻填充物的额外口腔基部的装置的示意图。

具体实施方式

本文所述的本发明的实施例涉及用于辅助牙科手术的装置。参考图1至5，装置10包含适合于在患者的口腔13内接纳的主体12。该主体12通过锚定工具14固定在口腔13内，使得该主体12至少部分地围绕一颗或多颗牙齿16。牙科工作设备18(特别参见图2和5)可在主体12内移动并且适合于在相对于一颗或多颗牙齿16的多个平面内移动。控制器20可操作地使牙科工作设备18移动到所希望的位置，并且此后致动牙科工作设备18用于在一颗或多颗牙齿16上或周围进行工作。由装置10进行的工作包括但不限于牙科钻孔、抽吸、成像、和照明中的至少一种。

装置的配置

更详细地说，并且特别参考图2中描绘的正视图和截面图，装置10的主体12大致为具有倒角边缘形状的矩形以使患者的不适最小化。主体12可以由任何合适的材料，包括塑料、金属、合适的复合材料等形成。牙科工作设备18容纳在主体12内，并且包括用于执行工作的附件17。如前所述，装置10(并且更具体地说主体12)经由锚定工具14固定在口腔13内。根据所示的实施例，锚定工具14采取固定到单个牙齿16的牙冠上的钳14的形式。图3显示了独立的钳14。参考图3和4，钳14包含一对弓14a、14b，这些弓分别可拆卸地联接到主体12的末端12a、12b。弓14a、14b延伸到相对的钳嘴14c，该钳嘴14c牢固地固定到邻近牙龈的牙齿的牙冠上(即，与牙医使用的用于附接橡皮障的现有牙科钳相同的方式)。根据所示实施例，弓14a、14b经由可移动臂附接到主体，该可移动臂牢固地钩在弓14a、14b下方，并且随后可被锁定到位以防止主体从钳14上分离。应该理解的是，取决于所希望的实施方式，可以使用任何合适的分离方式(例如摩擦、磁性、或闩锁配合)来将钳固定到主体12上。例如，弓14a、14b可以包括用于接收螺钉的开口，螺钉拧入主体中以将钳固定其上。在又另一个可替代的实施例中，钳14可以牢固地固定到主体上(例如，通过粘合剂)。在又另一个可替代的实施例中，这些钳可以与主体12一体地形成(例如在形成主体期间设置在适当位置)。

如前所述，装置10适合于在工作部位内进行工作。根据所示实施例，工作部位包含主体12至少部分包围的一颗牙齿16(或多颗牙齿)。如图2c所示，牙科工作设备18相对于牙齿16在三个平面内是可移动的，从而移动到所希望的位置。此外，牙科工作设备18包括转子和枢轴机构，用于一旦该牙科工作设备18位于所希望的位置中就允许附件17既转动又枢转(即在另外的两个平面中)。

更详细地说，并且另外参考图4a，示出了主体12的内部壳体的截面图，用于说明牙科工作设备18在X和Y平面中的运动。如图所示，一对轨道23a、23b在主体12的侧壁15a、15b之间延伸。牙科工作设备18联接至轨道23a、23b以便沿其滑动。根据所示实施例，轨道23a、23b紧密地接纳在开口24a、24b中(即，具有与保证平滑滑动操作的轨道的截面轮廓相对应的内部轮廓)，其设置在工作设备18的主体12的相对侧上。另一开口26延伸穿过牙科工作设备18的主体12，用于接收从以步进电动机30形式的致动器延伸的螺纹丝杠28。另外的开口26具有对应于丝杠28的螺纹的螺纹内部轮廓。步进电动机30(沿正向或反向)的致动导致牙科工作设备18沿着轨道23a、23b移动，从而促进设备18在X平面中的精确开环定位。沿着Y平面的定位通过轨道32a、32b来实现，这些轨道在主体12的末端12a、12b之间延伸并固定在其上。如图4a的特写图所示，轨道32a、32b穿过在轨道23a，23b中设置的开口33。第二致动器(也是以步进电动机36的形式)控制穿过在轨道23a、23b中设置的开口35的第二丝杠38。开口35的内部轮廓具有与第二丝杠38相对应的螺纹，从而当步进电动机被致动(再次以正向或反向)时促进牙科工作设备18在Y平面中的移动。图4c的特写图更详细地显示了这一点。应该理解的是，可以利用其他构造来实现牙科工作设备18在X和Y平面中的滑动，例如使用嵌入在主体18内壁中的轨道，这些轨道接收和保持设置在工作设备18上的滚轴，并且该滚轴可以被驱动以沿轨道移动从而适当地定位工作设备。根据所示实施例，牙科工作设备18适合于在X和Y平面内移动达2cm。

通过第三致动器实现在Z平面内的运动(即，用于控制牙科工作设备附件17相对于牙齿16的高度)。参考图5a，示出了牙科工作设备18的示意图，其中第三致动器采取一对步进电动机40的形式。该步进电动机40转动螺纹丝杠44，该丝杠穿过牙科工作设备18的中间区段42中对应的垂直定向的开口42(其具有与螺杆44相对应的内螺纹轮廓)。尽管在图5a中未示出，但是中间部分42包含纵向定向的开口24a、24b、和26(即，便于与轨道23a、23b和丝杠28联接)。以这种方式，步进电动机40可以被同时致动(以正向或反向)用于促进Z平面中的向上和向下移动。应该理解的是，在可替代的实施例中，可能仅需要一个步进电动机和丝杠来促进Z平面中的移动。图5b中示出了用于促进在Z平面中的移动的可替代的实施例。根据该实施例，使用处于一个或多个微型气泵形式的致动器来延伸和收缩牙科工作设备18的长度，以便调节附件17相对于牙齿16的高度。如图5b所示，多个伸缩缸46、48、50具有通过一系列阀连接的内室。借助一个或多个气泵通过对室施加压力或抽吸，导致缸46、48、50相对于彼此伸展或缩回。虽然在图5b中未示出，但最上面的缸46包含纵向定向的开口24a、24b、和26，该开口便于与轨道23a、23b和丝杠28联接。还将理解的是，取决于所希望的实施方式，轨道23a、23b和32a、32b(和相应的开口33、38)可以具有任何所希望的横截面轮廓。此外，取决于期望的实施方式，轨道23a、23b、32a、32b可以定位在主体12内的任何期望的高度。根据所示实施例，牙科工作设备18适合于在Z平面内移动达2cm。

仍然参考图5a和5b，附件17呈钻形式，该钻通过空气驱动的涡轮35形式的致动器可拆卸地联接到工作设备18(例如通过摩擦、磁性或闩锁配合)。附件17通过转子37(在该实施例中采用气动旋转致动器37的形式，该致动器使附件17在参考标号D所示的0度和360度之间旋转)和枢轴机构39联接到工作设备18上，该枢轴机构39反过来又通过一对臂41联接到工作设备18。另一个致动器(在该示出的实施例中，采用空气驱动的气动电动机39的形式)使得机构的枢轴部分相对于臂41枢转(即，如参考标号E所示在0至180度之间移动)。转子37和枢轴机构39有利地提供了两个额外的运动平面以进行必要的工作。应该理解的是，取决于所希望的实施方式，用于控制X，Y和Z平面中的运动(以及用于旋转和枢转工作附件17)的上述致动器/电动机/发动机中的一些或全部可以是电驱动的、空气驱动的、或电磁驱动的。

附图中还示出了连接到主体12并且在使用中便于将流体输送到工作部位和/或牙科工作设备18或从工作部位和/或牙科工作设备18中移除的导管30。例如，如根据手术的需要，导管30可以将压缩空气输送到工作部位。压缩空气还可以被引导至由装置10所使用的任何一个或多个空气驱动的致动器。导管30可以另外地或可替代地将水(例如，加压水)输送到工作部位。另外地或可替代地，导管30可用于在手术过程中从工作部位抽吸空气和/或水。作为又另一个或可替代的用途，导管30可以携带用于向由装置10提供的任何电驱动的致动器和/或电路提供电力和/或命令的电线和/或数据线。导管30还可以携带到达/来自电路的所有必要的控制信号(例如从相机捕获的图像数据)。

在具体的实施例中，导管30可以连接到包含另外的-口腔空气压缩机(用于输送压缩空气)的壳体，用于供应水的水室，抽吸泵和用于经导管储存从工作部位中接收的任何物质的容器。导管30可以包含用于承载各种流体和线的分开的管。在可替代的实施例中，该导管30可以连接到预先存在的空气、水和电的出口，这些出口可以在例如现有的常规牙科手术椅(牙科综合治疗台)等的结构内。

在实施例中，一个或多个灯设置在主体12上以照亮牙齿16和/或周围的口腔13。在具体的实施例中，LED灯位于主体12的每个内角处(即指向工作部位)。另外，装置10可以设置有用于透照(例如，设置在主体的内壁上)的钻孔灯或其他此类灯。装置10另外地包含相机31(此外，其可以设置在面向工作部位的主体12的内壁上)，用于捕获工作部位和周围区域的图像数据。

如图1所示，装置10连接到控制器20，用于电控制各种装置致动器和成像装置的致动以执行所希望的牙科手术。例如，关于空气驱动的致动器，该控制器可操作地控制空气供应单元以输送必要量的空气/吸力以实现必要的移动。对于电致动器，控制器20可以经由设置在导管30中的电线直接向其输送必要的电力或信号。可替代地，控制器20可以被配置为与致动器无线通信，例如，通过蓝牙，WiFi等。在特定形式中，控制器20可以包含微控制器或其他合适的处理系统，该系统包括存储程序代码的存储器用于自动控制致动器(即基于预定义的指令)。另外地或可替代地，控制器20可以包括允许操作者手动控制致动器的用户界面。这可能是牙科手术的情况，例如钻孔，其中操作者可能希望手动控制钻孔的角度和深度。控制器20可以被配置为使显示设备显示相关的实时程序信息，包括从一个或多个相机捕获的图像数据以及任何其他的相关信息(包括警告，致动器反馈数据等)。因此，在一个实例中，控制器20可以包括被配置为接收远程控制信号以控制装置10的无线接收器。在图所示的可替代的实施例中，控制器20可以被嵌入或设置在装置10的主体上，并且可以被编程为与远程控制设备无线通信。在又另一个实施例中，控制器可以被配置成连接到远程网络(例如因特网)，从而允许远程控制装置，例如作为紧急牙科干预的手段，其中牙医不容易访问，例如在极度偏远的地区(如外太空)或遭受冲突或自然灾害的那些地区。装置10可以由现场由牙科助理或护士或为此目的受过培训的人员出席，并且由来自国外的牙医远程操作。

由装置进行的工作的实例：

成像

在具体的实施例中，相机31能够捕获可由控制器20处理的图像数据(对应于工作部位或口腔的图像)，例如，用于创建工作部位的三维模型。例如，该模型可以被存储在控制器存储器中的程序参考，用于确定如何实施特定的牙科手术。该模型还可以存储用于未来的评估(例如监测具体的状况，治疗等)。可替代地或另外地，控制器20可以被编程为接受由独立的口内扫描仪产生的工作部位的扫描模型。

控制器20可以进一步被配置为在显示设备上显示图像数据，从而允许从业者检查工作部位内的一颗或多颗牙齿(即，无需额外的独立口内相机或放大镜)。例如，图像数据可以允许从业者清楚地识别异常的位置、类型和大小，并因此适当地准备治疗。另外，在完成窝洞预备之后，可以基于从一个或多个相机获得的信息来产生三维空腔填充物。

一个或多个相机31可以配备放大功能以允许对工作部位进行仔细和详细的检查，这可以有助于诊断牙科疾病。在某些情况下，可以将微透镜添加到相机上。此外，由一个或多个相机捕获的信息可以允许待建立牙齿和装置10之间的空间关系。这种特殊的关系通知控制器20一颗或多颗牙齿的位置，从而确保在高度的精确度下进行工作。

在具体的实施例中，从业者可以在治疗之前和之后比较来自工作部位的图像数据。例如，之前的图像数据可以与治疗部位的图像叠加。本领域技术人员将会理解，存在多种比较前和后的工作部位的方法，这些方法不偏离本发明。

荧光灯可以安装在允许一个或多个相机检测牙齿上的牙菌斑中的微生物的荧光发射的装置上。可以处理获得的所得的生成图象以检测可能在屏幕上以不同颜色显示的龋齿。

如前所述，装置10包含适合用于透照的灯(例如钻孔灯)。在具体的实施例中，控制器20可以打开灯以突出显示牙齿16的结构，其也可用于识别无论是近中远侧的还是咬合的牙齿中的龋齿、空洞或裂缝，以及一系列其他的疾病。相机31可以被控制以捕获由透照产生的可以被评估的图像数据(例如，手动地或通过存储的程序)以计划针对任何发现的疾病的治疗。

在其他情况下，与一个或多个相机联接的一个或多个灯允许可能需要评估、记录和可视化的任何钻孔过程。这是当一个或多个相机能够获得牙齿的实时尺寸和图像时而实现的，从而允许精确定位在牙齿上必须进行工作的位置。本领域技术人员将会理解，装配到装置10中的灯仅仅是透照技术可以被装置利用的许多方式中的一种。可替代性方案包括使用单独的独立透照设备，例如外部照明装置，同时还使用装置10的相机特征和/或钻孔特征来提供增强的结果可视化。

钻孔和牙体预备

在具体的实施例中，附件17包含钻孔钻。图5a和5b中示出了电钻的具体实例。如图所示，钻孔钻17通过转子37和枢轴机构39附接到工作设备18上。在一个实施例中，电钻17是由旋转式涡轮发动机35提供空气驱动的，该旋转式涡轮发动机35可产生高达约200,000转/分钟的钻速。应该理解的是，钻速可以由控制器20自动控制或在操作员的控制下(通过合适的控制器接口)手动控制。在可替代的实施例中，发动机35可以是电驱动的发动机或用于执行工作的其他适当驱动的发动机。还将理解的是，取决于使用本领域中熟知的钻孔钻附件的所希望的实施方式，各种形状和尺寸的钻可由操作者附接到工作设备18。

填充物和牙冠

在本发明的实施例中，装置10还能够产生填充物和牙冠。作为初始步骤，装置10使用如上所述的技术来创建目标牙齿的三维模型。这可以通过相机和钻孔历史来实现，或使用可商购的口腔内独立式扫描设备来实现。控制器可以使用荧光结果，牙医通过鼠标/操纵杆划的分界限，以及对某种腔型和尺寸的选择来设计数字空腔。然后，如图6所示，将装置10的主体12与牙齿16分离并重新附接到专用口外基部50。根据所示实施例，钳的弓分别插入在从基部50延伸的一对臂51a、51b中设置的插槽中，以便将主体固定其上。应该理解的是，可以使用任何合适的固定技术(例如，弓可以按与它们夹紧到牙齿16的相同方式夹在臂51a、51b上)将主体12附接到基部。在又另一个实施例中，主体12可以从钳14上分离并使用可替代的固定方式重新附接到基部50。操作者将预制的填充材料块52固定到托架54上，该托架54联接到可由控制器20控制的内置转子56。取决于所希望的实施方式，托架54还可以在其他平面中移动(例如，使用与用于移动牙科工作设备的机制类似的机制)。然后控制器20控制各种致动器以切割材料52从而符合腔体，并因此产生适合制备的牙齿的所希望的牙冠或填充物。然后牙医使用牙科粘固剂粘结这种结构。应该理解的是，取决于所希望的实施方式，基部50可以包括其自己的水和电源。

其他方面

可以创建装置10的不同实施例以进行以下牙科手术中的一个或多个：根管治疗术、种植体植入、手术切段和提取、牙周治疗和软组织手术、输送局部麻醉以及正畸矫治器的应用和维护。如前所述，装置10的主体12适合于被接纳在患者的口腔13内。主体的大小可以基于旨在其内进行牙科手术的口腔13的类型而变化。例如，较大尺寸的主体12可以用于成人的口腔，而较小的装置10可以用于儿童的口腔。本领域技术人员将理解的是，如本文所述的装置10可以用于动物，并且因此设备的尺寸可以更大或更小，这取决于将要治疗的动物的类型以及牙齿的类型。举例来说，用于人类成人的装置10的主体12可以是3cm x 3cm x2.3cm(允许其完全接纳在口腔内)，但不应被视为限于该尺寸，并可能更大或更小。

装置12还可以配备有安全传感器，该安全传感器响应于检测危险而导致控制器20停止工作。举例来说，压力传感器可以安装到主体12的上表面。如果患者咬住装置10，压力传感器将检测到咬合并且引起信号被发送到控制器20，这导致控制器20启动紧急程序(包括停止致动器的操作并且抬起牙科工作设备18远离牙齿)。

如上所述，锚定工具14采用具有一对弓的钳的形式。应该理解的是，取决于所希望的实施方式，主体12可以被配置成附接到任何形式的钳。例如，如本领域技术人员将意识到的，存在具有适合于工作部位和牙医的偏好的多种构造的许多形式的钳(例如符合牙齿的不同形态，诸如前部、后部、上部、和下部)。举例来说，装置10可以可移除地附接到无翼钳、远端钳、宫颈钳或唇钳、固位钳、回缩钳(retraction clamp)等。此外，应该理解的是，主体12可以仅固定到钳的单个弓上。

在另一个锚定实施例中，可能同时需要使用不止一个钳将主体12锚定到不止一颗牙齿。例如，在操作中，一种形式的钳可以附接到两个牙齿(前部和后部)。这在以下情况下是有用的：当特定的牙齿严重破裂而无法接受夹紧时，或者需要释放夹紧牙齿并因此使用相邻牙齿进行装置固位时。

装置10适合于在至少一个工作部位内进行工作。工作部位是需要诊断或治疗的口腔部分。在一些情况下，这可能是整个的上牙弓或下牙弓，而在其他情况下，这可能只是口腔的一部分，例如一颗或多颗牙齿，牙龈的一部分，或两者的组合。可能存在一个或多个工作部位，在该一个或多个工作部位中装置10能够进行工作。可以在相同时间或不同的时间在这些工作部位上进行工作。

本领域的技术人员将会理解的是，主体和内部部件可以由任何可被消毒的合适材料(例如合金不锈钢)形成。还应该理解的是，任何移动的部件(例如发动机中使用的电动机齿轮)由耐腐蚀材料形成。可以采用的适当的消毒技术包括将装置10放置在消毒器中，浸泡或喷洒消毒溶液等。

在本说明书中，字词“包含”应当以其“开放”的含义(即，以“包括”的含义)来理解，并因此不限于其“封闭”含义(即，“仅由……组成”的含义)。对应的意义归因于它们出现的对应字词“包含(comprise/comprised/comprises)”。

关于可以共享共同特性和特征的若干实施例提供了先前的描述。应该理解的是，任何一个实施例的一个或多个特征可以与其他实施例的一个或多个特征组合。另外，任何实施例中的任何单个特征或特征的组合可以构成另外的实施例。

另外，前面仅描述了本发明的一些实施例，并且可以在不脱离所披露实施例的范围和精神的情况下对其进行替代、修改、添加和/或改变，实施例是说明性的而不是限制性的。

此外，已经结合目前被认为是最实用和优选的实施例描述了本发明，应当理解，本发明不限于所披露的实施例，而是相反，旨在涵盖本发明的精神和范围内包括的各种修改和等同布置。另外，上文描述的各种实施例可以结合其他实施例来实现，例如，一个实施例的方面可以与另一个实施例的方面组合以实现其他实施例。此外，任何给定组件的每个独立特征或部件可以构成另外的实施例。

Claims (17)

1.一种辅助牙科手术的装置，该装置包含：

适合于被口腔接纳的主体；

用于将该主体固定在该口腔内的锚定工具，使得该主体至少部分地围绕一颗或多颗牙齿；

位于该主体内并且适合于在相对于该一颗或多颗牙齿的多个平面中移动的牙科设备；以及

控制器，该控制器用于控制该牙科设备移动到相对于该一颗或多颗牙齿的合适的位置处，并且一旦位于控制该牙科工作设备的位置就在该一颗或多颗牙齿上或附近处执行工作。

2.如权利要求1所述的装置，其中该主体适合于完全接纳在该口腔内。

3.如权利要求1所述的装置，其中由该牙科设备进行的工作包括至少一个预先编程的程序。

4.如权利要求1所述的装置，其中该锚定工具是适合于固定到一颗或多颗牙齿和/或与一颗或多颗牙齿相邻的一颗牙齿或多颗牙齿上的钳。

5.如权利要求1所述的装置，其中该钳包含一个或多个钳峰和一个或多个钳弓，并且其中该主体联接到该一个或多个弓上。

6.如权利要求1所述的装置，其中该主体包含一个或多个可操作的拍摄工作部位图像的相机，并且其中该控制器被配置为处理用于在确定以下至少一种中使用的所得的图像数据：

a.定位牙科设备以进行工作的位置；

b.适当选择预编程的程序；

c.实时监控由该装置进行的操作；以及

d.通过直接影像、透照和/或荧光来诊断牙齿结构的异常。

7.如权利要求1所述的装置，其中该牙科设备包含用于照亮口腔的一个或多个灯。

8.如权利要求7所述的装置，其中该一个或多个灯是适合于透照该一颗或多颗牙齿的透照灯。

9.如前述权利要求中任一项所述的装置，其中该控制器包含被编程为指示工作设备以执行工作的处理单元。

10.如权利要求1所述的装置，其中该装置进一步包含用于将内容物供应或排出到装置的导管。

11.如权利要求10所述的装置，其中这些内容物是流体、气体或固体中的至少一种。

12.如权利要求1所述的装置，其中该牙科设备是机械钻、镊子、牙根梃、解剖刀、镜、激光器、照相机、电凿器、牙科磨光器、牙科充填器、牙垢刮器、局部麻醉工具、刮匙，或其他牙科器械中的至少一种。

13.如权利要求1所述的装置，其中该牙科设备在至少三个平面中的移动是由牙科装置沿着一组或多组轨道移动引起的。

14.如权利要求13所述的装置，其中一组或多组轨道中的至少一组适合于在致动器的控制下移动。

15.如权利要求1所述的装置，该装置进一步包含主体内的可以是空气、水、蒸汽、或电驱动的旋转电动机。

16.一种辅助牙科手术的方法，该方法包括利用根据前述权利要求中任一项所述的牙科装置用于进行牙科手术。

17.一种存储计算机程序代码的计算机可读介质，在由计算机处理器执行时该计算机程序代码可操作地以控制如权利要求1所述的控制器来操作牙科工作设备。