CN1555247A - 用于治疗牙齿的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种用于牙齿治疗的装置和方法，其中基部(40)被安装在病人口中，牙科治疗工具(51)被连接到所述基部，所述连接考虑到该工具相关于牙齿的支撑移动。在一个最佳实施例中，基部(40)有一个缩放仪(48)被可调节地接合在其上的延长的支撑构件(41)，该缩放仪握持一个牙科工具(50)和引导装置(46，53)。该引导装置将该工具的移动引导到一个用以插入预先制作的填充物的形状变化的预定牙洞中，从而缓解了牙科医生在日常牙科工作中大量身体压力紧张的感受。

Description

用于治疗牙齿的方法和装置

                                 技术领域

本发明涉及用于治疗牙齿的方法和装置。

                                 背景技术

牙齿的修复和牙齿和/或口腔手术是一项精确且非人体工程学的工作，它给牙科医生带来了很大的身体压力。一位牙科医生主要的工作范围是在病人的口中，这就使得牙科医生常常处于不便的位置，而且也会影响整个工作环境清晰的能见度。为了能在病人口内有更好的视线，牙科医生就必须经常斜靠在病人上方，并且用镜子来观察在本技术领域中的所谓死表面的“盲点”。因此，可减轻一些牙科医生工作的身体压力的方法是受到重视的。

牙科医生工作的一个相当部分是涉及去除牙齿材料，如去除被龋的牙骨组织或涉及装入义齿和假牙来修整牙齿的残余部分。尤其是前一种情况，重要的是牙科医生不能在不必要的情况下移去更多健康的牙骨组织，因为牙齿的外面部分、珐琅层和中间的牙质层如果遭到损坏就不会再生了。

毁坏牙齿的修复如龋齿可以概括地分成直接和间接修复方法。在直接修复方法中，龋齿被去除，因此产生的牙洞被进一步清洁和准备。之后，最经常用的齿科汞合金或塑料合成材料的填补材料被嵌入准备好的牙洞内。一旦变硬以后，修整使填补物的任何粗糙的边缘平滑，并从本质上产生和原来牙齿形态上相似的表面。

另一方面，间接修复方法包括使用准备好的填补物，例如在按照如上述已经准备好的牙洞制作的模具中浇铸出的陶瓷材料(瓷质或玻璃)或黄金。典型的需要两三天制作的填补物用齿科粘合剂固定在适当的位置。间接方法已经应用了很长一段时间了，这种方法可提供比直接方法更坚固和更长持续时间的填补物。但是间接方法比较昂贵，不仅是由于制作填充物的成本(即制作该产品所需的设备)，而且还因为牙科医生需要做更多的工作，另外病人还至少需要去诊所两次。

改良的间接方法已经在如美国专利号5,567,156、美国专利号5,697,787、德国专利号19513568、德国专利号4123237和德国专利号3620542中所述的在预先加工好的填充物的基础上被开发。但是这种填充物通常是圆锥形(如在美国专利号5,567,156和在商标Cerana^TM下所制作的)或半球形的(美国专利号5,697,787)。这些形状被使用的方法所限制，该方法不能快速地准备牙洞来适合预先制作的填充物。Cerana^TM方法提供了一种锥形钻来准备牙洞，而且在德国专利号19513568和德国专利号4123237中所描述的特别制成的设备，可将牙洞准备成特定直径的圆形。这种特殊形状的工具限制了所产生牙洞的形状，而且它们的使用需要精确的操作和稳定的手法，以免使牙洞变得太大。SonicSys^TM填充物是由Vivadent制作成不同的尺寸和除圆锥外的其他形状。

其他改良的间接方法包括更多有效的方法来制作固体填充物，这就允许牙科医生本人可以在自己的诊所制作填充物。用于这种制作的设备是在商标Cerec^TM下出售的，并且在德国由Sirona股份有限公司所生产。

引导牙科工具操作的装置在美国专利号5,545,039中提出，该装置包括固定在设备一个部分上的一个探头或触针，该部分装有牙科操作器械，这样当器械在病人口中操作时，3个CCD摄像机就会记录触针相应的动作。

                                发明内容

本发明提出了一种可同时显著减少牙科医生准备特殊形状的可与预先制作的填充物相配的牙洞这样的精确工作所需要的时间和身体压力的方法和装置。本发明提出了一种可在预定空间控制牙科操作工具的作用和/或定位的装置。该方法还进一步提出了实质上使用所给予的任何形状的预先制作的填充物例如陶瓷填充物的方法。

牙科医生已不需承受整个牙科工具的总重量，但更重要的是，牙科医生可以用该设备制成准确的预定的形状(例如牙洞和对于牙冠和牙桥的表面)，而不需要常引起牙科医生肌肉紧张和其他身体和精神上压力的传统方法所需的精确度和高度集中。

                                 附图说明

图1是在图2到图6中详细图解的装置的总图；

图2是带有3个可调节的牙齿固定夹具组件的基部；

图3是用于安装牙科工具的座部；3a)是座部与工具分开时；3b)是工具附着在座部；3c)是用于安装工具的打开的座部；

图4是图3所示的座部接合于一个滑动构件；

图5-6显示了连接到基部的带有接合的座部和工具的滑动构件，也显示了用于引导工具移动的引导构件和引导承座；

图7是预先制作的填充物的一个实例7a，固定在一个牙齿中7b；

图8是一个牙齿数字化的几何图形；

图9是一个牙齿的数字化图形，以及可在其中进行牙科工具操作的预定空间；

图10组合在一起的工具和连接在基部的座部，基部包括一个有三部分的框架；

图11是本发明较佳实施例中，带有与装配在病人牙齿下颌上的基部相连的工具的装置的总图；

图12：图形的下面部分是基部框架的最佳实施例，上面部分显示了用于和基部框架相连的与缩放仪和引导装置相连的工具；

图13是装置的部分图(基部框架和承座支撑构件，缩放仪和引导承座未装配)；

图14是用于将缩放仪和引导承座支撑构件接合到基部框架的可锁定连接构件的分解图；

图15a-c是用于说明调节引导装置的部分装置。

                                具体实施方式

根据本发明的装置包括一个基部，该基部可固定在患者的口中，并可以根据要修复的牙齿安装在一个固定位置；一个牙科治疗工具，该工具与所述基部相连，在所述基部和牙科治疗工具之间的连接考虑到工具相对牙齿的支撑移动；和用于控制所述工具在预定空间内移动和/或作用的引导装置。所述基部可以例如是一个框架、一个物体、一块板或用合适的材料所制并形成插入和定位在患者口中一个固定位置的其他结构，同时允许牙科治疗工具连接在所述基部，使得在基部和牙科治疗工具之间的连接考虑到工具相对牙齿的支撑移动。因此本发明可以减轻在用所述工具治疗期间手持牙科工具的身体压力。

更好的是，用于控制所述工具的移动和/或作用的引导装置允许用手在所述预定空间操纵所述工具的支撑移动。

在上下文中，牙科治疗工具表示任何用于牙齿的和/或口腔部治疗、预防或诊断的工具，它包括牙科涡轮、牙钻、喷沙机、激光束切割机和喷水器；成像设备如微型视频摄像机或数字式(CMOS或CCD)图象传感器也包括获取2-D或3-D图象数据的扫描仪器(图象，触点和距离传感器)。在有效的实施例中，该牙科治疗工具是一个有带动力的机械或物理动作的涡轮或其他牙科工具，也就是该工具的动作不仅仅是由牙医引起工具实际移动的结果。在下面的描述中，术语“涡轮”可以理解为在本技术领域被称为机头、涡轮或空气转子的高速和低速机头。

用手操纵支撑移动更适合无路径限制的情况，这里的术语“无路径限制”在本上下文中是指不被限制在下列任何所给出的预先限定的或方向限制的路径上的移动，更确切地说，这里叙述的工具移动在如下面进一步描述的在预定空间内至少有2个最好是3个自由度，并且能在所述预定空间内基本上自由地移动。

根据本发明另一个实施例的装置有一个包括至少一个部分的基部，所述一个部分包括至少一个当该基部被固定在病人口内时邻近所要治疗牙齿的基部构件。一个具体的实施例包括至少一个部分，所述一个部分包括当基部被固定在病人的口中时位于一排牙齿两侧的一对平行的构件。该平行的构件可以是条形、圆柱形或任何合适的横截面。在最佳实施例中基部包括至少两个部分，例如可以是三个部分。在本发明有效的实施例中，所述工具是通过一个座部结合部连接到基部，所述座部可滑行地接合到所述至少一个构件或一对平行的构件。如图2所示的基部的一个实例包括两个部分，每个部分有一对平行的构件，工具座部如图5图6所示，可移动地连接到该平行构件。在这样的实施例中，工具可以在所述部分的平行构件之间置于牙齿的上方或附近。

装置的最佳实施例包括一个叉形的框架，其中一个构件是这样定形，如形成一个弯曲的U形以便安装在病人口中时，基本依照下颌的拱形。当基部处于适当的位置时，固定的支撑构件就从嘴部伸出，牙科治疗工具由合适的连接装置连接到该支撑构件上。这样基部的实例如图11(底部)所示，图中显示框架带有可弯曲的支撑架，所述支撑架可以通过使用快速变硬成形的粘合剂如Duralay^TM或Impregum^TM黏附在牙齿上。据估计3种不同尺寸的框架将适合大多数的病人，从2岁起到更大。

根据本装置的具体实施例，工具的支撑移动适当地可以是相对于牙齿的工具的平移运动，如最好是独立地在三个方向的平移运动。图3-6举例描述了本发明的这些特征的实施例，其中相对简单的机械配置带有低摩擦系数的滑动界面，在工具座部最初放置在黏附到病人牙齿的框架上之后，该滑动界面可允许工具的移动有三个平移运动的自由度。但是目前的最佳实施例中如图11-15所示，所述支撑移动包括有三个自由度的平移运动和角移运动。

在所提到的有效实施例中支撑连接包括通过一个定向单元接合到基部的一个固定元件的座部，其中工具是由所述座部支撑。因此这样的定向单元为至少一个基部构件提供可滑动的连接，如前面所述，而且更好的是定向单元和座部的接合允许所述工具独立地沿三个平移轴移动。

图3显示了用于一个工具的座部的实例，该工具通过定向单元(图4)连接到基部框架(图5)，该座部允许工具的支撑移动。

在某一个实施例中，支撑移动进一步是工具围绕至少一个旋转轴的相对于牙齿的旋转运动，象这样的轴基本上平行于含有需要治疗牙齿的那排牙齿，这样牙齿治疗器械可以在相对于咬合面不同的角度触及到所述牙齿。这样的旋转移动可通过一个简单的销和孔界面，或最好是通过一个如邻近用于水平移动的滑动界面的有拱形边缘和相应凹漕的界面的方法来获得，这样旋转轴是在或接近诸如涡轮上的钻头一般的工具的操作构件的地方。

在有效的实施例中在预定空间内控制工具的移动和/或作用的引导装置包括一个带有引导空间的承座和一个引导构件，该承座是由所述基部支撑。当工具连接到基部时，引导构件在关于所述工具限定的几何相关位置连接到所述工具，并且该构件是被所述承座引导从而控制工具的移动。所述承座可调节到相关于基部的所选择的固定位置，和/或所述引导构件可以任选地调节到相关于连接的工具的所选择的一个固定位置，这样工具的移动就可以限制在一个符合引导空间的预定空间，同时该预定空间就被适当地置于所需治疗的牙齿中。控制移动根据上下文可以理解为将允许的移动限制在一个预定空间，而且在那个空间内必须不发生移动。根据上下文，术语承座是指由任何适当的材料制成的任何适当的外形的一个物体，用于限定在承座内的引导空间。

所述几何关系的一个例子仅仅是当工具连接到基部时所述引导构件是位于一个到所述工具的一个固定的位置。

如图6所示的实施例中，承座包括一个带有本质上限定所述预定空间的一个模腔的物体。所述功能可精确地将承座和/或引导构件置于预定空间的正确位置是很关键的，这就确定了例如将被去除的材料。这可以通过带有适当位置的工具和工具引导构件的承座的精细调节实现，例如将工具引导构件置于引导空间的边缘并调节承座的位置，这样工具的操作构件(如一个涡轮)就处在要清除的预定空间的相应边缘。为了引导移动的准确性，最好是所述引导构件的尖端与工具(如涡轮的尖端)的操作构件的尖端有相同的宽度。更好的是承座和基部的接合考虑到在三个独立的方向有精细的调节。或者引导构件的位置也可以在承座被大致定位后有精细的调节，如通过在一个承座座部沿如上述包含在基部的一个框架的平行构件滑动承座。图6显示了一个有效的实施例，其中承座在基部框架的一个固定承座的部分中在一个方向可滑动地调节，而引导构件在2个方向调节，从而确定工具在内操作的预定空间的精确位置。

进一步提供了带有不同引导空间的承座的选择以考虑到预定空间的适当的不同尺寸和形状。本发明的一个重要的作用是可以将牙洞制作成适合预先制作的填充物的预定尺寸和形状。这样牙医在检查需要治疗的牙齿后就选择一个合适的填充物和它相应的引导承座来为填充物产生一个牙洞。承座也被提供用于引导残牙的成形，以插入义齿和假牙，包括牙冠和牙桥。残牙的准备通常包括就在齿龈线下方产生一个平整表面并留出一个适合在齿冠中的相应凹坑的特殊形状的残牙(如半圆锥和圆凸型)。这种形状的承座将有一个带有平坦底部和一个相应于希望的残牙形状的凸起的引导空间。所述平坦底部需要至少是在产生的表面处的牙齿剖面的尺寸，这种承座的引导空间可以进一步包括限制操作空间的边缘以保护相邻的牙齿。

任选的保护(在准备义齿和产生牙洞中)可通过在需要治疗或移除的牙齿和相邻的一个牙齿之间放置一个薄的金属箔(如薄的柔软的不锈钢)而实现。

更好地是对于这种被控制的工具移动，工具的操作构件可以基本在垂直的位置或相对于咬合表面成固定选择的角度进行操作。

值得注意的是，在工具和引导构件之间所限定的几何关系也可以包括其他除上述固定关系之外的关系。在一个具体有效的实施例中，工具和引导构件是通过缩放仪连接的，在一个这样的实施例中，工具通过持有引导构件的缩放仪连接在基部，该缩放仪可通过一个在接合构件上的枢轴接合或通过其他接合装置连接到框架，这样缩放仪就可调节地锁定到基部。在这样的实施例中，引导装置适当地包括含有一个承座和引导构件的前述引导装置，其中所述承座的模腔按预定的和预定空间相比的的比例增大，而所述缩放仪和所述引导构件的移动相比以相同的比例缩小所述工具的移动，以便将所述工具引导到所述预定的空间。图11显示了这种类型装置的总图，图12-15是更详尽的图示。该装置包括一个经显示被安装在牙齿下颌的基部，一个接合构件(43)可锁定地连接到基部的一个支撑构件(41)上。枢轴接合(61)将节点连接(47)连接到接合构件(43)并支撑在一端握持工具(51)如一个涡轮，而在另一端(较远端)握持引导构件(53)的缩放仪(48)。缩放仪本身是一种已知设备，由在缩放仪交叉臂上中心节点的位置所限定的，缩放仪前后菱形的比例限定菱形远端移动的比例。在一个实施例中，缩放仪被设计成牙科治疗工具跟随引导构件移动的镜像移动，并被因子3缩小。这个因子可根据缩放仪的设计改变，但在大约2-5的范围之间是合适的，可大约为3-4，例如约为3。

另一个有效的实施例的装置包括含有一个可存储所述预定空间的数字化几何图形的计算机系统的不同类型的引导装置，在已将工具放置在一个相应于所述预定空间的参考点的适当的开始点之后，记录所述工具的移动并在所述计算机系统之中输入这样的移动数据的装置，以及当所述工具的位置到达所述预定空间的边界时，通过停止所述工具的移动和/或作用以将所述工具的位置和/或作用控制在所述预定空间之内的装置。实质上，除了承座和引导空间由所述计算机系统的方法被数字化地限定，以及引导构件通过记录工具的移动(如通过位移传感器)和将如此的移动数据输入所述计算机系统的方法而被替换以外，这个实施例涉及与前面所描述相同的一般原理，其中所述计算机系统被拟定程序在工具到达所述预定空间时发出一个信号，所述信号或者在所述边界外在一个方向上停止工具的移动，或者停止工具的作用(关掉工具的驱动机械装置，该驱动机械装置可以是例如电源、激光或压缩气流)。

在另一个实施例中，用于控制所述工具的位置和/或作用的装置包括：用于获得所需修复的牙齿数据的图象装置，其中所述数据提供所述牙齿关于所述基部的位置信息(最好是局部解剖信息)；用于确定所述工具相对于所需修复牙齿的位置的装置；和一个计算机系统，该计算机系统可输入所述数据用关于所述基部的位置座标产生一个所述牙齿的数字化几何图形，所述系统和所述位置确定装置相互作用，和所述工具相互作用，将所述工具关于所述牙齿的位置和/或作用控制到预定的空间。这样的图象装置是任何可应用的图象或扫描装置(这里都是关于图象装置)，并且可以在病人的口中进行操作，以获得所需修复牙齿的有用的图象数据。根据上下文，有用数据被定义为提供所述牙齿的从本质上限定所述牙齿的表面和边界的位置信息的数据。

在一个有利的实施例中，图象装置包括一个由基部支撑的图象探测器。该探测器可以形成能与座部中的治疗工具内部互换。如此一来，该用于确定工具位置的所述装置将会同样地提供图象装置的位置。在一个具体的有效的实施例中图象探测器是一个触点传感器，这样图象数据就通过用触点传感器来扫描所述牙齿的表明来收集。在这样的扫描中，传感器和用于确定工具或图象装置位置的装置互相作用，以提供接触牙齿表面的(或与牙齿表面有已知距离的)传感器的位置坐标。这些信息被足够高的频率所采集以提供充分的点密度，以足够高的精确度限定该牙齿的表面，如图8所显示的实例那样。这样牙齿的几何图形就可以由关于基部(当基部相对于牙齿被固定时还有所要治疗的牙齿)的位置信息所获得，并且治疗工具的位置也可根据所述几何图形和该牙齿被精确确定。

更好的是计算机系统依靠几何模型提供与牙齿相关的工具位置的信息。在一个有效的实施例中，计算机系统在监视器上显示了几何模型，更好的是它在所述监视器上提供了和由牙齿的几何图形所描绘的所述牙齿相关的工具的位置。

在一个进一步的实施例中，计算机系统产生出在所需修复的牙齿内的预定空间的几何图形，该图形也可以被任选地叠加在所需要修复的一个或多个牙齿的几何图形上。这种叠加恰当地利用了布尔减法，从所要治疗牙齿的几何图形减去所述预定空间的几何图形，以获得带有所要准备的牙洞的牙齿的几何图形，这样来限定操作空间。该操作空间因此就由不可去除的牙齿材料所限制，即该牙齿材料是在所需治疗的一个或多个牙齿内和在相邻牙齿中的预定空间以外。图9显示了一个牙齿的几何图形，由将要移除的材料的预定形状所限定的操作空间，以及牙齿周围的材料和工具的图形的图像实例。用于确定工具——而在一些实施例中为如上所述的图象装置位置的位置确定装置是对本技术领域的熟练人士所熟悉的任何合适的类型，且它将提供引导牙科工作所必须的充分的精确度，并且有足够小的比例而成为在患者口中所用设备的一部分。这种精确度是在±0.1mm或更少的数量级内，最好是在±0.05mm或更少，如在25μm或更少的数量级内。在这种位置确定的高精度可以通过使用感应位移传感器来获得。这些都被制作成足够小以和根据本发明的装置所谐调，并且能适当地放置在基部和/或座部的滑动构件的交界面。该测量原理是基于在棒型外壳内的一个分段线圈，并且当被提供交流电时，该线圈会在测量环中引起涡流，该电流反过来对线圈部分产生电磁感应，并且各个分段的电压降可以提供线性输出信号，该信号和测量环的位置成比例。这种感应位移传感器由例如德国Micro-Epsilon^TM制造。

另一个有效类型的位置确定装置基于使用类似于上面所述的引导构件的外部位置构件，除了位置构件在它的端侧或端侧附近有2个激光二极管，以及在邻近位置构件的端侧放置成一角度位置的2个空间光探测器(例如CMOS或CCD)，用以探测由二极管发射出的光，从而提供位置构件的移动以及完全相同的工具的移动。

当被提供了牙齿的几何图形和工具将被在其间操作的操作空间，同时还被提供了相关于该几何图形的工具位置时，带有输入的几何图形以及和位置确定装置相互作用的计算机系统，将进一步和工具相互作用以将工具的位置和/或作用控制到一个预定空间。

在一个实施例中上述情况是在工具到达操作空间的边界时通过终止工具的操作来实现的，如通过调节驱动工具的电源或如果是涡轮的话，通过中止驱动工具的气流或通过和该计算机系统相互作用的制动机构向工具的运动操作构件施加摩擦力而终止工具的作用来实现的。

如果工具是牙科涡轮的话，该涡轮在某个实施例中是传统的牙科涡轮，并且所述座部被制成可稳固地支撑所述涡轮。根据上下文，稳固的支撑可理解为工具的操作构件是在相关于座部的一个固定位置，而且在座部中工具的定位进一步需要精确，这样相关于座部的工具的操作构件的位置就总是一致，正如工具和座部分开和再连接之后的位置要总是一致。

在其他实施例中，该工具被特别地依照本发明的操作所构造，如没有用于掌控工具的传统手柄，但仅是一个用于引导工具的较轻的较小的手柄。该手柄可进一步有一个结合处，这样当向上移动工具和座部时，如果手柄被无意识地施加一个转矩，那么将只有较少的转矩影响接合到座部的工具部分。

在还有一个装置的实施例中，工具的支撑移动是远程控制的移动。这种移动适当地受到和所述计算机系统相互作用的微型促动器如微型马达、液压和气动系统的影响。该装置可以还包括一个用户界面，如鼠标、操纵杆或键盘，可用来操纵该移动。微型促动器适当地包含在连接基部和工具的座部接合处。如图10所示，在该最佳实施例中，工具被结合在座部和空间单元的接合中。因此，为了治疗牙齿，如去除牙齿材料，计算机系统将存储所采集的图像数据，并产生和存储牙齿的数字化几何图形，减去一个相应于要被移除的牙齿材料的预定空间，来产生一个限定允许工具在其内操作的空间的新几何模型(如图9所示)。计算机系统还进一步接收来自座部和/或定向单元中的位置传感器的位置信息，并在工具的工作构件到达操作空间的边界时，撤销操纵工具移动的输入信号。(一般地，用户界面是通过计算机系统连接到微型促动器的)。

还有一种实施例使用这样的微型促动器实现工具移动，其中该微型促动器和计算机系统相互作用，并且计算机系统在预定空间的基础上操纵移动。计算机系统在这种情况下，使用一种用数字化几何模型限定操作空间的程序在一个操纵者(即牙医)启动程序时，计算出工具通过微型促动器移动所经由的适当路径。

在根据本发明的一个不同实施例的装置中，工具通过一个远程连接被连接到所述基部。该远程连接最好包括一个连接到所述工具的电磁辐射源，该辐射源发射出一个或多个电磁波束，以及一个包含在所述基部内的空间吸收检测器，如CCD或CMOS检测器，该检测器空间检测由所述辐射源发射的辐射，其中来自该检测器的空间检测信号被传送到所述计算机系统，以确定相关于基部及所需治疗的牙齿的工具的位置。

在一个相关的实施例中，本发明还提供了一个如上所述安装在患者口中，用于支撑牙科治疗工具的基部。在这里的最佳实施例中，所述基部包括一个叉型框架，该框架包括2个对称的末端构件，而一个邻近构件连接基本平行的末端，该邻近构件被进一步连接到一个支撑构件，该支撑构件在框架被固定在患者口中时延伸到所述患者的嘴外；还包括至少2个但最好是3个可调节的(例如可滑动的)安装在框架上的支架。当在该支架和下颌牙齿之间放入适当的成型粘结剂并任凭该粘结剂变硬时，该支架被适当地制作以形成保持固定在所述牙齿下颌的基部的夹具。“基本平行”是指末端可实际上平行或成诸如少于35°的很小的角度，例如少于15°。

在一个有效的实施例中，所述邻近构件有一个可转变末端构件之间的角度的铰链。

所述支架最好有一个大体上弯曲的或有角度的形状，使其有接触所述成型粘结剂的充分的接触区域，在所述粘结剂变坚固时形成对牙齿的夹具，将基部保持在一个固定位置。

在具体的实施例中该支架可被例如一个弹性释放机构可锁定地滑动，这样每个支架包括一个简单的按钮，该按钮可释放支架被安装在其上的框架构件上的支架锁定位置。

本发明的另一实施例中提供一种对病人牙齿进行治疗的方法，如去除牙齿材料，该方法包括以下步骤：根据所要治疗的牙齿，将基部安装在病人口中一个固定位置；将牙科治疗工具连接到基部，其中在基部和牙科治疗工具之间的连接允许工具相关于牙齿的可支撑的及最好无路径限制的移动；通过工具可支撑的移动和操作进行治疗。该工具是如上述的任何牙科工具，而且在有效的实施例中，该工具包括一个牙科的涡轮，基部最好是如上所述的基部。该工具最好如上所述，被与座部和定向单元部件连接在一起，正如上所述，和用于沿基部一个构件有可滑动移动的滑动构件连接在一起。但是，在现有的最佳实施例中，在基部和牙科治疗工具之间的连接，包括在一端握持工具的一个缩放仪装置，以及在另一端的一个引导构件，其中该引导构件与可调节地锁定到在基部的一个引导承座接触，因此可允许工具相关于牙齿的支撑移动，并通过在所需治疗的牙齿的预先确定的空间中工具的支撑移动和操作，根据本发明的方法进行治疗，该预先确定的空间是由引导承座的引导空间所限定的。

值得提出的是，该方法对从病人牙齿中去除牙齿材料是很有好处的，其中该方法包括以下步骤：

确定所述牙齿的至少一个特征，该特征是所需移除的牙齿材料的位置及大致形状；

以该牙齿的经确定的特征为基础确定一个适当的空间——即操作空间的尺寸和形状，在该操作空间内对如上面所定义的牙科治疗工具进行操作；

将一个支撑基部，可以是上述任何基部安装在病人的口中，并根据所述牙齿置于一固定位置；

将工具连接到所述基部，这样所述连接考虑到工具的支撑移动，在所述操作空间内允许所述工具的操作；

使用所述工具准备牙齿，以清理预先确定的操作空间。

将工具连接到基部的连接最好是如上面所述一般。

在一个有效的实施例中，根据本发明的方法包括修复牙齿中的牙蛀，如去除牙龋，其中所述特征为所要移除的牙蛀的位置和大概尺寸；所述合适的空间(即操作空间)被确定，这样适当的填充物就可充入所述空间；其中该方法进一步包括的步骤为：任选地将诸如牙科粘合剂的紧固材料施加进所述牙洞和/或施加到填充入所述牙洞的填充物上；将所述填充物填充入所述操作空间；任选地修整该填充物的表面。因此本方法允许牙医容易且非常迅速地准备一个牙洞，一个预先形成的填充物如由瓷质或塑料制成的填充物将适合该牙洞。注意术语牙科填充物和牙科插入物在这里是可互换使用的。由于用当前现成的先有技术的方法在准备有准确尺寸和形状的牙洞来适合填充物上存有困难，所以这种预先制作填充物的使用受到严格限制。

在一个最佳实施例中，选择一个合适的填充物来适合所产生的牙洞，这样所有的牙龋就会被移除，而健康牙齿组织材料被移除的量就会减少到最小程度。

更好的是，在所述准备期间，用上述装置，所述工具的位置和/或作用被控制到预先确定的操作空间之内。

在一个有效实施例的方法中，这种工具位置的控制可以通过将带有一个引导空间的承座调节和紧固到所述基部上而实现，这样当一个引导构件被插入引导空间时，工具的操作构件的位置被限制在该操作空间之内，其中引导构件是相对于所连接的牙科治疗工具被固定或虽未固定但被几何限定在相关的位置。这是用上述装置所实现的。

在该方法的另一实施例中，所述工具的位置和/或作用受到以下步骤所控制：

——获得所需治疗牙齿的局部解剖数据，其中所述数据提供了关于所述基部的所述牙齿的位置信息；

——将所述数据输入计算机系统，用相关于所述基部的位置座标产生一个所述牙齿的数字化几何图形；

——将限定所要移除形状的信息输入所述计算机系统；

——在减去实质上限定所述操作空间的所要移除的形状之后，获得所述牙齿的几何图形，并存储在所述计算机系统之中；

——将所述工具与所述计算机系统相连；

——在用位置确定装置确定所述工具在所述治疗期间的位置，并为计算机系统提供限定工具位置的数据；

——进行所述准备阶段，其中计算机系统将所述工具的作用控制在该操作空间之内。

该方法由上述装置所适当执行。

在根据本发明方法的另一实施例中，该准备步骤是通过一个和所述工具相互作用的例如和上述装置相互作用的用户界面来远程控制所述工具机动化的移动而实现的。

在该方法用于修复牙蛀的地方，适当的预先形成的填充物可被适当地制作出来，这样所述填充物的周边和斜角就从本质上适配于所述操作空间，即填充物所露出表面不需要完全地与牙齿表面对齐，因为该填充物可以在该方法的进一步的任选的步骤中用任何适当的修整手段进行修整，该修整手段是本技术领域的熟练人士所熟知的诸如是涡轮、超声波牙钻或锉刀。

根据本发明，该填充物可被制成它的外形基本上适配在牙齿中的操作空间的部分，但附带条件是，该填充物可任选地在牙齿最初表面上方突出和/或超过该表面，而且，在牙齿内该空间可任选地延伸得比该填充物更深，即在去除被感染的牙组织后，不必要将整个准备好的牙洞填满，而且如上所述的填充物表面可以在插入后方便地进行修整。

根据本发明的方法的一个值得注意的特征是，一个预选制作的填充物可以在所述牙蛀的尺寸、外形及位置的基础上进行选择，而且所述周边操作空间然后就被预先确定，这样所述操作空间的周边和倾角就基本上适配该填充物的周边。因此本发明使牙科医生具有最普遍所需的形状及尺寸的预先制作填充物的储备的可能性(据估计只要有9种不同的填充物就可以适合并充分地用于修复在臼齿中出现的大约90％的牙龋感染，Ericsson，Yngve等人，Kariologiska principer，1980，Lagerblads AB)。

图7a显示了一个有一个为便于处理的销的预先制作的填充物的实例，图7b显示了在填充物的最后修整进行之前，这样的填充物被插入牙齿中一个合适形状的牙洞中。

发明者也发现了一种简单且省时的对这种预先制作填充物修整的方法，该方法减轻了牙科医生在病人口中填充物上进行操作的压力。主要地是，在形成所需的牙洞和检查了适合于该牙洞的所选择的填充物以后，牙科医生就将填充物留在牙洞中(未添加任何粘合剂)。之后他就用适合于牙科工作的成型材料制成一个带有插入的未修整的填充物的牙齿及邻近牙齿的模具；去除模具，这样填充物就粘附在模具上并固定于模具中；用快速变硬的模型物质填入模型(任选地在防止物质填入填充物上但要填入符合所准备牙齿的模具之后)；在带有插入所要治疗牙齿的模型的填充物的牙齿的模型变硬后去除模具。这样他就可以，用适当的方法对填充物进行修整，以获得所要求的填充物上的表面，而填充物被插入牙齿的模型内，然后将其用粘合剂插入所准备的牙洞。

在其他实施例中，插入的填充物和/或所准备的牙齿表面的修整可以由如上所述装置的工具所进行，其中在所述修整步骤期间，所述装置的作用构件可任选地换成一个合适的修整的构件，如一个牙钻成锉刀。在工具的位置和/或作用由使用上述数字化几何模型及计算机系统所控制时，这种修整可以被这样适当地进行，有如用上述的类似方法和装置在治疗前该工具的作用就被限制在由牙齿几何图形的表面所确定的空间内。本质上，为这一步骤确定了一个新的操作空间，该空间由牙齿在治疗前的表面限定或任选地由另一个所需要的表面所限定。

在相关的实施例中本发明另外还提供了预先制作的在本发明的方法中所使用的牙科插入体。根据本发明的插入体如上所述，最好是传统的陶瓷材料制成。

在另一实施例中，本发明提供了一个牙科插入体系统，它包括一个如上所述的预先制作的插入体和一个同样如上所述的确定一个引导空间的引导承座，其中插入体的形状基本适配引导空间的形状，这样当使用由引导空间所引导的牙科工具时，插入体将适合于所准备的牙洞。

当实行用于牙齿修复的本文所述的发明的方法时，这种牙科插入体系统，对本发明的装置是特别有用的。

在一个有效的实施例中，该牙科插入体系统包括多个形状不同的插入体，和相应的多个适配所述插入体的引导承座，也就是插入体和承座的适配对。

在另一个实施例中，本发明提供了如上所述的牙科插入体，该插入体是根据本发明的牙科插入体系统的一部分。

在一个相关实施例中，本发明提供了用于牙科修复的引导承座，该引导承座包括一个带有引导空间的承座体，而该引导空间的形成是为了限定用于插入预先制作的插入体的在牙齿中所要准备的牙洞的形状。该引导承座被意图和诸如现有的发明的一种装置相结合而使用，并最好是上文已经叙述过的，且在下面的一个最佳实施例的详细描述中作进一步的叙述。

应该注意的是，虽然本发明的所有实施例在对人类患者牙齿的治疗中是非常有用的，但将本发明改用于需要牙齿治疗的其他动物，特别是如狗等的哺乳动物和其他各种动物园的动物，也在本发明的总体范围之中。

根据附图对最佳实施例的更详细的描述：

图2中的基部包括一个坚硬的框架(1)，该框架形成有两部分，每部分带有两个平行的构件和三个可调节的牙部夹具夹紧部件(2，3，4)，(2)在两部分中间，其他两个夹紧部件(3，4)是放在各个框架部分上。该框架被放在齿弓咬合面上的固定位置。(该定位是在下颌，而在上颌的情况下则翻转方向)。牙部夹具夹紧部件可进行调节，以允许框架的夹具适合不同尺寸的牙齿及不同宽度和角度的下颌。夹具(3)可在两个方向进行调节，并且包括一个带螺纹孔的支架(4)、一个中心件(5)、一个框架夹紧部(6)和一个固定螺丝(7)。支架(3)可在平行和垂直各框架的两个方向上进行调节，因为该夹具部件可在框架上滑动，且支架(5)和固定螺母(7)可在中心件(5)及框架夹紧部(6)的狭缝中滑动(大约±5mm)。夹具(4)没有一个中心件，所以该框架可更靠近那侧牙齿，或正好在咬合面下面。最好的是夹具(4)被安放在含有所要治疗牙齿的拱面的一侧，这样就允许涡轮的牙钻到达更深处。中间夹具(2)也是可调节的。使用如图示的基部，三种框架尺寸将足以覆盖将近所有(～99％)的病人。该框架被固定在病人的口中并调节支架，这样它们将装在下颌相对的牙齿上，并留下接近要治疗的一个或多个牙齿的通路。该支架可在两个方向上进行调节。在正确的调节后，通过拧紧固定螺丝来将该部件夹紧。在调节和夹紧全部三个部件后，将诸如Duralay^TM或Impregum^TM的快速硬化的成形胶注入支架和下面的支撑牙齿之间，并使其变硬，这样就可以将基部固定在齿弓上。(注入胶体可简单地通过移去基部，用适当量的胶体注满支架，再将基部放回病人口中相同的位置来完成)。

该框架部分可以如显示的那样是在一个平面中，但在最佳实施例中，用于下齿弓的指定的框架有稍微向内倾斜的部分，因为下颌臼齿也有一点这样形成的倾斜。

图3a显示了用于安装牙科工具如涡轮(12)的座部(11)。该座部的形成使其可坚固地支撑一个指定形状的工具，在该实施例中，该座部顾及工具手柄60度的旋转(可使操作灵活和改进工具的使用性)，但工具的操作构件(如涡轮的金刚牙钻)总是相对于座部在一个固定的位置。

附属于座部的是一个支撑引导构件(14)的支撑杆(13)，当该座部被连接在基部时，该引导构件可控制带有工具的座部移动。该引导构件(14)是有螺纹的，可进行垂直调节并配合进下端夹具(15)的螺纹孔，该夹具可在支撑杆上通过滑动来调节。在调节好引导构件的高度及夹具位置后，将紧固螺丝拧紧，该紧固螺丝锁定构件的高度并将夹具锁定在支撑杆上。图3b显示一个插入座部的牙科涡轮，图3c显示了可插入工具的打开的座部。

图4中，显示该座部接合到一个滑动构件(20)上，该滑动构件被依次滑动连接到框架固定架(21)上。该框架固定架被可滑动地安装在图1中框架一部分的平行构件上。

如图5，6所示，框架固定架(21)被可滑动地安装在基部框架的一部分上。一个引导承座(22)被安装在基部上面，而且引导构件(14)被插入承座的引导空间(23)内，从而将工具的移动限制在相应于该引导空间的一个预定空间之内。

引导构件和引导承座的调节：通过调节夹具(15)的位置、引导构件(14)的高度以及引导承座(22)的位置，可设置预定空间的准确位置。适当的进行调节，可通过例如将工具放置在准备好的牙洞边缘所应当位于的地方，并且调节引导构件和引导承座，使工具接触到相应的承座引导空间的边缘而做到。引导构件实质上和工具的操作构件有相同的直径，这样操作构件的所有边缘位置将和引导构件相应的边缘一致。

另一实施例如图10所示，有一个综合的工具和可以连接到基部的座部(30)，该基部包括一个有三部分的框架(31)。(图中未显示通过接触来支撑框架的夹具)。工具的支撑移动是一种机械化移动，它是通过一个用户输入装置(未图示)来操纵并通过所要治疗牙齿的一个数字化几何模型及可在其间进行工具操作的一个预定空间所控制的，如图8示意性所示。一条集成电缆(32)带有一条给马达提供动力的电源线以及一条传输线，该传输线可传送操纵工具的输入信号，可传输来自定位传感器的位置信号，也可任选地带有压缩空气来给空气驱动涡轮提供动力。

图12：该图形的下面部分是基部框架的一个最佳实施例，如上面所示，它包括一个叉形框架(40)，该叉形框架的形成可基本地按照颌部的拱形而适合病人口腔内的形状。当该基部位于适当的位置时，固定的支撑构件(41)就伸出口腔部。弯曲的支架(42)是可滑动地安装在框架(40)上，通过使用快速硬化的成形胶，可将该支架黏附到牙齿上。当在夹具和相邻牙齿之间的空间内提供有足够量的成形胶时，硬化的胶体和夹具就会产生刚性的固定作用以使基部保持在相对于牙齿的一个固定位置。一个可锁定的结合构件(43)在支撑构件(41)上滑动，以对支撑承座构件(44)进行锁定调节，在该支撑承座构件的一端有一个用于夹住引导承座(46)的夹具(45)，而在另一端有一个将缩放仪(48)连接到支撑承座构件(44)的连接处(47)。通过一个快速脱扣机构将该支撑承座构件(44)夹紧在枢轴构件(61)上。

缩放仪(48)在一端支撑一个牙科工具，这里图示的是一个牙科涡轮(51)，而在另一端支撑一个引导构件(53)。连接处(47)和缩放节点(49，50)基本可允许牙科工具在三个方向上自由移动(也就是有全部三种自由度的平移和角移的组合)。

通过这种配置，牙科工具就处在与引导构件成几何限定的关系，该关系是由缩放仪的结构(缩放菱形的前后长度的比例)所限定的。在图示的实施例中，该引导构件有一个延长的操作手柄(54)，通过该操作手柄，器械操作者(牙科医生或牙科助理)就可以操纵工具(51)的移动。工具的活动构件(52)的移动本质上是跟随引导构件(53)端点(56)的镜像移动，但是根据缩放仪的结构所确定的比例因子缩小。如图中的实施例所示，该缩放比例因子大约是3倍。为了提高精确度，该引导构件端点(56)的宽度应符合工具的活动构件(52)的宽度乘以缩放比例因子。

引导承座位置的调节：

引导承座可将该引导构件(53)锁定在某一个位置(如在承座中引导空间的远端边缘)，如可通过一个简单的弯钩部件(57)来锁定；然后通过松开结合构件(43)和枢轴构件(61)，操作手柄(54)的移动将不仅会移动工具和引导构件，而且也会移动承座支撑构件(44)和引导承座(46)。当工具的活动构件(52)被适当定位在所需治疗牙齿边适当的位置点，也就是理想的操作空间的边缘点时，其中理想的操作空间的边缘点是相应于引导构件所位于的引导空间的边缘点，通过夹紧结合构件(43)和枢轴构件(61)将承座支撑构件(44)锁定在适当的位置。因此引导承座的引导空间现在就限定了牙齿中理想的操作空间。

在枢轴构件被锁定在合适的位置之前，枢轴构件(61)的调节还允许工具角度的适当调节。快速脱扣机构(55)可在不改变工具相对于基部的位置及角度调节的情况下，允许承座支撑构件和缩放仪的移动。

通过将工具换成定位板工具(一个带有垂直于工具方向的附加板的工具)，就可轻松地将工具的角度调节到垂直于所要治疗牙齿咬合面的位置。

为插入预成形的牙齿插入体的对图12装置的操作：

选择一个带有适当尺寸框架的基部，与所要治疗的患者的颌部大小相配。通过将快速硬化的牙科成形胶大致填入支架(42)的弯曲折板的下面的空间，可将该基部安装在患者口中，而且支架在框架上进行调节，这样就不会影响接近所要治疗的牙齿。将已填入胶体的的框架推到有所要治疗牙齿的颌部，并使胶体变硬，这样就可以将基部固定在与所述牙齿相关的位置。从牙齿的检查结果来判断，引导承座是根据引导空间来选择的，该引导空间与所选的合适的预成形插入体相适配，而且引导承座是插在承座支架(45)中。将结合构件(43)在支撑构件(41)上滑动，安装好支撑承座构件(44)和缩放仪(48)。将引导构件(53)设置在引导空间外部边缘的一个锁定的位置(通过锁定机构(57))，而且调节工具(51)的位置，这样就可以将工具的活动构件(52)放置到与要形成牙洞的较远边缘相应的所述牙齿旁边的位置，也就是与引导工具的锁定位置相应的要形成的牙洞点。通常，当工具的活动构件位于要准备的牙洞的中间高度时，最好将高度环(64)的高度及枢轴构件(61)的角度进行调节，使工具的角度与牙齿轴线平行。将工具定位和调节后，开启工具，并通过移动操纵柄来操作工具以充分地清除牙齿的预定空间。为了增加安全性和引导性，在所要治疗的牙齿和邻近所述被治疗牙齿一侧的下一颗牙齿之间插入一个薄金属片是很有用的。通常在敷用薄薄的一层牙科粘固剂以后，可将插入体插入到准备好的牙洞中。最后通过传统的修整方法和/或使用插入该装置的适当的修整工具对插入体进行修整。

和图12进行比较，图13从后视方向显示了该基部(40，41)和支撑承座构件(44)，并未安装缩放仪和引导承座。图中只显示了承座夹具(45)的半部分，在承座夹具中可锁定引导承座。

图14是可锁定的结合构件(43)的分解图，显示了一个螺旋止动柄(60)，它将可滑动的结合构件(43)锁定在基部(图未视)的支撑构件(41)上；还显示了一个枢轴构件(61)，它可通过拧紧锁紧螺丝(62)锁紧在一个选择的位置。一个带螺纹的高度环(64)被拧在枢轴构件(61)的带螺纹的部分(63)上，用于调节高度，在该高度上，支撑承座构件(44)被安装在枢轴构件上。因此，通过适当调节高度环和枢轴构件(61)的角度，就可以在一个给定的位置设置工具(51)的适当的操作角度。

图15给出了该装置的部分图，对锁定机构(57)进行了图解，并显示了引导承座(46)的引导空间(58)。

Claims (46)

1.一种牙齿治疗装置，其特征在于，该装置包括：

a)一个基部，该基部有将基部夹紧在病人口中相对于所要治疗牙齿的一个固定位置的装置；

b)一个牙科治疗工具，以容许工具相对于基部的支撑移动的方式连接到所述基部；

c)引导装置，用于将所述工具的移动和/或作用控制在一个预定空间内。

2.如权利要求1所述的牙齿治疗装置，其特征在于，其中引导装置可人工地在预定空间内操纵所述工具的支撑移动。

3.如权利要求1所述的牙齿治疗装置，其特征在于，其中引导装置包括：

a)一个带有限定了引导空间的承座，该承座连接到所述基部，并可调节及锁定在相对于基部的一个选择的固定位置；

b)一个引导构件，当工具被连接到基部时，在与所述工具成几何限定相关的位置，将所述引导构件连接到所述工具；在由所述引导空间限定时，该引导构件由所述承座所引导，以将工具的移动控制到所述预定空间。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其中带有限定了引导空间的承座包括一个承座体，该承座体带有实质上限定所述预定空间的一个牙洞模型。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其中所述工具通过一个夹持着引导构件的缩放仪连接到所述基部，该缩放仪通过一个结合构件连接到框架并可调节地锁定到基部上。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，其中牙洞模型是按照相对于预定空间的一个预定比例进行放大，而其中所述缩放仪是按照相同的比例，对相对于所述引导构件移动的所述工具的移动进行缩小，以便将所述工具引导到所述预定空间内。

7.如权利要求3-6所述的装置，其特征在于，其中工具的移动是由连接到所述引导构件的操纵手柄来操纵的。

8.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其中所述引导装置包括：

a)一个储存所述预定空间数字化几何图形的计算机系统；

b)将工具放置在相应于所述预定空间的一个参考点的一个适当的起动点后，用于记录所述工具移动，并将这样的移动数据输入所述计算机系统的装置；

c)当所述工具的位置到达所述预定空间的边界时，通过停止所述工具的移动和/或作用，将所述工具的移动和/或作用控制在所述预定空间内的装置。

9.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其中所述用于控制所述工具的移动和/或作用的引导装置包括：

a)一个图象装置，用于获得描绘所要治疗的牙齿的数据，其中所述数据提供了所述牙齿相关于所述基部的位置信息；

b)用于确定所述工具相关于所要修补牙齿的位置的装置；

c)一个计算机系统，可输入所述数据，以用关于所述基部的位置坐标产生所述牙齿的数字化几何图形，所述系统与所述位置确定装置及所述工具互相作用，以将所述工具相关于所述牙齿的位置和/或作用控制到一个预定空间。

10.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，其中所述计算机系统提供了所述工具相关于所述牙齿的位置。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，其中所述工具相关于所述牙齿的位置是通过牙齿的几何图形的方法来几何显象的。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，其中所述计算机系统产生一个在所要修复的牙齿内的所述预定空间的几何图形，可以任选地将该图形叠加在所要治疗牙齿的几何图形上。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，其中所述预定空间的几何图形从所要修复牙齿的所述几何图形中减去，以获得带有所准备的牙洞的所述牙齿的几何图形。

14.如权利要求9所述的装置，其特征在于，其中所述位置确定装置包括位移传感器。

15.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，其中计算机系统和所述工具相互作用以通过如调节电源、空气流、激光或水流来提供所述工具的工作职能而控制所述工具的作用。

16.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其中所述连接包括一个座部，该座部通过一个定向单元接合到基部一个固定的部件，其中所述座部支撑该工具。

17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，其中所述装置是一个传统的牙科涡轮，且所述座部形成可坚固地支撑所述涡轮的形状。

18.如权利要求9所述的装置，其特征在于，其中所述图形装置包括由所述基部支撑的图形检测器。

19.如权利要求16和18所述的装置，其特征在于，其中所述检测器是由所述座部所支撑，而所述装置和检测器在所述座部内是可互换的。

20.如权利要求18所述的装置，其特征在于，其中所述图形检测器是一种触点传感器，其中所述图形数据是通过使用所述触点传感器扫描所述牙齿的表面来采集的。

21.如权利要求9所述的装置，其特征在于，其中工具的所述支撑移动是远程控制的移动。

22.如权利要求21所述的装置，其特征在于，其中工具的所述移动是由微型促动器所实现的，其中所述微型促动器和所述计算机系统相互作用，且其中该装置还包括一个用户界面来操纵所述移动。

23.如权利要求21所述的装置，其特征在于，其中所述移动由微型促动器所实现，该微型促动器和所述计算机系统相互作用，其中计算机系统在预定空间的基础上操纵该移动。

24.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其中所述工具通过一个远程连接连接到所述基部。

25.如权利要求24所述的装置，其特征在于，其中所述远程连接包括一个连接到所述装置的电磁辐射源，该源放射出一个或多个电磁波束，该远程连接还包括一个包括在所述基部之内的空间吸收检测器，该检测器检测所述辐射源放射出的辐射。

26.如权利要求1所述的装置，其特征在于，其中所述引导装置包括：

a)一个储存所述预定空间数字化几何图形的计算机系统；

b)与所述计算机系统相互作用操纵所述工具，沿着一条在预定空间的基础上的路径的移动的微型促动器，其中该路径的一个参考点是通过将工具放置在所要治疗牙齿边的一个选择点来确定的。

27.一个安置在哺乳动物患者口中，用于支撑牙科治疗工具的基部，其特征在于，所述基部包括：

a)一个叉形框架，该框架包括带有基本平行的远端的两个对称的末端构件，该末端构件连接到一个进一步连接到一个支撑构件的邻近构件，该支撑构件在框架被安装在所述患者口中时，延伸到患者的口外；

b)在框架上至少安装两个但最好是三个可调节的支架，该支架适当地这样成形，当在支架和所述颌部牙齿之间引入适当的成形胶，并使所述胶体变硬时，形成握持固定夹持在牙齿的颌部的基部的夹具。

28.如权利要求27所述的基部，其特征在于，其中所述最近的构件有一个绞链，可变换末端构件之间的角度。

29.如权利要求27所述的基部，其特征在于，其中所述支架有一个基本成曲线或成角度状的外形，使其有充分的和所述成形胶接触的表面，在所述胶体变硬时形成对所述牙齿的夹具。

30.一种在病人口中治疗牙齿的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

a)根据所要治疗的牙齿，将一个基部配置在病人口中一个固定的位置；

b)将一个牙齿治疗工具连接到所述基部，其中基部和牙科治疗工具之间的连接允许工具相关于牙齿的一个无路径限制的支撑移动；

c)通过工具的支撑移动和操作进行治疗。

31.如权利要求30所述的方法，其特征在于，该方法使用权利要求1到26中任何一项所述的装置。

32.如权利要求30所述的方法，可将牙齿材料从病人口中的牙齿中去除，其特征在于，该方法包括以下步骤：

a)确定所述牙齿的至少一个特征，这种特征包括所要去除的牙齿材料的位置和大概的形状；

b)在所确定的牙齿特征的基础上，确定一个合适的空间——即操作空间的大小和形状，牙科治疗工具在该操作空间内进行操作；

c)在病人口中配置一个支撑基部，并将其安装在相关于所述牙齿的一个固定位置；

d)将所述工具连接到所述基部，这样所述连接考虑到工具的支撑移动并允许所述工具在所述操作空间内的操作；

e)使用所述工具来准备牙齿，以从本质上清除预定操作空间。

33.如权利要求32所述的方法，其特征在于，其中所述治疗包括修复牙齿中牙齿的腐坏部分，如去除牙龋，其中：

所述特征是所要去除的腐坏部分的位置和大概的尺寸；

所述合适的空间——即操作空间确定后，可将一个预先成形的适当的填充物插入所述空间；

其中该方法还包括以下步骤：

a)将填充物插入并紧固在所述操作空间内；

b)任选地修整所述填充物的表面。

34.如权利要求30到33中的任何一个权利要求所述的方法，其特征在于，其中在所述准备其间，所述工具的位置和/或作用被控制在预定的操作空间内。

35.如权利要求34所述的方法，其特征在于，其中所述工具的位置是通过以下步骤来控制的：

a)将带有一个引导空间的承座进行调节并紧固到所述基部，这样当将一个引导构件插入引导空间时，工具操作构件的位置就被限制在操作空间内，其中引导构件被接合在相对于所连接的牙科治疗工具的一个几何限定的相关位置。

36.如权利要求30到35所述的方法，其特征在于，其中所述工具和引导构件是通过接合到基部的缩放仪连接的。

37.如权利要求34所述的方法，其特征在于，其中所述工具的位置和/或作用是通过以下步骤来控制的：

a)获得所要治疗牙齿的局部解剖数据，其中所述数据提供所述牙齿相关于所述基部的位置信息；

b)将所述数据输入计算机系统，并用相关于所述基部的位置坐标产生所述牙齿的数字化几何图形；

c)将限定所要去除材料外形的信息输入所述计算机系统；

d)在减去从本质上限定所述操作空间的所要去除的外形后，获得所述牙齿的几何图形，并储存在所述计算机系统中；

e)将所述工具与所述计算机系统相连；

f)进行所述准备工作，其中所述工具的位置是在用位置确定装置进行所述准备工作期间确定的，而且限定所述位置的数据被提供给计算机系统，其中计算机系统将所述工具的作用控制在操作空间内。

38.如权利要求37所述的方法，其特征在于，其中所述准备工作是通过一个与所述工具相互作用的用户界面来远程控制所述工具的移动来实现的。

39.如权利要求33所述的方法，其特征在于，其中所述一个预制的填充物是根据所述牙齿腐坏部分的尺寸、外形和位置来选择的，且其中所述操作空间是预定的，这样所述操作空间的周边和倾角就从本质上适配所述填充物的周边。

40.如权利要求33所述的方法，其特征在于，其中所述修整是通过所述工具来实施的，其中在所述修整步骤中，可任选地将所述装置的活动构件换成一个合适的修整的活动构件。

41.如权利要求40所述的方法，其特征在于，其中在所述修整步骤中，所述工具的作用被限制到一个修复之前由牙齿的几何图形的表面所确定的空间内。

42.用于权利要求33-41中任一项所述的方法中的预制的牙科插入体。

43.一种牙科插入系统，其特征在于，该系统包括：

a)一个预制的插入体；

b)一个限定一个引导空间的引导承座；

其中，插入体的外形基本适配引导空间的外形，这样在使用通过引导空间所引导的牙科工具时，插入体将装入所准备的牙洞。

44.如权利要求43所述的牙科插入系统，其特征在于，该系统包括多个不同形状的插入体和相应的多个适配所述插入体的引导承座。

45.一个预制的牙科插入体，其特征在于，该插入体是如权利要求41所述的牙科插入系统的一部分。

46.一个用于牙齿修复的引导承座，其特征在于，该引导承座包括一个带有引导空间的承座体，该引导空间的形成限定了牙齿中，为插入有适合这样准备的牙洞的外形的预制插入体所准备的牙洞的外形。

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