CN108414777A - 一种血样检验流水线及方法、出样设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了血样检验流水线及方法、出样设备。该流水线包括分拣机构、离心与开盖机构、若干出样设备。分拣机构将待做血样检验的采血管插入到试管座中，并对采血管的特征信息进行识别，依据特征信息将插有采血管的试管座送至离心前通道或全血通道。离心与开盖机构对离心前通道传送来的采血管进行血样离心，并对血样离心后的采血管开盖，将开盖后的采血管送至离心后通道。出样设备根据采血管的特征信息确定该采血管的血样检验项目和对应的检验设备，并将采血管装载到相应的托盘内。该流水线的分拣机构对采血管的特征信息进行扫描，对采血管进行分类、分拣、检验、运输等处理，实现血样的自动检验与管理，降低了人力成本、提高了生产效率。

Description

一种血样检验流水线及方法、出样设备
技术领域
本发明涉及血样检验管理技术领域，尤其涉及一种血样检验流水线及方法、出样设备。
背景技术
随着血样分拣自动化需求越来越高，现代实验室检验自动化程度也越来越高，即将各样的诊断设备以及诊断前处理设备通过相应的流水线整合到一起，形成一套自动化血样分析管理系统。自动化血样分析管理系统在面对大数量血样检验管理情况下具有巨大的优势，目前逐渐普及于各大医院以及检验机构。
现有的血样检验流水线在血样分拣、出样装载、运送、回收过程中都需要人工完成人工操作的加入会增加额外的人力资源从而增加长期成本、人工操作效率较低，影响整个流水线效率、短时间内任务繁重易造成失误、无菌环境下容易带入细菌污染血样诸多问题。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提出了一种血样检验流水线及方法、出样设备，该血样检验流水线的分拣机构对采血管的特征信息进行扫描，实现血样分拣、出样装载、运送、回收的自动回收，解决了现有血样检验流水线人力成本高、效率低等问题。
为了实现上述目的，本发明技术方案如下：
一种血样检验流水线， 设置有分拣工位、离心与开盖工位、出样工位。离心与开盖工位通过离心前通道衔接于分拣工位的离心出口。出样工位包含至少一个离心出样子工位、至少一个全血出样子工位。离心出样子工位通过离心后通道衔接于离心与开盖工位。全血出样子工位通过全血通道衔接于分拣工位的全血出口。该流水线包括分拣机构、离心与开盖机构、若干出样设备。分拣机构设置于分拣工位，用于将待做血样检验的采血管插入到试管座中，并对采血管的特征信息进行识别，依据特征信息将插有采血管的试管座送至离心前通道或全血通道。离心与开盖机构设置于离心与开盖工位，用于对离心前通道传送来的采血管进行血样离心，并对血样离心后的采血管开盖，将开盖后的采血管送至离心后通道。各出样设备与出样工位上的各子工位一一对应，并设置于相应的子工位上；出样设备根据采血管的特征信息确定该采血管的血样检验项目和对应的检验设备，并将采血管装载到相应的托盘内。
进一步地，还设置有检验工位。该流水线还包括若干检验设备、若干自动导引运输车。各检验设备分别设置在检验工位，用于对采血管进行血样检验。自动导引运输车将出样工位上的装有采血管的各托盘运送至相应的检验设备。
进一步地，还设置有回收工位、加盖工位、存储工位。该流水线包括回收机构、加盖机构、恒温存储设备。自动导引运输车还将检验设备处的装有已完成血样检验采血管的各托盘运送至设置于回收工位上的回收机构。回收机构用于将已完成血样检验的采血管从托盘中转移到恒温存储托盘中。加盖机构设置于加盖工位，用于对恒温存储托盘中开过盖的采血管重新加盖。并且，自动导引运输车将装有采血管的恒温存储托盘从加盖工位运送至恒温存储设备。
进一步地，还设置有进样工位。采血管整理机构设置于进样工位，用于将待检验的采血管整理规整。分拣工位的样品进入口衔接于进样工位之后。离心出样子工位、全血出样子工位通过空试管座返回通道衔接于分拣工位的试管座进入口。自动导引运输车还将空托盘从恒温存储设备送回至回收工位，将空托盘从回收工位送回至出样工位。
进一步地，离心与开盖工位包含离心子工位、血清检验子工位、开盖子工位。离心子工位通过离心前通道衔接于分拣工位的离心出口。离心子工位、血清检验子工位、开盖子工位顺次衔接。离心出样子工位通过离心后通道衔接于开盖子工位的出口。离心与开盖机构包含离心机、血清检验机构、开盖机。离心机设置于离心子工位，用于对离心前通道传送来的采血管进行血样离心。血清检验机构设置于血清检验子工位，用于检验血样离心后的采血管中的血清，判断血样离心是否合格，将血样离心合格的采血管送至开盖子工位，并剔除血样离心不合格的采血管。开盖机设置于开盖子工位，用于对血样离心后的采血管进行开盖。
进一步地，分拣机构包含第一机械手、扫码机、第一推门、第二推门。第一机械手夹取采血管，将其移动至扫码区；扫码机对采血管壁上的条码进行扫描，识别特征信息，扫码机将所得特征信息送至上位机；然后，第一机械手将采血管插入到分拣输出通道上的空试管座中。在分拣输出通道上旁路出离心前通道和全血通道。第一推门设置于分拣输出通道的与离心前通道入口相对的一侧；第二推门设置于分拣输出通道的与全血通道入口相对的一侧。上位机依据采血管的特征信息对第一推门、第二推门送相应指令，控制第一推门或第二推门推动分拣输出通道上的采血管，使采血管进入离心前通道或全血通道。
进一步地，开盖机包含开盖气爪、采血管夹持气爪。采血管夹持气爪夹持住流水线上的血样离心后的采血管，开盖气爪对血样离心后的采血管进行开盖；采血管开盖后，采血管夹持气爪松开开盖后的采血管，开盖后的采血管移动至离心出样子工位。
一种血样检验方法，包括以下步骤：
进样步骤：将待检验的采血管整理规整；
分拣步骤：将待做血样检验的采血管插入到试管座中，并对待做血样检验的采血管的特征信息进行识别，依据特征信息将插有采血管的试管座送至离心前通道或全血通道；
离心与开盖步骤：对离心前通道传送来的采血管进行血样离心，并对血样离心后的采血管开盖，将开盖后的采血管送至离心后通道；
出样步骤：根据采血管的特征信息确定离心后通道或/和全血通道传送来的各采血管的血样检验项目和对应的检验设备，并将离心后通道或/和全血通道传送来的采血管装载到对应的托盘内。
运送步骤：通过自动导引运输车将装有采血管的各托盘运送至相应的检验设备；
检验步骤：对采血管进行血样检验，并通过自动导引运输车将已完成血样检验采血管的各托盘运送至回收机构；
回收步骤：将已完成血样检验的采血管从托盘中转移到恒温存储托盘中；
加盖步骤：对恒温存储托盘中开过盖的采血管重新加盖，并通过自动导引运输车将装有采血管的恒温存储托盘从加盖工位运送至存储工位的恒温存储设备；
存储步骤：通过恒温存储设备对已完成血样检验的采血管进行恒温存储
离心与开盖步骤包含以下步骤：
离心步骤：对离心前通道传送来的采血管进行血样离心处理；
血清检验步骤：检验血样离心后的采血管中的血清，判断血样离心是否合格；若为是，则执行开盖步骤；若为否，则剔除血样离心不合格的采血管；
开盖步骤：对血样离心后的采血管开盖，并将开盖后的采血管送至离心后通道。
一种出样设备， 包含三轴机械手、空托盘供应机构、满托盘移出机构。空托盘供应机构从空托盘存储区获取空的托盘，并将空的托盘运送至托盘插管区；三轴机械手抓取传送来的采血管；三轴机械手将抓取的采血管插至托盘插管区内托盘的相应位置；直至托盘被插满，满托盘移出机构将插满采血管的托盘移出托盘插管区。
进一步地，空托盘供应机构包含升降气缸、托盘托台。托盘托台安装在升降气缸的气杆上。升降气缸位于托盘插管区的正下方。空托盘存储区位于升降气缸的一侧。升降气缸的气杆带动托盘托台下降，当托盘托台的台面与空托盘存储区的底面相持平时，空托盘存储区将空的托盘推送到托盘托台上；升降气缸的气杆带动托盘托台上升，将托盘托台上的托盘抬升到托盘插管区。
本发明的有益效果：
(1)该流水线的分拣机构对采血管的特征信息进行扫描，对采血管进行分类、分拣，自动实现采血管的血样离心、检验、运输等处理，实现血样的自动检验与管理，降低了人力成本、提高了生产效率。该流水线可以作为血样前处理单独使用，也可以与自动导引运输车或流水线结合，实现检验全自动化。
(2)该流水线采用自动导引运输车移送血样、回收用过的空试管架，减小了传送带对场地空间的要求，设备可以根据实验室空间条件灵活布置，血样检测设备可以分布于不同的房间。
(3)该流水线的出样设备通过三轴机械手、空托盘供应机构、满托盘移出机构实现试管托盘的自动装载、移出，降低了试管装载的人力成本、提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明的血样检验流水线的结构示意图。
图2为本发明的出样设备的结构示意图。
图3为本发明的血样检验方法的结构示意图。
其中，图1至图3的附图标记为：进样工位1、分拣工位2、离心与开盖工位3、出样工位4、检验工位5、回收工位6、加盖工位7、存储工位8；三轴机械手41、空托盘供应机构42、满托盘移出机构43、机架44；机械手爪411、机械手X坐标模块412、机械手Y坐标模块413、机械手Z坐标模块414；升降气缸421、托盘托台422；横移气缸431、托盘推动件432；离心前通道A1、离心后通道A2、全血通道A3、空试管座返回通道A4。试 管座10、试管20、托盘30、2D码标签40、传送带50。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。
实施例1：
如图1所示，一种血样检验流水线，设置有进样工位1、分拣工位2、离心与开盖工位3、出样工位4、检验工位5、回收工位6、加盖工位7、存储工位8。
分拣工位2的样品进入口衔接于进样工位1之后。离心与开盖工位3通过离心前通道A1衔接于分拣工位2的离心出口。出样工位4包含至少一个离心出样子工位、至少一个全血出样子工位。离心出样子工位通过离心后通道A2衔接于离心与开盖工位3。全血出样子工位通过全血通道A3衔接于分拣工位2的全血出口。离心出样子工位、全血出样子工位通过空试管座返回通道A4衔接于分拣工位2的试管座进入口。
该流水线包括采血管整理机构、分拣机构、离心与开盖机构、加盖机构、回收机构、恒温存储设备、若干出样设备、若干检验设备、若干自动导引运输车(AGV)。
采血管整理机构设置于进样工位1，用于将待检验的采血管整理规整。
分拣机构设置于分拣工位2，用于将待做血样检验的采血管插入到试管座中，并对待做血样检验的采血管的特征信息进行识别，依据特征信息将插有采血管的试管座送至离心前通道A1或全血通道A3；并剔除特征信息识别失败的采血管。
离心与开盖机构设置于离心与开盖工位3，用于对离心前通道A1传送来的采血管进行血样离心,并对血样离心后的采血管开盖处理，将开盖后的采血管送至离心后通道A2。
各出样设备与出样工位4上的各子工位一一对应，并设置于相应的子工位上；出样设备用于根据采血管的特征信息确定该采血管的血样检验项目和对应的检验设备，并将离心后通道A2或全血通道A3传送来的采血管装载到对应的托盘内。
各检验设备分别设置在检验工位5，用于对采血管进行血样检验。不同的检验设备检验项目不同，如做生化检验、免疫检验等。
自动导引运输车将出样工位4上的装有采血管的各托盘运送至相应的检验设备，并将检验设备处的装有已完成血样检验采血管的各托盘运送至设置于回收工位6上的回收机构。
回收机构用于将已完成血样检验的采血管从托盘中转移到恒温存储托盘中。回收机构包含机械手臂。
加盖机构设置于加盖工位7，用于对恒温存储托盘中开过盖的采血管重新加盖。
并且，自动导引运输车将装有采血管的恒温存储托盘从加盖工位7运送至存储工位8的恒温存储设备；自动导引运输车还将存储工位8处的空恒温存储托盘送回至回收工位6，将回收工位6的空托盘送回至出样工位4。
具体地，离心与开盖工位3包含离心子工位、血清检验子工位、开盖子工位。离心子工位通过离心前通道A1衔接于分拣工位2的离心出口。离心子工位、血清检验子工位、开盖子工位顺次衔接。离心出样子工位通过离心后通道A2衔接于开盖子工位的出口。离心与开盖机构包含离心机、血清检验机构、开盖机。离心机设置于离心子工位，用于对离心前通道A1传送来的采血管进行血样离心处理。血清检验机构设置于血清检验子工位，用于检验血样离心后的采血管中的血清，判断血样离心是否合格，将血样离心合格的采血管送至开盖子工位，并剔除血样离心不合格的采血管。开盖机设置于开盖子工位，用于对血样离心后的采血管进行开盖。
具体地，采血管整理机构包含两条传送带；两条传送带的带面竖直设置，两条传送带的带面相对设置，两条传送带的带面之间有间隔；两条传送带卡在待做血样检验的采血管的试管盖下方的两侧，两条传送带将采血管传送至分拣机构设置。
具体地，分拣机构包含第一机械手、扫码机。第一机械手夹取两条传送带上的采血管，将其移动至扫码区，扫码机对采血管壁上的条码进行扫描，进行特征信息识别，扫码机将所得特征信息送至上位机。然后，第一机械手将采血管插入到分拣输出通道上的空试管座中。插有采血管的试管座沿着分拣输出通道前行。在分拣输出通道上旁路出离心前通道A1和全血通道A3；离心前通道A1、全血通道A3分别垂直于该分拣输出通道。分拣输出通道上与离心前通道A1入口相对的一侧设置有第一推门，与全血通道A3入口相对的一侧设置有第二推门。上位机依据采血管的特征信息对第一推门、第二推门下发相应指令；第一推门、第二推门作为分拣部件，对采血管按照不同检验类别进行分拣处理，使其进入离心前通道A1或全血通道A3，进行不同类别检验。例如，上位机识别当前采血管需要做血样离心，则对第一推门发出指令，第一推门将分拣输出通道上的该采血管推送至离心前通道A1；如果当前采血管不需要做血样离心，则对第二推门发出指令，第一推门不动作，第二推门将分拣输出通道上的该采血管推送至全血通道A3。扫码失败的采血管剔除到相应收集装置，待人工进行识别和处理后，再将其放入进样入口。
较佳地，分拣机构还包含转盘固定架、旋转盘、步进电机。步进电机安装在转盘固定架的下方。转盘固定架的上面设有转盘安装槽。旋转盘位于转盘安装槽内。步进电机的转轴穿过转盘固定架的底部，并与旋转盘的轴心相连接。转盘固定架的边沿处设有进口通道、出口通道。出口通道与进口通道呈90度角。进口通道、出口通道分别与转盘安装槽相通。出口通道位于分拣输出通道的上方。分拣输出通道位于出口通道的底部。分拣输出通道与出口通道相通。分拣输出通道的运动方向与出口通道的开口方向相同。
旋转盘的边沿处设有四个缺口凹槽。四个缺口凹槽环绕旋转盘的圆心等间隔分布。缺口凹槽与进口通道、出口通道相适配。缺口凹槽的深度与进口通道、出口通道的深度相同。缺口凹槽的宽度与进口通道、出口通道的宽度相同。缺口凹槽用于放试管座。第一机械手将扫码后的采血管插入到扫码区下方的缺口凹槽的放试管座内，步进电机旋转，带动旋转盘旋转，旋转盘将扫码区的试管座旋转至分拣输出通道上，试管座从转盘固定架的出口通道移出，随着分拣输出通道移动。
具体地，离心前通道A1的一侧设置有第二机械手；第二机械手将离心前通道A1上的采血管取出，并采血管放入离心块内；离心块插满预设数量的采血管后，被第三机械手夹入至离心子工位处的离心机内，进行离心处理。为提高离心效率，离心子工位布置两台离心机协同工作。离心后，由第三机械手从离心机中将离心块取出，由第四机械手将离心块中的采血管插入到流水线的试管座上，进入血清检测工位。
血清检验机构对离心后的血清自动进行图像处理检验，判断离心是否合格，未通过图像处理判断为合格的血样被剔除到相应收集装置。工作人员将剔除的样本进行人工观察，判断实际离心程度是否达到检验设备要求的，如果未达到要求，由医务人员处理；如果人工观察的采血管达到离心要求，人工对其重新扫码，在本批离心合格的采血管之后，人工将其加入下一环节；人工加入的采血管在本批离心合格的采血管的最后，以免扰乱流水线上的采血管的队列。开盖机包含开盖气爪、采血管夹持气爪。采血管夹持气爪夹持住流水线上的血样离心后的采血管，开盖气爪对血样离心合格的采血管进行开盖，采血管夹持气爪松开开盖后的采血管，开盖后的采血管移动至离心出样子工位。
具体地，开盖子工位开盖后的采血管进入离心后通道A2，流向出样工位4；全血通道A3上的采血管也流向出样工位4。采血管经过分拣工位2的扫码机扫码后，上位机获知各采血管的特征信息及在流水线上的队列，被血清检验子工位剔除的采血管，其位置被递补，上位机根据特征信息确定采血管的检验项目和检验设备条件；然后控制出样工位4的分拣部件(如推门)，将相应的采血管从流水线上的试管座中取出，并送至相应的子工位；取出采血管后的空试管座，继续前行，进入空试管座返回通道A4，返回至分拣工位2，再次使用。出样工位4的各出样设备将所对应的子工位上的采血管装入至对应的托盘内，等待自动导引运输车取走。
托盘上贴有2D码标签40，通过2D码标签40可识别托盘内的血样分布及信息；自动导引运输车依据2D码标签40信息，将托盘移送至相应的检验设备。检验设备处设有缓冲区，自动导引运输车将托盘放在缓冲区。
具体地，如图2所示，出样设备包含三轴机械手41、空托盘供应机构42、满托盘移出机构43、机架44。
三轴机械手41、空托盘供应机构42、满托盘移出机构43分别安装在机架44上。机架44上设置有空托盘存储区、托盘插管区。托盘插管区位于三轴机械手41的下方。
空托盘供应机构42从空托盘存储区获取空的托盘30，并将空的托盘30运送至托盘插管区；三轴机械手41抓取传动带50传来的采血管20；三轴机械手41将采血管20从传动带50的试管座10中抓取出；三轴机械手41将抓取的采血管20插至托盘插管区内托盘30的相应位置；直至托盘30被插满，满托盘移出机构43将插满采血管的托盘30移出托盘插管区，由自动导引运输车(AGV)取走插满采血管20的托盘30。空托盘供应机构42再次将下一个空的托盘30运送至托盘插管区，如此循环工作。
更具体地，三轴机械手41包含机械手爪411、机械手X坐标模块412 、机械手Y坐标模块413、机械手Z坐标模块414。
机械手Y坐标模块413安装在机架44上；机械手X坐标模块412 安装在机械手Y坐标模块413上；机械手Z坐标模块414安装在机械手X坐标模块412上；机械手爪411安装在机械手Z坐标模块414上。
更具体地，空托盘供应机构42包含升降气缸421、托盘托台422。托盘托台422安装在升降气缸421的气杆上。升降气缸421位于托盘插管区的正下方。空托盘存储区位于升降气缸421的一侧。升降气缸421的气杆带动托盘托台422下降；当托盘托台422的台面与空托盘存储区的底面相持平时，空托盘存储区将空的托盘30推送到托盘托台422上；升降气缸421的气杆带动托盘托台422上升，将托盘托台422上的托盘30抬升到托盘插管区。
更具体地，满托盘移出机构43包含横移气缸431、托盘推动件432。横移气缸431安装在机架44上；托盘推动件432安装在横移气缸431的气杆上。横移气缸431、托盘推动件432分别设置在托盘插管区的边沿处。横移气缸431设置在托盘插管区的一侧，托盘推动件432设置在托盘插管区的另一侧。横移气缸431的气杆收缩，托盘推动件432推动托盘插管区的托盘30，将装满试管20的托盘30推出托盘插管区。
具体地，自动导引运输车在上位机的控制下，沿着电磁导轨工作，自动导引运输车上设置有机械手臂用于夹取托盘。自动导引运输车将出样工位4上的装有采血管的各托盘运送至相应的检验设备，并将检验设备处的装有已完成血样检验采血管的各托盘运送至设置于回收工位6上的回收机构。
实施例2：
一种血样检验方法，包括以下步骤：
进样步骤(S1)：将待检验的采血管整理规整；
分拣步骤(S2)：将待做血样检验的采血管插入到试管座中，并对待做血样检验的采血管的特征信息进行识别，依据特征信息将插有采血管的试管座送至离心前通道A1或全血通道A3；并剔除特征信息识别失败的采血管；
离心与开盖步骤(S3)：对离心前通道A1传送来的采血管进行血样离心，并对血样离心后的采血管开盖，将开盖后的采血管送至离心后通道A2；
出样步骤(S4)：根据采血管的特征信息确定离心后通道A2或/和全血通道A3传送来的各采血管的血样检验项目和对应的检验设备，并将离心后通道A2或/和全血通道A3传送来的采血管装载到对应的托盘内；
运送步骤(S5)：通过自动导引运输车将装有采血管的各托盘运送至相应的检验设备；
检验步骤(S6)：对采血管进行血样检验，并通过自动导引运输车将已完成血样检验采血管的各托盘运送至回收机构；
回收步骤(S7)：将已完成血样检验的采血管从托盘中转移到恒温存储托盘中；
加盖步骤(S8)：对恒温存储托盘中开过盖的采血管重新加盖，并通过自动导引运输车将装有采血管的恒温存储托盘从加盖工位7运送至存储工位8的恒温存储设备；
存储步骤(S9)：通过恒温存储设备对已完成血样检验的采血管进行恒温存储。
具体地，离心与开盖步骤(S3)包含以下步骤：
离心步骤(S31)：对离心前通道A1传送来的采血管进行血样离心处理；
血清检验步骤(S32)：检验血样离心后的采血管中的血清，判断血样离心是否合格；若为是，则执行开盖步骤(S33)；若为否，则剔除血样离心不合格的采血管；
开盖步骤(S33)：对血样离心后的采血管开盖，并将开盖后的采血管送至离心后通道A2。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，本发明不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的基本构思的前提下直接导出或联想到的其它改进和变化均应认为包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种血样检验流水线，其特征在于：
设置有分拣工位(2)、离心与开盖工位(3)、出样工位(4)；
离心与开盖工位(3)通过离心前通道(A1)衔接于分拣工位(2)的离心出口；
出样工位(4)包含至少一个离心出样子工位、至少一个全血出样子工位；
离心出样子工位通过离心后通道(A2)衔接于离心与开盖工位(3)；
全血出样子工位通过全血通道(A3)衔接于分拣工位(2)的全血出口；
所述流水线包括分拣机构、离心与开盖机构、若干出样设备；
分拣机构设置于分拣工位(2)，用于将待做血样检验的采血管插入到试管座中，并对采血管的特征信息进行识别，依据特征信息将插有采血管的试管座送至离心前通道(A1)或全血通道(A3)；
离心与开盖机构设置于离心与开盖工位(3)，用于对离心前通道(A1)传送来的采血管进行血样离心，并对血样离心后的采血管开盖，将开盖后的采血管送至离心后通道(A2)；
各出样设备与出样工位(4)上的各子工位一一对应，并设置于相应的子工位上；出样设备根据采血管的特征信息确定该采血管的血样检验项目和对应的检验设备，并将采血管装载到相应的托盘内。
2.根据权利要求1所述的血样检验流水线，其特征在于：
还设置有检验工位(5)；
该流水线还包括若干检验设备、若干自动导引运输车；
各检验设备分别设置在检验工位(5)，用于对采血管进行血样检验；
自动导引运输车将出样工位(4)上的装有采血管的各所述托盘运送至相应的检验设备。
3.根据权利要求2所述的血样检验流水线，其特征在于：
还设置有回收工位(6)、加盖工位(7)、存储工位(8)；
该流水线包括回收机构、加盖机构、恒温存储设备；
自动导引运输车还将检验设备处的装有已完成血样检验采血管的各所述托盘运送至设置于回收工位(6)上的回收机构；
回收机构用于将已完成血样检验的采血管从所述托盘中转移到恒温存储托盘中；
加盖机构设置于加盖工位(7)，用于对恒温存储托盘中开过盖的采血管重新加盖；
并且，自动导引运输车将装有采血管的恒温存储托盘从加盖工位(7)运送至恒温存储设备。
4.根据权利要求1所述的血样检验流水线，其特征在于：
离心出样子工位、全血出样子工位通过空试管座返回通道(A4)衔接于分拣工位(2)的试管座进入口。
5.根据权利要求1所述的血样检验流水线，其特征在于：
离心与开盖工位(3)包含离心子工位、血清检验子工位、开盖子工位；
离心子工位通过离心前通道(A1)衔接于分拣工位(2)的离心出口；
离心子工位、血清检验子工位、开盖子工位顺次衔接；
离心出样子工位通过离心后通道(A2)衔接于开盖子工位的出口；
离心与开盖机构包含离心机、血清检验机构、开盖机；
离心机设置于离心子工位，用于对离心前通道(A1)传送来的采血管进行血样离心；
血清检验机构设置于血清检验子工位，用于检验血样离心后的采血管中的血清，判断血样离心是否合格，将血样离心合格的采血管送至开盖子工位，并剔除血样离心不合格的采血管；
开盖机设置于开盖子工位，用于对血样离心后的采血管进行开盖。
6.根据权利要求1所述的血样检验流水线，其特征在于：
分拣机构包含第一机械手、扫码机、第一推门、第二推门；
第一机械手夹取采血管，将其移动至扫码区；扫码机对采血管壁上的条码进行扫描，识别特征信息，扫码机将所得特征信息送至上位机；然后，第一机械手将采血管插入到分拣输出通道上的空试管座中；
在分拣输出通道上旁路出离心前通道(A1)和全血通道(A3)；
第一推门设置于分拣输出通道的与离心前通道(A1)入口相对的一侧；第二推门设置于分拣输出通道的与全血通道(A3)入口相对的一侧；
上位机依据采血管的特征信息对第一推门、第二推门送相应指令，控制第一推门或第二推门推动分拣输出通道上的采血管，使采血管进入离心前通道(A1)或全血通道(A3)。
7.根据权利要求5所述的血样检验流水线，其特征在于：
开盖机包含开盖气爪、采血管夹持气爪；
采血管夹持气爪夹持住流水线上的血样离心后的采血管，开盖气爪对血样离心后的采血管进行开盖；采血管开盖后，采血管夹持气爪松开开盖后的采血管，开盖后的采血管移动至离心出样子工位。
8.一种血样检验方法，其特征在于：
包括以下步骤：
进样步骤：将待检验的采血管整理规整；
分拣步骤：将待做血样检验的采血管插入到试管座中，并对待做血样检验的采血管的特征信息进行识别，依据特征信息将插有采血管的试管座送至离心前通道(A1)或全血通道(A3)；
离心与开盖步骤：对离心前通道(A1)传送来的采血管进行血样离心，并对血样离心后的采血管开盖，将开盖后的采血管送至离心后通道(A2)；
出样步骤：根据采血管的特征信息确定离心后通道(A2)或/和全血通道(A3)传送来的各采血管的血样检验项目和对应的检验设备，并将离心后通道(A2)或/和全血通道(A3)传送来的采血管装载到对应的托盘内；
运送步骤：通过自动导引运输车将装有采血管的各所述托盘运送至相应的检验设备；
检验步骤：对采血管进行血样检验，并通过自动导引运输车将已完成血样检验采血管的各所述托盘运送至回收机构；
回收步骤：将已完成血样检验的采血管从所述托盘中转移到恒温存储托盘中；
加盖步骤：对恒温存储托盘中开过盖的采血管重新加盖，并通过自动导引运输车将装有采血管的恒温存储托盘从加盖工位(7)运送至存储工位(8)的恒温存储设备；
存储步骤：通过恒温存储设备对已完成血样检验的采血管进行恒温存储；
离心与开盖步骤包含以下步骤：
离心步骤：对离心前通道(A1)传送来的采血管进行血样离心处理；
血清检验步骤：检验血样离心后的采血管中的血清，判断血样离心是否合格；若为是，则执行开盖步骤；若为否，则剔除血样离心不合格的采血管；
开盖步骤：对血样离心后的采血管开盖，并将开盖后的采血管送至离心后通道(A2)。
9.一种出样设备，其特征在于：
包含三轴机械手(41)、空托盘供应机构(42)、满托盘移出机构(43)；
空托盘供应机构(42)从空托盘存储区获取空的托盘，并将空的托盘运送至托盘插管区；三轴机械手(41)抓取传送来的采血管；三轴机械手(41)将抓取的采血管插至托盘插管区内托盘的相应位置；直至托盘被插满，满托盘移出机构(43)将插满采血管的托盘移出托盘插管区。
10.根据权利要求9所述的出样设备，其特征在于：
空托盘供应机构(42)包含升降气缸(421)、托盘托台(422)；
托盘托台(422)安装在升降气缸(421)的气杆上；
升降气缸(421)位于托盘插管区的正下方；
空托盘存储区位于升降气缸(421)的一侧；
升降气缸(421)的气杆带动托盘托台(422)下降，当托盘托台(422)的台面与空托盘存储区的底面相持平时，空托盘存储区将空的托盘推送到托盘托台(422)上；升降气缸(421)的气杆带动托盘托台(422)上升，将托盘托台(422)上的托盘抬升到托盘插管区。
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