CN110803471B - 一种全自动样本检验流水线及调度方法 - Google Patents

Abstract

一种全自动样本检验流水线及调度方法，将若干试管载体放置到回转轨道上进行移动，回转轨道包括设置在人工上样机构侧部的输送轨道；当空载的试管载体运行到输送轨道时进入分轨道，将试管样板转移到空载的试管载体上，通过识别组件对分轨道上的试管载体和试管载体承载的试管样本身份进行识别和绑定，根据试管样本是否转移到外设检验设备使承载试管样本的试管载体选择性的进入第四输送轨道或第四分轨道，进入第四分轨道的试管样本通过第四识别组件进行身份识别并通过开盖机构进行开盖，进行开盖作业后的试管样本进入对接轨道并通过转移机械手转移到待进入的检验设备的流水线。本发明实现样本的上样、离心、开盖、检验等过程的自动样本调度及处理。

Description

一种全自动样本检验流水线及调度方法

技术领域

本发明涉及一种全自动样本检验流水线及调度方法，属于样本处理技术领域。

背景技术

自动化医疗检验流水线是将临床中各种独立的自动化仪器以特殊的物流传送设备串联起来，在信息流的主导控制下，构成流水线作业的组合，形成大规模的全实验室常规检验过程的自动化。现行医疗行业检验需完成各种检验项目，在血样样本进入检验设备前，需经过一系列的处理工作，包括上样、离心、开盖、回收、转移等。现有技术中，一般需要多台设备多人共同完成这些检验前的工作(以下称为前处理工作)，工作繁琐，流程复杂，效率低下。鉴于此，亟需一种全自动样本检验技术方案。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种全自动样本检验流水线及调度方法，解决样本的上样、离心、开盖、检验等各个过程的样本调度及处理，使每个样本都能快速、准确的完成各个项目。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种全自动样本检验流水线，包括自动上样机构、人工上样机构、离心机构、下样回收机构和开盖机构；所述人工上样机构连接所述自动上样机构，所述离心机构连接所述人工上样机构，所述下样回收机构连接所述离心机构，所述开盖机构连接所述下样回收机构；自动上样机构、人工上样机构、离心机构、下样回收机构和开盖机构；所述人工上样机构连接所述自动上样机构，所述离心机构连接所述人工上样机构，所述下样回收机构连接所述离心机构，所述开盖机构连接所述下样回收机构；所述人工上样机构的侧部设有第一输送轨道，所述离心机构的侧部设有第二输送轨道，所述下样回收机构的侧部设有第三输送轨道，所述开盖机构的侧部设有第四输送轨道；

所述第一输送轨道、第二输送轨道、第三输送轨道和第四输送轨道依次连接形成回转轨道；第一输送轨道与人工上样机构之间形成有第一分轨道，第二输送轨道与离心机构之间形成有第二分轨道，第三输送轨道与下样回收机构之间形成有第三分轨道，第四输送轨道与开盖机构之间形成有第四分轨道；所述第一分轨道、第二分轨道、第三分轨道和第四分轨道分别与所述回转轨道连通，第一分轨道、第二分轨道、第三分轨道和第四分轨道的侧部分别设有挡停机构；

所述第一分轨道与所述人工上样机构的连接处设有第一识别组件，所述第二分轨道与所述离心机构的连接处设有第二识别组件，所述第三分轨道与所述下样回收机构的连接处设有第三识别组件，所述第四分轨道与所述开盖机构的连接处设有第四识别组件；

所述回转轨道上运行有试管载体，所述第一识别组件、第二识别组件、第三识别组件和第四识别组件分别用于对试管载体及试管载体承载的样本试管进行身份和作业信息识别。

作为全自动样本检验流水线的优选方案，所述第一输送轨道与第一分轨道之间设有第一换向机构，所述第二输送轨道与第二分轨道之间设有第二换向机构，所述第三输送轨道与第三分轨道之间设有第三换向机构，所述第四输送轨道与第四分轨道之间设有第四换向机构。

作为全自动样本检验流水线的优选方案，所述换向机构包括旋转气缸、旋转座和旋转挡板，所述旋转座连接所述旋转气缸，所述旋转挡板连接所述旋转座。

作为全自动样本检验流水线的优选方案，所述第四输送轨道连接有对接轨道，所述对接轨道与回转轨道连通，对接轨道的侧部设有转移机械手，所述转移机械手用于将对接轨道上的试管样本转移到外接轨道，所述外接轨道连接有检验设备。

作为全自动样本检验流水线的优选方案，所述自动上样机构包括支撑架，所述支撑架的顶端连接有桌面板，所述支撑架的内侧设有集料斗，所述集料斗连接在所述桌面板的下端，集料斗的侧部设有上料单元，所述上料单元的侧部与所述集料斗的侧部连通，上料单元从所述支撑架的内侧向上穿过所述桌面板，上料单元延伸至桌面板的上方；所述桌面板的上端连接有传输单元，所述传输单元位于所述上料单元的外侧，所述传输单元包括检测开关、第一试管输送组件、第二试管输送组件和切换组件，所述检测开关设置在所述第一试管输送组件的侧部，所述第一试管输送组件和第二试管输送组件并列设置，第一试管输送组件和第二试管输送组件之间设有换位通道，所述切换组件连接在所述第一试管输送组件的侧部，切换组件位于所述传输单元的外侧；所述第一试管输送组件的末端下方连接有第一顶料组件，所述第二试管输送组件的末端下方连接有第二顶料组件。

作为全自动样本检验流水线的优选方案，所述人工上样机构包括第一门架和上样抽屉，所述自动上样机构从所述第一门架的侧部伸入所述人工上样机构的上方，第一门架下方连接有第一转移组件，所述上样抽屉排列于所述第一转移组件的下方。

作为全自动样本检验流水线的优选方案，所述离心机构包括第二门架和离心工作台面，第二门架下方连接有第二转移组件，所述离心工作台面上端设有离心工位，所述离心工位包括限位架和离心载架，所述离心载架设置在所述限位架的上端，离心工作台面的下方设有离心设备，离心工作台面于离心设备的上方形成有放入口；

所述下样回收机构包括第三门架，所述第三门架下方连接有第三转移组件，所述第三转移组件下方排列有下样抽屉。

作为全自动样本检验流水线的优选方案，所述开盖机构包括第四门架，所述第四门架下方设有支撑底座、支撑座、夹持部、转动座、升降部、驱动部和扭转部，所述支撑座连接在所述支撑底座的上端，支撑座的侧部形成有通口，所述夹持部位于所述支撑底座的上端，夹持部从所述通口中穿过；所述转动座连接在所述支撑座的上端；所述升降部连接在所述转动座的上端；所述驱动部的底部与所述升降部的顶端连接，驱动部包括摆臂、开盖驱动电机、第一带轮、同步带和第二带轮，所述开盖驱动电机连接在所述摆臂的一端下侧，所述第一带轮设置在所述摆臂的上方一侧，第一带轮与所述开盖驱动电机连接，所述第二带轮设置在所述摆臂的上方另外一侧，第一带轮和第二带轮之间通过所述同步带连接；所述扭转部设置在所述摆臂的另外一端下侧，扭转部连接在所述第二带轮的下方；

所述挡停机构包括挡停底座、挡停气缸、挡停气缸接头、传力片、停放钩、第一销柱、第二销柱和第三销柱，所述挡停气缸通过螺栓固定连接于所述挡停底座上端，所述挡停气缸包括挡停气缸主体和挡停气缸杆，所述挡停气缸杆的一端固定连接所述挡停气缸主体，所述挡停气缸杆的另一端螺接所述挡停气缸接头，所述传力片的一端通过所述第一销柱与所述挡停气缸接头转轴连接，所述传力片的另一端通过第二销柱与所述停放钩的一端转轴连接，所述停放钩的中间通过第三销柱与所述挡停底座转轴连接。

本发明还提供一种全自动样本检验流水线调度方法，包括以下步骤：将若干试管载体放置到回转轨道上进行移动，所述回转轨道包括设置在人工上样机构侧部的第一输送轨道、设置在离心机构侧部的第二输送轨道、设置在下样回收机构侧部的第三输送轨道和设置在开盖机构侧部的第四输送轨道；

当空载的试管载体运行到第一输送轨道时进入第一分轨道，将试管样板转移到空载的试管载体上，通过第一识别组件对第一分轨道上的试管载体和试管载体承载的试管样本身份进行识别和绑定，根据试管样本是否已经进行离心使承载试管样本的试管载体选择性的进入第二输送轨道或第二分轨道；

当试管载体承载试管样本运行到第二分轨道时，将试管样本转移到离心机构进行离心作业，离心作业后将离心完毕的试管样本转移到第二分轨道上的空载的试管载体上，通过第二识别组件对第二分轨道上的试管载体和试管载体承载的试管样本身份进行识别和绑定，根据试管样本是否已经进行离心使承载试管样本的试管载体选择性的进入第三输送轨道或第三分轨道；

当试管载体承载试管样本运行到第三分轨道时，将离心后的试管样本通过下样回收机构进行回收；或当空载的试管载体运行到第三分轨道时，将下样回收机构回收的试管样本转移到试管载体上，通过第三识别组件对第三分轨道上的试管载体和试管载体承载的试管样本身份进行识别和绑定；

根据试管样本是否转移到外设检验设备使承载试管样本的试管载体选择性的进入第四输送轨道或第四分轨道，进入第四分轨道的试管样本通过第四识别组件进行身份识别并通过开盖机构进行开盖，进行开盖作业后的试管样本进入对接轨道并通过转移机械手转移到待进入的检验设备的流水线。

作为全自动样本检验流水线调度方法的优选方案，所述第二分轨道上未进行离心作业的试管样本进入第三输送轨道后并入回转轨道形成循环再次进入到第二分轨道；

所述第三分轨道上已进行离心作业的试管样本进入第四输送轨道后并入回转轨道形成循环再次进入到第三输送轨道。

本发明可以解放劳动力，减少人工成本，使更多的人员可以关注质量成本控制，使更多的人员可以关注标本审核及复核，使更多的人员可以学习更新的技术，使更多的人员可以和临床及患者沟通；可以使繁琐操作简易化、标准化，提高检测质量，提高样本周转速度；可以减少检验人员操作失误，减少检验过程中的生物污染，提高检测结果的准确率；可以保证检验人员的安全；极大的提高了样本处理效率，满足了检验自动化流水线的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供的全自动样本检验流水线立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的全自动样本检验流水线俯视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的全自动样本检验流水线回转轨道立体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的全自动样本检验流水线回转轨道俯视结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在以下的实施例内容中，自动上样机构、人工上样机构、离心机构、下样回收机构、开盖机构和挡停机构等具体结构进行了文字表述，为了凸显本发明所保护的重点以及避免公开不充分的问题，对应的具体结构细节未进行编号，申请人已对相应细节进行了单独专利申报，但是这些专利之间请求保护的技术方案本身是不同的。

参见图1、图2、图3和图4，提供一种全自动样本检验流水线，包括自动上样机构1、人工上样机构2、离心机构3、下样回收机构4和开盖机构5；所述人工上样机构2连接所述自动上样机构1，所述离心机构3连接所述人工上样机构2，所述下样回收机构4连接所述离心机构3，所述开盖机构5连接所述下样回收机构4；自动上样机构1、人工上样机构2、离心机构3、下样回收机构4和开盖机构5；所述人工上样机构2连接所述自动上样机构1，所述离心机构3连接所述人工上样机构2，所述下样回收机构4连接所述离心机构3，所述开盖机构5连接所述下样回收机构4；所述人工上样机构2的侧部设有第一输送轨道6，所述离心机构3的侧部设有第二输送轨道7，所述下样回收机构4的侧部设有第三输送轨道8，所述开盖机构5的侧部设有第四输送轨道9。

第一输送轨道6、第二输送轨道7、第三输送轨道8和第四输送轨道9依次连接形成回转轨道10；第一输送轨道6与人工上样机构2之间形成有第一分轨道11，第二输送轨道7与离心机构3之间形成有第二分轨道12，第三输送轨道8与下样回收机构4之间形成有第三分轨道13，第四输送轨道9与开盖机构5之间形成有第四分轨道14；所述第一分轨道11、第二分轨道12、第三分轨道13和第四分轨道14分别与所述回转轨道10连通，第一分轨道11、第二分轨道12、第三分轨道13和第四分轨道14的侧部分别设有挡停机构33。

具体的，试管载体34不仅可以在第一输送轨道6、第二输送轨道7、第三输送轨道8和第四输送轨道9形成的回转轨道10上进行循环流转，同时根据需要，当需要往试管载体34上添加样本试管时，试管载体34通过第一输送轨道6进入第一分轨道11，第一分轨道11一侧的上样机构进行上样；当需要对试管样本进行离心作业时，承载样本试管的试管载体34通过第二输送轨道7进入第二分轨道12，第二分轨道12一侧的离心机构3进行离心作业；当需要对试管样本进行回收作业时，承载样本试管的试管载体34通过第三输送轨道8进入第三分轨道13，第三分轨道13一侧的下样回收机构4进行回收作业，同时也可以根据离心机构3和下样回收机构4是否存在正在进行作业的样本试管，使待离心或待回收的试管样本暂时在整个回转轨道10上流转，当离心机构3和下样回收机构4空置时再进入对应的工位。当需要对试管样本进行开盖作业时，承载样本试管的试管载体34通过第四输送轨道9进入第四分轨道14，第四分轨道14一侧的开盖机构5进行开盖作业。

第一分轨道11与所述人工上样机构2的连接处设有第一识别组件15，所述第二分轨道12与所述离心机构3的连接处设有第二识别组件16，所述第三分轨道13与所述下样回收机构4的连接处设有第三识别组件17，所述第四分轨道14与所述开盖机构5的连接处设有第四识别组件18。回转轨道10上运行有试管载体34，所述第一识别组件15、第二识别组件16、第三识别组件17和第四识别组件18分别用于对试管载体34及试管载体34承载的样本试管进行身份和作业信息识别。识别组件采用RFID设备对试管载体34和样本试管上的RFID标签进行识别。

全自动样本检验流水线的一个实施例中，所述第一输送轨道6与第一分轨道11之间设有第一换向机构19，所述第二输送轨道7与第二分轨道12之间设有第二换向机构20，所述第三输送轨道8与第三分轨道13之间设有第三换向机构21，所述第四输送轨道9与第四分轨道14之间设有第四换向机构22。通过换向机构的设置，使在回转轨道10上流转的空置试管载体34会承载试管样本的试管载体34进入到对应的分轨道。

具体的，换向机构包括旋转气缸、旋转座和旋转挡板，旋转座连接旋转气缸，旋转挡板连接旋转座。旋转气缸动作使旋转挡板转动，从而将第一上料通道上的大口径试管引导至第二上料通道上。

全自动样本检验流水线的一个实施例中，所述第四输送轨道9连接有对接轨道23，所述对接轨道23与回转轨道10连通，对接轨道23的侧部设有转移机械手，所述转移机械手用于将对接轨道23上的试管样本转移到外接轨道，所述外接轨道连接有检验设备。当需要将开盖后的试管样本转移到对应的检验设备时，承载样本试管的试管载体34进入对接轨道23，通过转移机械手将对接轨道23上的试管样本转移到外接轨道，通过外接轨道输送到对应的检验设备进行检验作业。

全自动样本检验流水线的一个实施例中，自动上样机构1包括支撑架，支撑架的顶端连接有桌面板，支撑架的内侧设有集料斗，集料斗连接在桌面板的下端，集料斗的侧部设有上料单元，上料单元的侧部与集料斗的侧部连通，上料单元从支撑架的内侧向上穿过桌面板，上料单元延伸至桌面板的上方；桌面板的上端连接有传输单元，传输单元位于上料单元的外侧，传输单元包括检测开关、第一试管输送组件、第二试管输送组件和切换组件，检测开关设置在第一试管输送组件的侧部，第一试管输送组件和第二试管输送组件并列设置，第一试管输送组件和第二试管输送组件之间设有换位通道，切换组件连接在第一试管输送组件的侧部，切换组件位于传输单元的外侧；第一试管输送组件的末端下方连接有第一顶料组件，第二试管输送组件的末端下方连接有第二顶料组件。

具体的，所述人工上样机构2包括第一门架24和上样抽屉25，所述自动上样机构1从所述第一门架24的侧部伸入所述人工上样机构2的上方，第一门架24下方连接有第一转移组件26，所述上样抽屉25排列于所述第一转移组件26的下方。当有少量样本时，可将样本预先放入上样抽屉25的样本载架中，然后在盛有样本的载架放入带有载架工位的上样抽屉25，并将上样抽屉25推入上样工位，第一转移组件26抓取样件放入回转轨道10的载杯内，实现人工上样。

全自动样本检验流水线的一个实施例中，所述离心机构3包括第二门架27和离心工作台面28，第二门架27下方连接有第二转移组件35，所述离心工作台面28上端设有离心工位，所述离心工位包括限位架和离心载架，所述离心载架设置在所述限位架的上端，离心工作台面28的下方设有离心设备，离心工作台面28于离心设备的上方形成有放入口。

具体的，离心工位的数量为两个，两个离心工位对称设置在放入口的两侧。放入口的侧部设有配重工位，配重工位包括配重架和配重试管；离心载架的中心设有提放部，提放部的外侧均匀分布有试管放置部。第二转移组件35将顶料组件顶起的试管转移到试管放置部，当一个离心载架上的试管放置部全部放满试管时，第二转移组件35通过对提放部进行夹持将离心载架通过放入口转移到离心设备内部。当一个离心载架上的试管放置部存在空位时，第二转移组件35将配重试管转移到存在空缺的试管放置部，当配重试管补满空缺的试管放置部时，第二转移组件35通过对提放部进行夹持将离心载架通过放入口转移到离心设备内部。

全自动样本检验流水线的一个实施例中，所述下样回收机构4包括第三门架29，所述第三门架29下方连接有第三转移组件30，所述第三转移组件30下方排列有下样抽屉31。当需要对试管样本进行回收作业时，承载样本试管的试管载体34通过第三输送轨道8进入第三分轨道13，第三分轨道13一侧的下样回收机构4通过第三转移组件30进行回收作业，回收后的样本试管放入下样抽屉31。

全自动样本检验流水线的一个实施例中，开盖机构5包括第四门架32，第四门架32下方设有支撑底座、支撑座、夹持部、转动座、升降部、驱动部和扭转部，支撑座连接在支撑底座的上端，支撑座的侧部形成有通口，夹持部位于支撑底座的上端，夹持部从通口中穿过；转动座连接在支撑座的上端；升降部连接在转动座的上端；驱动部的底部与升降部的顶端连接，驱动部包括摆臂、开盖驱动电机、第一带轮、同步带和第二带轮，开盖驱动电机连接在摆臂的一端下侧，第一带轮设置在摆臂的上方一侧，第一带轮与开盖驱动电机连接，第二带轮设置在摆臂的上方另外一侧，第一带轮和第二带轮之间通过同步带连接；扭转部设置在摆臂的另外一端下侧，扭转部连接在第二带轮的下方。

具体的，所述夹持部采用气动手指；所述升降部采用导杆气缸；所述扭转部采用平行气爪，平行气爪上端连接有旋转接头。气动手指是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置，可以采用亚德客HFR10、HFR16、HFR20、HFR25 HFR32系列的气动手指。可以采用三轴导杆气缸，相比双轴气缸，三轴气缸扭矩力和横向负载能力更强，精度更高。常用的有SMC型的MGPM三轴气缸和亚德客型TCL三轴气缸。平行气爪是一个以压缩空气为动力的汽缸，当供应空气时，平行气爪将接近物体并牢牢抓住物体，以便执行操作，而当空气方向改变时，平行气爪将松开该物体。典型应用是改变物体方向或在选放操作中移动物体，采用曲轴贡杆操作，体积少，握力大，可自对中，可实现双向抓取。

全自动样本检验流水线的一个实施例中，挡停机构33包括挡停底座、挡停气缸、挡停气缸接头、传力片、停放钩、第一销柱、第二销柱和第三销柱，挡停气缸通过螺栓固定连接于挡停底座上端，挡停气缸包括挡停气缸主体和挡停气缸杆，挡停气缸杆的一端固定连接挡停气缸主体，挡停气缸杆的另一端螺接挡停气缸接头，传力片的一端通过第一销柱与挡停气缸接头转轴连接，传力片的另一端通过第二销柱与停放钩的一端转轴连接，停放钩的中间通过第三销柱与挡停底座转轴连接。

挡停气缸的伸缩力通过挡停气缸接头和传力片传送到停放钩上，使停放钩以销柱为圆心进行旋转运动，当挡停气缸处于起始位，挡停气缸被缩至最短时，停放钩不能继续顺时针转动，出现挡停机构33的死点，此时停放钩可以实现对流水线上圆柱载体的挡停，当挡停气缸伸展时，停放钩逆时针转动，实现对圆柱载体的释放，由于停放钩运动轨迹为圆弧状，与圆柱载体的底部外径切线相交，释放时，所述挡停机构33不会阻挡小车继续运动，从而对样本可以实现平稳的挡停与释放，动作更快，效率更高，而且结构简单，体积小，使用更便利。

再次参见图1、图2、图3和图4，本发明还提供一种全自动样本检验流水线调度方法，包括以下步骤：将若干试管载体34放置到回转轨道10上进行移动，所述回转轨道10包括设置在人工上样机构2侧部的第一输送轨道6、设置在离心机构3侧部的第二输送轨道7、设置在下样回收机构4侧部的第三输送轨道8和设置在开盖机构5侧部的第四输送轨道9。当空载的试管载体34运行到第一输送轨道6时进入第一分轨道11，将试管样板转移到空载的试管载体34上，通过第一识别组件15对第一分轨道11上的试管载体34和试管载体34承载的试管样本身份进行识别和绑定，根据试管样本是否已经进行离心使承载试管样本的试管载体34选择性的进入第二输送轨道7或第二分轨道12。当试管载体34承载试管样本运行到第二分轨道12时，将试管样本转移到离心机构3进行离心作业，离心作业后将离心完毕的试管样本转移到第二分轨道12上的空载的试管载体34上，通过第二识别组件16对第二分轨道12上的试管载体34和试管载体34承载的试管样本身份进行识别和绑定，根据试管样本是否已经进行离心使承载试管样本的试管载体34选择性的进入第三输送轨道8或第三分轨道13。当试管载体34承载试管样本运行到第三分轨道13时，将离心后的试管样本通过下样回收机构4进行回收；或当空载的试管载体34运行到第三分轨道13时，将下样回收机构4回收的试管样本转移到试管载体34上，通过第三识别组件17对第三分轨道13上的试管载体34和试管载体34承载的试管样本身份进行识别和绑定。根据试管样本是否转移到外设检验设备使承载试管样本的试管载体34选择性的进入第四输送轨道9或第四分轨道14，进入第四分轨道14的试管样本通过第四识别组件18进行身份识别并通过开盖机构5进行开盖，进行开盖作业后的试管样本进入对接轨道23并通过转移机械手转移到待进入的检验设备的流水线。

全自动样本检验流水线调度方法的一个实施例中，所述第二分轨道12上未进行离心作业的试管样本进入第三输送轨道8后并入回转轨道10形成循环再次进入到第二分轨道12。所述第三分轨道13上已进行离心作业的试管样本进入第四输送轨道9后并入回转轨道10形成循环再次进入到第三输送轨道8。本发明可以解放劳动力，减少人工成本，使更多的人员可以关注质量成本控制，使更多的人员可以关注标本审核及复核，使更多的人员可以学习更新的技术，使更多的人员可以和临床及患者沟通；可以使繁琐操作简易化、标准化，提高检测质量，提高样本周转速度；可以减少检验人员操作失误，减少检验过程中的生物污染，提高检测结果的准确率；可以保证检验人员的安全；极大的提高了样本处理效率，满足了检验自动化流水线的需求。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种全自动样本检验流水线，包括自动上样机构、人工上样机构、离心机构、下样回收机构和开盖机构；所述人工上样机构连接所述自动上样机构，所述离心机构连接所述人工上样机构，所述下样回收机构连接所述离心机构，所述开盖机构连接所述下样回收机构；其特征在于，

所述人工上样机构的侧部设有第一输送轨道，所述离心机构的侧部设有第二输送轨道，所述下样回收机构的侧部设有第三输送轨道，所述开盖机构的侧部设有第四输送轨道；

所述第一输送轨道、第二输送轨道、第三输送轨道和第四输送轨道依次连接形成回转轨道；第一输送轨道与人工上样机构之间形成有第一分轨道，第二输送轨道与离心机构之间形成有第二分轨道，第三输送轨道与下样回收机构之间形成有第三分轨道，第四输送轨道与开盖机构之间形成有第四分轨道；所述第一分轨道、第二分轨道、第三分轨道和第四分轨道分别与所述回转轨道连通，第一分轨道、第二分轨道、第三分轨道和第四分轨道的侧部分别设有挡停机构；

所述第一分轨道与所述人工上样机构的连接处设有第一识别组件，所述第二分轨道与所述离心机构的连接处设有第二识别组件，所述第三分轨道与所述下样回收机构的连接处设有第三识别组件，所述第四分轨道与所述开盖机构的连接处设有第四识别组件；

所述回转轨道上运行有试管载体，所述第一识别组件、第二识别组件、第三识别组件和第四识别组件分别用于对试管载体及试管载体承载的样本试管进行身份和作业信息识别；

所述自动上样机构包括支撑架，所述支撑架的顶端连接有桌面板，所述支撑架的内侧设有集料斗，所述集料斗连接在所述桌面板的下端，集料斗的侧部设有上料单元，所述上料单元的侧部与所述集料斗的侧部连通，上料单元从所述支撑架的内侧向上穿过所述桌面板，上料单元延伸至桌面板的上方；所述桌面板的上端连接有传输单元，所述传输单元位于所述上料单元的外侧，所述传输单元包括检测开关、第一试管输送组件、第二试管输送组件和切换组件，所述检测开关设置在所述第一试管输送组件的侧部，所述第一试管输送组件和第二试管输送组件并列设置，第一试管输送组件和第二试管输送组件之间设有换位通道，所述切换组件连接在所述第一试管输送组件的侧部，切换组件位于所述传输单元的外侧；所述第一试管输送组件的末端下方连接有第一顶料组件，所述第二试管输送组件的末端下方连接有第二顶料组件；

所述人工上样机构包括第一门架和上样抽屉，所述自动上样机构从所述第一门架的侧部伸入所述人工上样机构的上方，第一门架下方连接有第一转移组件，所述上样抽屉排列于所述第一转移组件的下方；

所述离心机构包括第二门架和离心工作台面，第二门架下方连接有第二转移组件，所述离心工作台面上端设有离心工位，所述离心工位包括限位架和离心载架，所述离心载架设置在所述限位架的上端，离心工作台面的下方设有离心设备，离心工作台面于离心设备的上方形成有放入口；

所述下样回收机构包括第三门架，所述第三门架下方连接有第三转移组件，所述第三转移组件下方排列有下样抽屉；

所述开盖机构包括第四门架，所述第四门架下方设有支撑底座、支撑座、夹持部、转动座、升降部、驱动部和扭转部，所述支撑座连接在所述支撑底座的上端，支撑座的侧部形成有通口，所述夹持部位于所述支撑底座的上端，夹持部从所述通口中穿过；所述转动座连接在所述支撑座的上端；所述升降部连接在所述转动座的上端；所述驱动部的底部与所述升降部的顶端连接，驱动部包括摆臂、开盖驱动电机、第一带轮、同步带和第二带轮，所述开盖驱动电机连接在所述摆臂的一端下侧，所述第一带轮设置在所述摆臂的上方一侧，第一带轮与所述开盖驱动电机连接，所述第二带轮设置在所述摆臂的上方另外一侧，第一带轮和第二带轮之间通过所述同步带连接；所述扭转部设置在所述摆臂的另外一端下侧，扭转部连接在所述第二带轮的下方；

所述挡停机构包括挡停底座、挡停气缸、挡停气缸接头、传力片、停放钩、第一销柱、第二销柱和第三销柱，所述挡停气缸通过螺栓固定连接于所述挡停底座上端，所述挡停气缸包括挡停气缸主体和挡停气缸杆，所述挡停气缸杆的一端固定连接所述挡停气缸主体，所述挡停气缸杆的另一端螺接所述挡停气缸接头，所述传力片的一端通过所述第一销柱与所述挡停气缸接头转轴连接，所述传力片的另一端通过第二销柱与所述停放钩的一端转轴连接，所述停放钩的中间通过第三销柱与所述挡停底座转轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动样本检验流水线，其特征在于，

所述第一输送轨道与第一分轨道之间设有第一换向机构，所述第二输送轨道与第二分轨道之间设有第二换向机构，所述第三输送轨道与第三分轨道之间设有第三换向机构，所述第四输送轨道与第四分轨道之间设有第四换向机构。

3.根据权利要求2所述的一种全自动样本检验流水线，其特征在于，

所述换向机构包括旋转气缸、旋转座和旋转挡板，所述旋转座连接所述旋转气缸，所述旋转挡板连接所述旋转座。

4.根据权利要求1所述的一种全自动样本检验流水线，其特征在于，

所述第四输送轨道连接有对接轨道，所述对接轨道与回转轨道连通，对接轨道的侧部设有转移机械手，所述转移机械手用于将对接轨道上的试管样本转移到外接轨道，所述外接轨道连接有检验设备。

5.一种全自动样本检验流水线调度方法，采用权利要求1-4任一项所述的全自动样本检验流水线，其特征在于，

包括以下步骤：

将若干试管载体放置到回转轨道上进行移动，所述回转轨道包括设置在人工上样机构侧部的第一输送轨道、设置在离心机构侧部的第二输送轨道、设置在下样回收机构侧部的第三输送轨道和设置在开盖机构侧部的第四输送轨道；

当空载的试管载体运行到第一输送轨道时进入第一分轨道，将试管样板转移到空载的试管载体上，通过第一识别组件对第一分轨道上的试管载体和试管载体承载的试管样本身份进行识别和绑定，根据试管样本是否已经进行离心使承载试管样本的试管载体选择性的进入第二输送轨道或第二分轨道；

当试管载体承载试管样本运行到第二分轨道时，将试管样本转移到离心机构进行离心作业，离心作业后将离心完毕的试管样本转移到第二分轨道上的空载的试管载体上，通过第二识别组件对第二分轨道上的试管载体和试管载体承载的试管样本身份进行识别和绑定，根据试管样本是否已经进行离心使承载试管样本的试管载体选择性的进入第三输送轨道或第三分轨道；

当试管载体承载试管样本运行到第三分轨道时，将离心后的试管样本通过下样回收机构进行回收；或当空载的试管载体运行到第三分轨道时，将下样回收机构回收的试管样本转移到试管载体上，通过第三识别组件对第三分轨道上的试管载体和试管载体承载的试管样本身份进行识别和绑定；

根据试管样本是否转移到外设检验设备使承载试管样本的试管载体选择性的进入第四输送轨道或第四分轨道，进入第四分轨道的试管样本通过第四识别组件进行身份识别并通过开盖机构进行开盖，进行开盖作业后的试管样本进入对接轨道并通过转移机械手转移到待进入的检验设备的流水线。

6.根据权利要求5所述的一种全自动样本检验流水线调度方法，其特征在于，

所述第二分轨道上未进行离心作业的试管样本进入第三输送轨道后并入回转轨道形成循环再次进入到第二分轨道；

所述第三分轨道上已进行离心作业的试管样本进入第四输送轨道后并入回转轨道形成循环再次进入到第三输送轨道。