CN106743248A - 一种设有移料带机构的agv运输装置及其控制方法 - Google Patents
一种设有移料带机构的agv运输装置及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106743248A CN106743248A CN201611207096.4A CN201611207096A CN106743248A CN 106743248 A CN106743248 A CN 106743248A CN 201611207096 A CN201611207096 A CN 201611207096A CN 106743248 A CN106743248 A CN 106743248A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- material strip
- strip mechanism
- conveying arrangements
- controller
- agv
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 title claims abstract description 101
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 70
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 12
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 claims 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 abstract description 4
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
Abstract
本发明公开了一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法，包括底座，固定于底座两侧的固定板，固定于底座上的控制器，及分别与控制器电性连接的驱动机构、自动引导器、避障感应器；固定板上端设有移料带机构；移料带机构包括旋转联接于固定板一侧的主动转轴，与主动转轴平行设置的从动转轴，及传动联接于主动转轴、从动转轴外侧的移料带；主动转轴与设有的移料动力件传动联接。本发明通过在AGV运输装置上端设置带有移料机构，能提高货物的稳定性，有效做到防止小货物卡紧于滚筒的间隙，同时还有防止灰尘、垃圾等杂物进入运输装置内部；移料带机构的压力传感器，能检测到货物的平衡状况，并能自动调节运送速度，提高运送的效率。
Description
技术领域
本发明涉及运输设备技术领域，更具体地说是指一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法。
背景技术
在现代仓库物流的管理中，需要用到的管理工具越来越来要求科技技术含量高。自动引导运输装置在仓库物流管理中应运而生。自动引导运输装置也称AGV自动引导车，其在物流的分拣、搬运等领域应用广泛。现有AGV小车中，主要是在小车的顶部安装滚筒，然后将要装载的货物放置在滚筒上。该种滚筒式载物式的AGV小车使用磁条导航，运行速度低；滚筒之间有间隙，对小件产品有卡住的风险，且灰尘、垃圾等容易落入小车内，会对小车造成损坏；一些形状不规则的物件，在滚筒不好放置，往往会容易倾覆。还有，滚筒式的AGV小车在转弯时，装载的货物容易掉落，这给管理带来很大麻烦。
针对上述问题，有必要设计一种传送带式的自动引导运输装置。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种设有移料带机构的AGV运输装置，包括底座，固定于底座两侧的固定板，固定于底座上的控制器，及分别与控制器电性连接的驱动机构、自动引导器、避障感应器；所述固定板上端设有移料带机构；所述移料带机构包括旋转联接于固定板一侧的主动转轴，与主动转轴平行设置的从动转轴，及传动联接于主动转轴、从动转轴外侧的移料带；所述主动转轴与设有的移料动力件传动联接。
其进一步技术方案为：所述的驱动机构包括固定联接于底座两侧的二个驱动轮，及分别与二个驱动轮传动联接的二个驱动动力件；所述驱动动力件与所述控制器电性连接。
其进一步技术方案为：所述的移料带机构还包括用于张紧移料带的张紧组件；所述张紧组件包括固定联接于固定板的调节座，与调节座旋转联接的张紧轴；所述张紧轴与主动转轴、从动转轴构成三角形分布；所述调节座相对于固定板朝下运动，以带动张紧轴对移料带张紧。
其进一步技术方案为：所述的主动转轴为电动滚筒；所述电动滚筒内侧设有的电机为所述的移料动力件。
其进一步技术方案为：所述的移料带机构还包括设于移料带内侧的滚动支撑组件；所述滚动支撑组件包括固定联接于固定板的支撑架，及旋转联接于支撑架且与移料带滑动联接的若干个滚动轴；所述支撑架与固定板之间设有若干个压力传感器；所述压力传感器与控制器电性连接。
其进一步技术方案为：所述的自动引导器固定于底座；所述自动引导器为电磁感应器、激光扫描器、摄像器中的一种。
其进一步技术方案为：所述的避障感应器固定于底座的前侧；所述避障感应器的感应方式为激光感应、红外线感应或超声波感应中的一种。
其进一步技术方案为：所述的底座两端设有辅助轮；所述辅助轮通过设有的轮座与底座固定联接；所述辅助轮与轮座之间设有缓冲件。
一种AGV运输装置控制方法，AGV运输装置到达指定位置后，将货物放置在运输装置移料带机构，AGV运输装置上设有的自动引导器根据地面设有的引导标志自动识别；控制器通过自动引导器传送的信号进行分析运算，进而控制驱动机构驱动AGV运输装置沿指定的轨迹运动，并在避障感应器的作用下避开障碍物；到达指定目的地后，自动引导器对地面上的停车引导标志进行自动识别，控制器发送停车指令，AGV运输装置停车，货物在移料带机构设有的移料动力件驱动下卸载。
其进一步技术方案为：AGV运输装置在进入弯道前，自动引导器根据地面上设有的引导标志识别，并发送转弯信号至控制器，进而通过控制器来调整驱动机构的运行速度，以适应转弯的速度要求；在进行转弯时，控制器通过自动引导器在弯道上收集的引导标志信息，进而控制驱动机构的动力输出来使AGV运输装置适应弯道的速度要求；同时，货物由于离心力的作用，与移料机构的各个接触点作用力发生变化，移料带机构设有的若干个压力传感器检测到各点的受力状况，并转化为电信号传送至控制器运算分析，进而通过控制移料带机构设有的移料带来调整货物的位置，对货物进行平衡补偿，以满足在转弯过程中平衡要求；转弯结束，控制器根据各个压力传感器的受力状况，通过移料带机构的移料带重新调整运输物件的位置，使其适应直道的平衡要求，同时，自动引导器根据直道的信息重新调整AGV运输装置运行速度。
本发明与现有技术相比的有益效果是：一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法，通过在AGV运输装置上端设置带有移料带的移料机构，能提高货物放置在移料带上的稳定性，相对于现有的滚筒式的AGV运输装置，有效做到防止小货物卡紧于滚筒的间隙，方便小货物的运送，同时还有防止灰尘、垃圾等杂物进入运输装置内部；还有，移料带机构还设有压力传感器，能检测到货物的平衡状况，并能自动调节运送速度，提高运送的效率。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种设有移料带机构的AGV运输装置的135°视角的爆炸示图；
图2为本发明一种设有移料带机构的AGV运输装置的45°视角的爆炸示图；
图3为本发明一种设有移料带机构的AGV运输装置的滚动支撑组件的结构视图；
图4为本发明一种设有移料带机构的AGV运输装置的电路框架图。
附图标记
10 底座 11 辅助轮
12 轮座 13 缓冲件
20 固定板 21 安转槽
30 控制器 40 驱动机构
41 驱动轮 42 驱动动力件
43 皮带 50 自动引导器
60 避障感应器 70 移料带机构
71 主动转轴 72 从动转轴
73 移料带 74 移料动力件
75 张紧组件 751 调节座
752 张紧轴 76 滚动支撑组件
761 支撑架 762 滚动轴
763 压力传感器 80 电源
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1至图4所示，一种设有移料带的AGV运输装置，包括底座10，固定于底座10两侧的固定板20，固定于底座10上的控制器30，及分别与控制器30电性连接的驱动机构40、自动引导器50、避障感应器60。固定板20上端设有移料带机构70。移料带机构70包括旋转联接于固定板20一侧的主动转轴71，与主动转轴71平行设置的从动转轴72，及传动联接于主动转轴71、从动转轴72外侧的移料带73。主动转轴71与设有的移料动力件74传动联接。替代了现有AGV运输装置上端滚筒式的装载机构，有效的防止小物件掉入滚筒之间的间隙等问题。其中，还包括固定于底座10上的外壳及电源80。
其中，763驱动机构40包括固定联接于底座10两侧的二个驱动轮41，及分别与二个驱动轮41传动联接的二个驱动动力件42。驱动动力件42与控制器30电性连接。
优选的，驱动动力件42为步进电机，步进电机的输出端通过设有的皮带43与驱动轮41传动联接。
其中，移料带机构70还包括用于张紧移料带73的张紧组件75。张紧组件75包括固定联接于固定板20的调节座751，与调节座751旋转联接的张紧轴752。张紧轴752与主动转轴71、从动转轴72构成三角形分布。调节座751相对于固定板20朝下运动，以带动张紧轴752对移料带73张紧。优选的，调节座751联接于固定板20上设有的安装槽21上，调节座751能在安装槽21上下移动，使张紧轴752对移料带73进行张紧，达到要求的张紧度后通过设有的螺栓将调节座751紧固在固定板20上。
具体的，主动转轴71为电动滚筒，电动滚筒内侧设有的电机为所述的移料动力件74，利于结构的紧凑性。
于其他实施例中，移料动力件74为电机，且电机固定于固定板20上，通过传动件与主动转轴71传动联接。
具体的，移料带机构70还包括设于移料带73内侧的滚动支撑组件76。滚动支撑组件76包括固定联接于固定板20的支撑架761，及旋转联接于支撑架761且与移料带73滑动联接的若干个滚动轴762。支撑架761与固定板20之间设有若干个压力传感器763，压力传感器763与控制器30电性连接。根据货物对压力传感器763的受力情况，控制器30控制驱动机构40的动力输出，进而控制AGV运输装置的速度，以适应不同重量的货物对不同的速度要求。
具体的，压力传感器763对称均匀的设于支撑架761上，且每个压力传感器763均与控制器40电性连接。
其中，自动引导器50固定于底座10，且自动引导器50为电磁感应器、激光扫描器、摄像器中的一种。
其中，避障感应器60固定于底座10的前侧，且避障感应器60的感应方式为激光感应、红外线感应或超声波感应中的一种。
具体的，底座10两端设有辅助轮11。辅助轮11通过设有的轮座12与底座10固定联接。辅助轮11与轮座12之间设有缓冲件13，优选的，缓冲件13为弹簧。
一种AGV运输装置控制方法，AGV运输装置到达指定位置后，将货物放置在移料带机构70，AGV运输装置上设有的自动引导器50根据地面设有的引导标志自动识别；控制器30通过自动引导器50传送的信号进行分析运算，进而控制驱动机构40驱动AGV运输装置沿指定的轨迹运动，并在避障感应器50的作用下避开障碍物；到达指定目的地后，自动引导器50对地面上的停车引导标志进行自动识别，控制器30发送停车指令，AGV运输装置停车，货物在移料带机构70设有的移料动力件74驱动下卸载。
具体的，AGV运输装置在进入弯道前，自动引导器50根据地面上设有的引导标志识别，并发送转弯信号至控制器30，进而通过控制器30来调整驱动机构40的运行速度，以适应转弯的速度要求；在进行转弯时，控制器30通过自动引导器50在弯道上收集的引导标志信息，进而控制驱动机构40的动力输出来使AGV运输装置适应弯道的速度要求；同时，货物由于离心力的作用，与移料机构70的各个接触点作用力发生变化，移料带机构70设有的若干个压力传感器763检测到各点的受力状况，并转化为电信号传送至控制器30运算分析，进而通过控制移料带机构70设有的移料带73来调整货物的位置，对货物进行平衡补偿，以满足在转弯过程中平衡要求；转弯结束，控制器30根据各个压力传感器763的受力状况，通过移料带机构70的移料带73重新调整运输物件的位置，使其适应直道的平衡要求，同时，自动引导器50根据直道的信息重新调整AGV运输装置运行速度。在弯道时，通过移料机构70对货物进行平衡补偿，有利于提高运载效率。
优选的，上述的引导标志为二维码、色带、金属线、磁带、激光反射板中的一种或多种。
优选的，上述的自动引导器50为高速相机、电磁感应器、激光扫描器、摄像器中的一种或多种。
综上所述，本发明一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法，通过在AGV运输装置上端设置带有移料带的移料机构，能提高货物放置在移料带上的稳定性，相对于现有的滚筒式的AGV运输装置，有效做到防止小货物卡紧于滚筒的间隙，方便小货物的运送，同时还有防止灰尘、垃圾等杂物进入运输装置内部；还有，移料带机构还设有压力传感器，能检测到货物的平衡状况，并能自动调节运送速度，提高运送的效率。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种设有移料带机构的AGV运输装置，包括底座，固定于底座两侧的固定板，固定于底座上的控制器，及分别与控制器电性连接的驱动机构、自动引导器、避障感应器；其特征在于，所述固定板上端设有移料带机构；所述移料带机构包括旋转联接于固定板一侧的主动转轴，与主动转轴平行设置的从动转轴，及传动联接于主动转轴、从动转轴外侧的移料带；所述主动转轴与设有的移料动力件传动联接。
2.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的驱动机构包括固定联接于底座两侧的二个驱动轮，及分别与二个驱动轮传动联接的二个驱动动力件；所述驱动动力件与所述控制器电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的移料带机构还包括用于张紧移料带的张紧组件；所述张紧组件包括固定联接于固定板的调节座，与调节座旋转联接的张紧轴；所述张紧轴与主动转轴、从动转轴构成三角形分布；所述调节座相对于固定板朝下运动，以带动张紧轴对移料带张紧。
4.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的主动转轴为电动滚筒；所述电动滚筒内侧设有的电机为所述的移料动力件。
5.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的移料带机构还包括设于移料带内侧的滚动支撑组件；所述滚动支撑组件包括固定联接于固定板的支撑架，及旋转联接于支撑架且与移料带滑动联接的若干个滚动轴；所述支撑架与固定板之间设有若干个压力传感器；所述压力传感器与控制器电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的自动引导器固定于底座；所述自动引导器为电磁感应器、激光扫描器、摄像器中的一种。
7.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的避障感应器固定于底座的前侧；所述避障感应器的感应方式为激光感应、红外线感应或超声波感应中的一种。
8.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的底座两端设有辅助轮；所述辅助轮通过设有的轮座与底座固定联接；所述辅助轮与轮座之间设有缓冲件。
9.一种AGV运输装置控制方法，其特征在于，AGV运输装置到达指定位置后，将货物放置在运输装置移料带机构，AGV运输装置上设有的自动引导器根据地面设有的引导标志自动识别；控制器通过自动引导器传送的信号进行分析运算，进而控制驱动机构驱动AGV运输装置沿指定的轨迹运动，并在避障感应器的作用下避开障碍物；到达指定目的地后，自动引导器对地面上的停车引导标志进行自动识别，控制器发送停车指令，AGV运输装置停车，货物在移料带机构设有的移料动力件驱动下卸载。
10.根据权利要求9所述的一种AGV运输装置控制方法，其特征在于，AGV运输装置在进入弯道前，自动引导器根据地面上设有的引导标志识别，并发送转弯信号至控制器，进而通过控制器来调整驱动机构的运行速度，以适应转弯的速度要求；在进行转弯时，控制器通过自动引导器在弯道上收集的引导标志信息，进而控制驱动机构的动力输出来使AGV运输装置适应弯道的速度要求；同时，货物由于离心力的作用，与移料机构的各个接触点作用力发生变化，移料带机构设有的若干个压力传感器检测到各点的受力状况，并转化为电信号传送至控制器运算分析，进而通过控制移料带机构设有的移料带来调整货物的位置，对货物进行平衡补偿，以满足在转弯过程中平衡要求；转弯结束，控制器根据各个压力传感器的受力状况，通过移料带机构的移料带重新调整运输物件的位置，使其适应直道的平衡要求，同时，自动引导器根据直道的信息重新调整AGV运输装置运行速度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611207096.4A CN106743248A (zh) | 2016-12-23 | 2016-12-23 | 一种设有移料带机构的agv运输装置及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611207096.4A CN106743248A (zh) | 2016-12-23 | 2016-12-23 | 一种设有移料带机构的agv运输装置及其控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106743248A true CN106743248A (zh) | 2017-05-31 |
Family
ID=58920926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611207096.4A Pending CN106743248A (zh) | 2016-12-23 | 2016-12-23 | 一种设有移料带机构的agv运输装置及其控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106743248A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107323572A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-11-07 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 分拣型自动导引运输车 |
| CN108414777A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-08-17 | 前海瑞智捷自动化科技（深圳）有限公司 | 一种血样检验流水线及方法、出样设备 |
| CN109292343A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-01 | 山东大学 | 基于仓储机器人的多层穿梭车仓储输送系统及输送方法 |
| CN109436132A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-03-08 | 浙江大学昆山创新中心 | 智能输送车 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6394481B1 (en) * | 2000-12-27 | 2002-05-28 | Advanced Micro Devices, Inc. | Draw bar clamp lock |
| US20020157878A1 (en) * | 2001-04-27 | 2002-10-31 | Scott William M. | Bag tram |
| JP2014091369A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Toyota Motor Corp | 組立搬送装置 |
| CN204705894U (zh) * | 2015-06-15 | 2015-10-14 | 济南大学 | 磁导航agv物料搬运小车 |
| CN105276071A (zh) * | 2014-06-11 | 2016-01-27 | 广西大学 | 一种力矩自动平衡系统 |
| CN106081549A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-11-09 | 顺丰速运有限公司 | 移动分拣设备 |
-
2016
- 2016-12-23 CN CN201611207096.4A patent/CN106743248A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6394481B1 (en) * | 2000-12-27 | 2002-05-28 | Advanced Micro Devices, Inc. | Draw bar clamp lock |
| US20020157878A1 (en) * | 2001-04-27 | 2002-10-31 | Scott William M. | Bag tram |
| JP2014091369A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Toyota Motor Corp | 組立搬送装置 |
| CN105276071A (zh) * | 2014-06-11 | 2016-01-27 | 广西大学 | 一种力矩自动平衡系统 |
| CN204705894U (zh) * | 2015-06-15 | 2015-10-14 | 济南大学 | 磁导航agv物料搬运小车 |
| CN106081549A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-11-09 | 顺丰速运有限公司 | 移动分拣设备 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107323572A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-11-07 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 分拣型自动导引运输车 |
| CN107323572B (zh) * | 2017-06-28 | 2021-04-30 | 北京京东乾石科技有限公司 | 分拣型自动导引运输车 |
| CN108414777A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-08-17 | 前海瑞智捷自动化科技（深圳）有限公司 | 一种血样检验流水线及方法、出样设备 |
| CN109292343A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-01 | 山东大学 | 基于仓储机器人的多层穿梭车仓储输送系统及输送方法 |
| CN109436132A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-03-08 | 浙江大学昆山创新中心 | 智能输送车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106743248A (zh) | 一种设有移料带机构的agv运输装置及其控制方法 | |
| CN105108740B (zh) | 一种移动式装卸轮机器人 | |
| TWI557054B (zh) | Coil handling equipment | |
| JP6930436B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| TW200409721A (en) | Overhead traveling carriage system | |
| CN207293629U (zh) | 袋装物料自动装车装置 | |
| CN208120679U (zh) | 一种无轨智能自动旋转多功能agv运输装置 | |
| CN107632605A (zh) | 一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法 | |
| CN206384470U (zh) | 一种设有移料带机构的agv运输装置 | |
| KR101893927B1 (ko) | 로봇 자동 충전 장치 및 이를 갖는 로봇 자동 충전 시스템 | |
| CN101631732B (zh) | 用于从托盘上卸下和输送物流台车的方法和装置 | |
| CN105438814B (zh) | 自动送料装置 | |
| CN107042994A (zh) | 啤酒自动化生产线的自动移载车装置及其控制方法 | |
| CN207566382U (zh) | 防堆叠接货传送机构 | |
| CN206606707U (zh) | 交叉带分拣agv | |
| CN109591915A (zh) | 一种智能agv搬运车 | |
| CN210675981U (zh) | 一种吊挂分拣机、吊挂分拣机控制系统 | |
| CN109095195B (zh) | 货物堆叠装置、包括该装置的货物堆叠系统及其方法 | |
| CN208665380U (zh) | 一种应用于agv搬运车的传送装置 | |
| CN208292580U (zh) | 一种运用于小型箔卷的agv车 | |
| CN207016065U (zh) | 一种滚床输送定位系统 | |
| JP5413285B2 (ja) | 移動体とその旋回半径算出方法 | |
| CN213649753U (zh) | 上下料搬运系统 | |
| US20220144557A1 (en) | Transfer vehicle system | |
| CN114671366A (zh) | 一种自动化上下料的自动搬运小车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170531 |