CN109436132A - 智能输送车 - Google Patents

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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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Abstract

本发明公开了一种智能输送车，包括车体、设于车体上方的载物台、设于车体下方的车轮组件；用于检测载物台荷重的荷重检测器和用于检测路面平整度的路面探测器；路面探测器置于载物台上；荷重检测器包括分设于车体和载物台上的超声波发射器、超声波接收器；荷重检测器和路面探测器分别与PLC控制器连接，PLC控制器根据荷重检测器、路面探测器检测的信号，通过变频电机控制主动轮转速。PLC控制器通过时间继电器分别与荷重检测器、路面探测器信号连接，定时检测获取荷重检测器与路面探测器输出的检测信号。PLC控制器上还设有报警器，载物台荷重超过预设最大荷重时报警器报警。本发明的智能输送车运输更平稳，货物不易掉落。

Description

智能输送车
技术领域
本发明涉及一种智能输送车，具体是一种配置机器人功能的智能输送车，属于载物机器人领域。
背景技术
智能输送车是自动执行运输工作的机器装置，它可以通过接受人类指挥，或者运行预先编排的程序，来协助人类输送货物。现有技术中的智能输送车一般采用皮带轮或者链条机构传动。皮带轮是一种用橡胶皮带进行传动的零件，与链条机构不同，皮带轮结构，如果载荷过大，皮带容易出现滑动，因此一般不适合做精确的传动。采用皮带轮结构还可以进行过载保护。此外，将皮带交叉后套在皮带轮上，可以很简单地实现方向相反的传动。现有的智能输送车采用链条机构传动，因为结构上的原因可能会将货物挤碎。因而现有的智能输送车不能解决运输易碎货物易碎的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中智能输送车易掉物的不足，提供一种运输更平稳，货物不易掉落的智能输送车。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
智能输送车，包括车体、设于车体上方的载物台、设于车体下方的车轮组件；
车轮组件包括：主动轮、从动轮和驱动主动轮运转的变频电机；主动轮通过皮带带动从动轮同步运转；
输送车还包括：用于检测载物台荷重的荷重检测器和用于检测路面平整度的路面探测器；路面探测器安装于载物台上；
荷重检测器包括分设于车体和载物台上的超声波发射器、超声波接收器；
荷重检测器和路面探测器分别与PLC控制器连接，PLC控制器根据荷重检测器、路面探测器检测的信号，通过变频电机控制主动轮转速。
进一步地，路面探测器选用超声波传感器，超声波传感器通过旋转机构连接于载物台上；
旋转机构旋转带动超声波传感器对输送车前方路面进行扫描，根据超声波返回时间差判别路面平整度。
优选地，旋转机构为旋转马达，旋转马达可360°转动。
进一步地，荷重检测器于输送车的左右两侧分别设有一个。
进一步地，PLC控制器上还连接有时间继电器，PLC控制器通过时间继电器分别与荷重检测器、路面探测器信号连接，定时检测获取荷重检测器与路面探测器输出的检测信号。
优选地，时间继电器每隔20~30min连通电路，连通的时间为2~5min。
进一步地，PLC控制器上还连接有报警器，载物台荷重超过预设最大荷重时，报警器输出报警。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
本发明的智能输送车采用皮带轮方式，通过荷重检测器、路面探测器采集信号，PLC控制器根据信号通过变频电机控制主动轮转速。实现使小车不晃动，路面不平时不掉物，夹货物的力适当，而不至于将货物挤碎。
附图说明
图1是本发明的智能输送车的结构示意图；
图2是本发明的智能输送车的工作原理图；
图中：1、车体，2、车轮组件，3、皮带，4、路面探测器，5、旋转机构，6、PLC控制器，7、荷重检测器，8、载物台，9、时间继电器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1、图2所示，智能输送车，包括车体1、设于车体1上方的载物台8、设于车体下方的车轮组件2；
车轮组件2包括：主动轮、从动轮和驱动主动轮运转的变频电机（图中未示出）；主动轮通过皮带3带动从动轮同步运转；
具体的，皮带3卷绕在车轮组件2的主动轮和从动轮上，
输送车还包括：用于检测载物台8荷重的荷重检测器7和用于检测路面平整度的路面探测器4；路面探测器4安装于载物台8上；
荷重检测器7包括分设于车体1和载物台8上的超声波发射器、超声波接收器；
荷重检测器7和路面探测器4分别与PLC控制器6连接，PLC控制器6根据荷重检测器7、路面探测器4检测的信号，通过变频电机控制主动轮转速。
路面探测器4选用超声波传感器，超声波传感器通过旋转机构5连接于载物台8上；
旋转机构5旋转带动超声波传感器对输送车前方路面进行扫描，根据超声波返回时间差判别路面平整度。
具体地，旋转机构5为旋转马达，旋转马达可360°转动。
荷重检测器7于输送车的左右两侧分别设有一个。
PLC控制器6上还连接有时间继电器9，PLC控制器6通过时间继电器9分别与荷重检测器7、路面探测器4信号连接，定时检测获取荷重检测器7与路面探测器4输出的检测信号。
具体地，时间继电器9每隔20~30min连通电路，连通的时间为2~5min。
PLC控制器6上还连接有报警器（图中未示出），载物台8荷重超过预设最大荷重时，报警器输出报警。
荷重检测器7检测信号为货物重量信息；路面探测器4检测环境信息，本发明中路面平整度情况，根据实际情况也可同时检测障碍物信息。
具体的，荷重检测器7可以为称重传感器或重量传感器，PLC控制器将获得的不同的重量信息进行计算，转换成不同的角速度。货物较重的以较低的角速度进行运动，保持货物的平稳运行；货物较轻的以较高角速度进行运动。
当货物偏离载物台时，荷重检测器7将测量信号传递给PLC控制器，控制器控制车轮组件2角速度减慢；当货物掉落载物台时，荷重检测器7将测量信号传递给PLC控制器，控制器控制车轮组件2角速度为零，停止继续运行。
路面探测器4探测路面平整度信息，将路面平整度的不同信号传递给PLC控制器，PLC控制器给车轮组件2设定不同的角速度；路面平整度较好时，也就是地面较平坦，PLC控制器给车轮组件2设定角速度较大；路面平整度较差时，也就是地面较颠簸，PLC设定车轮组件2角速度较小，从而维持载物台运载货物的平稳。
本发明的智能输送车采用皮带轮方式，通过荷重检测器、路面探测器采集信号，PLC控制器根据信号通过变频电机控制主动轮转速。实现使小车不晃动，路面不平时不掉物，夹货物的力适当，而不至于将货物挤碎。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.智能输送车，其特征在于，包括车体、设于车体上方的载物台、设于车体下方的车轮组件；
所述车轮组件包括：主动轮、从动轮和驱动主动轮运转的变频电机；所述主动轮通过皮带带动从动轮同步运转；
所述输送车还包括：用于检测载物台荷重的荷重检测器和用于检测路面平整度的路面探测器；所述路面探测器安装于所述载物台上；
所述荷重检测器包括分设于车体和载物台上的超声波发射器、超声波接收器；
所述荷重检测器和路面探测器分别与PLC控制器连接，PLC控制器根据荷重检测器、路面探测器检测的信号，通过变频电机控制所述主动轮转速。
2.根据权利要求1所述的智能输送车，其特征在于，所述路面探测器选用超声波传感器，所述超声波传感器通过旋转机构连接于所述载物台上；
所述旋转机构旋转带动超声波传感器对输送车前方路面进行扫描，根据超声波返回时间差判别路面平整度。
3.根据权利要求2所述的智能输送车，其特征在于，所述旋转机构为旋转马达，旋转马达可360°转动。
4.根据权利要求1所述的智能输送车，其特征在于，所述荷重检测器于所述输送车的左右两侧分别设有一个。
5.根据权利要求1所述的智能输送车，其特征在于，所述PLC控制器上还连接有时间继电器，PLC控制器通过时间继电器分别与所述荷重检测器、路面探测器信号连接，定时检测获取荷重检测器与路面探测器输出的检测信号。
6.根据权利要求5所述的智能输送车，其特征在于，所述时间继电器每隔20~30min连通电路，连通的时间为2~5min。
7.根据权利要求1所述的智能输送车，其特征在于，所述PLC控制器上还连接有报警器，载物台荷重超过预设最大荷重时，报警器输出报警。
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